CAPTULO 7

INTRODUCCIN AL
GRAFCET
7.1. El Grafcet: Grfico de Mando etapa/transicin 235
7.2. J;re~/asde E"olllcin 2.,5
7.3. Estrllctllras en el Grafcet 2.,;r
7..,. E;fel77plos de aplicacin 252
7.5. Macro-representaciones 25;r
Introduccin al Grafcet
Objetivos:
. Conocer mtodos potentes y eficaces para el modelado de siste-
mas automatizados con un gran nmero de entradas y salidas.
. Describir los distintos elementos que constituyen un diagrama
grafcet.
. Conocer las cinco reglas del grafcet que determinan la dinmica
de los sistemas implementados con esta herramienta.
. Describir las distintas estructuras bsicas y lgicas que permiten
el diseo de automatismos complejos.
7.1. El Grafcet: Grfico de Mando etapa/transicin
El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas basados en
automatismos de carcter secuencial. Surge como consecuencia de la
voluntad de unificar y racionalizar los lenguajes de descripcin relativos a
los sistemas lgicos en general, y de los automatismos de carcter se-
cuencial en particular. Los trabajos de investigacin que han precedido y
originado este mtodo, con total implantacin en el mundo industrial de los
automatismos, fueron los trabajos de P. GIRAUD que introdujo los con-
ceptos de receptividad y etapa, y en la misma poca en EE.UU. los de Karl
Petri que, a partir de su tesis doctoral, introduce las denominadas redes de
Petri (Petri Nets).
En los controladores lgicos basados en la lgica programada, a dife-
rencia de la fabricacin en serie de un gran nmero de tarjetas con C.I. de
lgica TTL o CMOS, no resulta decisiva, bajo el punto de vista de los cos-
tes, buscar una serie de operaciones de control secuencial realizables con
un nmero mnimo de "puertas lgicas". El coste de dicha bsqueda basa-
da en la aplicacin de los mtodos tradicionales Karnaugh, McCluskey,
Tablas de Fases, resulta extremadamente engorrosa, dado que una de las
caractersticas a destacar en los automatismos, sobre todo en los dedica-
dos al control de medianos y grandes procesos industriales, es el elevado
nmero de variables de entrada y salida que en ellos intervienen. A conse-
cuencia de ello, los mtodos clsicos de sntesis, vistos tradicionalmente
en la electrnica digital, se muestran inadecuados para su tratamiento, ya
que la intervencin de ms de 5 6 variables de entrada complican so-
bremanera su resolucin.
UPV-CFP
235
Robtica y Automtica
Por otra parte, teniendo en cuenta el incesante abaratamiento de los
C.I. de memoria, la utilizacin de sta puede realizarse sin excesivas ob-
sesiones en la minimizacin del algoritmo de control a implementar en la
memoria del dispositivo programable, considerando que los costes en di-
seo para la minimizacin pueden resultar poco rentables en trminos
comparativos.
Por lo expuesto anteriormente, el Grafcet no se aplica de partida, bus-
cando la minimizacin de las funciones lgicas que modelan la dinmica
del sistema. La mejor cualidad del Grafcet radica en que es una herra-
mienta poderosa y sobre todo metodolgica, para la implementacin de
los automatismos de carcter secuencia!. Mediante una aplicacin ade-
cuada presenta ciertas cualidades en los modelos que pueden implemen-
tarse, tales como:
. claridad.
. legibilidad.
. presentacin sinttica.
Las principales caractersticas del Grafcet como herramienta de mo-
delado de sistemas de eventos discretos son que:
. Ofrece una metodologa de programacin estructurada "top-
down" (de forma descendente), que permite el desarrollo con-
ceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy
precisos de descripcin y descomposicin (granularidad) en las
diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo en sus dis-
tintas fases de ejecucin y funcionamiento.
. Permite la introduccin del concepto de diseo estructurado, de
forma que las diversas "tareas" del automatismo se estructuran
de forma jerarquizada, mediante el forzado de eventos de mo-
delos Grafcet jerrquicamente superiores.
7.1.1. Definicin de conceptos y elementos grficos asociados
7. 1. 1. 1. Etapa
Se define la etapa como la situacin del sistema en la cual todo o una
parte del rgano de mando es invariante con respecto a las entradas-
salidas del sistema automatizado.
