Notas de

Geometra Diferencial
E. Torrano

The advanced reader

who skips parts that
appear too elementary
may miss more than
the less advanced reader
who skips parts that appear too complex
-G. Polya

Indice
1 Curvas parametrizadas diferenciables
1.1 Representacion analtica . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Plano osculador. Triedro de Frenet. Aplicaciones . . .
1.3 Curvatura de exion o primera curvatura . . . . . . .
1.4 Centro y radio de curvatura. Circunferencia osculatriz.
1.5 Torsion o segunda curvatura . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Esfera osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Movimientos rgidos y giros . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Curvas de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Formulas de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10 Ecuacion intrnseca. Teorema Fundamental . . . . . .
1.11 Curvas derivadas: envolvente, caustica, pedal . . . . .

. . . . .
. . . . .
. . . . .
Evoluta
. . . . .
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y
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. . . . . .
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evolvente
. . . . . .
. . . . . .
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. . . . . .

2 Teora elemental de superficies

2.1 Expresion analtica. Curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Normal y plano tangente. Triedro movil sobre una supercie. . . . . . . .
2.3 Una aplicacion: movimiento de supercies sobre supercies . . . . . . . .
2.4 Elemento de area sobre la supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Elemento de lnea. Primera Forma cuadratica fundamental. . . . . . . . .
2.6 Propiedades de la Primera Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Angulo
de dos curvas. Sistema ortogonal de curvas . . . . . . . . . . . . .
2.8 Algunos tipos de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1 Supercies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2 Supercies desarrollables. Desarrollable tangencial . . . . . . . . .
2.8.3 Supercies de revoluci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.4 Supercie tubular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.5 Supercies de traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Envolvente de una familia de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Curvatura normal. Segunda Forma cuadratica fundamental. Direcciones
asintoticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 Direcciones principales. Lneas de curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 Curvaturas principales. Curvatura media y curvatura de Gauss . . . . . .
2.14 Lneas de curvatura y curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.15 Caracterizacion de las supercies desarrollables, de las lneas de curvatura
y de las curvas asintoticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.16 Teorema de Euler. Indicatriz de Dupin. Lneas asintoticas . . . . . . . . .

1
1
3
7
12
12
15
16
17
20
21
24

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.
.
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.

25
25
28
31
32
34
35
37
40
40
43
44
46
46
47

.
.
.
.
.

49
53
54
57
61

. 63
. 68

3 Superficies mnimas, f
ormulas de Gauss-Weingarten, Gauss-Codazzi, Brioschi,
lneas geod
esicas, y los tres teoremas fundamentales
71
3.1 Supercies mnimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2 Un primera aproximacion a las lneas geodesicas de una supercie . . . . . . 73
3.3 Smbolos de Christoel, formulas de Gauss y Weingarten, notacion tensorial 76
3.4 Isometras entre supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

ii

3.5
3.6
3.7
3.8
3.9

Ecuaciones de compatibilidad Gauss-Codazzi y Mainardi-Codazzi, formula

de Brioschi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La ecuacion diferencial de las geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El teorema de Liouville y la formula de Bonnet para g . . . . . . . . . .
Las distancia mas corta entre dos puntos de una supercie . . . . . . . . .
Tres teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii

.
.
.
.
.

86
93
101
107
110

Curvas parametrizadas diferenciables

1.1

Representaci
on analtica

Podemos imaginar intuitivamente las curvas en el espacio como trayectorias de un punto

en movimiento; las coordenadas rectangulares (x, y, z) del punto se pueden expresar por
medio de tres funciones de un parametro u, tal que u [u1 , u2 ], es decir
x = x(u), y = y(u),

z = z(u).

Debido a ese origen cinematico a veces a la variable u se le atribuye el caracter de la variable

tiempo; pero esto no es necesario en absoluto, ya que se puede pasar de un parametro a
otro mediante un cambio de variable u = f (v) (siempre que sea diferenciable), sin que la
curva se vea afectada.
Elegiremos los ejes coordenados de modo que el sentido de rotacion OX OY OZ
sea el de un tornillo. Las coordenadas (x, y, z) se denotaran tambien por [x1 , x2 , x3 ] o,
de modo mas breve, por xi , i = 1, 2, 3, con lo que la ecuacion de la curva toma la forma
xi = xi (u), u1 u u2 . Tambien emplearemos la notacion vectorial de modo que
x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)].
Se utilizara cualquiera de las notaciones P (xi (t0 )) o x(t0 ), para representar un punto
de coordenadas (x1 (t0 ), x2 (t0 ), x3 (t0 )). Estamos ya en condiciones de dar una denicion
rigurosa de curva.
Definici
on 1.1. Llamaremos curva parametrizada diferenciable a una aplicaci
on diferenciable1 x : I R3 , donde I = (a, b) R es un intervalo en sentido amplio, x(u) tiene
por componentes las funciones xi : I R, de modo que x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)]. Al
valor x(u) se le llama tambien vector de posicion de la curva. A una curva parametrizada
diferenciable se la denomina tambien curva alabeada.
Observaci
on 1.1. Si alguna componente, por ejemplo x3 (u) = 0, u I, es claro que se
trata de una curva en el plano, y en ese caso se prescinde de dicha componente.
Por otro lado dada la curva x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)] si dos de las componentes
son constantes, es obvio que la ecuaci
on x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)], representa una recta
paralela a un eje coordenado.
Ejemplo 1.1.
1. Lnea recta.- Una recta del espacio puede venir dada por la ecuaci
on
x(u) = [a1 + ub1 , a2 + ub2 , a3 + ub3 ],
1

(1)

Todas sus componentes son funciones derivables en todo punto del dominio. Frecuentemente exigiremos, cuando, quedar
a claro seg
un el contexto, mucho m
as, innita diferenciabilidad, ver [4] p
ag. 18; otras
veces, pediremos menos, dejaremos que ciertos arcos diferenciables se unan, permitiendo, en los puntos
de uni
on, que la curva no sea diferenciable, aunque obviamente si continua. La llamaremos diferenciable
a trozos.

donde ai , bi son constantes, siendo una al menos de las bi = 0. Esta ecuaci

on
2
representa una recta que pasa por el punto (ai ) y cuyos cosenos directores son
proporcionales a bi . La ecuaci
on (1) puede, como sabemos, escribirse
x 1 a1
x2 a2
x3 a3
=
=
.
b1
b2
b3
2. Circunferencia.- La circunferencia es una curva plana, su plano puede ser el z = 0,
y la ecuaci
on adopta entonces la forma
x(u) = [r cos u, r sen u].

(2)

3. La inversa de la par
abola semic
ubica, es decir y = x2/3 , que puede expresarse como
x(u) = [u3 , u2 ], u R.
N
otese que x (0) = 0 y y (0) = 0.
4. La aplicaci
on

x(u) = [u3 4u, u2 u], u R.

Observese que x( 1+2 13 ) = x( 12 13 ) = 3 y que y( 1+2 13 ) = y( 12 13 ) = 3 . Luego en

(3, 3) hay un punto doble y la curva no tiene tangente u
nica.
5. Helice circular.- La helice es una curva en el espacio cuyas ecuaciones vienen dadas
por
x(u) = [r cos u, r sen u, bu],
(3)
con a y b constantes. La curva se encuentra sobre el cilindro x2 +y 2 = r2 y cuando u
se incrementa en 2, x e y toman sus valores iniciales, mientras z se incrementa en
2b, que es lo que se denomina paso de la helice. Si b es positivo tenemos una helice
a derechas; cuando b es negativo se trata de una helice a izquierdas. El sentido de
la helice es independiente de la elecci
on de los ejes coordenados o de los par
ametros,
y constituye una propiedad intrnseca de la curva.
otese tambien que con las exigencias de la anterior denici
on, las
Observaci
on 1.2. N
funciones xi (u) son continuas y con derivadas de todos los
ordenes continuas en el intervalo
dado I. Supuesto u0 I, podemos entonces expresar xi (u), mediante xi (u0 +h), utilizando
un desarrollo de Taylor en la forma:
xi (u) = xi (u0 + h) = xi (u0 ) +

h
h2
hn (n)
xi (u0 ) + xi (u0 ) + . . . +
x + o(hn ).
1!
2!
n! i

(4)

en donde xi (u0 ), xi (u0 ), . . . son las derivadas respecto del par

ametro u y o(hn ) es tal que
n
o(h )
= 0.
lim
h0 hn
2

Un vector v forma con los ejes OX, OY, OZ, tres

angulos: , , . Llamamos cosenos directores del
vector a los
n
u
meros
cos
,
cos
,
cos
.
Obviamente
si el
vector es v = ae1 + be2 + ce3 , resulta que

cos = a/ a2 + b2 + c2 , cos = b/ a2 + b2 + c2 , cos = c/ a2 + b2 + c2 . Una recta paralela a v y que

pasa por el punto (a1 , a2 , a3 ), tiene de ecuaci
on como es bien conocido
y a2
z a3
x a1
=
=
.
cos
cos
cos

Definici
on 1.2. Dada una curva parametrizada diferenciable, se llaman singulares aquellos puntos x(u0 ) para los que x (u0 ) = 0, o lo que es lo mismo cuando
x1 (u0 ) = x2 (u0 ) = x3 (u0 ) = 0.
En otro caso se dice que los puntos son regulares. Diremos que una curva parametrizada
diferenciable es regular si no tiene puntos singulares.
Definici
on 1.3. Dada una curva parametrizada diferenciable y regular, x : I R3 con
t0 , t I, llamaremos longitud3 de arco desde el punto x(t0 ) al x(t), al valor4

s(t) =

|x (u)|du,

t0

donde
|x (u)| =

[x1 (u)]2 + [x2 (u)]2 + [x3 (u)]2 =

x (u), x (u)

es la longitud del vector x (u).

Observaci
on 1.3. Como la funci
on | | no es derivable en el origen, exigimos que x (u) =
0, para que de ese modo s(t) sea derivable al menos dos veces.
Muy frecuentemente utilizaremos la longitud de arco s como par
ametro. En ese caso
casi nunca ser
a necesario especicar el origen del arco s, ya que la mayor parte de los
conceptos se denen u
nicamente en terminos de las derivadas de x(s). Aunque en general,
es de poca utilidad pr
actica, si es de gran utilidad te
orica.
Es interesante introducir otro convenio m
as. Dada la curva parametrizada x parametrizada
por la longitud de arco s (a, b), podramos considerar la curva y denida en (b, a) por
y(s) = x(s), que tiene la misma traza que aquella pero est
a descrita en sentido contrario.
Diremos, entonces, que estas dos curvas se diferencian por un cambio de orientacion.

1.2

Plano osculador. Triedro de Frenet. Aplicaciones

Observaci
on 1.4. La cadena de deniciones es la siguiente
vector tangente plano osculador vector normal
vector binormal planos del triedro
Definici
on 1.4. Dada una curva alabeada, llamaremos tangente en un punto xt0 al vector
unitario que notaremos t(t0 ) en la direcci
on de la tangente a la curva.
Proposici
on 1.1. El vector unitario tangente a una curva alabeada regular vale t = x (s),
donde el vector de posici
on x(s), est
a parametrizado por la longitud de arco.
3
Dada x : I R3 una curva diferenciable, sea [a, b] I
un intervalo cerrado. Para cada partici
on
n
a = t0 < t1 < . . . < tn = b, de [a, b], considerese la suma
|x(t
)

x(t
)|
=
l(x,
P
),
donde
P
i
i1
i=1
representa la partici
on dada. Siendo |P |, su norma |P | = max(ti ti1 ), i = 1, 2, . . . n. Geometricamente
l(x, P ) es la longitud del polgono inscrito en x([a, b]), con vertices en x(ti ). Es trivial observar, dividiendo
y multiplicando por t el interior [del sumatorio
] anterior, y pasando al lmite, que dado > 0 existe un
b
> 0 tal que si |P | < , entonces | a |x (t)|dt l(x, P )| < .
t
4
En el caso x(t) = (x(t), y(t)), s(t) = t0 [x (u)]2 + [y (u)]2 du. An
alogamente si = (), resulta

2

2
s() = 0 () + [ ()] d.

Dem. Que el vector x (s) tiene el sentido del vector tangente resulta obvio, ya que de
acuerdo con la denicion de derivada de una funcion vectorial
lim

s0

x(s + s) x(s)
= [x1 (s), x2 (s), x3 (s)],
s

la diferencia x(s + s) x(s) es el vector secante, y cuando s 0, tendera a confundirse

con la tangente en el punto. Veamos que es unitario. La regla de la cadena nos dice que
x (u) = x (s)s (u),

(5)

u
partiendo de s(u) = u0 x (t), x (t)dt, resulta que s (u) = x (u), x (u), es decir
s (u) = |x (u)|. Sabemos que x (u) = (x1 (u), x2 (u), x3 (u)), despejando x (s) en (5) resulta
nalmente
x (u)
x (u)
x (s) =
=
.
s (u)
|x (u)|
Por tanto x (s) es un vector unitario en la direccion de la tangente, luego t(s) = x (s).
Observaci
on 1.5. Si el par
ametro no es el arco, el vector x (u) sigue siendo tangente
pero ya no es unitario.
Definici
on 1.5. Dada una curva parametrizada, diferenciable y regular, llamamos plano
osculador al plano que pasa por tres puntos consecutivos situados sobre la curva5 .
Proposici
on 1.2. La ecuaci
on del plano osculador a una
cartesianas por6

 x x1 (u) y x2 (u) z x3 (u)

 x (u)
x2 (u)
x3 (u)
1


 x (u)
x2 (u)
x3 (u)
1

curva alabeada viene dada en




 = 0.



Dem. Resulta de aplicar el teorema de Rolle. Sabemos que una curva en el espacio viene
dada por una ecuacion de la forma
x(u) = x1 (u)e1 + x2 (u)e2 + x3 (u)e3 = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)],
vamos a obtener la ecuacion del plano osculador (que tambien se puede denir como aquel
que contiene a dos tangentes consecutivas) a la curva en un punto dado.
Supongamos que el plano buscado tiene b como vector normal. Sea P un punto generico
del plano, O el origen de coordenadas y O el pie del segmento trazado desde el origen y
perpendicular a dicho plano. Llamemos X = [x, y, z] al vector de posicion del punto P ,
respecto del origen O. Es claro que X = OP = OO + O P . Resulta que el producto
escalar
X, b = p = cte.
En efecto, siempre el vector que une el origen con el punto P puede descomponerse en un
vector a = O P contenido en el plano (perpendicular a b ), mas el vector OO que une
5
Se entiende que se toma un punto jo sobre la curva, se escogen sobre ella otros dos, se traza el plano
que pasa por los tres, y se hacen tender los dos u
ltimos al primero, el plano resultante es el plano osculador.
6
En parametricas X(, ) = [x1 (u)+x1 (u)+x1 (u), x2 (u)+x2 (u)+x2 (u), x3 (u)+x3 (u)+x3 (u)].
El vector normal a este plano, en general no unitario, ser
a x (u) x (u).

el plano con el origen, y que es proporcional a b y constante, es decir X = pb + a, y se

cumple que ab, y al hacer el producto escalar el segundo sumando de X se anula.
Sea x(u) la ecuacion de la curva dada, es claro que si el plano pasa por tres puntos de
la curva con parametros u1 , u2 , u3 , se cumplira
x(u1 ), b p = 0,
x(u2 ), b p = 0,
x(u3 ), b p = 0.
Construyamos la funcion f : A R, A R tal que
f (u) = x(u), b p.
las tres relaciones anteriores se traducen en f (u1 ) = f (u2 ) = f (u3 ) = 0. Aplicando Rolle
a f (u) en [u1 , u2 ] y luego en [u2 , u3 ], tenemos que v1 (u1 , u2 )tal que f (v1 ) = 0, y
ademas v2 (u2 , u3 ) tal que f (v2 ) = 0. Pero, a su vez, aplicando de nuevo Rolle a f (x)
en [v1 , v2 ], tendremos que w1 (v1 , v2 ) tal que f (w1 ) = 0. Para que los puntos sean
consecutivos hacemos que u3 u1 = u, u2 u1 = u, y por tanto tambien v1 u,
v2 u y w1 u. Hemos obtenido tres relaciones
f (u) = x(u), b p = 0,
f (u) = x (u), b = 0,
f (u) = x (u), b = 0,
junto con X, b = p. Restando de esta la primera queda (X x), b = 0, y unida a las
otras dos ecuaciones resulta
(X x), b = 0
x , b = 0
x , b = 0
El vector X x esta en el mismo plano que el determinado
es combinacion lineal de los otros dos y se cumple

 x x1 (u) y x2 (u) z x3 (u)

 x (u)
x2 (u)
x3 (u)
1

 x (u)
x2 (u)
x3 (u)
1

por x y por x , por tanto uno




 = 0.



(6)

Observaci
on 1.6. N
otese que la anterior ecuaci
on puede escribirse como
X x(u), x (u) x (u) = 0,
es decir el vector O P = OP OO situado en el plano osculador es perpendicular al x (u)
x (u). En otras palabras, el vector x (u) x (u), aunque no es unitario es perpendicular
al plano osculador, es decir tiene la misma direcci
on de b.

Definici
on 1.6. Llamaremos direcci
on7 normal a la curva en un punto dado, a la de una
recta contenida en el plano osculador en ese punto que es perpendicular a la tangente.
Se dene el vector normal unitario n como un vector unitario en esa direcci
on con un
sentido, que en el plano ser
a hacia la regi
on de concavidad (es decir en el sentido en que
luego habr
a que tomar el radio de curvatura) , y en el espacio vendr
a se
nalado por la
orientaci
on del vector curvatura.
Proposici
on 1.3. El vector normal n es un vector unitario en la direcci
on de x (s). Es
decir n = x (s)/|x (s)|.
Dem. Derivemos respecto a s la igualdad t(s) = x (s). Aplicando la denicion de derivada
tenemos que

t (s) = lim

s0

t(s + s) t(s)
= x (s) = [x1 (s), x2 (s), x2 (s)].
s

Veamos en primer lugar que el vector x (s) es perpendicular a la tangente En efecto,

derivando respecto de s la identidad t(s), t(s) = 1, queda: t (s), t(s) = 0 t (s)t(s).

Para ver que esta en el plano osculador, derivemos t = x (s) = x (u)u (s) respecto de s y
obtenemos

t (s) = x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s) = x (u).

(7)
basta poner el valor de x (s) obtenido en (7) substituyendo a X x, dentro de (6) y
comprobar que el determinante que resulta puede descomponerse en suma de dos determinantes nulos. Por tanto el vector x (s) es combinacion lineal de los vectores que
determinan el plano osculador y por tanto esta en dicho plano.
Observaci
on 1.7. M
as adelante justicaremos la elecci
on de la orientaci
on del vector
n=

x (s)
,
|x (s)|

entre las dos posibles. En cualquier caso no debemos cometer el error de suponer que
x (u) y x (s), como ocurra con x (s) y x (u), dieren en una constante. La ecuaci
on (7)
lo pone de maniesto.
Definici
on 1.7. El vector binormal se dene como b = t n.
Definici
on 1.8. Al triedro ortonormal denido mediante {t, n, b} se le denomina triedro
de Frenet. Al plano determinado por t y n se le denomina plano osculador, al formado
por n y b se le llama plano normal, y al que contiene t y b plano recticante.
Observaci
on 1.8. Obtener los planos recticante y normal es trivial. En efecto, conocemos que el plano recticante contiene los vectores t y b = t n. Sabemos que t = x (s)
es proporcional a x (u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)]. Adem
as si Ax + By + Cz + D = 0 es la
ecuaci
on del plano osculador obtenida mediante (6), un vector perpendicular a dicho plano
es [A, B, C] que aunque no sea unitario tiene la misma direcci
on que b. Por tanto el plano
7

Distinguimos entre direcci

on y sentido en forma an
aloga a como se hace en fsica elemental.

recticante en el punto (x1 (u), x2 (u), x3 (u)) ser

a8


x x1 (u)
y x2 (u)
z x3 (u)

(u)
(u)

x
x
x3 (u)
1
2


 [x (u) x (u)]1 [x (u) x (u)]2 [x (u) x (u)]3




 = 0.



Por otro lado sabemos que el plano normal viene denido por b y n = b t. Como
[A, B, C] es proporcional a b, tendremos que [A, B, C] x (u) tiene la misma direcci
on que
n. En consecuencia el plano normal que contiene a los vectores b y n ser
a




x x1 (u)
y x2 (u)
z x3 (u)




 = 0.
(u)

x
(u)]
[x
(u)

x
(u)]
[x
(u)

x
(u)]
[x
1
2
3


 [[x (u) x (u)] x (u)]1 [[x (u) x (u)] x (u)]2 [[x (u) x (u)] x (u)]3 
N
otese que no se utiliza el vector x (s) en la u
ltima la del determinante, y que dara una
expresi
on m
as sencilla porque precisaramos conocer u(s), lo que no siempre es demasiado
inmediato.
Ejemplo 1.2. Veamos una aplicaci
on del triedro de Frenet. Dada x(u), podemos obtener
{t(u), n(u), b(u)}, mediante las f
ormulas anteriores. Estos vectores son fundamentales si
tratamos de montar curvas planas sobre curvas alabeadas. Por ejemplo si queremos
situar una espiral, de ecuaci
on y(t) = [0, t sen t, t cos t], sobre la curva x(u) y en su plano
normal, resulta inmediato que la ecuaci
on ser
a

t(u)
z(t) = x(u) + [0, t sen(t), t cos(t)] n(u) ,
b(u)
con t [0, 4], y variando el valor de u I, la colocaramos en distintos puntos de ella.
Esta tecnica nos permitir
a m
as adelante construir tubos en torno a curvas alabeadas,
sin m
as que situar la circunferencia y(t) = [r sen t, r cos t, 0] con r jo en el plano normal,
y variar simult
aneamente t [0, 2] y u I. En ese caso la ecuaci
on del tubo(que
obviamente es una supercie) sera z(t, u) = x(u) + r (sen(t) n(u) + cos(t) b(u)). N
otese
que no funcionara si la curva fuera una recta Porque?

1.3

Curvatura de exi
on o primera curvatura

Definici
on 1.9. El vector curvatura se dene como la variaci
on del vector tangente
respecto a la longitud del arco recorrido, es decir
(s) =

dt
= x (s).
ds

Al m
odulo de dicho vector dotado
de signo9 se le denomina curvatura y se representa por

, por lo que = |x (s)| = x (s), x (s).

Hemos visto que x (u) estaba en el plano osculador, por lo que x (u) x (u) tiene la direcci
on de la
binormal. Operativamente es m
as c
omodo calcular b = k[x (u) x (u)], obtener n = b t = k {[x (u)
x (u)]x (u)}, y luego ajustar k para que n sea unitario, que determinar la ecuaci
on Ax+By+Cz +D = 0
y despejar A,B y C.
9
Solo se dota de signo a la curvatura cuando la curva es plana, en otro caso siempre es positiva. Se
trata de distinguir los lados c
oncavo o convexo de una curva plana; el vector normal n unitario se considera
entonces continuo a lo largo de la curva.
8

Corolario 1.1. Sea x(s) la ecuaci

on parametrica de una curva regular, parametrizada
respecto al arco, entonces se cumple que = n donde, como hemos se
nalado, = |x (s)|.
Dem. Aunque este resultado se deduce de inmediato de la proposicion anterior y de la
denicion previa, lo probaremos reproduciendo la proposicion anterior. Por denicion

= t (s). Utilizando una variable intermedia t = x (s) = x (u)u (s). Derivando esta
expresion respecto a s resulta

t (s) = x (u)u (s)2 + x (u)u (s).

(8)

Veamos que t (s) es combinacion del vector tangente x (s) y del vector normal x (s).
Por un lado esta claro que x (u) es proporcional a x (s). Por otro derivando x (u) =
x (s)/u (s) respecto de u, tenemos que x (u) = [u (s)x (s)s (u) x (s)u (s)s (u)]/[u (s)]2 .
Vemos que x (u) puede expresarse en funcion de x (s) y x (s). Substituyendo en (8)

lo anterior sigue siendo cierto10 . En consecuencia = t (s) esta en el plano osculador.

Ademas es perpendicular a t, para verlo basta con derivar t(s), t(s) = 1, y tenemos que

t (s), t(s) = 0. Luego tiene la direccion de n,

= cte. n.

(9)

Si convenimos11 en suponer que la constante es siempre positiva podemos escribir = n.

De donde es inmediato que t (s), t (s) = 2 , y se tiene = |t (s)| = |x (s)|.

Proposici
on 1.4. Sea x(s) una curva regular, entonces se verica

=
x (s), x (s) = |x (s)|
|x (u) x (u)|
=
.
|x (u)|3

(10)

Dem. Hemos visto ya que = |x (s)| = x (s), x (s)1/2 . Vamos a calcular x (s), x (s)
en funcion del parametro u. Comencemos por escribir x(s) = x(u(s)), y apliquemosle a
esta expresion la regla de la cadena, tendremos derivando dos veces respecto de s
x (s) = x (u) u (s)
x (s) = x (u) u (s)2 + x (u)u (s).
Vamos a calcular
ahora u (s) y u (s). Veamos en primer lugar u (s). Sabemos que
u
s(u) = u0 x (t), x (t) dt, luego derivando respecto a u y aplicando el TFC tenemos que

s (u) = x (u), x (u). Por otro lado como s(u(s)) = s, derivando respecto de s resulta
u (s)s (u) = 1. Finalmente despejando u (s) tenemos que
1
1
u (s) =
.
=

|x (u)|
x (u), x (u)

(11)

Luego podemos escribir

x (s) = x (u) x (u), x (u)1/2
x (s) = x (u) x (u), x (u)1 + x (u) u (s).

(12)

Incluso se puede obtener directamente, si derivamos s(u(s)) = s respecto de s resulta que s (u)u (s) =

1, y queda t (s) = {[u (s)x (s)s (u) x (s)u (s)]/u (s)2 }u (s)2 + x (u)u (s) = x (s), que no es unitario.
11
Este convenio solo se considera para las curvas alabeadas y no en el plano, como ya hemos se
nalado.
10

creo que es /u'(s)

Obtengamos ahora u (s). Derivando u (s) respecto de s en (11), tendremos que
u (s) =

x (u), x (u)
x (u), x (u)
(s)
=

u
.
x (u), x (u)2
x (u), x (u)3/2

Luego substituyendo en la expresion de x (s) en (12), queda

x (s) =
=

x (u)
x (u), x (u)

x
(u)
x (u), x (u)
x (u), x (u)2
x (u)x (u), x (u) x (u)x (u), x (u)
.
x (u), x (u)2

(13)

Ahora calculamos x (s), x (s), utilizando (13). Veamos en primer lugar el numerador
[x (u)x (u), x (u) x (u)x (u), x (u)], [x (u)x (u), x (u) x (u)x (u), x (u)]
= x (u), x (u)x (u), x (u)2 x (u), x (u)2 x (u), x (u)
x (u), x (u)2 x (u), x (u) + x (u), x (u)x (u), x (u)2
= [x (u), x (u)x (u), x (u) x (u), x (u)2 ]{x (u), x (u)}. (14)
El denominador es obvio que vale x (u), x (u)4 . Resultara nalmente
[
1
x (u), x (u) x (u), x (u)2
x (u), x (u)4
]
x (u), x (u) x (u), x (u)2

|x (s)|2 = x (s), x (s) =

x (u), x (u) x (u), x (u) x (u), x (u)2

.
x (u), x (u)3

(15)

A partir de la identidad trivial sen2 + cos2 = 1, expresada mediante el modulo al

cuadrado de los productos vectorial y escalar resulta un caso particular de la identidad12
de Lagrange
|u v|2
u, v2
+ 2 2 = 1.
2
2
|u| |v|
|u| |v|
De donde
|u v|2 = [u v] , [u v] = u, u v, v u, v2 .
Substituyendo esta u
ltima formula en (15) resulta
2 = |x (s)|2 =

|x (u) x (u)|2
.
|x (u)|6

Extrayendo la raz cuadrada en ambos miembros resulta la formula del enunciado.

