Configuracin de un robot

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le

ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro
configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular
1) Configuracin cartesiana:
La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (3D o estructura PPP).
Esta configuracin es bastante usual en estructuras industriales, tales como
prticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La
especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas
cartesianas. Los valores que deben tomar las variables articulares
corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo.
Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en
espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando
se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones

La configuracin cartesiana posee tres movimientos lineales, es decir, tiene
tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados
en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales.
Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el
manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y
a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.


2) Configuracin cilndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, es decir, que
presenta tres grados de libertad.
El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.
La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera
articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.


3) Configuracin polar:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento
distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.



Esta configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una
prismtica (2G, 1D o estructura RRP). En este caso, las variables articulares
expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares.

4) Configuracin angular:
Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.
Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin
lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus
articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin,
tanto rotacional como angular.



Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras
configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no
clsica lo representa el robot tipo SCARA.
Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus
dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede
hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).