236 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
La caracterstica fundamental de la etapa es la inclusin intrnseca del
concepto de activacin (marcado binario) y la de accin o acciones asocia-
das. La etapa puede estar activada o no activada (marcada o no marcada).
Grficamente la etapa normal se representa por un rectngulo que se
numera en su interior y en la parte superior, dando de esta manera un sen-
tido de secuencialidad a las etapas representadas (Fig. 7.1.).
Figura 7. 1. Etapa
Las etapas pueden ser:
. Etapa normal (a): Est ligada a una transicin de entrada y a otra
de salida. El concepto de Transicin se definir posteriormente.
. Etapa de inicializacin (b): las etapas de inicializacin son aque-
llas que debern quedar activadas al comienzo de la ejecucin
del algoritmo de control. Cuando la etapa es de inicializacin, el
rectngulo se representa con doble recuadro (Fig. 7.2.)
. Etapa fuente (c): es la etapa que no posee transicin de entrada.
. Etapa sumidero (d): es la etapa que no posee transicin de sali-
da y, por tanto, no est conectada con ningn elemento de sali-
da.
UPV-CFP 237
Robtica y Automtica
Figura 7.2. Tipos de etapas
7. 1. 1.2. Accin asociada
Se trata de una o ms posibles operaciones a realizar sobre el siste-
ma, cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra
activada. La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin
de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa.
La accin o acciones elementales a realizar durante la etapa en el
sistema, vienen indicadas mediante las etiquetas, que son rectngulos
conectados a las etapas correspondientes y situados a la derecha de las
mismas. En su interior se indica, bien de forma literal, bien de forma sim-
blica, lo que debe realizarse (Fig 7.3.). .
238 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
Figura 7.3. Accin asociada
Cuando la etapa est activa, se ejecutan sobre el proceso las acciones
(operaciones) elementales referenciadas (inscritas en la/s etiqueta/s co-
rrespondiente/s). Dichas acciones pueden ser clasificadas como sigue:
. Reales: se trata de acciones concretas que se producen en el
automatismo, tales como abrir/cerrar una vlvula, arrancar/parar
un motor, etc. A su vez se clasifican en:
. Internas: son acciones que se producen en el propio dispositivo
de control, tales como temporizaciones, operaciones de cuenta,
clculos numricos, etc.
. Externas: se producen sobre el proceso en s, externamente
respecto del dispositivo lgico de control.
. Incondicionales: son acciones que se ejecutan con solo quedar
activadas las etapas correspondientes.
. Condicionales: son aquellas que requieren el cumplimiento de
una condicin (funcin lgica) adicional a la propia activacin de
la etapa correspondiente.
En el ejemplo de la Fig 7.4. se da el supuesto de que varias acciones
puedanestar asociadas a una etapa concreta: puede darse el caso de que
alguna accin pueda estar condicionada, adems, al cumplimiento de una
funcin booleana. La tarea de abrir la vlvula n21se ejecutar incondicio-
nalmente, una vez se active la etapa correspondiente asociada, pero la
accin cerrar vlvula n22 necesita, adems, que se cumpla la condicin
x='1'.
UPV-CFP 239
Robtica y Automtica
Figura 7.4. Accin condicional
.
Virtuales
No se realiza ninguna accin sobre el sistema; suelen utilizarse como
situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos o se
activen determinadas entradas al sistema, que permitan la evolucin del
proceso. En estas etapas la etiqueta esta vaca o sin etiqueta. El estado de
activacin de una etapa se indica grficamente, mediante la colocacin de
una seal de testigo (token) en el interior de la etapa.
En la Fig 7.5., los casos (a), (b), (c), y (d), son representaciones equi-
valentes de una misma etapa de carcter condicional.
Figura 7.5. Representaciones de etapas condicionales
240
UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
Una etapa no activa puede ser, a su vez, inactiva o activable. La dife-
rencia entre ambas viene dada debido a que en la etapa activable la tran-
sicin inmediata anterior est validada; y lo est porque la etapa inmediata
anterior est activa.
Por todo ello, una etapa es actvable cuando est activa la etapa pre-
cedente.