Corolario 1.2. La f
ormula para la curvatura13 cuando la funci
on viene dada en el plano
mediante y = f (x), es
f (x)
=
.
(1 + [f (x)]2 )3/2


 a, c a, d 
.
Se cumple que [a b] , [c d] = 
b, c b, d 
13
Es f
acil probar que una curva que viene dada por x(t) = (x(t), y(t)), la curvatura vale (t) =
[x (t)y (t) x (t)y (t)]/([x (t)]2 + [y (t)]2 ). Tampoco es difcil demostrar que si tenemos = (), resulta k() = [2( )2 + 2 ]/{( )2 + 2 }3/2 .
12

Dem. Para probarlo basta con que consideremos

x(t) = (x, f (x), 0).
Es inmediato que
x(x)

= (1, f (x), 0)

x(x) = (0, f (x), 0)



 e1

e
e
2
3




x (x) x (x) =  1 f (x) 0  = f (x) e3 ,
 0 f (x) 0 

De donde

luego

|x (x) x (x)|2 = [x (x) x (x)] , [x (x) x (x)] = [f (x)]2 .

Por otro lado

|x (x)|2 = x (x), x (x) = 1 + f (x)2 .

Finalmente
2 =

[f (x)]2
(1 + [f (x)]2 )3

|| =

|f (x)|
.
(1 + [f (x)]2 )3/2

Observaci
on 1.9. La f
ormula del corolario anterior puede deducirse directamente. Sea
una curva dada por y = f (x), supondremos que f C 2 (A). Llamemos (x) a la funci
on
que para cada valor de x nos da el
angulo que forma la tangente a la funci
on con el eje
OX. Consideremos los puntos (x, f (x)) y (x + h, f (x + h)). Tendremos
= (x + h) (x)

h2 + [f (x + h) f (x)]2
s
Llamaremos curvatura de f en el punto (x, f (x)), al cociente
(x) =

lim

cuando h 0, es decir
s

(x + h) (x)

h2 + [f (x + h) f (x)]2
1
(x + h) (x)
= lim

[
]2 .
h0
h
f (x+h)f (x)
1+
h
h0

Pero tan (x) = f (x), de donde (x) = arctan(f (x)), derivando tendremos
(x + h) (x)
1
= (x) =
f (x).
h0
h
1 + [f (x)]2
lim

Substituyendo quedar
a
(x) =

f (x)
.
[1 + (f (x))2 ]3/2

N
otese que si un punto es de inexi
on f (x) = 0, y evidentemente la curvatura es nula.
Sin embargo puede ocurrir que la curvatura sea nula sin que haya inexi
on como ocurre
con f (x) = 15 x5 14 x4 en x = 0, en donde hay un m
aximo relativo y la curvatura es
obviamente nula.

10

Definici
on 1.10. La curvatura se utiliza para denir lo que se denomina vertice +6.
de una curva plana y regular, es aquel punto14 donde (t) = 0.
Observaci
on 1.10. La curvatura de una curva tambien se denomina curvatura de exi
on15 .
Proposici
on 1.5. La condici
on necesaria y suciente para que una curva alabeada sea
recta es que (u) = 0, u.
Dem. Si la curva es una lnea recta, se trata de una curva plana y por comodidad la
podemos suponer en el plano OXY. El vector tangente t es constante, y por lo tanto el
angulo T que forma con el origen de angulos permanece invariable, en consecuencia
(s) = |

dT
| = 0.
ds

Recprocamente si la curvatura es cero, tendremos que x (s) = 0, de donde x (s) = t(s) =

cte., de donde x(s) = x0 + s cte. Como x0 es tambien una constante de integracion.
Tendremos que x(s) es una recta de vector direccion cte.
Observaci
on 1.11. En los puntos donde (s) = 0, el vector normal (y por tanto el plano
osculador) no est
a denido, por ejemplo en los puntos de una recta. Para profundizar en
el an
alisis local de curvas, necesitamos, de manera esencial, el plano osculador. Es por
eso conveniente decir que s I es un punto singular de orden 1 si (s) = x (s) = 0 (en
este contexto los puntos donde x (s) = 0 se denominan puntos singulares de orden 0). En
todo los visto nos ocupamos de curvas parametrizadas por la longitud de arco sin puntos
singulares de orden 1.
alisis de curvas se introduce una cierta terminologa para caliDefinici
on 1.11. En el an
car a los puntos singulares de una curva.
Se dice que una curva presenta un punto multiple16 de orden m cuando la curva
pasa m veces por dicho punto. Por ejemplo = sen(3) tiene un punto triple en
(0, 0).
Se dice que un punto es un punto cu
na o anguloso cuando las semitangentes por
la derecha y por la izquierda existen y forman un
angulo en dicho punto distinto17
de (existe tangente) y 0 (es un punto c
uspide). Por ejemplo la funci
on f (x) =
1/x
x/(1 + e ) en el punto x = 0.
Se dice que un punto es un punto c
uspide o de retroceso si se trata de un punto donde
no hay tangente y las semitangentes existen y forman un
angulo nulo. Se llama de
primera especie, como el x = 0 en f (x) = x2/3 , o de segunda especie, dependiendo
de si la curva esta a ambos lados de las semitangentes o si est
a en un solo18 lado.
14
Un teorema notable conocido como teorema de los cuatro vertices arma: Una curva simple, cerrada
y convexa tiene al menos cuatro vertices, ver p
ag. 51 de [4]. No confundir vertice con punto anguloso,
ya que la condici
on de regularidad exigida obliga a que sea diferenciable en esos puntos.
15
Esta denominaci
on puede encontrarse por ejemplo en la p
ag. 268 del tomo II del libro An
alisis
Matem
atico de J. Rey Pastor, P. Pi Calleja y C. A. Trejo.
16
Estos puntos no pueden darse por denici
on en una funci
on.
17
En un punto con tangente las semitangentes forman un
angulo de valor .
18
Solo pueden presentarse en curvas pero no en funciones, por ejemplo (x y 2 )2 = y 5 en el origen.

11

 Se dice queun punto es aislado si lo es en sentido topol

ogico. Por ejemplo el x = 0
2
2
en f (x) = x (x 1) .
A los puntos donde la curva termina abruptamente se les llama puntos de detenci
on.
1/x
Por ejemplo
el x = 0 por la izquierda en f (x) = e , o el x = 1 y el x = 1 en
f (x) = x2 (x2 1).

1.4

Centro y radio de curvatura. Circunferencia osculatriz. Evoluta y

evolvente

Definici
on 1.12. Sea la curva x(s), parametrizada respecto del arco. Dado el punto
P x(s0 ) sobre dicha curva. Se denomina centro de curvatura de la curva respecto del
punto P al punto
C x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ), R(s0 ) = 1/(s0 ).
El valor R = 1/(s0 ) recibe el nombre de radio de curvatura en dicho punto.
Definici
on 1.13. Se denomina19 circunferencia osculatriz de una curva dada x(s), en
un punto P de ella, a la circunferencia contenida en el plano osculador con centro en el
centro de curvatura y cuyo radio es el valor absoluto del radio de curvatura.
Observaci
on 1.12. Es f
acil probar que la circunferencia osculatriz a una curva tiene un
contacto de orden dos o superior a dos con la curva.
Ejercicio 1.1. Se considera una elipse centrada en el origen de semiejes a = 3 y b = 1,
y se pide construir una circunferencia interior y tangente a la elipse que pueda rodar
apoyandose en ella a lo largo de todos sus puntos (por lo que no debe tener contacto con
la elipse mas que un solo punto). Determinar el radio maximo20 que puede tener dicha
circunferencia.
Definici
on 1.14. La evoluta de una curva dada es el lugar geometrico de sus centros de
curvatura en sus distintos puntos. A la curva primitiva se la denomina evolvente de la
1
evoluta. Obviamente si x(u) es una curva, su evoluta ser
a y(u) = x(u) + (u)
n(u).

1.5

Torsi
on o segunda curvatura

Observaci
on 1.13. Es claro que si una curva es plana la tangente y la normal varan
conforme recorremos la curva pero su producto vectorial: la binormal, no. La torsi
on mide
la variaci
on de la binormal respecto de la variaci
on del arco.
Definici
on 1.15. Llamaremos vector torsi
on a la variaci
on de la binormal respecto de la
longitud de arco, es decir
db

= b (s).
ds
19

La circunferencia osculatriz se puede tambien denir como aquella circunferencia que pasa por tres
puntos consecutivos de la curva (tres puntos determinan un plano, y en un plano tres puntos determinan
una circunferencia).
20
Este ejercicio volver
a a plantearse de un modo m
as general cuando hablemos de las trayectorias de bolas
sobre supercies, veremos entonces el importante papel que juega la curvatura m
axima de las secciones
normales a lo largo de la trayectoria.

12

Proposici
on 1.6. Se cumple que

b (s) = (s) n.
Dem. Tratemos de averiguar como varia el vector binormal con s, es decir calculemos

b (s) =

db
.
ds

Si partimos de b, t = 0, y derivamos tenemos que b (s), t(s) + b(s), t (s) = 0, de donde

b (s), t(s) = b(s), t (s) = b(s), (n) = 0 b (s) t.

Por otro lado

b(s), b(s) = 1 b (s), b(s) = 0 b (s) b,

luego b (s) tiene la direccion de la normal, en consecuencia podemos21 escribir

db
= (s) n.
ds

(16)

Definici
on 1.16. A la funci
on (s) que aparece en (16) se la denomina torsi
on o segunda
curvatura. La torsi
on cuantica lo plana que deja de ser una curva en un punto.
Proposici
on 1.7. Se verica que22

(x (s), x (s), x (s))

(x (s), x (s), x (s))
=
x (s), x (s)
|x (s)|2
(x (u), x (u), x (u))
(x (u), x (u), x (u))
=

[x (u) x (u)], [x (u) x (u)]

|x (u) x (u)|2

=
=

donde por (a, b, c) entendemos el producto mixto de tres vectores, es decir [a b], c =
a, [b c].
Dem. Como b = t n, y n, n = 1, resulta que

db
d[t n]
= n,

ds
ds
dt
dn
dn
)] = n, [t
].
= n, [( n) + (t
ds
ds
ds
= n, n = n,

(17)

Sabemos que t (s) = n, de donde n = x (s)/, luego substituyendo en (17) tendremos

( )
x (s)
d x
=
, [x (s)
]

ds
1
=
x (s), [x (s) x (s)]
2
1
x (s), [x (s) x (s)]
=
2
(x (s), x (s), x (s))
(x (s), x (s), x (s))
=
=
.
(18)
x (s), x (s)
|x (s)|2
21

N
otese que tambien hubiera sido v
alida b (s) = n. De hecho hay libros ([4] por ejemplo) que adoptan
este u
ltimo criterio. La raz
on de que elijamos en (16) el signo menos, como en [9] o [1], se debe al signicado
que esa elecci
on tiene en las curvas orientadas.
22
La notaci
on (u, v, w) sirve para representar lo que se denomina producto mixto de tres vectores, es
decir (u, v, w) = u [v w] o si se preere u, [v w].

13

En la anterior cadena de igualdades notese que en el paso de la primera a la segunda

hemos utilizado el siguiente y obvio resultado
(
)
d x (s)

x (s) x (s)
1
=
=
x
(s)

x (s).
ds (s)
2

2
y en consecuencia, como para cualquier u, v se cumple23 u, [v u] = 0, tendremos que
x (s), [x (s) [ax (s) + bx (s)]] = x (s), [x (s) ax (s)] + x (s), [x (s) bx (s)]
= ax (s), [x (s) x (s)] = a(x (s), x (s), x (s)).
Para pasar a un parametro ordinario necesitamos
x (s) = x (s)u (s) = x (u)/|x (u)|
x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s)
x (s) = x (u) [u (s)]3 + x (u)2u (s)u (s) + x u (s)u (s) + x (u)u (s).

Que podemos resumir escribiendo

x (s) = x (u)
x (s) = 1 x (u) + 2 x (u)
x (s) = 1 x (u) + 2 x (u) + 3 x (u).
Al descomponer el producto mixto como suma de 1 2 3 determinantes resulta que
todos tienen alguna la repetida salvo el que tiene la primera la multiplicada por , la
segunda por 2 y la tercera por 3 , de donde
(x (s), x (s), x (s)) = 2 3 (x (u), x (u), x (u)).

(19)

Volviendo a las expresiones para x (s), x (s) y x (s) se obtienen los coecientes:
=

,
|x (u)|

2 =

3 = [u (s)]3 =

,
|x (u)|2

1
[s (u)]3

.
|x (u)|3

Luego 2 3 = 1/|x (u)|6 , y utilizando la expresion para 2 = |x (s)| = x (s), x (s) en

funcion de un parametro arbitrario probada en la proposicion 1.4
x (s), x (s) =

|x (u) x (u)|2
,
|x (u)|6

substituyendo esta u
ltima y (19) en (18) resulta
=

(x (u), x (u), x (u))

(x (u), x (u), x (u))/|x (u)|6
=
.
|x (u) x (u)|2 /|x (u)|6
|x (u) x (u)|2


 u1

23
Las propiedades de u, [v w] son triviales si recordamos que u, [v w] =  v1
 w1

14

u2
v2
w2

u3
v3
w3

Observaci
on 1.14. Resumiendo, para el par
ametro arco tenemos
= |x (s)|
(x (s), x (s), x (s))
=
,
|x (s)|2
y para un par
ametro arbitrario
=

|x (u) x (u)|
|x (u)|3
(x (u), x (u), x (u))
.
|x (u) x (u)|2

Proposici
on 1.8. La condici
on necesaria y suciente para que una curva (que no sea una
recta) sea plana es que (u) = 0, u.
Dem. Si una curva es plana su plano osculador se mantiene invariante y en consecuencia

b es constante, luego b (s) = 0 = n. Es decir = 0. Recprocamente si = 0, b (s) = 0,

de donde b(s) = b0 constante. Consideremos la derivada
d
x(s), b0 = t(s), b0 = 0,
ds
En consecuencia integrando, tenemos que para cualquier s, se cumple x(s), b0 = cte., en
particular para s = s0 . Luego
x(s), b0 = cte. = x(s0 ), b0 = [x(s) x(s0 )], b0 = 0.
La curva se encuentra en el plano [x x(s0 )], b0 = 0, que pasa por el punto x(s0 ) y tiene
como vector normal b0 .

1.6

Esfera osculatriz

Definici
on 1.17. Llamaremos esfera osculatriz a una curva en un punto dado a la esfera
lmite que pasa por cuatro puntos de la curva que tienden a dicho punto.
Proposici
on 1.9. Si R = 1/|(t)| y T = 1/| (t)|, son los radios respectivamente de
curvatura y torsi
on, entonces el centro y el radio de la esfera osculatriz vienen dados por
C x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ) + [T (s0 ) R (s0 )] b(s0 ),

r=

R(s0 )2 + [T (s0 )R(s0 ) ]2 .

Observaci
on 1.15. Es trivial probar que la esfera osculatriz tiene un contacto de orden
tres o superior con la curva. Tambien es inmediato que el corte de la esfera con el plano
osculador es justamente la circunferencia osculatriz. Su centro se halla en el plano normal
sobre una recta paralela a la binormal.
Si la curva no siendo una circunferencia ( = 0), es de curvatura constante ( = cte.)
entonces, resulta obvio a partir de las anteriores ecuaciones, que el centro de la esfera
osculatriz coincide con el centro de la circunferencia osculatriz.

15

1.7

Movimientos rgidos y giros

Enunciemos un par de proposiciones triviales pero necesarias.

Proposici
on 1.10. La expresi
on para un movimiento rgido o traslaci
on de vector v =
(a, b, c), viene dada por
(x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 ) + (a, b, c).
Proposici
on 1.11. Las expresiones para los giros en torno a los ejes OZ, OY, OX, de

angulos , y vienen dadas respectivamente por:

cos sen 0
(x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 ) sen cos 0 ,
0
0
1

cos 0 sen
0
1
0 ,
(x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 )
sen 0 cos

1
0
0
(x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 ) 0 cos sen .
0 sen cos
Dem. El resultado es elemental, a ttulo de ejemplo probaremos la expresion para el giro
en torno al eje OZ.
Sumar un complejo z = a + bi a los elementos de un conjunto de puntos del plano
(puntos de una graca, vertices de un polgono, etc,. expresados en forma compleja)
equivale a una traslacion de vector (a, b).
Multiplicar por un complejo z = ei , con |z| = 1, representa una rotacion de valor
en torno al origen (y en sentido positivo). Si |z| = 1, aparece tambien una homotecia con centro el origen y de razon |z|, a
nadida al giro de valor . Tenemos que
T (z) = z + con , C, es una transformacion de semejanza giro+homotecia centro
origen+traslacion. Podemos obtener con facilidad las ecuaciones del giro de centro el origen mas una traslacion, sin mas que suponer || = 1. Si llamamos z = T (z) = x + iy ,
resultara
x + y i = [(x + yi)(cos + i sen )] + (a + bi)
= [(x cos y sen ) + a] + [(x sen + y cos ) + b]i,
es decir:

x = (x cos y sen ) + a,
y = (x sen + y cos ) + b.

Matricialmente y prescindiendo de la traslacion quedara girando en sentido positivo

(
)
cos sen

(x , y ) = (x, y)
.
sen cos
Si efectuamos el giro en sentido de las agujas del reloj (y no en sentido positivo), y nos
percatamos que la componente z no varia tendremos la primera expresion del enunciado.
Dejando invariante la y, x respectivamente obtenemos las otras dos expresiones.

16

Observaci
on 1.16. Es bien conocido el resultado de Euler24 que nos dice que cualquier
transformaci
on ortogonal de los ejes (composici
on de giros) puede descomponerse en tres
giros (
angulos de Euler) respecto de tres rectas que pasan por el origen. Las ecuaciones25
son:

x
cos sen 0
1
0
0
cos sen 0
x
y = sen cos 0 0 cos sen sen cos 0 y ,
z
0
0
1
0 sen cos
0
0
1
z
que podemos esquematizar como: x = (Mz, Mx, Mz, )x ; y que quedar
a utilizando vectores
t
t
la: (x ) = (x) (Mz, Mx, Mz, ), debido a la ortogonalidad se
nalada.
Ejemplo 1.3. Las ecuaciones para los giros pueden combinarse con las de la construcci
on
de curvas sobre curvas. Por ejemplo si queremos construir sobre una curva alabeada x(t)
una espiral, situada en el plano normal (de 8 vueltas y situada dentro del disco unidad),
pero girando en torno a la tangente, tendramos

t(t)
1
0
0
1
z(t, ) = x(t) +
[0, u sen u, u cos u] 0 cos sen n(t) ,
8
0 sen cos
b(t)
obviamente u [0, 8]. El valor t [0, 2] regula la posici
on sobre la curva alabeada y
[0, 2], el giro que deseamos proporcionar a la espiral.

1.8

Curvas de enlace

Observaci
on 1.17. Un problema que surge con cierta frecuencia es el de enlazar dos
puntos del espacio (sean o no extremos de sendas curvas alabeadas) mediante una curva
alabeada. Obviamente si se trata de conectar sin m
as los puntos P [p1 , p2 , p3 ] y Q
[q1 , q2 , q3 ], la soluci
on es trivialmente la recta26
x(t) = [q1 t + (1 t)p1 , q2 t + (1 t)p2 , q1 t + (1 t)p1 ], t [0, 1].
Puede ocurrir sin embargo que necesitemos que en ambos puntos la tangente a x(t) tenga
unos ciertos valores, por ejemplo que x (0) = r y x (1) = s. En ese caso tendremos que
partir de una curva alabeada con 12 coecientes indeterminados, 3 por componente, es
decir
x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ],
y plantear el sistema de 12 ecuaciones con 12 inc
ognitas
x(0) = p, x (0) = r, x(1) = q, x (1) = s.
24

Ver cualquier libro de

algebra lineal en el que se estudie la reducci
on de una cu
adrica a sus ejes. Se
llama cu
adrica a una ecuaci
on del tipo F (x, y, z) = a11 x2 + a22 y 2 + a33 z 2 + 2a12 xy + 2a13 xz + 2a23 yz +
2a10 x + 2a20 y + 2a30 z + a00 . Sabemos que tras los oportunos giros y traslaciones se reduce a una de las 17
formas can
onicas.
25
Las matrices Mz, , Mx, o My, , que ha aparecido en esta secci
on son ortogonales, es decir sus inversas
coinciden con sus traspuestas.
26
Combinando esta funci
on con la funci
on de Heaviside((t a)(b t)) que vale 1 en (a, b) y 0 en
R \ [a, b], se puede dar una expresion c
omoda para las ecuaciones parametricas de cualquier polgono de
vertices {1 , 2 , . . . , n }, como x(t) = n1
k=1 Heaviside((k + 1 t)(t k))((t k)k+1 + (k + 1 t)k ),
con t [0, n]

17

Este sistema es m
as sencillo de resolver de lo que parece inicialmente si aprovechamos
desde el principio las condiciones en t = 0. Veamos:
Proposici
on 1.12. Dada la ecuaci
on
x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ],
y las condiciones x(0) = p, x (0) = r, x(1) = q, x (1) = s. Entonces el sistema
planteado siempre es determinado y adem
as su soluci
on viene dada por
[a1 , b1 , c1 ] = [p1 , p2 , p3 ], [a2 , b2 , c2 ] = [r1 , r2 , r3 ],
y por
a3 = 3q1 3p1 2r1 s1 ,

a4 = 2p1 2q1 + r1 + s1

b3 = 3q2 3p2 2r2 s2 ,

b4 = 2p2 2q2 + r2 + s2

c3 = 3q3 3p3 2r3 s3 ,

c4 = 2p3 2q3 + r3 + s3 .

Dem. Partiendo de
x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ],
y de su derivada
x (t) = [a2 + 2a3 t + 3a4 t2 , b2 + 2b3 t + 3b4 t2 , c2 + 2c3 t + 3c4 t2 ],
particularizando en t = 0, y utilizando x(0) = p y x (0) = r, resultan de inmediato
[a1 , b1 , c1 ] = [p1 , p2 , p3 ], [a2 , b2 , c2 ] = [r1 , r2 , r3 ].
Para t = 1 se han de cumplir x(1) = q y x (1) = s, substituyendo directamente los valores
arriba obtenidos, resultan 3 sistemas lineales analogos de 2 2, que son:
a3 + a4 = q1 p1 r1
2a3 + 3a4 = s1 r1
Como se cumple

b3 + b4 = q2 p2 r2
2b3 + 3b4 = s2 r2

 1 1

 2 3

c3 + c4 = q3 p3 r3
2c3 + 3c4 = s3 r3 .



 = 1 = 0,


estos tres sistemas siempre son determinados. Aplicando la regla de Cramer al primero,
resulta


 q1 p1 r1 1 
 = 3q1 3p1 2r1 s1 ,

a3 = 
s1 r1
3 


 1 q1 p1 r1 
 = 2p1 2q1 + r1 + s1 .

a4 = 

2
s1 r 1
Como los tres sistemas son identicos, solo hay que cambiar los ndices y tenemos las
formulas del enunciado.

18

Observaci
on 1.18. El que las tangentes coincidan para t = 0 y t = 1 puede no ser
suciente, sobre todo si deseamos que la curvatura se mantenga continua, eso exigira la
igualdad de las derivadas segundas en dichos puntos. Se parte entonces27 de una curva
con 18 coecientes
x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 ,
b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ],
y resulta el sistema de 18 ecuaciones con 18 inc
ognitas siguiente
x(0) = p, x (0) = r, x (0) = u, x(1) = q, x (1) = s, x (1) = v.
Del mismo modo el sistema anterior es m
as simple de lo que parece y podemos establecer
la siguiente proposici
on.
Proposici
on 1.13. Dada la ecuaci
on
x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 ,
b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ],
y las condiciones
x(0) = p, x (0) = r, x (0) = u, x(1) = q, x (1) = s, x (1) = v.
Entonces el sistema planteado siempre es determinado y adem
as su soluci
on viene dada
por
1
[a1 , b1 , c1 ] = [p1 , p2 , p3 ], [a2 , b2 , c2 ] = [r1 , r2 , r3 ], [a3 , b3 , c3 ] = [u1 , u2 , u3 ],
2
y por

a4 =

a5 =

a6 =



1 
2 


1 
2 


1 
2 


1 1 
4 5  ,
12 20 

q1 p1 r1 u21 1 
s1 r 1 u1
5  ,
v1 u 1
20 

1 q1 p1 r1 u21 
,
4
s1 r1 u1


12
v1 u1

q1 p1 r1 u21
s1 r1 u1
v1 u1
1
3
6
1
3
6

y por las ecuaciones an

alogas para b3 , b4 , b5 y c3 , c4 , c5 que resultan de las tres anteriores
substituyendo adecuadamente los ndices.
27

Una soluci
on diferente para este problema es la utilizaci
on de splines c
ubicos. Los splines c
ubicos, son
curvas formadas por varios tramos de polinomios c
ubicos, que enlazan con contactos de clase 2; es decir,
con curvatura continua (ver captulo de complementos).

19

Dem. Si trabajamos para simplicar con la primera componente de x(t) = [x1 (t), x2 (t), x3 (t)],
tendremos
x1 (t) = a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5

(20)

x1 (t)
x1 (t)

(21)

= a2 + 2a3 t + 3a4 t + 4a5 t + 5a6 t

2

= 2a3 + 6a4 t + 12a5 t + 20a6 t .

(22)

Las condiciones x1 (0) = p1 , x1 (0) = r1 y x1 (0) = u1 , nos conducen directamente a las

relaciones
1
a1 = p1 , a2 = r1 , a3 = u1 .
(23)
2
Para obtener a4 , a5 , a6 , hacemos t = 1 en (20,21, 22), y substituyendo los valores obtenidos
en (23), resulta el sistema
a4 + a5 + a6 = q1 p1 r1
3a4 + 4a5 + 5a6 = s1 r1 u1

u1
2

6a4 + 12a5 + 20a6 = v1 u1 .

El determinante de la matriz de coecientes

 1 1

 3 4

 6 12

sera

1 
5  = 2,
20 

por lo que este sistema y los dos analogos correspondientes a b4 , b5 , b6 y c4 , c5 , c6 son

siempre determinados, y las soluciones obviamente son las del enunciado.

1.9

Formulas de Frenet-Serret

Proposici
on 1.14. Si x(s) es una curva regular con curvatura (s) no nula, entonces

t (s)
t(s)
0
(s)
0
n (s) = (s)
0
(s) n(s)

0
(s)
0
b(s)
b (s)

(24)

Dem. Hemos probado, ver (9) y (16), que t (s) = n, y b (s) = n. Puede completarse
esta informacion expresando el valor n (s) en funcion de los vectores unitarios, la curvatura
y la torsion. Si derivamos en n(s), n(s) = 1, resulta que n (s), n(s) = 0, luego n (s)
esta en el plano recticante. Puede expresarse n (s) en funcion de t y b. Escribamos
n (s) = 1 t(s) + 2 b(s).