7.1.1.3. Transiciny receptividad
El concepto de transicin se asocia a la barrera existente entre dos
etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolucin del
sistema. A toda transicin le corresponde una condicin de transicin o
funcin lgica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser
verdadera o falsa.
Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas in-
mediatamente precedentes a la transicin estn activadas. El franquea-
miento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin est validada
y la receptividad es verdadera.
Grficamente se representa mediante un segmento de recta dispuesto
ortogonalmente al arco, segn se indica en la Fia 7.6.
Figura 7.6. Transicin
La receptividad puede escribirse de forma literal, o de forma simblica;
y debe situarse a la derecha del smbolo grfico de la transicin
UPV-CFP
241
I
L242
Robtica y Automtica
En la Fig 7.7. se han dispuesto diversas maneras de escritura de la
receptividad:
. Caso a: Forma literal.
. Caso b: Forma simblica.
. Caso e: Forma especial de indicar receptividad siempre verdade-
ra.
. Caso d: En la receptividad se toma en cuenta el flanco de subida
asociado a la variable h.
. Caso e: En la receptividad se toma en cuenta la activacin si-
multnea de ambos flancos descendentes asociados a las varia-
bles a y c.
. Caso t. En este caso se toma en cuenta el flanco ascendente
coincidente con el final de la temporizacin.
Figura 7.7. Formas de representar la receptividad
Por otra parte, las transiciones pueden clasificarse en:
. Transicin fuente: si no est ligada a una etapa anterior.
. Transicin sumidero: si no est ligada a una etapa posterior.
UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
Este tipo de transiciones se suelen utilizar, por motivos de simplifica-
cin y clarificacin en la escritura de los diagramas, cuando es necesario
representar el modelo del sistema mediante hojas aparte.
7.1.1.4. Arco
Un arco es un segmento de recta que une una transicin con una eta-
pa o viceversa, pero nunca elementos homnimos entre s. Obligatoria-
mente ha de cumplirse la alternancia entre etapas y transiciones (Fig 7.8.)
Figura 7.8. Etapas y transiciones
Los arcos pueden representarse en sentido vertical y horizontal al
construir los diagramas, si bien los arcos verticales quedarn orientados
mediante una flecha en el caso que su sentido sea ascendente.
Vistos los elementos bsicos que intervienen en un diagrama Grafcet,
podemos introducir un primer ejemplo de modelado que servir de ayuda
al lector para fijar conceptos. Para ello hemos seleccionado un sencillo
dispositivo de arranque y parada de un motor.
. Ejemplo nQ1
Se dispone de un motor junto con dos pulsadores de arranque A, y
parada P.
En un primer momento consideramos la situacin de parada del motor,
que asociaremos con la propia etapa de inicializacin. Cuando en situacin
de reposo asociada a la inicializacin, pulsamos A reunimos las condicio-
nes de franqueamiento de la primera transicin (Ea = '1', A = '1') con lo
UPV-CFP 243
Robtica y Automtica
cual, de inmediato, pasa a activarse la etapa 1. El motor volver a la situa-
cin de parada con solo actuar sobre el pulsador P.
Figura 7.9. Ejemplo
7.1.1.5. Trazos paralelos
Se utilizan para representar varias etapas cuya evolucin est condi-
cionada por una misma transicin (Fig. 7.10.). Los trazos paralelos se utili-
zarn para la implementacin del concepto de concurrencia entre subpro-
cesas.
Figura 7.10. Trazos paralelos
244
UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
7.2. Reglas de Evolucin
La dinmica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas
que pasamos a enunciar seguidamente. Tambin realizaremos una serie
de definiciones que nos ayudar a analizar el comportamiento del sistema.
Todo ello nos va a permitir hacer un seguimiento de las marcas, a travs
del diagrama funcional.
No se produce franqueamiento
por no estar validada la transicin
No se produce franqueamlento
por no ser cierta la CondIcIn
~
Figura 7.11. Reglas de evolucin
UPV-CFP 245
I
- a+b =1
. .
Robtica y Automtica
7.2.1. Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Grafcet
Las cinco reglas que se describen seguidamente, definen la dinmica
evolutivade los sistemas modeladosmedianteestaherramienta.
. Reglan01
La situacin inicial de un Grafcet, caracteriza el comportamiento inicial
de la Parte de Control frente a la Parte Operativa, el operador o los ele-
mentos exteriores. Se corresponde con las Etapas activadas al principio
del funcionamiento y se corresponde en general con una situacin de re-
poso.
La etapa/s de inicializacin se activan de forma incondicional.
. Reglan02
Una transicin se dice validada cuando todas las etapas inmediata-
mente precedentes, unidas a dicha transicin, estn activadas.
El franqueamiento de una transicin se produce:
. Cuando la transicin est VALIDADA, y
. Cuando la RECEPTIVIDAD asociada a dicha transicin es VER-
DADERA.
Una transicin puede estar:
. validada
. novalidada
. liberada(franqueada).
Una etapa se define como activable, si la transicin precedente est
validada.
. Reglan03
El franqueamiento de una transicin tiene como consecuencia la acti-
vacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las
inmediatas precedentes.
246 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
.
Regla nQ4
Transiciones conectadas en paralelo franquea-
bles, se franquean de forma simultnea si se cum-
plen las condiciones para ello.
"""""ln'2
t5
[t
i
-+-Tn
[:J
La regla de franqueamiento simultneo permite
la descomposicin de un Grafcet en varios diagra-
mas, de forma que asegura rigurosamente su sin-
cronizacin. En este caso, es indispensable hacer
intervenir en las receptividades los estados activos
de las etapas.
.
Reglan!!5
i
[!J
Si durante su funcionamiento una misma etapa
es simultneamente activada y desactivada, deber
mantenerse activada.
+:0
;
Figura 7.12.
Secuencia nica
7.3. Estructuras en el Grafcet
Consisten en una serie de estructuras que dotan al Grafcet de una
gran capacidad de representacin grfica de los automatismos. A grandes
rasgos pueden ser clasificadas en estructuras bsicas y lgicas. Las bsi-
cas atienden a conceptos tales como secuencialidad y concurrencia, y
permiten realizar el anlisis del sistema mediante su descomposicin en
subprocesos. Las estructuras lgicas atienden a conceptos de concatena-
cin entre s de las anteriores estructuras.
7.3.1. Estructuras bsicas
7.3.1.1. Secuencia nica
Una secuencia nica est compuesta de un conjunto de etapas que
van siendo activadas, una tras otra, sin interaccin con ninguna otra es-
tructura. En la secuencia nica, a cada etapa le sigue una sola transicin y
cada transicin es validada por una sola etapa (Fig- 7.12.).
UPV-CFP
247
Robtica y Automtica
La secuencia se dice que est activa, si una de sus etapas lo est. Se
dice inactiva, si todas sus etapas lo estn.
7.3.1.2. Secuencias paralelas
Se denominan secuencias paralelas al conjunto de secuencias nicas
que son activadas de forma simultnea por una misma transicin. Des-
pus de la activacin de las distintas secuencias su evolucin se produce
de forma independiente (Fig.7.13.).
Figura 7.13. Secuencias paralelas
7.3.2. Estructuras lgicas en el Grafcet
Las estructuras lgicas OA y ANO son utilizadas para realizar el mo-
delado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concu-
rrentes respectivamente. Mediante la utilizacin de dichas estructuras se
contribuye especialmente a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que
los conceptos de se.cuencialidady concurrencia pueden ser implementa-
dos e identificados de inmediato con gran facilidad. Por ello pasamos se-
guidamente a realizar un anlisis funcional de estas estructuras.
248 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
7.3.2.1. Divergencia en OR
La etapa n pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1, se satisfa-
ce la receptividad de la transicin a.
La etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1 se sa-
tisface la receptividad de la transicin b (Fig-7.14.).
Figura 7.14. Divergencia en OR
Esta estructura lgica debe utilizarse cuando de lo que se trata es de
modelar la posibilidad de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir
de una etapa comn. El Grafcet permite el franqueamiento simultneo de
las transiciones participantes, de modo que puedan dispararse de forma
concurrente. No obstante esta estructura no es la ms adecuada para la
implementacin de la concurrencia, debido a los problemas de sincronismo
posterior que introduce. Para el caso de tener que modelar la actuacin
concurrente de dos o ms subprocesos, el Grafcet posee otra representa-
cin ms adecuada que se ver en otro apartado.