(25)

Multipliquemos (25) por t, resulta n , t = 1 . Derivando n(s), t(s) = 0, respecto de s,

tenemos que n , t + n, t = 0, de donde

n , t = t , n
= n, n = .

20

Por otro lado multiplicando (25) por b, tenemos n , b = 2 . Derivando ahora n(s), b(s) =

0, resulta que n, b + n , b = 0, luego

n , b = n, b
= n, n = .
Luego 1 = , y 2 = , podemos escribir por tanto
n = t + b.

(26)

Organizando el producto matricial con esta formula y las (16) y (9), se

naladas al comienzo,
queda probada la proposicion.
Observaci
on 1.19. Sabemos que conocida x(s), podemos obtener f
acilmente (s) y (s),
mediante las f
ormula obtenidas en (10) y (18). Recprocamente las f
ormulas de Frenet
Serret (24), unidas a la ecuaci
on x (s) = t(s), forman un sistema de 12 ecuaciones (3
3 + 3) diferenciales tal que, conocidas las funciones (s) y (s), permiten obtener x(s)
salvo un movimiento rgido.
Con los requerimiento habituales se cumplir
a el teorema de existencia y unicidad de
soluciones. En el teorema siguiente presupondremos la existencia de soluciones y probaremos la unicidad, esa unicidad se conoce como Teorema Fundamental de la teora de
Curvas.

1.10

Ecuaci
on intrnseca. Teorema Fundamental

ormulas que
Definici
on 1.18. Se denominan ecuaciones intrnsecas de una curva a las f
nos dan la curvatura = (s) y la torsi
on = (s) en funci
on del par
ametro arco, e
independientemente de cualquier sistema de referencia.
Teorema 1.1. (Teorema Fundamental)
Dadas dos funciones (s), (s) : I R, con (s) = 0, existe una u
nica curva,
determinada salvo movimientos (giros y traslaciones), para la cual s es el arco, medido a
partir de un cierto punto de la curva, (s) es la curvatura y (s) la torsi
on.
Dem. Una demostracion completa de este teorema requiere el teorema de existencia y
unicidad de las soluciones de una ecuacion diferencial ordinaria. Puede darse una demostracion de la unicidad de curvas salvo un movimiento (ver [4] pag. 33), que tienen
los mismos s, (s) y (s), mas sencilla.
En primer lugar es necesario probar que la longitud de arco, la curvatura y la torsion
son invariantes bajo movimientos rgidos (traslaciones y giros). Esto es inmediato ya que
hemos visto y probado que tanto como pueden determinarse en funcion del parametro
arco y por tanto son intrnsecos. Veamos la longitud, supongamos que M : R3 R3 es
un movimiento rgido y que x(t) es una curva parametrizada, y que M x(t) es la curva
transformada, entonces
b
b
b
dx
d(M x)
s=
| |dt =
x (t), x (t)dt =
|
|dt.
dt
a dt
a
a
Lo que es evidente, puesto que la longitud se dene mediante el anterior producto escalar
de x (t) ( y las derivadas son invariantes bajo traslaciones y los productos escalares y

21

vectoriales se expresan por medio de longitudes y angulos entre vectores, as que tambien
son invariantes bajo movimientos rgidos).
Supongamos que dos curvas x(s) y y(s) son solucion (presuponemos existencia) del
anterior sistema de ecuaciones, satisfaciendo las condiciones x (s) = y (s) y x (s) = y (s),
s I. Vamos a probar que coinciden salvo por un movimiento rgido.
Sean {tx (s0 ), nx (s0 ), bx (s0 )} y {ty (s0 ), ny (s0 ), by (s0 )} los triedros de Frenet de x(s) y
y(s) en s = s0 . Claramente existe una traslacion que transforma y(s0 ) en x(s0 ) y un giro
con el que conseguimos que ty (s0 ) = tx (s0 ), ny (s0 ) = nx (s0 ) y by (s0 ) = bx (s0 ). Los triedros
de Frenet en un punto arbitrario s (cuya dependencia de s no escribimos para no recargar
la notacion), seran {ty , ny , by } y {tx , nx , bx }, obviamente no tienen porque coincidir, pero
lo que si sabemos es que satisfacen las ecuaciones de Frenet-Serret. Por hipotesis tenemos
= x = y y = x = y , podemos escribirlas en la forma

dtx

ds

dnx
ds

dbx
ds

= nx
= tx + bx
= nx

dty

ds

dny
y
ds

dby
ds

= ny
= ty + by
= ny ,

con condiciones iniciales tx (s0 ) = ty (s0 ), nx (s0 ) = ny (s0 ) y bx (s0 ) = by (s0 ). Para ver lo que
1 d
{|tx ty |2 +|bx by |2 +|nx ny |2 },
ocurre en punto diferente del x(s0 ) = y(s0 ) evaluamos
2 ds
utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret. Tenemos
1 d

{|tx ty |2 + |bx by |2 + |nx ny |2 } = tx ty , tx ty + bx by , bx by

2 ds
+nx ny , nx ny
= tx ty , nx ny bx by , nx ny
nx ny , tx ty + nx ny , bx by
= 0.
Lo que sucede para todo s I. Por tanto la expresion de arriba es constante, y puesto
que es cero para s = s0 , es identicamente cero para cualquier otro valor de s. Se sigue que
tx (s) = ty (s), nx (s) = ny (s) y bx (s) = by (s) para todo s I, ya que x (s) = tx = ty = y (s),
y resulta
d
(x(s) y(s)) = 0.
ds
De donde x(s) = y(s) + a, donde a es un vector constante. Como x(s0 ) = y(s0 ), tenemos
que a = 0, de aqu, x(s) = y(s) para todo s I.
Observaci
on 1.20. En el plano las ecuaciones de Frenet-Serret pasan a ser de un sistema
diferencial de 12 ecuaciones a uno de 4 ecuaciones (2 por componente), tendremos:
{

x (s) = t(s)

t (s) = (s)n(s)

{
=

22

x (s) = t(s)

|t (s)| = (s)

El vector tangente unitario, si (s) es el

angulo que forma la tangente a la curva con el
eje OX, ser
a

t(s) = [cos((s)), sin((s))] t (s) = [ sin((s)), cos((s))] (s)

|t (s)| = (s),
utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret resulta28 que (s) = (s). Como x (s) = t(s),
vemos que x(s) e y(s) pueden determinarse mediante dos cuadraturas:
s
s
s
(s) =
(s) ds, x(s) =
cos((s)) ds, y(s) =
sen((s)) ds.
s0

s0

s0

Planteado como sistema diferencial toma la forma

x (s) = cos((s))
x(s0 ) = x0
y(s0 ) = y0
y (s) = sen((s)) con

(s0 ) = 0 .
(s) = (s),

(27)

Un cambio en las constantes de integraci

on x0 e y0 representa una traslaci
on; mientras
que un cambio de la constante de 0 signica una rotaci
on de la curva.
Un ejercicio trivial es suponer (s) = cte. y obtener las ecuaciones cartesianas utilizando las relaciones anteriores. Los paquetes matem
aticos suelen incorporar ordenes
para dibujar las soluciones (es claro que numericamente) de la EDOs anterior, y que en
este caso resulta particularmente transparentes. En Maple seran:
>
>
>

DEplot([diff(x(s),s)=cos(theta(s)),diff(y(s),s)= sin(theta(s)),diff(theta(s),s)=1],
[x(s),y(s),theta(s)], s=-10..10,[[x(0)=0,y(0)=0,theta(0)=0]],
stepsize=0.05,scene=[x(s),y(s)],scaling=constrained);

Observaci
on 1.21. An
alogamente en el espacio, conocidas las funciones (s) y (s),
aplicando las f
ormulas de Frenet-Serret y resolviendo el sistema de ecuaciones diferenciales
(28) se puede obtener la curva unvocamente determinada en el espacio salvo traslaciones
y/o giros. Al a
nadir x (s) = t(s), resulta el sistema de ecuaciones diferenciales

x (s) = t(s)
x(s0 ) = p

t (s) = (s)n

t(s0 ) = q
(28)
con
(s) = (s)t(s) + (s)b(s)
n
n(s0 ) = r

b(s0 ) = q r.
b (s) = (s)n(s),
Que pueden escribirse escalarmente como un sistema diferencial de 12 ecuaciones y
que en Maple son algo m
as trabajosas de escribir:
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>

DEplot3d([diff(x(s),s)=t1(s),diff(y(s),s)=t2(s),diff(z(s),s)=t3(s),
diff(t1(s),s)=kappa(s)*n1(s),diff(t2(s),s)=kappa(s)*n2(s),diff(t3(s),s)=kappa(s)*n3(s),
diff(n1(s),s)=-kappa(s)*t1(s)+tau(s)*b1(s),
diff(n2(s),s) =-kappa(s)*t2(s)+tau(s)*b2(s),
diff(n3(s),s)=-kappa(s)*t3(s)+tau(s)*b3( s),
diff(b1(s),s)=-tau(s)*n1(s),diff(b2(s),s)=-tau(s)*n2(s),diff(b3(s),s)=-tau(s)*n3(s)],
[x(s),y(s),z(s),t1(s),t2(s),t3(s),n1(s),n2(s),n3(s), b1(s),b2(s),b3(s)],
s=-4*Pi..4*Pi,
[[x(0)=0,y(0)=0,z(0)=0,t1(0)=1,t2(0)=0,t3(0)=0,n1(0)=0,n2(0)=1,n3(0)=0
,b1(0)=0,b2(0)=0,b3(0)=1]],
y=0..4,z=0..8,scene=[x(s),y(s),z(s)],stepsize=0.1);

28

A esta expresi
on podramos haber llegado por un camino m
as simple utilizando la denici
on intuitiva
y cartesiana d(s)
=
(s).
ds

23

1.11

Curvas derivadas: envolvente, c

austica, pedal

Definici
on 1.19. La envolvente29 de una familia de curvas dependientes de un par
ametro
es una curva tangente a todas las curvas de la familia. La ecuaci
on se obtiene eliminando
el par
ametro que caracteriza a la familia entre la ecuaci
on de esta y su derivada respecto
del par
ametro.
Ejemplo 1.4. Es un sencillo ejercicio probar que la envolvente de un segmento m
ovil de
longitud a cuyos extremos se apoyan sobre los ejes es la astroide30 x2/3 + y 2/3 = a2/3 .
Ejemplo 1.5. La envolvente de la familia de circunferencias (xcos )2 +(ysen )2 = 1,
es a su vez la circunferencia x2 + y 2 = 4.
Definici
on 1.20. Si C es una curva y O un punto (el punto pedal o polo), el lugar
geometrico S del pie de la perpendicular trazada desde O a la tangente a un punto variable
sobre C, se denomina curva pedal de C respecto de O.
Ejemplo 1.6. Puede calcularse que la pedal de una circunferencia supuesto el polo sobre
ella es siempre una cardioide. Si el polo estuviera fuera sera un caracol de Pascal
Definici
on 1.21. La ca
ustica31 de una curva dada C es la envolvente de los rayos emitidos desde un punto fuente S despues de reejarse (c
austica de reexi
on: catac
austica) o
refractarse (c
austica de refracci
on: diaca
ustica) en C. Si S est
a en el innito, los rayos
incidentes son paralelos.
Ejemplo 1.7. La catac
austica de una circunferencia, suponiendo el origen de los rayos
en el innito es una nefroide. La catac
austica de y = ln x con rayos paralelos al eje es
una catenaria. Para m
as ejemplos ver el apendice de [3].

29
Si una familia de curvas tiene envolvente, cada individuo de la familia recibe el nombre de involuta
respecto de la envolvente.
30
La astroide es una hipocicloide, que es una subfamilia de las hipotrocoides, y resulta de hacer h = b,
(h es la distancia de P al centro de la circunferencia m
ovil) en la ecuaci
on general de aquellas. Dentro
de esa subfamilia (siendo n = a b, a y b los radios de las circunferencias ja y m
ovil), es la que toma
el valor a = 4b. Son tambien hipocicloides: la deltoide a = 3b, el segmento a = 2b, o la circunferencia
b = 0. Para h = b y a = 2b tenemos la elipse y para a = 2nh/(n + 1) y b = (n 1)h/(n + 1) la rosa
de n petalos. Las ecuaciones generales de las curvas hipotrocoides y epitrocoides son respectivamente
x(t) = [n cos t + h cos nb t, n sen t h sen nb t], y x(t) = [m cos t h cos m
t, m sen t h sen m
t], con t [, ].
b
b
Las epicicloides son una subfamilia de las epitrocoides y se obtienen haciendo h = b. Epicicloides son la
cardioide que se obtiene haciendo a = b (siendo m = a + b, a y b radios), y la nefroide si escogemos a = 2b.
Para m
as detalles ver el captulo VI de [3].
31
Es decir candente, puesto que la luz se concentra en ella. El arco iris en el cielo se debe a una c
austica
de un sistema de rayos que han pasado a traves de una gota de agua con reexi
on interna completa. El
estudio de los frentes de onda tridimensionales, sus metamorfosis y sus singularidades (autointersecciones
de los frentes de onda o c
uspides de las c
austicas) es objeto de la moderna teora de cat
astrofes. Las
singularidades de las c
austicas puede probarse que solo son de tres tipos: cola de milano, pir
amide
(u ombligo elptico) y bolsillo (u ombligo hiperb
olico). Para una extensa bibliografa sobre este tema,
consultar Teora de cat
astrofes, de V.I. Arnold, Ed. Alianza Univ.

24

Teora elemental de supercies

2.1

Expresi
on analtica. Curvas coordenadas

Definici
on 2.1. Sea S R3 , se dice que S es una supercie regular, si y solo si, a S
existe un conjunto abierto V , tal que a V R3 , y una funci
on x : U V S, donde
2
U es un abierto de R , vericando las siguientes condiciones:
i) x es de clase innito, esto es dada
x(u, v) = [x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)],

(29)

las funciones xi (u, v) tienen derivadas parciales de todos los

ordenes.
ii) x : U (V S) es un homeomorsmo, es decir una aplicaci
on biyectiva continua
con inversa x1 : (V S) U continua. Esto signica que x1 es la restricci
on a
2
V S de una funci
on continua de W R , para alg
un conjunto abierto W R3
que contiene a V S.
iii) La matriz Jacobiana

J(x(u, v)) =

x1
u (u, v)
x2
u (u, v)
x3
u (u, v)

x1
v (u, v)
x2
v (u, v)
x3
v (u, v)

tiene rango 2. Esto es, para todo valor (u, v) U , J(x(u, v)) : R2 R3 , es una
aplicaci
on lineal inyectiva, o equivalentemente ker J(x(u, v)) = {0}. Esta exigencia
sobre x es lo que se denomina regularidad.
La funci
on x : U S se denomina32 carta coordenada. Cometiendo un abuso de
lenguaje tradicional nos referiremos frecuentemente a la superficie x(u, v).
Observaci
on 2.1. Las cartas coordenadas nos permiten introducir coordenadas para puntos de una supercie cercanas a un cierto punto dado a. Podemos pensar en una carta
x : (U R2 ) S como la correspondencia entre un territorio y el mapa que lo describe.
on de supercie, prescindiendo
Observaci
on 2.2. A veces relajaremos la anterior denici
de las exigencias apuntadas. Se pedir
a casi siempre que x(u, v) tenga al menos clase 1,
con objeto de que tenga sentido la matriz J, utilizando ese hecho junto con iii) para que
exista plano tangente en casi todo punto.
Se prescindir
a en ocasiones de ii) cuyo objeto es evitar autointersecciones33 . Tambien
permitiremos que haya puntos34 en los que ran(J) < 2 aunque exigiremos siempre que la
clase de x(u, v) sea 0, es decir que las funciones componentes sean continuas. A los puntos
en los que falla i), ii) o iii) los llamaremos genericamente puntos singulares, hablaremos
todava de supercie pero omitiremos el adjetivo regular. En los puntos donde ran(J) = 2
y la clase es mayor o igual que 1 diremos que la supercie es regular.
32

patch en ingles
Por ejemplo x(u, v) = [sin(u), sin(2u), v], a lo largo de la recta u = 0.
34
Pero no que en todos los puntos ran(J) < 2, ver observaci
on 3.6.

33

25

Observaci
on 2.3. En ocasiones una supercie puede venir dada por una funci
on implcita
F (x, y, z) = 0, en vez de la forma parametrica explcita (29) o la forma cartesiana (que
parametricamente queda35 x(x, y) = [x, y, f (x, y)]). Como es sabido, dada F (x, y, z) = 0,
las condiciones que regulan la existencia o no de una funci
on denida implcitamente las
proporciona el teorema de la funci
on implcita (ver cualquier texto de c
alculo).
Ejemplo 2.1. Antes de proseguir veamos una forma trivial de engendrar supercies a
partir de curvas que nos ayudar
a a entender las ecuaciones en parametricas de algunas
supercies. Si partimos de una curva de ecuaciones parametricas x(t) = [x1 (t), x2 (t)], la
ecuaci
on de la supercie de revoluci
on que resulta de hacerla girar en torno al eje OX, es
x(t, u) = [x1 (t), x2 (t) cos u, x2 (t) sen u].
An
alogamente si giramos dicha curva en torno al eje OY resulta
x(t, u) = [x1 (t) cos u, x2 (t), x1 (t) sen u].
Veamos algunos ejemplos:
i) Un cono resulta engendrado al girar un segmento en torno al eje OX, es decir de
x(t) = [t, at + b] obtendremos
x(t, u) = [t, (at + b) cos u, (at + b) sen u].
ii) Del mismo modo la circunferencia engendra una esfera. A partir de x(t) = [r sen t, r cos t],
resulta
x(t, u) = [r sen t, r cos t cos u, r cos t sen u].
on de la recta
iii) Podemos generar un cilindro, si hacemos a = 0, y b = r en la ecuaci
anterior, tendremos x(t) = [t, r], que al girar en torno al eje OX, proporciona
x(t, u) = [t, r cos u, r sen u].
iv) Finalmente, si hacemos girar una circunferencia x(t) = [r cos(t), r sen(t) + R], con
r < R, es decir cuyo centro tenga una ordenada mayor que el radio, tendremos las
ecuaciones parametricas de un toro
x(t, u) = [r cos(t), (r sen(t) + R) cos(u), (r sen(t) + R) sen(u)].
M
as adelante, cuando tengamos m
as herramientas, estudiaremos otras propiedades de
las supercies de revoluci
on. Quiz
as la m
as interesante es que las lneas de curvatura de
las supercies de revoluci
on son sus meridianos36 y paralelos, ver la p
agina 66 de estas
mismas notas.
Observaci
on 2.4. Cuando para todo punto (u, v), el rango de la matriz J es 1, como
ocurre con
x(u, v) = [u + v, (u + v)2 , (u + v)3 ],
las ecuaciones representan una curva.
35

Esta parametrizaci
on se conoce como parametrizaci
on de Monge.
Se llaman meridianos y paralelos de una parametrizaci
on a sus curvas parametricas respectivamente
u = cte. y v = cte. por analoga con la esfera.
36

26

Observaci
on 2.5. Los puntos singulares pueden aparecer debido a la elecci
on del sistema
37
de par
ametros o por la naturaleza de la supercie. Por ejemplo la esfera de radio a,
x(u, v) = [a cos u cos v, a cos u sen v, a sen u],
que no tiene puntos singulares, presenta uno debido a la parametrizaci
on. Con /2
u /2 y 0 v 2. Tenemos que para u = /2, es decir en el punto (0, 0, a) la matriz
Jacobiana

a sen u cos v a cos u sen v

J = a sen u sen v a cos u cos v
a cos u
0
tiene rango 1. Con x(u, v) = [a sen u, a cos u cos v, a cos u sen v], como parametrizaci
on, el
punto conictivo pasara a ser el (a, 0, 0).
El caso del cono38 circular con a = cte., es bien distinto, obviamente si hay singularidad
debida a la supercie en el vertice. Tenemos que
x(u, v) = [au cos v, au sen v, u],
con u R y 0 v < 2. En este caso

a cos v au sen v
J = a sen v au cos v
1
0

para u = 0 tenemos el punto singular (0, 0, 0), ya que la segunda columna se anula. A
veces se distinguen ambos casos y se habla de singularidad parametrica y de singularidad
esencial.
Definici
on 2.2. Sea un punto P (u, v), dada la supercie x(u, v) = [x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)],
consideremos los vectores
x1 x2 x3
,
,
],
u u u
x1 x2 x3
= [
,
,
].
v v v

xu = [
xv

La condici
on de que ran(J) = 2 en ese punto, puede interpretarse39 ahora como
xu xv = 0.
Es decir, los vectores xu y xv adem
as de no anularse en el punto P (u, v), tienen direcciones
distintas. En general no tienen porque ser ortogonales ni tampoco unitarios.
Dichos vectores son las tangentes en P a las curvas que resultan de hacer alternativamente u = cte. y v = cte . en x(u, v) = [x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)]. A dichas curvas se las
conoce como curvas parametricas o curvas coordenadas. Obviamente cualquier punto P
sobre la supercie queda denido conociendo el par (u, v), que se denominar
an coordenadas
curvilneas de P .
37

De ecuaci
on implcita x2 + y 2 + z 2 = a2 .
De ecuaci
on implcita x2 + y 2 a2 z 2 = 0.
39
El que ran(J) = 2 no quiere decir que en ese punto exista plano tangente. Recordemos
que la existencia

de las parciales no garantiza la diferenciabilidad, por ejemplo x(u, v) = [u, v, |uv|], en u = v = 0, se

cumple ran(J)(0, 0) = 2, sin embargo no hay plano tangente. Una condici
on suciente para la existencia
del plano tangente es la continuidad de las parciales en un entorno del punto de que se trate.
38

27

2.2

Normal y plano tangente. Triedro m

ovil sobre una supercie.

Observaci
on 2.6. Es conocido de los cursos anteriores de c
alculo que si f : A R,
n
1
y A R y f C (A), (es decir es de clase uno, o lo que es lo mismo, tiene derivadas
parciales primeras continuas en A), entonces f diferenciable en todo a A. Tambien se
prob
o que el que sea diferenciable en un punto es equivalente a que exista plano tangente
en dicho punto. En particular cuando n = 2, la funci
on es z = f (x, y) y las derivadas
parciales son continuas, entonces existe el plano tangente en (a, b) a la supercie z =
f (x, y), y viene dado por


 x a y b z f (a, b) 


 1
0
fx (a, b)  = 0,

 0
1
fy (a, b) 
de donde
fx (a, b)(x a) + fy (a, b)(y b) = z f (a, b).
Proposici
on 2.1. Sea una supercie x(u, v) = [x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)], al menos de
clase uno; entonces la ecuaci
on del plano tangente en un punto regular x(u0 , v0 ) de la
supercie viene dado40 por


 x x1 (u0 , v0 ) y x2 (u0 , v0 ) z x3 (u0 , v0 ) 






 x1

x
x
2
3

(u0 , v0 )
(u0 , v0 )  = 0.
(30)
 u (u0 , v0 )
u
u




 x

x2
x3


1
(u0 , v0 )
(u0 , v0 )
(u0 , v0 ). 

v
v
v
Dem. Si el punto (x, y, z) pertenece al plano tangente a la supercie en el punto x(u0 , v0 ),
el vector [x x1 (u0 , v0 )]e1 + [y x2 (u0 , v0 )]e2 + [z x3 (u0 , v0 )]e3 esta contenido en el plano
tangente. Asimismo lo estan los vectores xu y xv , de donde el producto vectorial xu xv
es normal a dicho plano y en consecuencia
[(x x1 (u0 , v0 ))e1 + (y x2 (u0 , v0 ))e2 + (z x3 (u0 , v0 ))e3 ] , xu xv = 0.
Como sabemos que

xu xv = 






e1

e2

x1
u

x2
u

x1
v

x2
v

(31)


e3 


x3 
u  .

x3 

v

Efectuando el producto escalar (31) como producto mixto resulta (30).

40
En general es m
as u
til la ecuaci
on parametrica y(p, q) = [x0 +p a1 +q b1 , y0 +p a2 +q b2 , z0 +p a3 +q b3 ]
donde xu = [a1 , a2 , a3 ] y xv = [b1 , b2 , b3 ], derivados en u0 , v0 , siendo [x0 , y0 , z0 ] = x(u0 , v0 ). Para dibujar
on
el plano tangente suele ser incluso m
as pr
actico tomar [a1 , a2 , a3 ] = e1 y [b1 , b2 , b3 ] = e2 , ortonormalizaci
de {xu , xu }, para mantener la proporcionalidad y la ortogonalidad de los m
argenes del plano.

28

Corolario 2.1. Sea z = f (x, y), f C 1 (A), A

tangente en (a, b) a f viene dado por

R2


 x a y b z f (a, b)

 1
0
fx (a, b)

 0
1
fy (a, b)

y (a, b) A, entonces el plano




 = 0.



Dem. El caso cartesiano no es mas que una parametrizacion particular de lo visto en la

proposicion anterior. El vector de posicion sobre la supercie es
x(x, y) = [x, y, f (x, y)],
calculando las derivadas parciales resulta de inmediato.
Corolario 2.2. El vector unitario normal a la supercie en el punto x(u0 , v0 ), vendr
a
dado por
x xv
N = u
.
|xu xv |
Las anteriores derivadas se calculan en (u0 , v0 ).
Definici
on 2.3. Dada una supercie x(u, v), a la base {xu , xv , N }, calculada en (u0 , v0 )
se la denomina triedro movil en el punto (u0 , v0 ).
Proposici
on 2.2. Si llamamos
E = xu , xu , F = xu , xv ,

G = xv , xv .

Entonces
|xu xv |2 = EG F 2 .
Dem. Tenemos41 que
|xu xv |2 = xu xv , xu xv
= xu , xu xv , xv xu , xv 2
= EG F 2 .
Corolario 2.3. El vector normal a la supercie viene dado por

N=
41

e1
e2
e3
x1 x2 x3
u
u
u
x1 x2 x3
v v
v
EG F 2

Sabemos que sen2 + cos2 = 1, de donde

decir u v, u v = u, uv, v u, v2 .

|uv|2
|u|2 |v|2

29

u,v2
|u|2 |v|2

(32)

= 1, luego |u v|2 = |u|2 |v|2 u, v2 , es

Observaci
on 2.7. Hubieramos podido llegar al resultado
|xu xv |2 = EG F 2
utilizando un camino diferente42 .
Observaci
on 2.8. En cartesianas el plano tangente es
fx (a, b)(x a) + fy (a, b)(y b) = z f (a, b).
Expresado como Ax + By + Cz + D = 0, es claro que A = fx (a, b), B = fy (a, b) y C = 1.
De donde el vector normal al plano tangente, que como sabemos es A e1 + B e2 + C e3 ,
normalizado resultar
a
fx (a, b)e1 + fy (a, b)e2 e3
N=
.
[fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1
El vector normal al plano tangente en el punto (a, b, f (a, b)) forma con los ejes coordenados
42

Tendramos:
|xu xv |2

=
=

)2 (
)2 (
)2
x2 x3
x3 x2
x3 x1
x1 x3
x1 x2
x2 x1

u v
u v
u v
u v
u v
u v
(
)2 (
)2 (
)2 (
)2
x2
x3
x3
x2
x2 x3 x3 x2
+
2
u
v
u
v
u v u v
(
)2 (
)2 (
)2 (
)2
x1
x3
x3
x1
x1 x3 x3 x1
+
+
2
u
v
u
v
u v u v
(
)2 (
)2 (
)2 (
)2
x1
x2
x2
x1
x1 x2 x2 x1
+
+
2
.
u
v
u
v
u v u v

Hemos llamado
E

xu xu =

xv xv =

(
(

x1
u

)2

(
+

x2
u

)2

(
+

x3
u

)2

)2 (
)2 (
)2
x1
x2
x3
+
+
v
v
v
x
x
x
x
x
1
1
2
2
3 x3
xu xv =
+
+
,
u v
u v
u v

luego
)2 (
)2 (
)2
x2 x2
x3 x3
x1 x1
+
+
u v
u v
u v
x1 x3 x3 x1
x1 x2 x2 x1
x2 x3 x3 x2
+2
+2
.
+2
u v u v
u v u v
u v u v
(
F2

De donde resulta inmediato que

|xu xv |2 = EG F 2 .