7.3.2.2. Convergencia en OR
La etapa n pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1, se satisfa-
ce la receptividad de la transicin a; o si, estando activa la Etapa n-2, se
satisface la receptividad de la transicin b (Fig. 7.15.).
UPV-CFP
249
-
Robtica y Automtica
Figura 7.15. Convergencia en OR
7.3.2.3. Divergenciaen ANO
Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la eta-
pa n se satisface la receptividad de la transicin f cuya receptividad es d+c
(Fig.7.16.)
Mediante esta estructura lgica se implementa el concepto de concu-
rrencia y sincronismo, de forma que dos o ms subprocesos del sistema,
representados por las secuencias paralelas, pueden activarse de forma
sincronizada; y despus de esto evolucionar concurrentemente de forma
independiente.
Figura 7.16. Divergencia en ANO
7.3.2.4. Convergencia en ANO
La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 acti-
vas, se satisface la receptividad f (Fig. 7.17.)
250
UPV-CFP
Introduccin al Gratcet
Figura 7.17. Convergencia en ANO
7.3.2.5. Saltos Condicionales
En el Grafcet de la Fig. 7.18(a), se producir un salto de la etapa n a la
etapa n+i+1, si la receptividad representada por la variable A es A=O. Si
A=1 se prosigue la secuencia n, n+1, n+2, etc.
En la Fig. 7.18(b), se producir una repeticin de la secuencia de eta-
pas n, n+1,n+2, ...,n+i , en forma de bucle, mientras se mantenga el valor
de la variable O en 0=0.
Figura 7.18. (a) Salto condicional; (b) Bucle
UPV-CFP
251
Robtica y Automtica
7.4. Ejemplos de aplicacin
Para la utilizacin de las distintas estructuras anteriormente referidas,
y para que el lector pueda comprobar la flexibilidad del Grafcet, en el mo-
delado de sistemas basados en eventos discretos, plantearemos el si-
guiente proceso basado en dos carretillas que se desplazan, bajo deman-
da, a derecha e izquierda a lo largo de unos carriles. Cuando se alcanza el
final de recorrido (b, d), se inicia de inmediato el camino de vuelta a la si-
tuacin inicial (a, c). Variando sucesivamente las condiciones de funciona-
miento, se seleccionarn las estructuras adecuadas para su modelado.
. Primer supuesto: el accionamiento de los pulsadores m1 o m2 deber
iniciar, de forma selectiva, el ciclo correspondiente de cada una de las
carretillas C1 o C2. La restriccin que se impone es que nicamente
una carretilla debe estar funcionando en cada solicitud. Tambin ini-
cialmente se supone que el accionamiento simultneo de los dos pul-
sadores no puede ocurrir.
Figura 7.19. Ejercicio
El modelo del sistema segn las especificaciones establecidas sera:
Figura 7.20. Modelo requerido (supuesto 1)
252 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
. Segundo supuesto: sincronismo en el inicio de funcionamiento. En
esta ocasin se desea que el funcionamiento de ambas carretillas se
inicie por el accionamiento de un solo pulsador m. Se contempla la po-
sibilidad de distintas velocidades de funcionamiento de cada una de las
carretillas. La nica restriccin que se impone es que para cada ciclo
de funcionamiento, ambas carretillas han de estar situadas en su posi-
cin inicial (a, c).
Figura 7.21. Ejercicio
Un posible modelo del funcionamiento requerido sera:
Figura 7.22. Modelo requerido (supuesto 2)
UPV-CFP 253
Robtica y Automtica
Otra posible alternativa de modelado, utilizando el concepto de accio-
nes condicionadas sera:
Figura 7.23. Modelo usando acciones condicionadas
Otro modelo que cumplir las especificaciones de diseo, utilizando
etapas con acciones virtuales en operaciones de espera:
Figura 7.24. Modelo utilizando acciones virtuales
254 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
A partir del concepto de paralelismo estructural quedara:
Figura 7.25. Modelo usando paralelismo estructural
. Tercer supuesto: en esta ocasin se desea que el sincronismo se
extienda a la operacin de regreso de ambas carretillas. Debe contem-
plarse una situacin de mutua espera de las carretillas en (b, d) antes
de iniciar el regreso simultneo a la situacin inicial (a, c). Vase figura
Fig.7.26.