30

OX, OY, OZ, respectivamente43 los

angulos , , . Es claro que
cos =

cos =

cos =

fx (a, b)
[fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1
fy (a, b)
[fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1
1
[fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1

El vector normal se puede considerar en sentido positivo o negativo respecto de la supercie,

se suele44 considerar orientado hacia donde la supercie es convexa. Cuando se estudian
elementos de
area se toma siempre un
angulo /2 < /2, de modo que la componente
sea positiva.

2.3

Una aplicaci
on: movimiento de supercies sobre supercies

Observaci
on 2.9. A veces es necesario ortonormalizar los vectores {xu , xv , N }, ya que
an normalizados. Resulta obvio
los vectores xu y xv , en general ni son ortogonales ni est
que a partir de xu (u0 , v0 ) y xv (u0 , v0 ), obtenemos:
e1 =
e2 =

xu

xu , xu
w

,
w, w

w = xv xv , e1 e1 ,
N = e1 e2 .

Es claro que el sistema {e1 , e2 , N } es ortonormal45

Observaci
on 2.10. Una aplicaci
on importante del triedro m
ovil {xu , xv , N }, (o del m
ovil
on analtica que permite la construcci
on o el
ortonormalizado {e1 , e2 , N }), en la descripci
movimiento (giro, deslizamiento o rodadura) de unas supercies sobre otras. Ya hemos
visto los ejemplos de las p
aginas 7 y 17, ahora puede hacerse otro tanto sobre supercies.
Por ejemplo si queremos construir un cono x(t, w) = [w sen(t), w cos(t), wa], de modo
que su vertice este sobre una esfera y(u, v) = [cos u, sen u cos v, sen u sen v], en el punto
(u0 , v0 ), y cuyo eje sea normal a dicha esfera, sus ecuaciones ser
an

e1 (u0 , v0 )
z(t, w) = y(u0 , v0 ) + [w sen(t), w cos(t), wa] e2 (u0 , v0 ) .
N (u0 , v0 )

43

El vector unitario en la direcci

on normal al plano tangente viene dado por u = cos e1 + cos e2 +
cos e3 , tendremos que uu = |u| cos 0 = 1, de donde resulta el conocido resultado cos2 +cos2 +cos2 =
1 para los cosenos directores de un cierto vector.
44
Es obvio que si en una parametrizaci
on permutamos u con v, entonces N cambia de sentido.
45
M
as sencillo en este caso tridimensional que aplicar Gram-Schmdit, es obtener N , e1 y tomar luego
e2 = N e1 . Lo que ocurre es que en general e2 no tiene porque ser tangente a las lneas parametricas.

31

donde a es el par
ametro que regula el
angulo46 del cono.
Para mover ahora dicho cono sobre la esfera (por ejemplo siguiendo un paralelo), es
suciente con variar el punto generico (u0 , v0 ) sobre la esfera. Haciendo v0 = /6 y
variando u0 [0, 2], recorreramos el paralelo v0 = /6.
Si se plantea el problema de girar x(t, w), supercie situada sobre y(u, v), en torno a
alguno de los elementos del triedro {e1 , e2 , N }, de esta u
ltima, en un cierto punto (u0 , v0 ),
por ejemplo en torno a N , basta con considerar

e1 (u0 , v0 )
cos sen 0
z(t, w, ) = y(u0 , v0 ) + [x1 (t, w), x2 (t, w), x3 (t, w)] sen cos 0 e2 (u0 , v0 ) ,
0
0
1
N (u0 , v0 )
variando giraremos la citada supercie.
Esta tecnica es aplicable igualmente si se trata de situar supercies sobre curvas alabeadas, solo que entonces hay que cambiar en la anterior expresi
on las componentes del
triedro m
ovil normalizado por las componentes del triedro de Frenet. Por ejemplo si queremos deslizar un cilindro x(u, v) = [u, 15 cos(v), 15 sen(v)] de radio 1/5 y altura 1/3 de
modo que su eje coincida con la tangente a la curva y(t) = [sen(t), sen(t) cos(t), cos(3t)],
tendramos

t(t)
1
1
z(u, v, t) = y(t) + [u, cos(v), sen(v)] n(t) ,
5
5
b(t)
obviamente v [0, 2], u [0, 1/3]. Los elementos del triedro {t(t), n(t), b(t)}, se reeren,
claro est
a, a la curva alabeada y(t). Escogiendo t [0, 2] la tendremos en distintas
posiciones47 de la curva.
Ejercicio 2.1. Sea x(u, v) = [6 sen(u), 6 cos(u) + 2v cos(u/2), 2v sen(u/2)] con u [0, 2],
v [1, 1]. Supercie de una sola cara conocida como banda de Moebius. Se pide:
i) Obtener las ecuaciones de una esfera de radio unidad, tangente a la curva v = 0
contenida en dicha supercie, y cuya posicion sobre ella dependa de un parametro
t, de modo que al variarlo la esfera se deslice sobre dicha supercie.
ii) Modicar las instrucciones para que al variar t ruede en vez de deslizarse.

2.4

Elemento de
area sobre la supercie

Observaci
on 2.11. Es bien sabido que el
area de un paralelogramo de lados u y v viene
dada por
dv.
|u v| = |u| |v| sen , = u,
Obviamente para obtener un disco tangente en (u0 , v0 ) de radio r, con w [0, r], basta con hacer a = 0
en la anterior ecuaci
on.
47
N
otese que la utilizaci
on de este metodo solo es precisa si exigimos orientaci
on de una sobre otra, para
el simple posicionamiento no sera necesario utilizar el triedro de Frenet. Por ejemplo para situar una
esfera (sin preocuparnos de la posici
on de meridianos y paralelos) bastara con colocar su centro en las
diferentes puntos de la curva base, otra cosa sera si supuestamente representadas las curvas coordenadas
deseamos que los polos se mantengan en todas las posibles posiciones sobre la curva.
46

32

Proposici
on 2.3. Sea una supercie regular x = [x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)], el elemento
de
area en un punto (u, v) sobre la supercie viene dado por

dA = EG F 2 dudv.
Dem. Si partimos de
x(u, v) = [x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)],
a lo largo de una curva parametrica u = cte. tendremos
x|u=cte. = xv v,
analogamente a lo largo de v = cte . obtenemos
x|v=cte . = xu u.
De donde resulta inmediato que el area paralelogramo elemental formado por las tangentes,
en el punto P de la supercie, y tomando sobre ellas las longitudes du y dv respectivamente
seg
un las direcciones de las curvas parametricas v = cte. y u = cte ., vendra dada por

dA = |xv dv xu du| = |xu xv | dudv = EG F 2 dudv.

Ejemplo 2.2. Calculemos el

area del toro, utilizando para ello la parametrizaci
on
x(u, v) = [(a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sen v, r sen u],

0 < u < 2,

0 < v < 2,

esta parametrizaci
on recubre el toro, excepto un meridiano y un paralelo. Tenemos que
xu = [r sen u cos v, r sen u sen v, r cos u]
xv = [(a + r cos u) sen v, (a + r cos u) cos v, 0]
de donde
E = r2 sen2 u cos2 v + r2 sen2 u sen2 v + r2 cos2 u = r2 .
F

= 0

G = (r cos u + a)2 .
Luego

EG F 2 = r(r cos u + a).

Aplicando la f
ormula anterior el
area resulta ser
2
2
A =
(r2 cos u + ra)du
dv = r2 (2 2)(sen(2 ) sen ) + ra(2 2)2 ,
0+

0+

y haciendo 0 obtenemos nalmente

A = 4 2 ra.
Observaci
on 2.12. En coordenadas cartesianas tendremos
[
]
dxdy
dA cos = dxdy = dA =
=
[fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 dxdy.
| cos |
El
area de una regi
on acotada R sobre la supercie z = f (x, y) es

[fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 dxdy,
A=

donde es la proyecci
on ortogonal de R sobre el plano xy.

33

2.5

Elemento de lnea. Primera Forma cuadr

atica fundamental.

Observaci
on 2.13. Recordemos que dado un paralelogramo de lados u y v, la longitud de
los cuadrados de las diagonales viene dada por
|u + v|2 = u + v, u + v = u, u + v, v + 2u, v
|u v|2 = u v, u v = u, u + v, v 2u, v.
Proposici
on 2.4. Dada la supercie regular x(u, v) = [x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)], el elemento de longitud viene dado por
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .

(33)

Dem. Partimos de que en la direccion de las curvas parametricas

= xv v

x|u=cte.

x|v=cte . = xu u.

De donde la longitud al cuadrado de la diagonal del paralelogramo que tiene por lados
xv dv y xu du, vendra dada por
ds2 = |xu du + xv dv|2 = xv dv + xu du, xv dv + xu du
= xu , xu du2 + xv , xv dv 2 + 2xu , xv dudv
= Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .

Definici
on 2.4. ds2 puede expresarse tambien como
(
) (
)
E F
du
2
ds = (du, dv)
= Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .
F G
dv
De ah que se denomine a la ecuaci
on (33) primera forma cuadr
atica fundamental de una
supercie, y se conozca a los coecientes E, F y G como coecientes de la primera forma.
En ocasiones se indica como ds2 = I(du, dv) o simplemente como I.
Observaci
on 2.14. C
omo se utiliza el anterior elemento de lnea? Muy sencillo, dada
una curva sobre la supercie en la forma (u, v) = 0, tenemos que du y dv est
an ligadas
por la relaci
on u du + v dv = 0. De donde dv = u /v du, y podemos substituir en la
expresi
on (33). Otra posibilidad es dar la ecuaci
on de la curva sobre la supercie mediante
el par de relaciones u = u(t) y v = v(t), y llegamos trivialmente a

t1

s=

E[u (t)]2 + 2F [u (t) v (t)] + G[v (t)]2 dt.

t0

Notemos que en la anterior expresi

on E, F y G son en general funciones de t, a traves
de las relaciones u = u(t) y v = v(t). Si partiesemos de una curva dada en la forma
v = h(u), bastara con considerar u = u, es decir v = h (u) y u = 1, e integrar respecto
de u.

34

2.6

Propiedades de la Primera Forma

Proposici
on 2.5. La primera forma cuadr
atica fundamental es una forma cuadr
atica
denida positiva.
Dem. Como exigimos que ran(J) = 2 tenemos que xu = 0 y xv = 0, por tanto
E = xu , xu = |xu |2 > 0,
y por otro lado como xu xv = 0, resulta que
EG F 2 = |xu xv |2 > 0,
y aplicando el criterio de Sylvester la forma cuadratica anterior es denida positiva.
Proposici
on 2.6. Sea S la supercie de ecuaci
on x(u, v), u, v D y consideremos el
cambio de variables dado por g : D D tal que g(t, w) = [u(t, w), v(t, w)], siendo
g C 1 (D ) y biyectiva; entonces48 se verica que:
i) ds2 es invariante.


 (u, v) 2
2
2
b
b
b

 .
ii) E G F = (EG F ) 
(t, w) 
Dem. Recordemos que
du =

u
u
dt +
dw,
t
w

dv =

v
v
dt +
dw,
t
w

y tambien se cumple
u
v
+ xv
t
t
u
v
xw = xu
+ xv
.
w
w


 x
x 2
2

2

i) Como ds = |xt dt + xw dw| =  dt +
dw , derivando por intermedio de las varit
w 
ables u y v tendremos


 x
x 2
2
2
b
b
b

dw
Edt + 2F dtdw + Gdw =  dt +
t
w 
(
)
(
) 2
 x u x v

x u
x v

= 
+
dt +
+
dw
u t
v t
u w v w

(
)
(
)2

 x u
u
x v
v

dt +
dw +
dt +
dw 
= 
u t
w
v t
w

2
 x
x 
=  du +
dv
u
v 
xt = xu

= Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .

48

Observese que podramos deducir el resultado

del teorema del cambio de variable para integrales dobles,


2
b
b
puesto que A = D EG F dudv = D E G Fb2 |g | dtdw, donde g = (u(t, w), v(t, w)), siendo |g |,
b w) = E g, etc,. . .
el determinante Jacobiano de la trasformaci
on g, adem
as E(t,

35

ii) Formando el producto xt xw , tendremos que

[
]
[
]
u v
v u

xt xw = (xu xv )
+ (xv xu )
t w
t w
]
[
v u
u v

= (xu xv )
t w
t w
 u u 


t
w 
= (xu xv )  v
v 
t

Tomando modulos y elevando al cuadrado tenemos nalmente49

2



2
2  (u, v) 
b
b
b
.
E G F = (EG F ) 
(t, w) 

Corolario 2.4. El
angulo que forman las curvas parametricas en un punto dado (u, v)
de la supercie verica
cos =
sen =
Dem. Tenemos que

,
EG

EG F 2

.
EG

E,

|xv | =
xv , xv = G.

|xu | =

xu , xu =

De donde resulta inmediato que

cos =
Por otro lado

xu , xv
F
.
=
|xu | |xv |
EG

|x xv |
sen = u
=
|xu | |xv |

EG F 2

.
EG

Corolario 2.5. Las curvas parametricas son ortogonales si y solo si F = 0.

Ejemplo 2.3. Consideremos el cilindro, el cono y la esfera:
i) Para el cilindro x(u, v) = [a sen v, b cos v, cu], tenemos: E = c2 , F = 0, G =
a2 cos2 v + b2 sen2 v. Luego las curvas parametricas son siempre ortogonales50 .
2

bG
b Fb2 )  (t,w)  , m
O utilizando el teorema de la funci
on inversa (EG F 2 ) = (E
as en consonancia
(u,v)
con la expresi
on integral. N
otese que para ambas expresiones, si dese
aramos integrar, tendramos que
utilizar g o, respectivamente, su inversa al particularizar el Jacobiano.
50
N
otese que si a = b la supercie no es de revoluci
on. Es por tanto falso que si F = 0 estemos ante una
supercie de revoluci
on.
49

36

ii) Para el cono x(u, v) = [au sen v, bu cos v, cu], resultan E = a2 sen2 v + b2 cos2 v + c2 ,
F = (a2 b2 )u sen v cos v y G = u2 (a2 cos2 v + b2 sen2 v). Observamos que las curvas
parametricas no son ortogonales en el caso general. Solo si a = b, es decir, si el
cono es circular, y por tanto de revoluci
on, entonces F = 0 y si lo son.
iii) Finalmente para el elipsoide de revoluci
on x(u, v) = [a sin u, b cos u sen v, b cos u cos v],
2
2
obtenemos F = (b b ) sen u cos u sen v cos v = 0; luego las curvas parametricas son,
como caba esperar, ortogonales51 , en particular para la esfera a = b

2.7

Angulo
de dos curvas. Sistema ortogonal de curvas

Observaci
on 2.15. Dada una supercie x(u, v). Una curva sobre dicha supercie viene
dada por una relaci
on entre los par
ametros u y v. Esta relaci
on puede tomar las siguientes
formas:
on implcita: f (u, v) = 0, con |fu | + |fv | = 0.
i) Ecuaci
ii) Explcita: v = g(u) o u = h(v).
iii) Forma parametrica: u = u(), v = v().
dv
= f (u, v). Esta expresi
on representa una familia de curvas
iv) Forma diferencial:
du
debido a la constante de integraci
on.
v) Forma cuadr
atica diferencial:
A(u, v)du2 + 2B(u, v)dudv + C(u, v)dv 2 = 0.
Si suponemos C =
0 dividiendo por du2 , resolviendo la ecuaci
on cuadr
atica y para
valores tales que B 2 AC > 0, resultan
dv
= f1 (u, v),
du

dv
= f2 (u, v).
du

Que corresponden a dos familias de curvas.

Proposici
on 2.7. Dadas dos direcciones52

dv
v
y
sobre un punto de la supercie, si
du
u

51
Para el elipsoide de tres ejes x(u, v) = [a sin u, b cos u sen v, c cos u cos v], se tiene F = (c2
b2 ) sen u cos u sen v cos v, que solo es cero si b = c, es decir si se trata de un elipsoide de revoluci
on.
52
Que un escalar, en vez de un vector, pueda interpretarse como una direcci
on resulta inmediato. Pensemos en la pendiente de una recta en el plano cartesiano y respecto de unos ejes previamente establecidos.

37

forman un
angulo , entonces se cumple53 que
Eduu + F (duv + dvu) + Gdvv

2
Edu + 2F dudv + Gdv 2 Eu2 + 2F uv + Gv 2
(
)
du v dv u
dv v
du u
= E
+F
+
+G
.
ds s
ds s ds s
ds s

cos =

Dem. Es trivial ya que

dx = xu du + xv dv
x = xu u + xv v.
Se cumple que
cos =

dx, x
x , x duu + xu , xv (duv + dvu) + xv , xv dvv
= u u
.
|dx| |x|
|dx| |x|

Utilizando ahora las deniciones de E, F , G, ds y s resulta de inmediato.

Ejemplo 2.4. Hallar el
angulo entre las curvas v = u + 1 y v = 3 u sobre la supercie
x(u, v) = [u cos v, u sen v, u2 ].
Tenemos que el punto intersecci
on es l
ogicamente u + 1 = 3 u, i.e. u = 1, luego
P [cos 2, sen 2, 1]. Por tanto los coecientes de la primera forma que son
E = 1 + u2 ,

F = 0,

G = 1.

Valdr
an en dicho punto E = 2, F = 0 y G = 1. Por otro lado
v
= 1.
u

dv
= 1,
du

Aplicando la f
ormula tendremos, tras dividir por du u numerador y denominador
cos =
=

=
53

Eduu + F (duv + dvu) + Gdvv

2
Edu + 2F dudv + Gdv 2 Eu2 + 2F uv + Gv 2
dv
dv v
v
+ du
) + G du
E + F ( u
u

dv
dv 2
v
v 2
E + 2F du + G( du ) E + 2F u + G( u
)
2 + 0 + 1 1 (1)
1

= .
3
2+0+11 2+0+11

A veces resulta u
til dividir por duu, supuesto que conocemos v = h(u) y v = g(u), tenemos entonces
E + F [h (u) + g (u)] + Gh (u)g (u)

.
cos =
E + 2F h (u) + G[h (u)]2 E + 2F g (u) + G[g (u)]2

Por ejemplo para obtener el

angulo que una curva v = g(u), que pasa por (u, v), forma con la lnea
coordenada v = cte. (dv/du = h (u) = 0), es inmediato que
E + F g (u)
E + F
.
cos =
=
E E + 2F + G2
E E + 2F g (u) + Gg (u)2
N
otese por otro lado que si u = cte. (v/u = g (u) = ), y haciendo resulta cos = F
, y
EG
obtenemos el resultado del corolario 2.4 relativo al
angulo que forman las curvas coordenadas por una via
distinta.

38

Corolario 2.6. La condici

on de ortogonalidad de dos direcciones sobre la supercie viene
dada por
Eduu + F (duv + dvu) + Gdvv = 0.
Definici
on 2.5. Se dice que dos familias de curvas sobre la supercie forman una red
ortogonal si en cada punto de corte se cortan con un
angulo de /2.
Proposici
on 2.8. Dada una supercie regular, si dos familias de curvas sobre la supercie
satisfacen la ecuaci
on diferencial
Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0,
donde A, B y C son funciones de u y v. La condici
on necesaria y suciente para que
formen una red ortogonal es que para todo punto se cumpla
EC 2F B + GA = 0,
(donde E, F y G son los coecientes de la primera forma).
Dem. Dividiendo por dv en la ecuacion diferencial y llamando = du/dv, tenemos que
A2 + 2B + C = 0.

(34)

Con soluciones 1 y 2 , por lo que podremos expresar

du = 1 dv,

u = 2 v.

Si las curvas se cortan ortogonalmente, entonces cos = 0, por lo que

Eduu + F (duv + udv) + Gdvv = 0,
que substituyendo resulta
E1 2 dvv + F (1 dvv + 2 dvv) + Gdvv = 0,
como dv = 0 y v = 0, tenemos que
E1 2 + F (1 + 2 ) + G = 0.
Pero de (34) sabemos que 1 2 =

C
2B
y 1 + 2 =
, de donde
A
A
E

C
2B
F
+ G = 0,
A
A

de donde resulta la formula del enunciado.

Recprocamente si se cumple
CE 2BF + AG = 0,
dividiendo por A volvemos a la ecuacion anterior. Utilizando los valores de 1 y 2 ,
multiplicando por dvv y substituyendo du = 1 dv y u = 2 v, llegamos a
Eduu + F (duv + udv) + Gdvv = 0,
que equivale a que cos = 0.

39

2.8
2.8.1

Algunos tipos de supercies

Superficies regladas

Definici
on 2.6. Se denomina supercie reglada a una supercie engendrada por una recta
(seg
un la direcci
on del vector w(u)) denominada generatriz, que se apoya en una curva
(u) llamada directriz. Admiten la siguiente parametrizaci
on
x(u, v) = (u) + v w(u),
donde (u) y w(u) son respectivamente una curva alabeada y un vector, como hemos
se
nalado a la curva (u) se la denomina curva directriz o curva base, mientras que para
un u jo, z(v) = vw(u) + (u) dene la recta generatriz.
Ejemplo 2.5. Los ejemplos m
as simples de supercies regladas son el cilindro54 (circular
a = b o elptico a = b) y el cono (de vertice [a, b, c]), de ecuaciones respectivamente
x(u, v) = [a sen u, b cos u, 0] + v [0, 0, 1],
x(u, v) = [a, b, c] + v [sen u, cos u, d].
Menos obvias son el hiperboloide de una hoja55
x(u, v) = [a cos u, b sen u, 0] + v [a sen u, b cos u, c].
La banda de Moebius56 tiene de ecuaciones
x(u, v) = [R sen(u), R cos(u), 0] + v [0, r sen(u/2), r cos(u/2)] .
El helicoide57 recto
x(u, v) = [0, 0, bu] + v [r cos u, r sen u, 0],
o el paraboloide hiperb
olico
x(u, v) = [u, 0, 0] + v [0, 1, u].
Otro ejemplo sencillo de supercie reglada es la denominada conoide recto. Esta supercie est
a engendrada por una recta que se mueve paralela a un plano apoy
andose en
una recta perpendicular a dicho plano guiada por una cierta curva f (v), sus ecuaciones
son
x(u, v) = [0, 0, f (u)] + v [cos u, sen u, 0].
Se dice que una supercie es no cilndrica si w (t) = 0, t I. Es frecuente considerar |w(t)| = 1.
Observese que se trata de una recta que pasa por dos puntos que recorren sendas circunferencias (o
elipses), una en el plano z = 0 y otra en el z = c, desfasados /2. N
otese que [cos(u + /2), sen(u + /2)] =
[ sen(u), cos(u)].
56
Se construye a partir de una circunferencia de radio r situada siempre en un plano paralelo al plano
OYZ, y cuyo centro se desplaza sobre una circunferencia de radio R, centrada en el origen, y en el plano
z = 0. De manera que si el punto de apoyo se desplaza un
angulo u sobre la circunferencia de radio R, el
radio r gira u/2 alrededor de su centro. Se toma como punto inicial el (0, 1, 0) con el radio r vertical, los

angulos se miden todos en sentido positivo. Si tomamos v [1, 1] la banda tiene anchura 2r.
57
Unimos cada punto de la helice [cos(u), sen(u), bu] ortogonalmente con el eje del cilindro sustentador,
evidentemente v 0, de lo contrario se producen autointersecciones. Un ejemplo notable de dos helicoides
rectos lo tenemos en las rampas de subida y bajada en el acceso a los museos Vaticanos, obra de Giuseppe
Momo (1932).
54

55

40

Si f (u) = n sen u, n N, tenemos en particular el conoide generalizado (del caso n = 2)

de Plucker. La arista c
onica de Wallis es una supercie reglada su ecuaci
on es

x(a, b, c, u, v) = [v cos(u), v sen(u), c a2 b2 cos2 (u)].

Tambien son supercies regladas los cilindros generalizados, que se caracterizan porque
w(u) = [a, b, c], (y por tanto w (u) = [0, 0, 0]), y los conos generalizados que se tienen
cuando (u) = [a, b, c], de ecuaciones respectivamente
x(u, v) = (u) + v [a, b, c]
x(u, v) = [a, b, c] + v w(u),
donde los casos m
as sencillos aparecen cuando (u) es una curva plana, o cuando el
vector es w(u) = (u) k[a, b, c], con este vector conseguimos que para el cono la curva
parametrica v = k resulte ser justamente (u). Obviamente para ambas supercies las
curvas parametricas son paralelas a la curva (u).
Observaci
on 2.16. Hay que ser cuidadosos, la silla del mono58 puede escribirse
x(u, v) = [u, v, u3 3v 2 u] = [u, 0, u3 ] + v [0, 1, 3vu],
sin embargo no es una supercie reglada ya que las componentes del vector que multiplica a
v no son exclusivamente funci
on de u. Tampoco resulta si tomamos u como par
ametro de la
generatriz. Si lo es, sin embargo, el paraguas de Whitney de ecuaci
on x(u, v) = [uv, u, v 2 ],
ya que
x(u, v) = [uv, u, v 2 ] = [0, 0, v 2 ] + u [v, 1, 0].
Ejemplo 2.6. Consideremos la curva (u) = [sen(u), sen(u) cos(u), 1] y sea [a, b, c] =
[0, 0, 2], variando u [0, 2] y v [2, 2], resultan respectivamente un cilindro y un
cono sobre59 la curva ocho. An
alogamente si tomamos la espiral arquimediana (t) =
[3t cos(t), 3t sen(t), 10], siendo [a, b, c] = [1, 1, 1], con t [0, 4] y v [0, 2], resultan un
cilindro y un cono montados sobre una espiral.
Definici
on 2.7. Dada una supercie reglada no cilndrica, llamaremos punto central60 de
la recta generatriz (para un u jo) al punto en el que dicha generatriz corta61 la perpendicular com
un a ella y a una generatriz inmediatamente pr
oxima. El lugar geometrico de
los puntos centrales se denomina lnea de estriccion y lo notaremos como (u), en general
es una curva alabeada.
Proposici
on 2.9. Sea la supercie reglada no cilndrica x(s, v) = (s) + v w(s), con w(s)
unitario, s su longitud de arco, entonces la lnea de estricci
on viene dada por
(s) = (s) (s), w (s) w(s).
La silla del mono se generaliza x(u, v) = [u, v, ([u + iv]n )].
Ojo! En el caso del cono, la curva ocho sobre la que se encuentra no es la dada, sino obviamente la
[sin(u) + a, sin(u) cos(u) + b, 1 + c]
60
La raz
on de llamarlo punto central consiste en que la curvatura gaussiana de la supercie es la misma
si la calculamos en dos puntos equidistantes del punto central sobre la misma generatriz.
61
Esta forma de introducirlo substituira a la m
as intuitiva pero incorrecta que dira que el punto central
es aquel en que se cortan dos generatrices innitamente pr
oximas, no es correcto pues dos generatrices
innitamente pr
oximas, aun no siendo paralelas (caso cilndrico), no tienen porque cortarse.
58

59

41

Para un par
ametro arbitrario y dada la ecuaci
on x(u, v) = (u) + v w(u), con w(u)
unitario, la lnea de estricci
on ser
a
(u) = (u)

(u), w (u)
w(u).
w (u), w (u)

Dem. Consideremos dos puntos P (s) y Q(s + s) P (s) + (s), sobre la curva (s)
y construyamos sobre cada uno de ellos la recta generatriz correspondiente, los vectores
unitarios seg
un las direcciones de las generatrices seran w(s) y w(s + s) = w + w.
Llamemos A y B respectivamente a los extremos del segmento perpendicular a ambas
generatrices, es decir A (s) + vw y B (s + s) + (v + v)(w + w).
Sea m el vector unitario en la direccion BA, y sea A = B + q(s) m. Tendremos que
en el cuadrilatero (no necesariamente plano) P, Q, B, A, vectorialmente se cumplira
+ (v + v)(w + w) + q m = v w.

(35)

Por construccion resulta que mw y m(w+w). Ademas w, w = 1, derivando tenemos

que w , w = 0, es decir ww . Por otro lado es claro que w (w + w) = w w = c m,
donde c es una constante, es decir mw . Dividiendo (35) por s resultara
(w + w) w v
q

+v
+
(w + w) +
m = 0.
s
s
s
s
Pasando al lmite cuando s 0 tendremos
(
)
(
)
v
q
(s) + v w (s) + lim
w + lim
m = 0.
s0 s
s0 s
Finalmente multiplicando escalarmente por w (s), resulta
(s), w (s) + vw (s), w (s) = 0,
substituyendo el valor de v en la expresion que nos da las coordenadas de A, llamando
(s) al lugar geometrico de todos los posibles A, tendremos
(s) = (s) + v w(s) = (s)

(s), w (s)
w(s),
w (s), w (s)

(36)

obviamente no dependen de v. Para un parametro arbitrario tendremos que (s) =

(u)u (s) asimismo w (s) = w (u)u (s), siendo |u (s)|2 = 1/ (u), (u). El factor
|u (s)|2 aparece en numerador y denominador. Cancelando resulta
(u) = (u)

(u), w (u)
w(u).
w (u), w (u)

(37)

Resulta obvio, por otro lado, que la lnea de estriccion esta sobre la supercie, podemos por
tanto utilizarla como directriz o lnea base, sin mas que despejar (u) en (37) y substituir
en la ecuacion de la curva
x(u, v) = (u) + (v + v0 ) w(u),

42

con v0 =

(u), w (u)
.
w (u), w (u)

Ejemplo 2.7. Es inmediato que el vertice de un cono es su u

nico punto central, en este
caso (u) = [a, b, c]; en el caso del helicoide x(u, v) = [av cos u, av sen u, bu], la lnea de
estricci
on es el eje OZ, es decir (u) = [0, 0, bu]; y en el caso del hiperboloide de una hoja
x(u, v) = [cos u, sen u, 0] + v[( sen u cos sen u), (cos u sen u), 1], la lnea de estricci
on
1
es la circunferencia (u) = 2 [cos u sen u, cos u + sen u, 1].
Ejercicio 2.2. Dada la banda de Moebius x(u, v) = [3 sen u, 3 cos u + v2 cos u2 , 2v sen u2 ],
determinar su lnea de estriccion.
2.8.2

Superficies desarrollables. Desarrollable tangencial

Definici
on 2.8. Se dice que una supercie reglada es desarrollable62 cuando tienen plano
tangente u
nico a lo largo de cada generatriz.
Observaci
on 2.17. Hay supercies regladas que no son desarrollables. El ejemplo tpico
es el hiperboloide de una hoja. M
as adelante veremos que las supercies desarrollables
se caracterizan porque tienen curvatura gaussiana nula en todos sus puntos. Obviamente
esto no ocurrir
a con el hiperboloide de una hoja.
Ejemplo 2.8. Tanto el cono como el cilindro son supercies desarrollables. Menos obvias
son el helicoide desarrollable63 , de ecuaciones
x(u, v) = [a cos u av sen u, a sen u + av cos u, bu + bv]
= [a cos u, a sen u, bu] + v [a cos(u + /2), a sen(u + /2), b].
Definici
on 2.9. Se llama supercie desarrollable tangencial asociada a una curva alabeada
(u) = [x(u), y(u), z(u)], a la supercie reglada que tiene de ecuaci
on
x(u, v) = (u) + v (u).
Es decir se trata de la supercie engendrada por las tangentes64 a una curva alabeada.
Proposici
on 2.10. La desarrollable tangencial es una supercie desarrollable.
Dem. Si la curva directriz o soporte viene65 dada en funcion del parametro arco (s), la
ecuacion de la supercie sera x(s, v) = (s) + v t(s), tenemos entonces que xs = t + v n,
y tambien xv = t, por lo que se cumple
xs xv = v (n t) = v b,
para cualquier valor de v. Por tanto N = b o N = b, para cualquier v, en consecuencia
el plano tangente a lo largo de una generatriz coincide con el plano osculador del punto
sobre la curva que corresponde a dicha generatriz.
Evidentemente otra manera de denir la desarrollable tangencial es como la supercie
envolvente de los planos osculadores de la curva.
62

Una denici
on cl
asica y equivalente a la dada es: Se dice que una supercie es desarrollable cuando
est
a constituida por el conjunto de las tangentes a una lnea alabeada, esa lnea alabeada se denomina
arista de retroceso de la supercie desarrollable.
63
Una cinta de papel matamoscas. N
otese la pendiente hacia el interior (que puede ser hacia el exterior
si el segundo sumando vale [ sen(u), cos(u), b], con a, b > 0) a diferencia de lo que ocurre con el helicoide
recto.
64
Del mismo modo podramos considerar la supercie engendrada por la normal o por la binormal, seran
obviamente regladas pero, curiosamente, no siempre desarrollables.
65
No es esencial esta suposici
on pues si suponemos que x(u, v) aparecera simplemente un factor escalar
que no alterara en nada el resultado.

43

Observaci
on 2.18. Los cilindros, conos y desarrollables tangenciales (el helicoide desarrollable es la desarrollable tangencial de la helice circular), se llaman supercies desarrollables porque la supercie es extensible sobre el plano.
El helicoide desarrollable se obtiene recortando una corona circular de papel y comunicado el oricio interior con el exterior mediante un corte, alabeando luego la corona
coloc
andola sobre una helice circular situada sobre un cilindro. Conectando entre si varias
de estas tiras resulta el helicoide desarrollable.
Recprocamente se puede obtener una supercie desarrollable plegando un plano, sin
dilatarlo ni contraerlo. Los ejemplos tpicos son el cono y el cilindro.
2.8.3

Superficies de revoluci
on

Definici
on 2.10. Se denomina supercie de revoluci
on a la supercie engendrada por
una curva que gira alrededor de una recta denominada eje de revoluci
on.
Observaci
on 2.19. Podemos suponer66 que la curva est
a situada en un plano que contiene
al eje sin cortarlo. Tambien supondremos que la curva no tiene puntos multiples67
Definici
on 2.11. Se denomina parametrizaci
on estandar de una supercie desarrollable
a la que tiene por ecuaciones
x(u, v) = [(u) cos v, (u) sen v, (u)],
siendo [(u), (u)] una curva en el plano que situada en el plano OXZ
o el OYZ se hace
girar alrededor el eje OZ (en el primer caso (u) = x1 (u) en el segundo (u) = x2 (u)).
Observaci
on 2.20. Vimos al principio que dada una curva alabeada en el plano [x1 (u), x2 (u)]
si la situamos en el plano OXY y la hacemos girar alrededor del eje OX resulta la supercie
x(u, v) = [x1 (u), x2 (u) cos v, x2 (u) sen v], y si la hacemos girar alrededor de OY resultar
a
x(u, v) = [x1 (u) cos v, x2 (u), x1 (u) sen v].
Ejemplo 2.9. El cilindro, el cono, la esfera, el toro, el elipsoide de revoluci
on, el paraboloide
de revoluci
on, la supercie del ocho, etc,.
Para concretar consideremos el toro, que puede considerarse engendrado por una circunferencia [r cos u+R, r sen u+R] al girar alrededor por ejemplo del eje OY, supondremos
que R > r. Tendremos seg
un hemos se
nalado
x(u, v) = [(r cos u + R) cos v, r sen u + R, (r cos u + R) sen v].
Proposici
on 2.11. Sea x(t) una curva alabeada, y sea y(t) = [at + x0 , bt + y0 , ct + z0 ] una
recta dada. Entonces la supercie de revoluci
on engendrada por x(t) al girar en torno a
dicha recta, tiene de ecuaci
on
z(t, u) = p0 +

x(t) p0 , v
|(x(t) p0 ) v|
v+
(cos u w1 + sen u w2 ),
2
|v|
|v|

66

Nada se opone a que podamos considerar curvas alabeadas girando en torno a alg
un eje. Por ejemplo si dicho eje fuera el OZ
y la curva tuviera de
ecuaci
on x(t) = [x1 (t), x2 (t), x3 (t)], la supercie
2
2
2
2
otese que al hacer
de revoluci
on sera y(t, u) = [ x1 (t) + x2 (t) cos v, x1 (t) + x2 (t) sen v, x3 (t)]. N
2
2
(t) = x1 (t) + x2 (t) , y (t) = x3 (t), resulta que [(t), (t)] es la ecuaci
on parametrica de la curva
plana que resulta al intersecar la supercie engendrada por la alabeada con el plano OXZ o (lo que es lo
mismo) con el OYZ.
67
Podemos igualmente prescindir de esta condici
on, aunque obviamente las supercies engendradas
tendr
an singularidades debidas a puntos m
ultiples.

44

con t [t0 , t1 ] y u [0, 2], siendo p0 = [x0 , y0 , z0 ] y v = [a, b, c], los vectores w1 y w2 son
unitarios, jos, perpendiculares entre si, y ambos ortogonales a v, pero cumpliendo esas
restricciones pueden ser cualesquiera.
Dem. Consideremos un punto x(t) generico de la curva, si es el angulo que forma el
vector x(t) p0 con dicha recta, tendremos que la distancia de ese punto al eje sera
d(t) = |x(t) p0 | sen = |x(t) p0 |
=

|(x(t) p0 ) v|
|x(t) p0 | |v|

|(x(t) p0 ) v|
.
|v|

Vamos a calcular ahora el vector de posicion del pie de la perpendicular del punto x(t)
a la recta. En lo que sigue notaremos x(t) P1 , P sera un punto arbitrario de la recta,
llamaremos P al pie de la perpendicular, O es el origen y obviamente P0 = p0 . Se
vericara P0 P = v, se cumple
P1 P = P1 P0 + P0 P = P1 P0 + v.
Tendremos que
P1 P , P1 P = P1 P0 + v, P1 P0 + v
= |P1 P0 |2 + 2P1 P0 , v + 2 |v|2 ,
si multiplicamos y dividimos el segundo sumando por |v| y sumamos y restamos (P1 P0 , v/|v|)2 ,
quedara
(
)2
(
)2
P1 P0 , v
P1 P0 , v
P1 P0 , v
2
2
2
P1 P , P1 P = |v| + 2|v|
+
+ |P1 P0 |
|v|
|v|
|v|
(
)2
(
)2
P1 P0 , v
P1 P0 , v
=
|v| +
+ |P1 P0 |2
.
|v|
|v|
La anterior expresion nos da la distancia al cuadrado de P1 a un punto arbitrario P sobre
la recta, depende de , y alcanza su valor mnimo si el segmento que une el eje y el punto
es perpendicular al eje, esto sucede obviamente cuando el contenido del primer parentesis
es nulo, es decir cuando toma el valor
=

P1 P0 , v
P0 P1 , v
=
.
|v|2
|v|2

En consecuencia
OP = OP0 + P0 P = OP0 + v = p0 +

P0 P1 , v
v.
|v|2

Resulta inmediato que la supercie sera

z(t, u) = OP + d(t) (cos u w1 + sen u w2 )
x(t) p0 , v
|(x(t) p0 ) v|
v+
(cos u w1 + sen u w2 ).
= p0 +
2
|v|
|v|
Los vectores ortonormales w1 y w2 pueden tener direcciones arbitrarias siempre que ambos
sean ortogonales a v.

45

2.8.4

Superficie tubular

Definici
on 2.12. Dada una curva alabeada (t), de curvatura no nula, llamaremos supercie tubular de radio r engendrada por ella, a la supercie
x(t, u) = (t) + r (cos(u) n(t) + sen(u) b(t)),
donde n(t) y b(t) son la normal y binormal respectivamente del triedro de Frenet asociado
a la curva (t).
Ejemplo 2.10. Si consideramos la circunferencia (t) = [R cos t, R sen t, 0], situada en
el plano OXY y de radio R, entonces b(t) = [0, 0, 1] y n(t) = [ cos t, sen t, 0], y la
supercie tubular correspondiente ser
a
x(t, u) = [cos t(R r cos u), sen t(R r cos u), r sen(u)],
que obviamente es un toro (resulta inmediato que dicho toro tambien se obtiene si hacemos
girar en torno al eje OZ, la circunferencia y(u) = [R r cos u, 0, r sen u]).
Observaci
on 2.21. Recordemos que si para un cierto t la curvatura de exi
on de una
curva alabeada se anula caso de una recta los vectores n(t) y b(t) se anulan68 , y para
ciertas curvas con puntos donde esto ocurre pueden obtenerse supercies tubulares no
deseadas. Un ejemplo puede ser la supercie tubular engendrada a partir de la curva
alabeada x(t) = [sen(t) cos(t), cos(t), t] en t = /2.
2.8.5

Superficies de traslaci
on

Definici
on 2.13. Dada una curva alabeada (u) = [1 (u), 2 (u), 3 (u)], que llamaremos
directriz, y otra curva alabeada (v) = [1 (v), 2 (v), 3 (v)], que denominaremos generatriz, (supondremos para visualizarla mejor que ambas curvas se cortan69 en un punto
on a la supercie
P0 = (x0 , y0 , z0 ) = (u0 ) = (v0 )). Llamaremos supercie de traslaci
constituida por todas las curvas que se obtienen al trasladar la curva (v) paralelamente
a si misma seg
un la curva (u).
Proposici
on 2.12. Las ecuaciones de la supercie de traslaci
on vienen dadas por
x(u, v) = (u) + (v) (v0 ).
Dem. Trivial
Ejemplo 2.11. Los ejemplos m
as claros se consiguen con curvas alabeadas planas: un par
de supercies de traslaci
on, diferentes a pesar de la aparente similitud en su generaci
on
(par
abola + circunferencia) son
x(u, v) = [u2 , 0, u] + [0, sen v, cos(v)] [0, 0, 1]
x(u, v) = [u2 , 0, u] + [sen v, cos(v), 0] [0, 1, 0]
68
69

O no est
an bien denidos, no olvidemos que n = x (s)/|x (s)| y b = t n.
Esta condici
on no es estrictamente necesaria, comprobarlo con el ejemplo que citamos si se elimina el

1.

46

con v [0, 2] y u [1, 1]. Otros ejemplos sencillos son

x(u, v) = [u, u2 , u] + [v, 0, v 2 ],
x(u, v) = [u, u2 , 0] + [sen v, cos(v), v],

con (u, v) [3, 3] [1, 1] y (u, v) [3, 3] [0, 2] respectivamente. Algunas supercies
tubulares son casos particulares de supercies de traslaci
on,
x(u, v) = [sin(u), cos(u), 0] + [sin(v), cos(v), 3v],
con u [0, 2], v [0, 2].

2.9

Envolvente de una familia de supercies

Definici
on 2.14. Consideremos la familia uniparametrica de supercies F (x, y, z, ) = 0.
Si en una cierta regi
on del espacio las ecuaciones
F (x, y, z, ) = 0

F (x, y, z, ) = 0,

representan una curva C para cada valor = 0 , dicha curva recibe el nombre de curva
caracterstica de la supercie F (x, y, z, 0 ) = 0.
Si al variar , las curvas caractersticas C engendran una supercie S, esta supercie
S (excluidos los puntos singulares de las supercies de la familia) recibe el nombre de
envolvente de la familia de supercies.
De modo an
alogo si en una cierta regi
on del espacio las ecuaciones
F (x, y, z, ) = 0,

F (x, y, z, ) = 0,

F
(x, y, z, ) = 0,

permitir determinar un punto P para cada valor = 0 , lo que puede ocurrir o no,
dicho punto recibe el nombre de punto caracterstico de la supercie F (x, y, z, 0 ) = 0.
Al lugar geometrico de los puntos caractersticos se le denomina arista de retroceso de la
envolvente.
alculo de la ecuaci
on implcita de la envolvente se
Observaci
on 2.22. Por tanto el c
reduce a eliminar entre las ecuaciones
F (x, y, z, ) = 0.

F (x, y, z, ) = 0,

Ejemplo 2.12. Supongamos dada una curva alabeada, y con ella su familia uniparametrica
de planos osculadores. La envolvente de dicha familia, si es que existe, es la supercie
reglada desarrollable tangencial correspondiente. Las curvas caractersticas son las rectas
generatrices, los puntos caractersticos son los puntos sobre la curva y la arista de retroceso
es la propia curva alabeada.
Ejemplo 2.13. Dada una curva alabeada (t), podramos denir la supercie del toro
anteriormente descrita, como la envolvente de un conjunto innito de esferas de radio
constante r, cuyo centro se desplazara sobre una circunferencia de radio R > r. La curva
caracterstica para cada valor del par
ametro es cada una de las circunferencias. Su
envolvente es el toro y no hay arista de retroceso.

47

Ejemplo 2.14. Supongamos dada una curva alabeada, y con ella su familia uniparametrica
de planos normales. Las curvas caractersticas son paralelas a las binormales y pasan por
los centros de curvatura de la curva. La arista de retroceso es el lugar geometrico de las
esferas osculatrices.
Observaci
on 2.23. Si consideramos una familia uniparametrica de planos OX, a(u) +
b(u) = 0. Donde como sabemos OX = x es el vector de posici
on de un punto del plano,
a(u) es el vector que une cada plano con el origen y b(u) es una constante (una vez elegido
u). La recta caracterstica se calcula70 , cuando exista, resolviendo
x, a (u) + b (u) = 0.

x, a(u) + b(u) = 0,

(38)

La ecuaci
on de la envolvente se obtendr
a eliminando u en (38). El lugar geometrico de
los puntos caractersticos o arista de retroceso se determina a partir
x, a(u) + b(u) = 0
x, a (u) + b (u) = 0
x, a (u) + b (u) = 0,
poniendo x en funci
on de un solo par
ametro.
Ejemplo 2.15. Dada la familia uniparametrica de planos u3 3u2 x + 3uy z = 0. Se
pide i) Determinar la arista de retroceso de la envolvente de la familia; ii) Calcular dicha
envolvente; iii) Comprobar que la familia de planos osculadores asociada a la arista de
retroceso es justamente la familia uniparametrica dada. Veamos:
i) Derivamos u3 3u2 x + 3uy z = 0 respecto de u y queda 3u2 6ux + 3y = 0.
Volvemos a derivar respecto de u y tenemos 6u 6x = 0 luego x = u. Substituyendo
en la primera derivada resulta 3u2 6u2 + 3y = 0, de donde y = u2 . Finalmente de
la ecuaci
on dada obtenemos u3 3u3 + 3u3 z = 0, por tanto z = u3 . La arista de
retroceso pedida es la curva
y(u) = [u, u2 , u3 ].
ii) La envolvente es la desarrollable tangencial de la arista de retroceso, que ser
a la
supercie, obviamente reglada,
x(u, v) = y(u) + v y (u)
= [u, u2 , u3 ] + v[1, 2u, 3u2 ] = [u + v, u2 + 2uv, u3 + 3vu2 ]
on. Veamos que la familia de planos osculadores de la arista de retroceso
iii) Comprobaci
es justamente la familia de planos dada. En efecto, teniendo en cuenta que y (u) =
[0, 2, 6u], resulta que los planos osculadores son


 x u y u2 z u3 


 1
2u
3u2  = 0 3u2 x u3 3uy + z = 0.

 0
2
6u 
Ejercicio 2.3. Hallar la envolvente y la arista de retroceso de la familia uniparametrica
de planos 18a2 x + y 6az 3a4 = 0.
70

Aplicando Rolle como en la obtenci

on del plano osculador que pasa por tres puntos consecutivos.

48

2.10

Curvatura normal. Segunda Forma cuadr

atica fundamental. Direcciones asint
oticas.

Observaci
on 2.24. Para denir y estudiar la curvatura de una supercie en un cierto
punto P , consideraremos el haz de planos denido por N , la normal a la supercie en P .
Ese haz de planos al cortar a la supercie genera una familia de curvas que pasan por
P . Esas curvas as construidas se denominan secciones normales de la supercie en P .
Del estudio de la curvatura de exi
on de esas secciones normales deduciremos importantes
consecuencias sobre la supercie.
Antes de abordar ese estudio introduciremos el concepto de curvatura normal en un
punto P aplicable a cualquier curva, que no tiene porque ser secci
on normal, contenida en
la supercie y que pase por P .
Consideremos una curva sobre una supercie dada, supongamos que dicha curva pasa
por el punto P con tangente t, normal n y vector de curvatura . Sabemos que necesariamente la tangente a la curva ha de estar contenida en el plano tangente, es decir
t, N = 0. Sin embargo la normal a la curva n no tiene porque estar en dicho plano.
Sabemos que el vector curvatura tiene la direcci
on de n. Podemos proyectar el vector
curvatura , sobre el plano tangente a la supercie y en la direcci
on de N . Denominaremos
t y n respectivamente71 a las respectivas componentes, con lo que podemos escribir

= t (s) = n + t .
Definici
on 2.15. Llamaremos curvatura normal de una curva respecto de la supercie
que la contiene en P , al escalar n , que aparece al escribir n = n N . Es claro que
n = N , n .
Definici
on 2.16. Fijado un punto de una supercie. Llamamos secci
on normal a cualquiera de las curvas que resultan al cortar la supercie por uno de los planos del haz
a de la secci
on normal en una
determinado por el vector N en el punto dado. Se hablar
direcci
on dada = dv/du, o = du/dv, a la curva que resulta de cortar la supercie por
el plano del haz que contiene a la tangente a la supercie en dicha direcci
on.
Observaci
on 2.25. Recordemos que dada una curva sobre la supercie mediante la ecuaci
on
(u, v) = 0, derivando tenemos que la pendiente (respecto del eje v = cte. que pasa por
el punto de que se trate) de la tangente a dicha curva viene dada por
dv

= u = .
du
v
En otras palabras conocer es como tener denida una direcci
on sobre la supercie. Obviamente si adem
as damos un punto P , queda jada la secci
on normal sobre la supercie.
Observaci
on 2.26. N
otese que la curvatura de una secci
on normal en el punto P
(u0 , v0 ) donde calculamos el vector N tiene componente tangencial nula, debido a que para
las secciones normales se cumple n = N , ya que las secciones normales son curvas planas
71
t recibe el nombre de curvatura tangencial o geodesica. Las geodesicas se denen como aquellas
curvas sobre la supercie a lo largo de las cuales la curvatura tangencial es nula. M
as adelante probaremos
que las geodesicas son tambien las curvas m
as cortas que unen dos puntos cualquiera de una supercie
dada.

49

contenidas en el haz denido por N , por tanto para ellas la curvatura normal coincide con
la curvatura de exi
on, es decir = n .
Esto no quiere decir que en otro punto de la secci
on normal diferente al (u0 , v0 ), los
vectores N y n tengan la misma direcci
on. La f
ormula (39) nos proporciona la curvatura
en (u0 , v0 ) para las diferentes secciones normales y la curvatura normal para otras curvas
que pasando por el punto no sean secci
ones normales.
Definici
on 2.17. Llamaremos

e = xu , N u ,

2f = [xv , N u + xu , N v ],

g = xv , N v .

dv
la pendiente de la tangente a la curva dada v = v(u)
du
sobre la supercie x(u, v) en el punto P , entonces se cumple que la curvatura normal en
dicha direcci
on vale
e + 2f + g2
.
(39)
n =
E + 2F + G2
Proposici
on 2.13. Sea =

Dem. Hemos se
nalado que tN . Por lo que N , t = 0. Derivando esta expresion respecto
de s obtenemos
dN
dt

, t + N , = 0,
ds
ds
substituyendo

dt
= = n + t , resulta al ser t N , que
ds

dN
dN
, t + N , (n + t ) =
, t + n = 0.
ds
ds

Luego
dN
dx dN
= ,

ds
ds ds

dx, dN
(xu du + xv dv), (N u du + N v dv)
=
=
ds2
Edu2 + 2F dudv + Gdv 2

xu , N u du2 + [xv , N u + xu , N v ]dudv + xv , N v dv 2

=
Edu2 + 2F dudv + Gdv 2
2
e + 2f + g
=
.
E + 2F + G2

n = t,

dv
Hemos dividido por du2 numerador y denominador y substituido =
, y utilizado la
du
denicion previa de e, f y g.
Observaci
on 2.27. Si hacemos = 0 en
n =

e + 2f + g2
,
E + 2F + G2

dv
= 0 y por tanto v = cte. Estamos calculando la curvatura
du
normal en la direcci
on de la curva coordenada v = cte., y obtenemos n = e/E. Por
lo que equivale a considerar

50

du
= 0, tenemos u = cte., y obtenemos la
dv
curvatura normal en dicha direcci
on, y resulta entonces n = g/G. No debe confundirse
esta curvatura con la curvatura de la propia curva parametrica en el punto (identidad que
solo ocurrira si la curva parametrica fuera a su vez secci
on normal).
Para averiguar, dado un valor de , cual es el
angulo que forma dicha direcci
on con
72
la curva coordenada v = cte. hay que recurrir a las f
ormulas de la parte inferior de la
p
agina 38.
otro lado si hacemos = , es decir =

Corolario 2.7. Podemos obtener tambien e, f, g mediante:

e = xuu , N ,

f = xuv , N ,

g = xvv , N .

Dem. A partir de las ecuaciones:

xu , N = 0,

xv , N = 0.

Basta simplemente con derivar respecto de u y v la primera y la segunda y cualquiera de

ellas respecto de la variable que no este derivada x. En efecto derivando tenemos

xuu , N + xu , N u = 0 = xu , N u = xuu , N
xvv , N + xv , N v = 0 = xv , N v = xvv , N .
Luego

e = xuu , N ,

g = xvv , N .

Del mismo modo

xuv , N + xu , N v = 0
xvu , N + xv , N u = 0
(xu , N v + xv , N u ) = xuv , N + xvu , N
= 2xuv , N = 2f.
Es decir

f = xuv , N .