UPV-CFP 255
Robtica y Automtica
:3l
LJ
--r-
~
I:i~~
Figura 7.26. Modelo requerido (supuesto 3)
256 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
7.5. Macro-representaciones
El objeto de las macrorepresentaciones es la bsqueda de la simplici-
dad (Iegibilidad) en los diagramas, con tal que puedan realizarse diversos
niveles de representacin del sistema, adecuadas a las distintas fases de
diseo que todo proceso requiere. Esta idea persigue que la complejidad
asociada a los modernos sistemas automatizados puedan reducirse, evi-
tando que conceptos de tipo general puedan ser enmascarados por la
profusin de anlisis exhaustivos de mayor detalle, cuya especificacin
puede quedar reseada en documentacin aparte.
7.5.1. El concepto de macro-etapa: repeticin de secuencias
Un conjunto de etapas, cuya aparicin puede repetirse en varias oca-
siones a lo largo del diagrama Grafcet, puede ser representado de forma
compacta segn puede verse en la Fig. 7.27.. Esta forma de representa-
cin recibe el nombre de macroetapa. Su utilizacin persigue el objetivo de
simplificar los modelos susceptibles de ser representados y que contienen
secuencias repetidas de un mismo conjunto de etapas y transiciones. De
esta forma slo habr que detallar de forma explcita la secuencia una sola
vez. Asimismo, su utilizacin permite el ahorro de cdigo a implementar en
los programas de los controladores lgicos programables.
La macro-etapa es una representacin simblica de un conjunto de
etapas y transiciones. Este conjunto de etapas y transiciones representa.;
das por la macro-etapa recibe el nombre de expansin de la macro-etapa.
La expansin de la macro-etapa posee una nica etapa de entrada y una
nica etapa de salida y constituyen los nicos lazos de unin con el Gra-
fcet al que pertenecen.
La macro-etapa responde a las reglas siguientes:
. La expansin de la macro-etapa comporta una etapa de entrada,
E, y una etapa de salida S.
. El franqueamiento de una transicin inmediatamente precedente
a la macro-etapaactivala etapade entrada(E) de suexpansin.
. La etapa de salida S participa en la validacin de las transiciones
inmediatas y posteriores a la macro-etapa.
UPV-CFP
257
7.5. 1. 1. Representacin de la maGro-etapa
T
I
I
I
I
Robtica y Automtica
Su representacin viene dada por un cuadrado dividido en tres partes
(Fig. 7.27.)
Figura 7.27. Macro-etapa
Resumen:
El Grafcet es un derivado de las redes de Petri binarias e interpreta-
das, utilizndose como mtodo de modelado de sistemas de produccin
automatizados, al igual que como lenguaje de programacin de Autmatas
Programables Industriales.
Las etapas llevan asociadas acciones (salidas) sobre el sistema, las
transiciones llevan asociadas entradas del sistema.
El concepto de secuencialidad lleva aparejado el concepto de diseo
top-down, de descomposicin granular de las distintas micro-operaciones a
realizar en el sistema.
258 UPV-CFP
Introduccin al Grafcet
Las estructuras lgicas, divergencias, convergencias, etc., permiten
establecer de forma grfica y legible las interrelaciones de los subprocesos
existentes en el funcionamiento del sistema.
La macro-etapa permite la realizacin de modelos ms simples y legi-
bles; y por lo tanto de mejor mantenimiento posterior.
Referencias bibliogrficas:
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dues - ditions, 1987.
. Groupe Equipement de Production Automatise runi rADEPA. Le
Grafcet: de Nauveaux Cancepts. Cpadues - ditions, 1991.
. Groupe G7W ADEPAlAFCET. Le Grafcet. Cpadues - ditions,
1991.
. David, R, Halla, H. Petri Nets & Grafcet: Taals far madelling discrete
eventsystems.Prentice-Halllnternational Editions,1992.
UPV-CFP
259