Ejemplo 2.16. Los coecientes e, f, g son:

i) e = f = 0 y g = ab/ a2 + (b2 a2 ) cos2 v, para el cilindro x(u, v) = [a cos v, b sin v, u].

ii) e = r, f = 0 y g = r cos2 u, para la esfera x(u, v) = [r cos u cos v, r cos u sin v, r sin u].
72

En ocasiones es necesario convertir una direcci

on tomada sobre el plano tangente, a partir de un
escalar como = dv/du, o = du/dv, en un vector tridimensional o viceversa. Obviamente es sencillo
si tenemos en cuenta que (du, dv) son las coordenadas respecto de los vectores direccionales xu y xv de
cualquier direcci
on dx tomada sobre el plano tangente, ya que dx = xu du + xv dv. Por tanto, dado un
vector situado sobre el plano tangente, por ejemplo w, siempre se podr
a escribir como w = xu + xv ,
podremos obtener los valores y y con ellos obtener la direcci
on = / o la = /, seg
un interese,
buscada. Recprocamente, dada una direcci
on = m2 /m1 o = m1 /m2 , el vector en esa direcci
on
corresponder
a a v = m1 xu + m2 xv . En el caso de que = 0, habriamos de trabajar obligadamente con la
direcci
on = du/dv. Si se diera el caso de que = 0, tendramos que hacerlo con = dv/du.

51


iii) e = f = 0 y g = au/ a2 + 1, para el cono x(u, v) = [u cos(v), u sin(v), au].

iv) e = f = 0,y g = au/ 2, para el helicoide desarrollable x(u, v) = [a cos vau sin v, a sin v+
au cos v, a(u + v)].
Definici
on 2.18. Se denomina segunda forma fundamental a la forma cuadr
atica
(
) (
)
e f
du
edu2 + 2f dudv + gdv 2 = (du, dv)
.
f g
dv
A veces se denota como II(du, dv) = edu2 + 2f dudv + gdv 2 o simplemente como II.
Definici
on 2.19. Llamaremos direcciones asint
oticas en un punto dado P de una supercie x(u, v), a aquellas direcciones para las se cumpla73
e + 2f + g2 = 0.
Observaci
on 2.28. La anterior igualdad se da por ejemplo (aunque no solo en ese caso74
) cuando hay rectas sobre la supercie que pasan por el punto en cuesti
on, ya que en esas
direcciones = 0 y por tanto n = 0. Intuitivamente son las direcciones a lo largo de las
cuales la supercie se curva menos. Por ejemplo las generatrices de un cilindro o un cono
o de cualquier otra supercie reglada.
oticas a las envolventes de las diDefinici
on 2.20. Se denominan curvas o lneas asint
recciones asint
oticas en cada punto. Dicho en otras palabras: son aquellas curvas cuyas
tangentes en cada punto coinciden con las direcciones asint
oticas a la supercie en ese
punto.
on e + 2f + g2 = 0, resulta que
Definici
on 2.21. De la ecuaci

2f 4f 2 4eg
f f 2 eg
=
=
.
2g
g
Observamos que eg f 2 es el discriminante de la anterior ecuaci
on cambiado de signo.
Del estudio del signo de eg f 2 resulta una clasicaci
on de los puntos de la supercie:
oticas)
i) Punto elptico si f 2 eg < 0 (no hay direcciones asint
ii) Punto parab
olico si f 2 eg = 0 (hay una direcci
on asint
otica).
iii) Punto hiperb
olico si f 2 eg > 0 (hay dos direcciones asint
oticas).
Observaci
on 2.29. El vector n tiene la direcci
on del vector normal N a la supercie.
Elegido un sentido para N , el vector n tendr
a el sentido de N si n > 0 y el opuesto
si n < 0. Como el denominador de (39) siempre es positivo, el signo de n depender
a
solamente del signo de la segunda forma cuadr
atica.
En el caso i) la supercie esta siempre del mismo lado que el plano tangente y no
hay direcciones asint
oticas (aquellas para las que n () = 0), ( es el caso, por ejemplo,
del plano tangente a un elipsoide o una esfera. En el caso ii), si suponemos que e, f y
73

O bien e2 + 2f + g = 0, para el caso en que g = f = 0.

Un punto hiperb
olico del toro presenta dos direcciones asint
oticas que no son rectas: las direcciones
que marcan las asntotas de la hiperbola de Dupin.
74

52

g no se anulan simult
aneamente, entonces la forma cuadr
atica es semidenida, hay una
sola raz-direcci
on en la que n () = 0, en las restantes se comporta como punto elptico
(es el caso del plano tangente a un cilindro). Si eg f 2 < 0, entonces la segunda forma
cuadr
atica es indenida, por tanto no conserva el signo y hay dos direcciones para las que
n () = 0. La supercie estar
a parte en un lado, parte en otro del plano tangente (plano
tangente en un punto silla).
Ejemplo 2.17. Consideremos el toro. Un sencillo c
alculo nos mostrara que posee las tres
clases de puntos. Los puntos de las circunferencias inferior y superior de radio R paralelas
a la circunferencia gua son parab
olicos y dividen entre ambas al toro en dos regiones, los
puntos de la zona de la perforaci
on son hiperb
olicos y los de la regi
on exterior elpticos.

2.11

Teorema de Meusnier

Proposici
on 2.14. Todas las curvas que pasan por un punto dado P y tienen en ese
punto la misma tangente tienen el mismo vector curvatura normal (aunque obviamente no
tengan porque tener la misma curvatura de exi
on).
Dem. Es evidente que los coecientes e, f, g y E, F, G son constantes en P . Consideremos
ahora la ecuacion (39), observamos que el miembro de la derecha, para un punto jo P ,
solo depende de . Por tanto n () tomara el mismo valor para dos curvas que tenga el
dv
en el punto P . Lo que equivale a decir que todas las curvas que
mismo valor =
du
pasando por P tienen la misma tangente poseen la misma curvatura normal.
Corolario 2.8. (Teorema de Meusnier) El radio de curvatura R de una curva en una
direcci
on no asint
otica de P , es la proyecci
on sobre la normal a la curva del radio de
curvatura Rn de la secci
on normal correspondiente a la tangente a en P . Lo que puede
expresarse como
Rn cos = R,
donde es el
angulo que forman N y n, 0 /2.
Dem. Dado el punto P y la direccion marcada por . Consideremos la seccion normal
correspondiente a dicha direccion. Si es el angulo que para la curva forman n y N
tendremos que
n = , N = cos
Utilizando los radios de curvatura en vez de la curvatura tenemos que
1
1
= cos = R = Rn cos .
Rn
R

Una formulacion diferente, pero obviamente equivalente es la siguiente.

Proposici
on 2.15. Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a una
supercie en una direcci
on no asint
otica, los crculos osculadores de las curvas que resultan
de la intersecci
on con la supercie est
an sobre una esfera.
Por u
ltimo veamos una forma sencilla de obtener el haz normal en un punto de la
supercie.

53

Proposici
on 2.16. (Obtenci
on del haz normal)
Si {e1 (u0 , v0 ), e2 (u0 , v0 ), N (u0 , v0 )} es el triedro que resulta de ortonormalizar el triedro
m
ovil {xu (u0 , v0 ), xv (u0 , v0 ), N (u0 , v0 )}, correspondiente a la supercie x(u, v) en el punto
(u0 , v0 ), entonces la expresi
on parametrica de cualquier plano del haz normal viene dada
por
y(p, q, u0 , v0 , ) = x(u0 , v0 ) + pN (u0 , v0 ) + q [e1 (u0 , v0 ) cos + e2 (u0 , v0 ) sin ] .
Dem. Resulta inmediato si consideramos un plano que pasa por el punto x(u0 , v0 ) y
contiene al vector N (u0 , v0 ) y a un vector unitario, variable con , situado en el plano
tangente y con el origen de angulos seg
un e1 , es decir xu (u0 , v0 ), y que no es otro que
e1 (u0 , v0 ) cos + e2 (u0 , v0 ) sin .

2.12

Direcciones principales. Lneas de curvatura.

Definici
on 2.22. Se denominan direcciones principales aquellas en que la curvatura normal es m
axima o mnima. Los valores que alcanza la curvatura en esas direcciones se
denominan curvaturas principales.
Proposici
on 2.17. Las direcciones en que la curvatura normal es m
axima y mnima se
obtienen de resolver la ecuaci
on de segundo grado en
 2

 1 


 E F G  = 0.


 e
f
g 
Dem. Partiendo de la ecuacion
n =

e + 2f + g2
.
E + 2F + G2

(40)

Derivamos respecto de y resulta

(E + 2F + G2 )[2f + 2g] (e + 2f + g2 )[2F + 2G] = 0.
De donde

f + g
e + 2f + g2
=
.
F + G
E + 2F + G2

Por otro lado es obvio que

e + 2f + g2 = (e + f ) + (f + g)
E + 2F + G2 = (E + F ) + (F + G),
luego podemos reescribir (40) como
n () =

(e + f ) + (f + g)
.
(E + F ) + (F + G)

Llamando
A = e + 2f + g2
B = E + 2F + G2
C = f + g
D = F + G.

54

(41)

Resulta que a partir de (40) y (41) tenemos

n =

A
C
C
A C
=
=
=
.
B
D
D
B D

Es decir
n =

f + g
e + f
=
.
F + G
E + F

(42)

de donde
(e + f )(F + G) = (f + g)(E + F ),
por tanto
eF + eG + f F + f G2 = f E + f F + gE + gF 2 ,
que podemos escribir como
2 [gF f G] + [gE eG] + [f E eF ] = 0,
que nalmente se memoriza mejor igualando
 2


 E F

 e
f

a cero el determinante

1 
G  = 0.
g 

(43)

(44)

Observaci
on 2.30. Substituyendo en (42) los valores 1 y 2 , calculados resolviendo la
anterior ecuaci
on de segundo grado, obtenemos las curvaturas normales m
axima y mnima,
1 y 2 . Para este c
alculo sin embargo utilizaremos un metodo m
as c
omodo en la siguiente
secci
on.
Definici
on 2.23. Se denominan lneas de curvatura de una supercie a toda curva sobre
la supercie tal que en cada punto su tangente tiene la direcci
on de una direcci
on principal.
Teorema 2.1. Las lneas de curvatura forman una red ortogonal.
Dem. Para probarlo basta comprobar que satisfacen la ecuacion probada75 en la proposicion
2.8
EC 2F B + GA = 0.
Siendo E, G y F los coecientes de la primera forma, y A, B y C los coecientes de la
ecuacion diferencial que satisfacen las curvas a estudiar
Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0.
En este caso, a partir de (43), haciendo = dv/du, resulta
[gF f G] dv 2 + [gE eG] dudv + [f E eF ] du2 = 0,
es decir
C = [gF f G],
A
75

Esto es
E

B
>|<
F

2B = [gE eG],

C
una regla nemotecnica.
G

55

A = [f E eF ].

Evaluemos GA 2BF + CE, tenemos

[f E eF ] G [gE eG] F + [gF f G] E =
f EG eF G gEF + eGF + gF E f GE = 0.
Luego efectivamente las lneas de curvatura son ortogonales.
Observaci
on 2.31. Consecuencia inmediata del anterior teorema es que conocida 1 , la
direcci
on 2 es obviamente perpendicular a ella, o viceversa. Luego basta con conocer una
de ellas.
Ejemplo 2.18. Dado el hiperboloide de una hoja
x(t, w) = [cos(t) w sen(t), sen(t) + w cos(t), w],
y el punto [2, 1, 2] correspondiente a los valores t = 3/2 y w = 2. Se pide:
i) Calcular en dicho punto las direcciones principales y las asint
oticas as como los
vectores tridimensionales asociados con ellas.
ii) Dada la curva w = 2 cos(t) sobre la supercie, que pasa por el punto [2, 1, 2],
para t = 3/2. Se pide calcular la curvatura normal en la direcci
on de su tangente
en dicho punto.
n.
Solucio
i) En primer lugar tenemos que
xt = [ sen(t) w cos(t), cos(t) w sen(t), 0],

xw = [ sen(t), cos(t), 1],

cos(t) w sen(t) sen(t) + w cos(t)

w

,
,
].
2
2
1 + 2w
1 + 2w
1 + 2w2
Resulta inmediato que en t = 3/2 y w = 2, se tiene que xt (3/2, 2) = [1, 2, 0] y
xw (3/2, 2) = [1, 0, 1], mientras que N (3/2, 2) = [2/3, 1/3, 2/3].
N =[

Asimismo, en el punto, E = 5, F = 1 y G = 2; por otro lado e = 5/3, f = 1/3 y

g = 0. Las direcciones principales se obtienen resolviendo
 2



 1 
 2
1 



2 2 10
 E F G =0  5
1
2  = 0
+ = 0.



3
3
 e
 5/3 1/3 0 
f
g 
Obtenemos 1 = 0 y 2 = 5, que nos conducen a los vectores
w1 = [1, 2, 0] + 0 [1, 0, 1] = [1, 2, 0],
w2 = [1, 2, 0] + (5) [1, 0, 1] = [4, 2, 5].
De modo analogo a partir de
5
2
e2 + 2f + g = 0 2 = 0,
3
3
obtenemos 1 = 0 y 2 = 2/5, que nos llevan a los vectores
a1 = 0 [1, 2, 0] + [1, 0, 1] = [1, 0, 1],
2
3 4
a2 =
[1, 2, 0] + [1, 0, 1] = [ ,
, 1].
5
5 5

56

ii) Resulta inmediato que la curva tras substituir en w = 2 cos(t) en la supercie nos
da
y(t) = [cos(t) (2 cos(t)) sen(t), sen(t) + (2 cos(t)) cos(t), 2 cos(t)].
En t = 3/2, tenemos el punto [2, 1, 2] y pasa por el punto donde tenemos la
primera y la segunda forma calculada. Su derivada es
y (t) = [ sen(t) sen(t)2 (2 cos(t)) cos(t),
cos(t) + cos(t) sen(t) (2 cos(t)) sen(t), sen(t)]
La derivada particularizada en t = 3/2, nos proporciona el vector [0, 2, 1] (que
no es preciso normalizar). Ahora debemos proceder en forma recproca a como
lo hicimos mas arriba, a partir de este vector que sabemos situado sobre el plano
tangente, debemos obtener su direccion. Para calcular la direccion, planteamos el
sistema vectorial
3
3
[0, 2, 1] = xt ( , 2) n1 + xw ( , 2) n2 ,
2
2
3
donde las incognitas son n1 y n2 . Como xt ( 3
2 , 2) = [1, 2, 0] y xw ( 2 , 2) = [1, 0, 1],
obtenemos resolviendo el sistema n1 = 1 y n2 = 1. Luego la direccion buscada
es = n2 /n1 = 1, substituyendo en la expresion de n , particularizados los
coecientes de la I y II forma en el punto, y obtenemos la curvatura normal en dicha
direccion

n =

e + 2f + g2
=
E + 2F + G2

2
+ 2 1
1
3 (1) + 0 (1)
.
=
5 + 2 1 (1) + 2(1)2
5

5
3

Definici
on 2.24. Se denominan puntos cclicos o umblicos76 aquellos puntos en los cuales
la primera y segunda forma son proporcionales entre si. Luego 1 = 2 , lo que signica que
las curvaturas de todas las secciones normales que pasan por dicho punto coinciden. Por
consiguiente todas las direcciones que pasan por el son principales. Si adem
as 1 = 2 = 0,
diremos que se trata de un punto planar.
Ejemplo 2.19. Evidentemente todos los puntos de una esfera son puntos umblicos. La
2
supercie x(u, v) = [u cos v, u sin v, 1 e1/u ], tiene un punto planar en [0, 0, 1].
2

Ejercicio 2.4. Calcular los dos puntos umblicos de x[u, v] = [u, v, u2p + v2q ], con p > q > 0
que ocurre si p = q?

2.13

Curvaturas principales. Curvatura media y curvatura de Gauss

on de segundo
Teorema 2.2. Las curvaturas principales se obtienen resolviendo la ecuaci
grado en n


 En e F n f 


 F n f Gn g  = 0.
Se calculan formando los vectores (E, F, G) y (e, f, g), y luego resolviendo (E, F, G) (e, f, g) = 0,
o bien M 2 = K.
76

57

Dem. Hemos visto que una vez obtenidas las direcciones principales en (44) se substituye
en
f + g
e + f
n =
=
.
F + G
E + F
Tenemos
(E + F )n = e + f
(F + G)n = f + g

pasando todo a la derecha y sacando factor com

un
(e n E) + (f n F ) = 0
(f n F ) + (g n G) = 0.

Como = dv/du, n satisface las ecuaciones

(e n E)du + (f n F )dv = 0

(45)

(f n F )du + (g n G)dv = 0.

(46)
(47)

Estas ecuaciones forman un sistema lineal homogeneo en du, dv, para que puedan tener
solucion distinta de la trivial se tiene que cumplir que su determinante sea igual a cero, es
decir


 En e F n f 


(48)
 F n f Gn g  = 0.

Corolario 2.9. Si 1 y 2 son las curvaturas principales, se cumple entonces que

1 + 2
2

1 2 =

Eg 2f F + eG
2(EG F 2 )
eg f 2
.
EG F 2

Dem. Operando en (48) tenemos

(En e)(Gn g) (F n f )2 = 0,
y operando resulta
EG2n + eg n (Eg + eG) F 2 2n + 2f F n f 2 = 0,
agrupando los coecientes de la ecuacion de segundo grado en n queda
[EG F 2 ] 2n + [2f F Eg eG] n + [eg f 2 ] = 0.
Utilizando las formulas de Vieta son inmediatas las formulas del enunciado.

58

Observaci
on 2.32. N
otese que si llamamos (gij ) a la matriz de la primera forma cuadr
atica
y (hij ) a la matriz de la segunda. Tenemos que K = det(g)/ det(h).
1 + 2
Definici
on 2.25. Al valor M =
se le denomina curvatura media y a K = 1 2
2
curvatura de Gauss o curvatura total.
Observaci
on 2.33. Dada la expresi
on de la curvatura de Gauss, es claro que se cumple
i) Si K > 0 el punto es elptico.
olico.
ii) Si K = 0 es parab
iii) Si K < 0 es hiperb
olico.
Corolario 2.10. Si 1 y 2 son las curvaturas principales, M la curvatura media y K la
curvatura de Gauss, entonces se cumple que

i = M M 2 K.
Ejemplo 2.20. Consideremos un toro donde R > r, es trivial comprobar que en cualquier
punto de la circunferencia exterior de radio r + R, la curvatura gaussiana vale K =
[(R + r)r]1 , mientras que en cualquier punto de la circunferencia interior, es decir, de
radio R r, vale K = [(R r)r]1 .
Observaci
on 2.34. La curvatura de Gauss es importante en el contexto de las geometra
riemanniana (espacios que en lo innitamente peque
no coinciden con el euclidiano).
El concepto de curvatura de un espacio de Riemann generaliza a n dimensiones el de
curvatura gaussiana de una supercie. El concepto de curvatura de un espacio (de una
supercie en nuestro caso) no est
a relacionado en absoluto con la idea de que el espacio
este sumergido en un espacio superior envolvente en el cual tenga de alg
un modo una cierta
curvatura, aun cuando 1 y 2 si tengan ese car
acter, K es una propiedad intrnseca de
la supercie. Justamente la demostraci
on de ese hecho es un notable resultado conocido
como Teorema Egregium de Gauss, y que ser
a el u
ltimo resultado que probaremos, ver
p
aginas 76 a 110.
La curvatura gaussiana podra ser calculada por los habitantes de la supercie utilizando solo medidas sobre la supercie (coecientes de la primera forma y sus derivadas),
sin referencia ninguna al espacio circundante y mide, en el entorno del punto de que se
trate, la diferencia entre la supercie dada y el plano eucldeo.
Proposici
on 2.18. Sea la curva h(u) = [(u), (u)] en el plano OXZ, consideramos la
supercie de revoluci
on engendrada alrededor del eje OZ
x(u, v) = [(u) cos v, (u) sen v, (u)],

u (r, r) v (0, 2).

entonces se cumple77
K=
77

Si

(u)
(u)

(u) (u) (u) (u)

([ (u)]2 + [ (u)]2 )2

[ (u)]2 + [ (u)]2 = 1, se cumplira K = (u) /(u).

59

)
.

Dem. Calculemos en primer lugar E, F y G. Tendremos

xu = [ (u) cos v, (u) sen v, (u)]
xv = [(u) sen v, (u) cos v, 0].
Luego
E = xu , xu = (u)2 cos2 v + (u)2 sen2 v + (u)2 = (u)2 + (u)2 ,
F

= xu , xv = 0,

G = xv , xv = (u)2 sen2 v + (u)2 cos2 v = (u)2 .

De donde

EG F 2 = (u)2 [ (u)2 + (u)2 ].

Calculemos ahora la segunda forma cuadratica, calculemos xuu , xuu y N . Tendremos

xuu = [ (u) cos v, (u) sen v, (u)],
xuv = [ (u) sin(v), (u) cos v, 0],
xvv = [(u) cos(v), (u) sen v, 0].
Por otro lado es claro que

N=

xu xv
|xu xv |

=
=




e2
e3 
 e1
 (u) cos v (u) sen v (u) 


 (u) sen v (u) cos v
0 
|xu xv |
[ (u)(u) cos v, (u)(u) sen v, (u)(u)]
|xu xv |

Asimismo
|xu xv | =

[ (u)(u)]2 + [(u) (u)]2 = (u) [ (u)]2 + [ (u)]2 .

Calculemos los valores e, f y g.

e = xuu , N =
f

(u) (u) (u) (u))

[ (u)]2 + [ (u)]2

= xuv , N = 0

g = xvv , N =

(u) (u)
[ (u)]2 + [ (u)]2

De donde el determinante de la segunda forma sera

eg f 2 = (u) (u)

(u) (u) (u) (u)

,
[ (u)]2 + [ (u)]2

y dividiendo por el determinante de la primera tendremos

(
)
(u) (u) (u) (u) (u)
.
K=
(u)
([ (u)]2 + [ (u)]2 )2

60

Ejemplo 2.21. Consideremos el paraboloide , engendrado al girar en torno al eje OZ por

la curva [u, u2 ] situada en el plano OXZ, la supercie ser
a
x(u, v) = [u cos v, u sen v, u2 ].
Tendremos (u) = u y (u) = u2 , por tanto (u) = 1, = 0, (u) = 2u y (u) = 2.
Por tanto
2u
2
4
K=
=
.
u (1 + 4u2 )2
(1 + 4u2 )2
Ejercicio 2.5. Dado el toro x(u, v) = [(r cos(u) + R) cos v, (r cos(u) + R) sen(v), r sen(u)],
utilizando la formula de la proposicion 2.18 probar que
K=

cos u
.
r(R + r cos u)

Ejercicio 2.6. Se considera la supercie de revolucion llamada pseudoesfera

(
(
u ))
x(u, v) = [a sen u cos v, a sen u sen v, a cos u + ln tan
],
2
con u (0, /2). Probar que K = 1/a2 en todo punto.

2.14

Lneas de curvatura y curvas coordenadas

Teorema 2.3. La condici

on necesaria y suciente para que las lneas de curvatura sean
curvas coordenadas o parametricas es que
f = F = 0.
Dem. Sabemos que las direcciones principales son aquellas que verican
 2

 1 


 E F G  = 0,


 e
f
g 
Si hacemos = dv/du el anterior determinante queda
 2

 dv dudv du2 


 E
 = 0.
F
G


 e
f
g 

(49)

Supongamos que las lneas de curvatura coinciden con las coordenadas. Si tomamos una
curva coordenada u = cte., es claro que du = 0, y como se tiene que seguir cumpliendo
(49) resultara

 2


 dv
0 0 
 F G 


 E F G  = 0 = 
 f g  = 0.



 e
f g
Por otro lado si hacemos
tendremos







v = cte. , tenemos que dv = 0 y como tiene que vericarse (49)




0 0 du2 
 E F 
 = 0.


E F G  = 0 = 
e f 

e f
g

61

Ademas como las lneas coordenadas son de curvatura, y las de curvatura forman un
sistema ortogonal, resultara que F = 0. Substituyendo en los anteriores determinantes
tenemos que Ef = 0 y Gf = 0. Sabemos que la primera forma es denida positiva; es
decir EG F 2 > 0, como F = 0 no pueden ser nulos E y G a la vez, luego necesariamente
f = 0.
Recprocamente si F = f = 0, y consideremos las direcciones de las lneas de curvatura,
es decir
 2

 dv dudv du2 


 E
0
G  = 0 = du dv(Eg Ge) = 0.

 e
0
g 
Luego, o bien dudv = 0, o bien Eg Ge = 0. En el primer caso supongamos que du = 0
y las lneas de curvatura vericaran u = cte., por otro lado si suponemos dv = 0, eso
es equivalente armar que v = cte .; luego en ambas situaciones las lneas de curvatura
seran tambien curvas parametricas. En el segundo caso Eg Ge = 0. Pero si esto u
ltimo
ocurre se cumple que e/E = g/G, substituyendo e = Eg/G en la expresion de la curvatura
resulta, dado que F = f = 0, que n = g/G = e/E en todas las direcciones. El punto
sera umblico y en cualquier direccion apareceran lneas de curvatura, en concreto en la
direccion de las curvas parametricas.
Ejemplo 2.22. Sea una supercie de revoluci
on x(u, v) = [u sen v, u cos v, h(u)], un sencillo c
alculo nos muestra que
f = F = 0.
Luego una condici
on necesaria (aunque no suciente) para que una supercie sea de revoluci
on es que f = F = 0.
Corolario 2.11. Si las curvas coordenadas son lneas de curvatura entonces
e
g
1 = ,
2 = .
E
G
Dem. Basta hacer F = f = 0 en

 En e F n f

 F n f Gn g



 = 0.


Resulta el producto
(En e)(Gn g) = 0.
Supongamos que por ejemplo es 1 = e/E, como
n =

edu2 + gdv 2
,
Edu2 + Gdv 2

escogiendo v = cte., tenemos que n = e/E = 1 y estamos en la direccion = 1 .

Sabemos que la otra direccion principal forma un angulo recto con 1 , y necesariamente,
F = 0, correspondera a u = cte ., por lo que 2 = g/G. Si suponemos que 2 = g/G,
llegaremos por el mismo procedimiento a que 1 = e/E. Es decir partiendo de una relacion
llegamos a la otra, sea cual sea aquella de la que partimos. Luego
1 =

e
,
E

62

2 =

g
.
G

Observaci
on 2.35. Resumamos las caractersticas esenciales (ver p
ag. 113 [9]) de las
curvas sobre una supercie en relaci
on con los coecientes de la primera y segunda forma:
Curvas
Ortogonales
Curvatura
Conjugadas
Is
otropas
Asint
oticas

F
0
0

0
0
0
0

Curvas is
otropas son aquellas que en todos sus puntos cumplen ds2 = 0.

2.15

Caracterizaci
on de las supercies desarrollables, de las lneas de
curvatura y de las curvas asint
oticas

Lema 2.1. Dada una familia uniparametrica de planos, que ni son paralelos, ni tienen
una recta com
un (no forman un haz); entonces la envolvente de esa familia de planos o
es un cilindro, o un cono, o una desarrollable tangencial.
Dem. Ver pags. 76-78 de [9], o la observacion 2.23 de la pagina 48 de estos mismos
apuntes.
Lema 2.2. Sean a, b, c y d vectores de

R3 , entonces se cumple


 a, c a, d
a b, c d = 
b, c b, d

Dem. Basta con considerar las componentes de los cuatro vectores y operar.
Teorema 2.4. Una condici
on necesaria y suciente para que una supercie reglada sea
desarrollable es que la curvatura de Gauss sea nula en todo punto.
Dem. Vamos a ver en primer lugar que si es desarrollable entonces eg f 2 = 0.
No es difcil probar78 que toda supercie reglada desarrollable o es una supercie
desarrollable tangencial, o es un cono, o es un cilindro.
78
Por la propia denici
on de supercie desarrollable a cada punto de la curva directriz se le puede asociar
un u
nico plano, el plano tangente a la supercie. Luego tenemos una familia uniparametrica de planos.
Que podemos escribir mediante la ecuaci
on x, a(u) + b(u) = 0, donde x es un punto generico del plano
a(u) es el vector normal del plano y b(u) la distancia del origen al plano. Por otro lado recordemos la
observaci
on 2.23 de la p
agina 48. Dos planos de una familia uniparametrica innitamente pr
oximos, se
cortan seg
un la recta caracterstica, y tres innitamente pr
oximos en el punto caracterstico. El lugar
geometrico de los puntos caractersticos es la arista de retroceso. La recta caracterstica es tangente a
dicha arista y es la recta que genera la envolvente a todos los planos. Si las rectas caractersticas son
paralelas tenemos un cilindro, si tienen un punto com
un (el punto caracterstico) un cono, en otro caso una
desarrollable tangencial (para m
as detalle ver pags. 76-78 de [9]) Podemos, por tanto, asumir el siguiente
resultado: Una familia no numerable de planos, no todos paralelos ni pasando por una misma recta, tiene
como envolvente un cilindro, un cono, o una desarrollable tangencial. Esta envolvente est
a engendrada por
las rectas caractersticas de los planos. En el caso de un cono pasan todos por el u
nico punto caracterstico,
y en el de una desarrollable tangencial son todas tangentes al lugar geometrico de los puntos caractersticos,
es decir, a la arista de retroceso.

63

Supongamos que tenemos una desarrollable tangencial de ecuacion y(s, v) = x(s) +

vt(s). Derivando tenemos

y s = xs + vts = t(s) + v (s) n(s),

y v = t(s).

Volviendo a derivar resulta

y ss = n + v( n) ,

y sv = n,

y vv = 0.

Resulta inmediato que

E = y s , y s = 1 + v 2 2 , F = y s , y v = 1, G = y v , y v = 1.
Por otro lado

y y v
vb
N= s
=
= b.
EG F 2
v 2 2

De donde nalmente
e = y ss , N = 2, f = y sv , N = 0, g = y vv , N = 0,
y por tanto eg f 2 = 0.
Si la curva es un cono generalizado de ecuacion y(s, v) = a + vx(s), o un cilindro de
ecuacion y(s, v) = x(s) + va, (donde en principio x(s) suele ser una curva con la tercera
componente nula) un sencillo calculo nos muestra que efectivamente eg f 2 = 0.
Recprocamente supongamos que eg f 2 = 0 podemos expresar utilizando la identidad
de Lagrange

eg f 2 = xu , N u xv , N v xu , N v xv , N u

= xu xv , N u N v = (N , N u , N v ) EG F 2 ,

por lo que eg f 2 = 0 coincide identicamente con (N , N u , N v ) = N , N u N v = 0. Esto

sucede en los siguientes casos:

i) N u o N v se anulan.
ii) N u y N v son paralelos.
En el caso i) N depende de un solo parametro. Eso hay que interpretarlo, de acuerdo
con el lema (2.1), como que la supercie es la envolvente de una familia uniparametrica
de planos, y que por tanto se trata de una supercie desarrollable.
En el caso ii) escogeremos como sistema de curvas coordenadas las lneas de curvatura
sobre la supercie, por lo que se cumple F = f = 0. Al partir de eg f 2 = eg = 0,

tendremos que o bien e = xu , N u = 0, o bien g = xv , N v = 0.

Supongamos que e = 0. Como xu , N u = 0, por el paralelismo de N u y N v se cumplira

que xu , N v = 0, como 2f = xu , N v + xv , N u = 0, deducimos que xv , N u = 0.

Sabemos que N , N = 1, derivando respecto de u tenemos que N u , N = 0, es decir N u

N , luego N u esta en el plano tangente. Pero al cumplirse simultaneamente xu , N u = 0

y xv , N u = 0, resultara que N u = 0, lo que nos lleva al caso i).

Supongamos ahora que g = 0, razonaremos de identica manera, pero ahora partiendo

de xv , N v = 0, el paralelismo nos lleva a a que xv , N u = 0, de donde por ser f = 0

64

tenemos que xu , N v = 0, y nalmente derivando N , N = 1 respecto de v, llegamos a

que N , N v = 0, luego N v esta en el plano tangente, y de identica forma por cumplirse

xv , N v = 0 y xu , N v = 0 deducimos que N v = 0, con lo que pasamos tambien al caso

i).

Ejercicio 2.7. Probar que se cumple N u N v = K (xu xv ).

Teorema 2.5. (Ecuaci
on diferencial de las lneas de curvatura)
Dada una supercie x(u, v), sean E, F y G, as como e, f y g, los coecientes de
la primera y segunda forma cuadr
atica. Entonces la ecuaci
on diferencial de las lneas de
curvatura viene dada por


 Edu + F dv F du + Gdv 


 edu + f dv f du + gdv  = 0.
Dem. Sabemos que si es una direccion principal se cumple
e + f
f + g
=
.
E + F
F + G
Haciendo = dv/du se tiene que cumplir tras operar que
(Edu + F dv)(f du + gdv) (F du + Gdv)(edu + f dv) = 0
que podemos expresar mediante el determinante del enunciado.
Ejemplo 2.23. Sea a > 0 se considera el helicoide de ecuaci
on
x(u, v) = [u cos v, u sen v, av].
Se pide determinar sus lneas de curvatura.
Resulta inmediato que este caso
I du2 + (u2 + a2 )dv 2
adudv
.
II
a2 + u2
En consecuencia y como F = e = g = 0 substituyendo en el determinante tenemos



 
du
(u2 + a2 )dv 
 Edu Gdv  

 
.
adu
 f dv f du  =  adv


 u2 + a2
2
2
u +a 
O lo que es lo mismo resulta una integral inmediata que nos da
(a2 + u2 )dv 2 du2 = 0

du
dv =
.
2
a + u2

Luego, llamando c = ln c, tendremos

v = ln(u + u2 + a2 ) + c = ln[c (u + u2 + a2 )].

65

Proposici
on 2.19. Condici
on necesaria y suciente para que una curva sobre la supercie
sea lnea de curvatura es que las normales a la supercie a lo largo de dicha curva formen
una supercie desarrollable.
Dem. Dada una x(s), en principio arbitraria, sobre la supercie. La supercie reglada
y(u, s) = x(s) + uN (s),

(50)

Obtenemos

y s = t + uN s ,

y u = N (s),

y su = N s ,

y uu = 0.

La normal de la nueva supercie la notaremos como N , a diferencia de la N de la supercie

dada. Veamos quien es N

y y u
(t + uN s ) N
N = s
=

|y s y u |
|y s y u |
luego, g = y uu , N = 0. Analicemos el valor de f
f

= y su , N = N s ,
=
=

(t + uN s ) N

EG F 2

)
(
1

N s , t N + u N s , N s N
EG F 2

1
t, N N s

N s , t N =
.
EG F 2
EG F 2

Para que f = 0, y resulte eg f 2 = 0, o bien N s = 0, o bien t N s .

En el primer caso, es decir si N s = 0, resulta N = cte. y se trata de un cilindro

generalizado que como sabemos es una supercie desarrollable.

En el segundo caso tendremos que N s = t, de donde multiplicando por ds resulta

dxdN = 0. Veamos cuando ocurre esto y quien es . Sabemos que dN = N u du+N v dv,
y tambien que dx = xu du + xv dv, por lo que tendremos

(xu N u )du + (xv N v )dv = 0.

(51)

Si ahora multiplicamos (51) por xu , y luego por xv , obtenemos utilizando las deniciones
de E, F , G, e, f y g, el par de ecuaciones
(E + e)du + (F + f )dv = 0,
(F + f )du + (G + g)dv = 0.

(52)

Todava no hemos utilizado que x(s) es de curvatura. Este es el momento. Las ecuaciones
(53), simplemente haciendo = coinciden con (46) y (45) que son, entre otras, las
ecuaciones que caracterizan a la lneas de curvatura.
Corolario 2.12. En una supercie de revoluci
on los meridianos y los paralelos son lneas
de curvatura

66

Dem. Si movemos el vector normal a una supercie de revolucion a lo largo de un paralelo,

la supercie que engendra es obviamente un plano, o un cono, o un cilindro. Si el vector
normal se mueve a lo largo de un meridiano siempre tenemos un plano. Luego en todos
los casos los meridianos y paralelos son lneas de curvatura.
Proposici
on 2.20. (F
ormula de Olinde Rodrigues)
Dada una supercie regular, sea N el vector normal y dx una direcci
on sobre la supercie. Las lneas de curvatura vienen caracterizadas mediante la ecuaci
on79 diferencial,
dN + dx = 0,
donde es la curvatura normal en la direcci
on dx de la lneas de curvatura.
Dem. Podemos apoyarnos en la proposicion anterior (simplemente haciendo = en
dx dN = 0, y ya esta) o de modo mas autocontenido. Partimos, por tanto, de las
ecuaciones que resultan de despejar en (42),
=

f + g
e + f
=
,
E + F
F + G

y que quedan como

(E e) + (F f ) = 0,
(F f ) + (G g) = 0.
Por ser = dv/du, podemos expresarlas como
(E e)du + (F f )dv = 0,
(F f )du + (G g)dv = 0.
Reemplacemos E, F y G, as como e, f y g por sus valores, tendremos

(xu , xu + xu , N u )du + (xu , xv + xu , N v )dv = 0,

(xv , xu + xv , N u )du + (xv , xv + xv , N v )dv = 0,
que podemos reescribir como

xu , (N u du + N v dv) + xu , (xu du + xv dv) = 0,

xv , (N u du + N v dv) + xv , (xu du + xv dv) = 0.
Expresiones que podemos agrupar como
xu , dN + dx = 0,

(53)

xv , dN

(54)

+ dx = 0.

Sabemos que dx esta en el plano tangente. Por estarlo tambien N u y N u , resultara que
dN tambien esta en el plano tangente. En consecuencia dN + dx pertenece al plano
79

Dividiendo por ds tendramos una manera m

as simple de recordarla N s + t = N s + n (s) = 0.

67

tangente. Pero como los vectores xu y xv denen el plano tangente, la u

nica posibilidad
de que se cumplan (53) y (54), es que justamente se verique que
dN + dx = 0.
No olvidemos el detalle de que solo se cumple si es una de las curvaturas principales.
Recprocamente si se cumplen (53) y (54) podemos dar marcha hacia atras y llegar a
la relacion que solo se satisfacen si es una direccion principal o, en otras palabras, si la
curva es una lnea de curvatura.
Tambien podemos caracterizar geometricamente las lneas asintoticas.
Proposici
on 2.21. Condici
on necesaria y suciente para que una curva de la supercie
sea asint
otica es que en cada uno de sus puntos el plano tangente a la supercie coincida
con el plano osculador de la curva.
Dem. Las lneas asintoticas estan caracterizadas por la ecuacion e + 2f + g2 = 0.
Recordemos que el numerador de la expresion para la curvatura normal se obtuvo efectuando el producto dx, dN , por lo que
dx, dN = 0,
que dividiendo por ds puede escribirse como dN , t = 0. Es bien conocido que t, N = 0.
Luego dN , t = dN , t + N , dt, por lo que dt, N = 0, dividiendo de nuevo por ds,
resulta que N , dt/ds = N , n = N , n = 0, y tenemos que
N , n = 0.
Esta expresion se satisface cuando = 0 o para N , n = 0. Luego todas las rectas de
una supercie ( = 0) son lneas asintoticas. Y cuando no es as como N , n = 0, N n,
pero como t N y t n, es decir t n = b = N . Luego el plano osculador coincide con
el plano tangente.
El resultado recproco tambien es cierto, teniendo en cuenta que todo plano que pasa
por una recta puede considerarse como plano osculador de esta.

2.16

Teorema de Euler. Indicatriz de Dupin. Lneas asint

oticas

Teorema 2.6. (Teorema de Euler)

Si llamamos al
angulo que forman, en un punto dado, una direcci
on = dv/du con
la direcci
on de las lneas de curvatura, y si es la curvatura seg
un = dv/du, entonces
= 1 cos2 + 2 sen2 ,
siendo 1 y 2 las curvaturas de las secciones normales correspondientes a las direcciones
principales en dicho punto.
Dem. Podemos suponer, para demostrar este teorema, que las curvas parametricas son
las lneas de curvatura. De acuerdo con el teorema anterior tenemos que F = f = 0 y por
tanto la formula para la curvatura normal y el elemento de lnea pasan a ser
n =

edu2 + gdv 2
,
Edu2 + Gdv 2

ds =

68

Edu2 + Gdv 2 .

Recordemos que
cos =

Eduu + F (duv + dvu) + Gdvv

,
Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 Eu2 + 2F uv + Gv 2

por tanto el angulo que forma la direccion dv/du con la v = cte., es decir v = 0, sera
du
Eduu

= E
cos =
.
ds
Edu2 + Gdv 2 Eu2
El angulo = /2 es el angulo que forma la direccion dv/du dada, con la curva
u = cte., es decir u = 0, ya que las curvas u = cte. y v = cte . son ortogonales. Por tanto
sen = cos =

dv
Gdvv

= G
.
ds
ds Gv 2

De donde, aplicando el corolario anterior resulta

edu2 + gdv 2
edu2 + gdv 2
=
Edu2 + Gdv 2
ds2
( )2
( )2
du
dv
cos2
sen2
= e
+g
=e
+g
ds
ds
E
G

n =

= 1 cos2 + 2 sen2 .

Observaci
on 2.36. El teorema de Euler junto con el ya visto teorema de Meusnier dan
informaci
on completa respecto de la curvatura de cualquier curva de la supercie que pase
por el punto P .
Definici
on 2.26. Sean 1 y 2 las curvaturas seg
un las direcciones principales. Se denomina indicatriz de Dupin a la c
onica
1 x2 + 2 y 2 = 1.
Proposici
on 2.22. La intersecci
on de la supercie con un plano pr
oximo al plano tangente y paralelo a el, es, en primera aproximaci
on, semejante a la indicatriz de Dupin.
Dem. Cortemos la supercie por un plano paralelo al plano tangente en un punto elptico,
a una distancia de el, y proyectemos la interseccion sobre el plano tangente.
Sabemos que en el entorno de un punto x0 de la supercie, se verica, aplicando Taylor
en dos variables80 , que
1
x = x0 + (xu h + xv k) + (xuu h2 + 2xuv hk + xvv k 2 ) + . . .
2
La distancia D de un punto x de la supercie al plano tangente en x0 , vendra dada, al ser
xu , N = 0 y xv , N = 0, por
(x x0 ), N =

]
1 [
xuu , N h2 + 2xuv , N hk + xvv , N k 2 + . . .
2

80

Por triplicado, ya que lo aplicamos para las tres funciones x1 (u, v), x2 (u, v) y x3 (u, v). No olvidemos
que xu = [(x1 )u , (x2 )u , (x3 )u ], etc., etc.,

69

cuya parte principal sera

1
Dp = (eh2 + 2f hk + gk 2 ).
2

De donde introduciendo las variables x = E h = E du, e y = G k = G dv, y

llamando a la distancia al plano tangente, tendremos
2 =

e 2
2f
g
x +
xy + y 2 .
E
G
EG

Consideramos ahora que hemos parametrizado (u, v) seg

un c las lneas de curvatura, luego
f = 0.Por otro lado
la
anterior
ecuaci
o
n
cuadr
a
tica
se
transforma
mediante la semejanza

x x 2, y y 2, en
g
e 2
x + y2 = 1
E
G

1 x2 + 2 y 2 = 1.

Es claro que si se trata de un punto hiperbolico tendremos necesariamente una curvatura

principal negativa, por ejemplo 2 , y aparecen un par de hiperbolas (con la orientacion
cambiada si tomamos 1 (otro plano paralelo al tangente pero por encima de la supercie).
Si el punto fuera parabolico solo habra una direccion asintotica, una curvatura principal
sera nula, por ejemplo 2 , y tendramos, x2 = 1/1 , es decir dos rectas paralelas en la
direccion de la lnea asintotica. Notese que esto es lo que ocurre en el toro (en cualquier
punto perteneciente a los llamados paralelos medios) cuando cortamos la supercie con
un plano paralelo al tangente.
Observaci
on 2.37. En un punto hiperb
olico, las direcciones principales vienen representadas por los ejes de la indicatriz y las direcciones asint
oticas se corresponden con las
asntotas de la indicatriz Porque? Es sencillo. Las asntotas de la indicatriz son las
direcciones con pendiente, respecto a v = cte., dadas por

1 1 1 x2
1
y
= lim
= .
mi = lim
x x
x x
2
2
Las direcciones asint
oticas se obtienen al resolver 1 cos2 + 2 sen2 = 0, seg
un el teorema de Euler. Es decir, m2a = tan2 = 1 /2 . Luego mi = ma y las direcciones
asint
oticas coinciden en direcci
on con las asntotas de la indicatriz. Por tanto tenemos.
Teorema 2.7. Las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asint
oticas.
Dem. Recuerdese que los ejes de una hiperbola son siempre bisectrices de sus asntotas.
Por lo que las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asintoticas.
Definici
on 2.27. Dos direcciones sobre una supercie en un punto P , ni umblico ni
parab
olico81 de ella, se dicen conjugadas si corresponden a las direcciones dadas por dos
di
ametros conjugados82 de la indicatriz de Dupin en ese punto.

81

N
otese que hay dos direcciones asint
oticas u
nicamente si los puntos son hiperb
olicos.
En la teora de c
onicas se dice que por ejemplo dos di
ametros de una elipse son conjugados, si las
tangentes a la elipse en ambos extremos de uno de ellos son paralelas al otro di
ametro.
82

70

3.1

Supercies mnimas, f
ormulas de Gauss-Weingarten, GaussCodazzi, Brioschi, lneas geod
esicas, y los tres teoremas
fundamentales
Supercies mnimas

Definici
on 3.1. Se denominan supercies mnimas aquellas para las cuales las curvas
asint
oticas son ortogonales en todo punto.
Observaci
on 3.1. Se dicen mnimas porque est
an relacionadas con las supercies que
aparecen cuando jando una frontera una curva alabeada cerrada tratamos de resolver
el problema de encontrar la que tiene
area mnima para dicha prejada frontera, y que
llamaremos, como es natural, supercie de
area minima. La relaci
on entre las supercies
mnimas y las supercies de
area mnima la establecer
a el teorema 3.2.
Teorema 3.1. Para que una supercie sea mnima es necesario y suciente que la curvatura media en todos sus puntos sea nula.
Dem. Si las lneas asintoticas forman un sistema ortogonal, entonces la indicatriz de Dupin
esta formada por dos hiperbolas equilateras, por tanto las asntotas son perpendiculares
x2 y 2 = 1, en consecuencia 1 = 2 y la curvatura media M es cero.
Corolario 3.1. La condici
on necesaria y suciente para que una supercie sea mnima
es que se cumpla en todo punto
Eg 2F f + Ge = 0.
Teorema 3.2. Si existe una supercie de
area mnima que pase por una curva alabeada
cerrada, entonces es una supercie mnima.
Dem. Para probarlo, consideremos una peque
na deformacion de una supercie x(u, v),
denida mediante la ecuacion
x1 = x + N ,
donde es arbitrariamente peque
no y, al igual que x y N , funcion de u y v. Tendremos

(x1 )u = xu + N u + u N ,

(x1 )v = xv + N v + v N ,
y como coecientes de la primera forma fundamental de la supercie deformada, tenemos

(x1 )u , (x1 )u = xu , xu + xu , N u + u xu , N +

N u , xu + 2 N u , N u + u N u , N +

u N , xu + u N , N u + (u )2 N , N .

Sabemos que xu , N = 0 y tambien N , N u = 0, y tambien que xu , Nu = e, etc., despreciando los terminos de orden superior en , tenemos que E1 = E 2 e. Analogamente
para G1 y F1 . Por tanto resulta
E1 = E 2 e,

F1 = F 2 f,

71

G1 = G 2 g.

Luego, introduciendo la curvatura media M , resulta

E1 G1 F12 = (EG F 2 ) 2 (Eg 2F f + Ge) =
= (EG F 2 ) 4 M (EG F 2 )
= (EG F 2 )(1 4M ).

(55)

Extrayendo la raz cuadrada en (55), recordando que 1 x 1 21 x, despreciando los

terminos en de orden superior, operando e integrando ahora sobre el area encerrada por
un contorno jo C, tendremos

E1 G1 F12 dudv =
EG F 2 dudv 2
M EG F 2 dudv.
Esta igualdad puede escribirse, llamando S = 2
area de la primera supercie, como

M dA donde dA es el elemento de

S1 S = S.
Luego S es la variacion83 del area encerrada por el contorno jo C. La variacion se anula
para todo , si y solo si, M = 0.
Observaci
on 3.2. El recproco no es cierto. Un ejemplo conocido es la supercie de
Enneper84 , x(u, v) = [u u3 /3 + uv 2 , v + v 3 /3 vu2 , u2 v 2 ]. Se trata de una supercie
mnima que no tiene
area mnima. La comprobaci
on numerica (ver p
ag. 251-253 de [8])
se consigue limit
andola con la curva u = r cos y v = r sin , con r = 3/2, calculando el

area encerrada por dicha curva sobre la supercie de Enneper, y viendo que es mayor que
el
area que la citada curva encierra sobre un cilindro generalizado que tambien la contiene.
Ejercicio 3.1. Probar que el plano x(u, v) = [u, v, au + bv + c], el catenoide x(u, v) =
[a cos u cosh( av ), a sen u cosh( av ), v], para el que K = 1/(a2 cosh4 av ), y el helicoide recto
x(u, v) = [r cos v, r sin v, uk], con K = 1/(2r), son supercies mnimas. Existen otras supercies mnimas menos obvias como las de Scherk x(u, v) = [u, v, ln(cos(u)) ln(sin(v))],
la arriba citada de Enneper, Hennenberg, Richmond, etc,. (ver pags. 721-772 de [6]).
Ejemplo 3.1. Consideremos el catenoide x(u, v) = [cos v cosh u, sen v cosh u, u]. Veamos
que es una supercie mnima. En efecto
xu = [cos v sinh u, sen v sinh u, 1],
xu2
xv2

xv = [ sen v cosh u, cos v cosh u, 0],

= [cos v cosh u, sen v cosh u, 0],

xuv = [ sen v sinh u, cos v sinh u, 0],

= [ cos v cosh u, sen v cosh u, 0].

83
amos llegar ) a este mismo resultado aplicando el c
alculo de variaciones a
(Podr

(
)

1 + p2 + q 2 dxdy =
F (x, y, z, p, q)dxdy = 0, donde p = f /x y q = f /y. Si

r = 2 f /x2 , s = 2 f /(xy), y t = 2 f /y 2 , la ecuaci

on de Euler del c
alculo de variaciones que es
(
)
(
)
F
d F
d F

= 0,
z
dx p
dy q
pasa a ser r(1 + q 2 ) 2pqx + t(1 + p2 ) = 0, que equivale a M = 0 en cartesianas.
84
(w 13 w3 ) = u u3 /3 + uv 2 , y = (w + 13 w3 ) = v + v 3 /3 vu2 , z = (w2 ) = u2 v 2 , con w C.

72

De donde E = xu , xu = sinh2 u + 1 = cosh2 u, y G = xv , xv = cosh2 u. Obviamente por

tratarse de una supercie de revoluci
on F = f = 0. Por otro lado



e1
e2
e3 


x xv
1
 cos v sinh u sen v sinh u 1 
N = u
=
2
cosh2 u  sen v cosh u cos v cosh u 0 
EG F
[ cos v, sen v, sinh u]
.
cosh u
Luego tendremos que
=

cos2 v cosh u sen2 v cosh u

= 1,
cosh u
cos2 v cosh u + sen2 v cosh u
g = xv2 , N =
= 1.
cosh u
e = xu2 , N =

De donde
Ge + gE 2F f = cosh2 u + cosh2 u = 0.
Por tanto se trata de una supercie mnima.
Ejercicio 3.2. Determinar la curvatura media de h(x, y) = [x, y, f (x, y)], en funcion de
las parciales primeras y segundas de f (x, y).

3.2

Un primera aproximaci
on a las lneas geod
esicas de una supercie

Observaci
on 3.3. En su momento vimos que se cumpla
= n + g ,
donde n es la curvatura normal y g la curvatura tangencial o geodesica. De donde
2 = 2n + 2g . Recordemos que n y g son las componentes del vector curvatura de la
curva que se trate respecto de la normal N y respecto de la direcci
on85 N t sobre el plano
tangente.
Definici
on 3.2. Denimos las geodesicas como curvas tales que en todos sus puntos tienen
curvatura geodesica (o tangencial) nula. O lo que es lo mismo aquellas para las que en
todos sus puntos se verica que N = n.
Ejemplo 3.2. Consideremos la esfera. Si proyectamos la normal a cualquier crculo
m
aximo sobre el plano tangente en ese punto a la esfera obtenemos un punto. Por tanto
la curvatura geodesica de los crculos m
aximos en la esfera es nula, son las geodesicas
sobre la esfera.
Ejemplo 3.3. Un ligero c
alculo nos muestra que las helices circulares sobre un cilindro
tienen la normal paralela al plano de la base del cilindro (es decir la tercera componente
es nula y la normal siempre es perpendicular a la supercie del cilindro). La proyecci
on
del vector normal sobre el plano tangente correspondiente es nula. En consecuencia las
helices (degeneradas o no) son las geodesicas sobre el cilindro86 .
85

La proyecci
on de n sobre N no precisa aclaraci
on. Por otro lado N y n, caso de no tener la misma
direcci
on, determinan un plano que interseca el plano tangente en una direcci
on perpendicular a t, debido
a que t y n son perpendiculares, que es justamente N t.
86
Recuerdese el problema de la mosca y la ara
na en el cilindro. Sea el cilindro g(t) = [r cos(u), r sin(u), v],
de radio r = 4/. Se consideran M (u = 0, v = 1) y F (u = , v = 4) puntos sobre el cilindro. Calcular la
distancia mnima sobre el cilindro (obviamente siguiendo una geodesica) entre ambos puntos.

73

Proposici
on 3.1. Sea una supercie y(u, v) y un punto P (u, v) sobre ella. Sea una curva
x(s) = y(u(s), v(s)) contenida en la supercie y que pasa por P , y sea N (u, v) el vector

normal a la supercie en P y sean t(s) y n(s) = t (s)/ la tangente y la normal a la curva

en dicho punto. Entonces la curvatura geodesica de curva u(s), v(s) en P vale
(
)

g = t, t N = t(s), t (s), N (s) .

Dem. Supondremos que g = g u, donde u es un vector unitario perpendicular a N , y
obviamente a t. Sabemos que
= n + g .

Luego multiplicando escalarmente por u la anterior igualdad, al ser = t (s) = x (s),

tendremos
dt
u, = u, n + u, g = u, g = g .
ds
El vector u esta en el plano tangente en la direccion de la proyeccion sobre este de n, y
como hemos se
nalado perpendicular a t, por tanto
u = N t.
En consecuencia

g = (N t), t (s) = (t, t , N ).

Ejercicio 3.3. Sea la supercie de revolucion x(u) = [f (u) cos v, f (u) sen v, g(u)]. Sea
m(s) = [f (s) cos(v), f (s) sen v, g(s)], un meridiano de la supercie, que supondremos
parametrizado respecto del elemento de arco s. Probar que es una geodesica.
Proposici
on 3.2. Las diferentes familias de curvas de una supercie estudiadas hasta
ahora verican las siguientes relaciones:
i)
ii)

Lnea asint
otica Lnea geodesica Es una lnea recta.
Lnea de curvatura Lnea geodesica = Es una curva plana.

iii) Es una curva plana Lnea geodesica = Lnea de curvatura.

Dem. Recordemos la caracterizacion de las diferentes familias de curvas de una supercie

ser lnea asintotica

dx, dN = 0,

ser lnea de curvatura

dN + dx = 0,

ser curva plana

= 0,

ser lnea recta

= 0,

ser geodesica

N = n,

curvatura = parametricas F = f = 0.
i) )
Partimos de que dN , dx = 0, como N = n por ser lnea geodesica, tendremos que
dx, dn = 0, y dividiendo por ds dos veces t, n = 0. Sabemos de las ecuaciones de

74

Frenet-Serret que n = t + b, luego substituyendo, y operando (recordemos que t b)

resulta
t, (t + b) = 0 1 = 0,
luego se trata de una recta.
) Es trivial porque sabemos que una recta sobre la supercie es a la vez una geodesica
y una lnea asintotica (curvatura normal nula).
ii)
Tenemos que N = n por ser geodesica. La formula de Olinde Rodrigues, por ser de
curvatura, nos dice que dN + dx = 0. Dividiendo por ds y substituyendo queda
n + t = 0.
Multiplicando escalarmente por b resulta
(t + b + t), b = 0

1 = 0,

Luego = 0 y se trata de una curva plana.

iii)
Ahora partimos de N = n. Consideraremos que el signo es +, si fuera tomaramos
N en sentido contrario. De la formula de Frenet-Serret tenemos que n = t + b, como
la curva es plana = 0, luego n = t. La formula de Olinde Rodriguez puede escribirse
tambien, tras dividir dos veces por ds, como

N + t = 0.

Hemos considerado que N = +n y por tanto N = n , substituyendo en el miembro

izquierdo de la ecuacion de Olinde, queda
n + t = t + t = 0.

Por lo tanto N + t = 0 se satisface y se trata de una lnea de curvatura.

Observaci
on 3.4. No se cumple que ser curva plana y de curvatura implique ser geodesica.
Como contraejemplo valen algunos paralelos de las supercies de revoluci
on. Sabemos que
las supercies de revoluci
on verican que F = f = 0, es decir satisfacen la condici
on
necesaria y suciente para que sus curvas parametricas sean lneas de curvatura.
Probaremos, m
as adelante, que todos los meridianos son geodesicas, pero no todos los
paralelos (salvo en el cilindro); incluso una supercie de revoluci
on puede no tener ning
un
paralelo que sea geodesica: el cono o el paraboloide; otras supercies como la esfera, solo
tienen un paralelo que es a la vez geodesica: el ecuador.
Otro ejemplo; en el toro los paralelos superior e inferior sabemos que son lneas de
curvatura y lneas asint
oticas! y obviamente son curvas planas, pero no son geodesicas.
Corolario 3.2. Sea una curva de ecuaciones u = u(s) y v = v(s) sobre la supercie
x(u, v), entonces la curvatura geodesica, en el punto que corresponda, de la curva dada
ser
a
[
]
g = xu xuu , N (u (s))3 + 2xu xuv , N + xv xuu , N (u (s)2 v (s))
[
]
+ xu xvv , N + 2xv xuv , N (u (s)v (s)2 ) + xv xvv , N (v (s))3
[
]
+xu xv , N u (s)v (s) u (s)v (s) .

75

Dem. Como la curva esta sobre la supercie su ecuacion en funcion de s es x(u(s), v(s)),
luego el vector unitario t satisface
t(s) =

d
x(u(s), v(s)) = xu u (s) + xv v (s),
ds

de donde

t (s) = xuu (u (s))2 + xuv u (s)v (s) + xu u (s) +

xvu v (s)u (s) + xvv (v (s))2 + xv v (s).
Sumando los dos terminos iguales queda

t (s) = xu u (s) + xuu (u (s))2 + 2xuv u (s)v (s) + xvv (v (s))2 + xv v (s).

Efectuando ahora el producto mixto t t , N , resulta

g = xu xuu , N u (s)3 +
[
]
2xu xuv , N + xv xuu , N u (s)2 v (s) +
[
]
xu xvv , N + 2xv xuv , N u (s)v (s)2 +
xv xvv , N v (s)3 +
[
]
xu xv , N u (s)v (s) u (s)v (s) .

(56)

Ejemplo 3.4. Probemos que si la supercie es un plano, entonces la curvatura geodesica

coincide con la curvatura. Si se trata de un plano t t es paralelo a N , en consecuencia

g = t t , N = |t t | = |t (n)| = |b| = ||.

3.3

Smbolos de Christoel, f
ormulas de Gauss y Weingarten, notaci
on
tensorial

Definici
on 3.3. Introducimos los smbolos de Christoel de primera especie
[11, 1] = xuu , xu ,

[11, 2]= xuu , xv ,

[12, 1] = xuv , xu ,

[12, 2]= xuv , xv

[21, 1] = xvu , xu ,

[21, 2]= xvu , xv ,

[22, 1] = xvv , xu ,

[22, 2]= xvv , xv

y los de segunda especie que se denen

xuu = 111 xu + 211 xv + h11 N
xuv = 112 xu + 212 xv + h12 N
xvv = 122 xu + 222 xv + h13 N .
Enunciamos los siguientes resultados, probando los mas simples, que pueden encontrarse a partir de la pagina 121 en adelante de [9].

76

Proposici
on 3.3. (Obtenci
on de [ij, k])
Se cumplen
1
[11, 1] = xuu , xu = Eu ,
2
1

[12, 1] = xuv , xu = Ev ,
2
1
[21, 1] = xvu , xu = Ev ,
2

1
[11, 2] = xuu , xv = Fu Ev ,
2
1

[12, 2] = xuv , xv = Gu
2
1
[21, 2] = xvu , xv = Gu
2
1

[22, 2] = xvv , xv = Gv .
2

1
[22, 1] = xvv , xu = Fv Gu ,
2

Dem. Derivando xu , xu = E respecto de u y v, y xu , xv = F respecto de u resultan

2 xu , xuu = Eu ,
En consecuencia

2 xu , xuv = Ev ,

1
[11, 1] = Eu ,
2

xu , xvu + xuu , xv = Fu .

1
[11, 2] = Fu Ev .
2

Analogamente derivando xv , xv = G, respecto de v tenemos 2xv , xvv = Gv , por tanto

[22, 2] = Gv /2. Asimismo derivando xv , xv = G, pero ahora respecto de u tendremos
2xvu , xv = Gu , es decir [21, 2] = Gu , etc,.etc.
Teorema 3.3. (Obtenci
on de kij . F
ormulas de Gauss)
Se verica
xuu = 111 xu + 211 xv + h11 N
xuv = 112 xu + 212 xv + h12 N
xvv = 122 xu + 222 xv + h22 N .
donde
h11 = e,
111 =
112 =
122 =

h12 = f,

GEu 2F Fu + F Ev
,
2(EG F 2 )
GEv F Gu
,
2(EG F 2 )
2GFv GGu F Gv
,
2(EG F 2 )

h22 = g,

2EFu EEv F Eu
,
2(EG F 2 )
EGu F Ev
212 =
,
2(EG F 2 )
EGv 2F Fv + F Gu
222 =
.
2(EG F 2 )

211 =

Dem. Todo vector puede expresarse como combinacion lineal de los tres vectores fundamentales del triedro movil: xu , xv , N . De acuerdo con la denicion de los smbolos de
Christoel
xuu = 111 xu + 211 xv + h11 N
xuv = 112 xu + 212 xv + h12 N
xvv = 122 xu + 222 xv + h22 N .

77

Multiplicando escalarmente por N las tres ecuaciones obtenemos

h11 = xuu , N = e,

h12 = xuv , N = f,

h22 = xvv , N = g.

Multiplicando escalarmente por xu y xv la primera ecuacion obtenemos el par de ecuaciones

[11, 1] = xuu , xu = E 111 + F 211
[11, 2] = xuu , xv = F 111 + G 211 .

(57)

Resolviendo en 111 , 211 por Cramer y substituyendo [11, 1] y [11, 2] resulta

[11, 1]G [11, 2]F
GEu 2F Fu + F Ev
=
,
EG F 2
2(EG F 2 )
2EFu EEv F Eu
[11, 2]E [11, 1]F
=
.
EG F 2
2(EG F 2 )

111 =
211 =

Volviendo a multiplicar escalarmente por xu y xv la segunda ecuacion obtenemos

[12, 1] = xuv , xu = E 112 + F 212
[12, 2] = xuv , xv = F 112 + G 212 .

(58)

Resolviendo en 112 , 212 por Cramer y substituyendo [12, 1] y [12, 2] resulta

112 =
212 =

[12, 1]G [12, 2]F

GEv F Gu
=
EG F 2
2(EG F 2 )
[12, 2]E [12, 1]F
EGu F Ev
.
=
EG F 2
2(EG F 2 )

Volviendo a multiplicar escalarmente por xu y xv la tercera ecuacion obtenemos

[22, 1] = xvv , xu = E 122 + F 222
[22, 2] = xvv , xv = F 122 + G 22
12 .
Resolviendo en 122 , 222 por Cramer y substituyendo [22, 1] y [22, 2] resulta
122 =
222 =

[22, 1]G [22, 2]F

2GFv GGu F Gv
=
EG F 2
2(EG F 2 )
[22, 2]E [22, 1]F
EGv 2F Fv + F Gu
=
.
EG F 2
2(EG F 2 )

Teorema 3.4. (F
ormulas de Weingarten)
Se verica

Nu =

Nv =

f F eG
x +
EG F 2 u
gF f G
x +
EG F 2 u

78

eF f E
x ,
EG F 2 v
f F gE
x .
EG F 2 v

(59)

Dem. Sabemos que

e = xu , N u ,

f = xu , N v = xv , N u ,

g = xv , N v .

Escribiendo

N u = p1 xu + p2 xv ,

N v = q1 xu + q2 xv .
Multiplicando escalarmente por xu y xv las dos ecuaciones anteriores, resultan dos sistemas
de dos ecuaciones con dos incognitas
e = p1 E + p2 F,
f

= p1 F + p2 G,

= q1 E + q2 F,

g = q1 F + q2 G.
De donde resultan, aplicando trivialmente Cramer, las formulas del enunciado.
Definici
on 3.4. En lo que sigue introduciremos la notacion tensorial, que es particularmente u
til en el caso n dimensional. En primer lugar llamaremos
(
) (
)
(
) (
)
g11 g12
E F
h11 h12
e f
(g) =
=
,
(h) =
=
.
g21 g22
F G
h21 h22
f g
Observese que con esta notaci
on, y solo para el caso de supercies de dos variables sumergidas en R3 ,
det h
K=
.
det g
Por otro lado si convenimos en que xu x1 , xv x2 , y en el caso general xuk xk , etc.,
se escribir
a
xj , xk = gjk .
Asimismo, notaremos con
(g

(
)=

g 11 g 12
g 21 g 22

1
=
EG F 2

G
F

F
E

)
.

En todo lo
que sigue utilizaremos el convenio de Einstein que
n prescinde de sumatorios, de
a como
modo que ni=1 ai xi , se escribir
a como ai xi , mientras que
n i,j=1 gij dui duj , quedar
gij dui duj , y un producto matricial, por ejemplo el cij = k=1 aik bkj , se simbolizar
a como
cij = aik bkj .
Entendiendo que cuando se repita una ndice en dos factores hay que sumar respecto
de dicho ndice. Los valores que toman los ndices quedan claros en el contexto, en el caso
que nos ocupa i, j, k, r {1, 2}, en el caso general i, j, k, r {1, 2, . . . , n}. N
otese que con
este convenio tiene sentido escribir

donde i,k

gij g jk = ik ,
{
1 si i = k,
es la delta de Kronecker, es decir ik =
0 si i = k,

79

Ejemplo 3.5.
a) Las f
ormulas de Gauss con notaci
on tensorial son (hay que sumar en k)
xij = kij xk + hij N = 1ij x1 + 2ij x2 + hij N .
b) Las ecuaciones de Weingarten87 con notaci
on tensorial, se escribiran

N i = (hir g rj )xj = (hi1 g 1j + hi2 g 2j )xj .

Para completar nuestras reexiones sobre la notacion tensorial probemos el siguiente
teorema que resume los calculos de los tres anteriores con elegante brevedad y ademas es
muy facil de memorizar.
Teorema 3.5. Se cumplen
a)
b)

(
)
gjk
gij
1 gik
+

[ij, k]=
,
2 uj
ui
uk
(
)
gjk
gij
1 kr gik
r
ij = g
+

.
2
uj
ui
uk

(60)
(61)

Dem. Obviamente xi , xj = gij . Por tanto

gik

=
x , x = xij , xk + xkj , xi = [ij, k] + [kj, i].
uj
uj i k
Permutando los ndices tendremos que
gji
= [jk, i] + [ik, j],
uk

gkj
= [ki, j] + [ji, k].
ui

Por otro lado es obvio que

[ij, k] =
=
=
=

1
1
(2[ij, k]) = ([ij, k] + [ji, k])
2
2
1
([ij, k] + [kj, i] [kj, i] + [ki, j] [ki, j] + [ji, k])
2
1
(([ij, k] + [kj, i]) + ([ki, j] + [ji, k]) ([jk, i] + [ik, j]))
2(
)
gjk
gij
1 gik
+

.
2 uj
ui
uk

Luego hemos demostrado la primera igualdad. Veamos la segunda. Por la denicion

xij = rij xr + hij N .
87

Requieren una explicaci

on que veremos en una proposici
on separadamente. Llamando (gij ) a la primera
forma cuadr
atica y (hij ) a la segunda se tiene
( )
(
)(
)1 ( )
Nu
xu
e f
E F
=
,

xv
f g
F G
Nv

es decir N i = hik g kj xj , siendo gij g jk = ik , con el convenio de suma de ndices mudos de Einstein.

80

Multiplicando escalarmente por xk , y recordando que xi , xj = gij , y que xk N tendremos

xij , xk = [ij, k] = rij grk .
Denimos (g kl ) como la matriz inversa de (grk ), por tanto grk g kl = rl . Multiplicando
ambos miembros por g kl , resulta
[ij, k] g kl = lij ,
si ahora cambiamos la letra l por la r para que resulte el enunciado, tendremos nalmente
que
(
)
gjk
gij
1
gik
rij = [ij, k] g kr = g kr
+

.
2
uj
ui
uk
Ejemplo 3.6. Veamos como funcionan las f
ormulas del teorema 3.5. Imaginemos que
deseamos calcular [11, 1] y [11, 2], se tendr
a de acuerdo con la f
ormula (60) que
(
)
1 g11 g11 g11
[11, 1] =
+

2 u
u
u
(
)
1
1
=
E + Eu Eu = Eu .
2( u
2 )
)
1(
1 g12 g12 g11
+

=
Fu + Fu Ev
[11, 2] =
2 u
u
v
2
1
= Fu Ev .
2
Estos smbolos de Christoel coinciden obviamente con los calculados anteriormente por
el otro metodo. Calculemos ahora 212 utilizando la f
ormula (61). Tendremos
212 = g 2r [12, r] = g 21 [12, 1] + g 22 [12, 2].
Resulta aplicando (60) que
[12, 1] =
=
[12, 2] =
=

(
)
1 g11 g21 g12
+

2
v
u
u
)
1(
1
Ev + Fu Fu = Ev .
2(
2 )
)
1(
1 g12 g22 g12
+

=
Fv + Gu Fv
2
v
u
v
2
1
G .
2 u

Asimismo tendremos que

F
E
,
g 22 =
.
2
EG F
EG F 2
En consecuencia, substituyendo todos estos valores en (62) resultar
a
(
)
(
)
F
1
E
1
212 =
Ev +
G
2
2
EG F
2
EG F
2 u
EGu F Ev
=
,
2(EG F 2 )
g 21 =

que tambien es el valor calculado anteriormente.

81

(62)

Corolario 3.3. Si el sistema de curvas parametricas es ortogonal con i, j, r {1, 2},

entonces
(
)
gjr
gij
1
gir
r
i,j =
+

grr uj
ui
ur
(sin sumas respecto de i, j o r).
Dem. Al ser F = 0, es decir, g12 = g21 = 0. Por tanto g 11 = 1/g11 , g 22 = 1/g22
y g 21 = g 12 = 0, la consecuencia es inmediata, ya que solo aparecera uno de los dos
sumandos.

Corolario 3.4. Sea un sistema de curvas parametricas ortogonal, con i, j, r {1, 2}, se
cumplen:
a) Si j = r, entonces rir =

1
2grr

b) Si i = j = r, entonces rii =

grr
1
=
(ln grr ) .
ui
2 ui
1 gii
.
2grr ur

Dem.
a) Resulta inmediata ya que si en el corolario anterior hacemos j = r, el primero y el
ultimo sumando se cancelan, y queda el segundo.
b) Si en el corolario anterior hacemos i = j, el primer y el segundo sumando son nulos,
y solo queda el u
ltimo.

Observaci
on 3.5. Por Schwartz se cumple, al ser xuv = xvu , y aunque no se introdu1
jeron 21 y 221 , podemos considerarlos, y por ello resulta claro que rij = rji . Utilizando
esta observaci
on y los dos corolarios anteriores cubrimos todos los posibles casos para un
sistema de coordenadas parametricas ortogonales con i, j, r {1, 2}.
Corolario 3.5. Si las curvas parametricas son ortogonales, los smbolos de Christoel,
pasan a ser:
Eu
2E
E
= 121 = v
2E
Gu
1
22 =
2E

211 =

111 =

112

Ev
2G

212 = 221 =
222 =

Gv
.
2G

Gu
2G

Ejemplo 3.7. En el plano ds2 = dx2 + dy 2 , es decir F = 0 y E = G = 1, resulta que

111 = 211 = 112 = 212 = 122 = 222 = 0.

82

Ejemplo 3.8. Sea la esfera88 x(u, v) = [r cos u cos v, r sin v cos u, r sin v], entonces se tiene
que ds2 = r2 du2 + r2 cos2 (u)dv 2 , es decir E = r2 , F = 0 y G = r2 cos2 (u), de donde
Eu = Ev = Gv = 0 y en consecuencia
111 = 211 = 112 = 121 = 0,
G
2r2 cos u sen u
sen u
212 = 221 = u =
=
,
2
2
2G
2r cos (u)
cos u
Gu
2r2 cos u sen u
122 =
=
= cos(u) sen(u).
2E
2r2
otese que si 112 = 212 = 0, estamos ante una supercie de traslaci
on.
Observaci
on 3.6. N
Proposici
on 3.4. La f
ormula de Weingarten puede escribirse

N i = (hik g kj ) xj .
Es decir es cierto el producto matricial del pie de la p
agina 80 y el apartado b) de la
observaci
on 3.5.
Dem. Cambiaremos un poco la notacion y llamaremos 11 = p1 , 12 = p2 , 21 = q1 y

22 = q2 , tendremos que N i = ij xj . Multipliquemos escalarmente por xr , sabemos89 que

N i , xr = hir . En consecuencia
Ni , xr = hir = ij xj , xr
= ij gjr .
De donde ij gjr = hir , luego multiplicando por g rk ambos miembros resultara
ij gjr g rk = (hir g rk ),
luego ij jk = ik = (hir g rk ). en consecuencia y cambiando k por j tendremos
ij = (hir g rj ), r es un ndice mudo que preferimos cambiar por k y nalmente Ni =
(hik g kj ) xj .

3.4

Isometras entre supercies

El problema de construir mapas de la tierra representaciones planas de regiones que

no lo son planteo la cuestion matematica de la existencia de una proyeccion ideal que
aplicara g : R R2 , R S 2 , donde S 2 es la esfera de radio unidad, que preservara
longitudes, angulos y areas. Esta aplicacion ideal, utilizando terminologa arcaica, se
denomino desarrollo de la esfera sobre el plano. Euler probo (ver pag. 116 de [2]) que
tal desarrollo era imposible. Una extension natural de este problema es el de determinar
que desarrollos de una supercie sobre otra son posibles y que propiedades conservan.
El motivo de introducir este epgrafe es, ademas, el de entender plenamente el teorema
egregium de Gauss que veremos mas adelante.
88

Observese aunque eso es irrelevante que los polos est

an el eje OZ.

Recordemos que N u , xu = e = h11 , N u , xv = f = h12 , N v , xu = f = h21 y nalmente

que N v , xv = g = h22 .
89

83

Recordemos, por un lado, la denicion de difeomorsmo entre dos supercies S1 y S2

consideradas como conjuntos de puntos con una metrica sobre ellas dada por la primera
forma es, como sabemos, una aplicacion biyectiva doblemente diferenciable. Por otro
lado una aplicacion : S1 S2 se dice isometrica, si y solo si, p, q S1 se cumple que
d1 (p, q) = d2 ((p), (q)). Notese que en nuestro caso la metrica cambia con cada punto y
cambia tambien al pasar de S1 a S2 . Necesitamos por tanto claricar esta denicion de
isometra. Asimismo recordemos tambien que la primera forma se dene como
(
)(
)
E F
du
2
ds = (du, dv)
.
F G
dv
Notaremos con Tp (S) al plano paralelo al plano tangente a S en p, que pasa por el origen.
El conjunto Tp (S) R2 puede considerarse como un conjunto de direcciones, o de vectores
libres, de dos componentes, que queda jo una vez escogido el punto p.
La primera forma, variable con p, permite que el producto escalar standard de R3
restringido a Tp (S), pueda expresarse respecto a una base, tambien variable con p, en la
siguiente forma, ya utilizada en la pagina 56. Para todo par de vectores w1 , w2 Tp (S),
dados por sus componentes respecto de la base {xu , xv }, es decir si w1 = 1 xu + 1 xv y
w2 = 2 xu + 2 xv , su producto escalar es
(
w1 , w2 p = (1 , 1 )

E F
F G

)(

2
2

)
.

El subndice p no indica que el producto escalar no sea el usual, que por supuesto si lo es,
sino que nos recuerda que estamos en Tp (S) y la base es {xu , xv }, jos una vez escogido p.
Definici
on 3.5. Dadas dos supercies S1 y S2 , cada una de ellas provista de su propia
metrica, llamaremos isometra entre supercies a un difeomorsmo : S1 S2 que
adem
as conserva las distancias obviamente medidas sobre la supercies, o lo que es lo
mismo, si para todo punto p S1 y para todo par de vectores w1 , w2 Tp (S1 ), se cumple
que
w1 , w2 p = (w1 ), (w2 )(p) .
Donde90 por (w) entendemos lo siguiente. Si en el punto p S1 , w Tp (S1 ) es el vector
tangente a una cierta curva y(t) = x(u(t), v(t)) que pasa por p, esa curva se transformar
a mediante la aplicaci
on en la curva ( x)(u(t), v(t)), entonces (w) T(p) S2 es
justamente el vector tangente a la curva transformada.
La elecci
on del termino isometra esta plenamente justicada ya que
ds2 = |xu du + xv dv|2 = xu du + xv dv, xu du + xv dv = (du, dv), (du, dv)p .
Por otro lado tenemos que z(u, v) = ( x)(u, v), y por tanto
ds21 = (du, dv), (du, dv)p = ((du, dv)), ((du, dv))(p)
= z u du + z v dv, z u du + z v dv
= |z u du + z v dv|2 = ds22 .
90

Una aplicaci
on diferenciable entre supercies induce una aplicaci
on lineal entre los planos tangentes
en puntos correspondientes (ver p
ag. 105 [2]).

84

Los ejemplos mas simples de isometras provienen de las traslaciones y giros en R3 . Una
homotecia obviamente si la razon es k = 1 no es una isometra. Pero hay isometras que
no son movimientos rgidos (es decir traslaciones o rotaciones). Por ejemplo si relacionamos
los puntos de un cilindro con los puntos del rectangulo plano que resulta de desarrollarlo
estaramos ante una isometra que no es un movimiento rgido.
Definici
on 3.6. Llamaremos intrnsecas a las propiedades que se conservan tras una
isometra entre supercies y extrnsecas a las que no.
Para ilustrar mejor lo que es una isometra entre supercies veamos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.9. Consideremos la supercie S1
x(u1 , v1 ) = [u1 cos v1 , u1 sen v1 , c arg cosh(

u1
)]
c

que es un catenoide91 . Por otro lado sea el helicoide recto, que llamaremos S2
y(u2 , v2 ) = [u2 cos v2 , u2 sin v2 , av2 ].
Si calculamos la primera forma cuadr
atica para ambas supercies resulta que

xu1 = [cos v1 , sen v1 , 1/ (u1 /c)2 1]

xv1

y u2
y v2

= [u1 sen v1 , u1 cos v1 , 0].

= [cos v2 , sen v2 , 0],
= [u2 sen v2 , u2 cos v2 , a].

De donde tenemos
E1 = 1 +

u21

c2
u21
=
,
2
c2
u1 c2

F1 = 0,

G1 = u21 ,

y
E2 = 1,

F2 = 0,

G2 = u22 + a2 .

es decir
ds21 =

u21
du21 + u21 dv12 ,
u21 c2

ds22 = du22 + (u22 + a2 )dv22 .

Si hacemos a = c, v2 = v1 y u1 = u22 + a2 o u2 = u21 a2 , tendremos que

2u1 du1
du2 = 2
2 u 1 a2

du22 =

u21
du2
u22 a2 1

queda
ds21 = ds22 .
91

Habitualmente el catenoide se parametriza z(w, v) = [c cosh( wc ) cos v, c cosh( wc ) sin v, w] . Basta con
hacer el cambio de variable w = c arg cosh(u/c), para obtener x(u, v) = [u cos(v), u sen(v), c arg cosh(u/c)].

85

Luego la aplicaci
on : S1 S2 , tras escoger a = c, que resulta es
(u2 , v2 ) = (u1 , v1 ) (

u21 a2 , v1 ),

(63)

que es claramente biunvoca siempre queescojamos v1 [0, 2) y a u1 < 2a, o lo que

es lo mismo v2 [0, 2) y 0 u2 < a 3. Las primeras formas son iguales en puntos
correspondientes. Adem
as si calculamos la curvatura gaussiana del catenoide tenemos
K1 =

c2
a2
= 2
.
4
u1
(u2 + a2 )2

Por otro lado la curvatura gaussiana del helicoide recto es

K2 =

a2
c2
=
,
(u22 + a2 )2
u41

pudiendo vericarse que (63) nos permite escribir que K2 = K1 . Esto prueba que entre
los puntos de un catenoide y los de un helicoide recto puede establecer una correspondencia difeomorsmo isometrico tal que son iguales los valores de E, F y G en puntos
correspondientes, y por tanto, tienen la misma curvatura gaussiana.
Las circunferencias del catenoide se transforman en las helices del helicoide y las catenarias del catenoide se convierten en rectas perpendiculares al eje en el helicoide. Hay
algunas preguntas naturales Se conservan las geodesicas92 ? Se conservan las
areas93 ?
Se conservan los
angulos94 ?. La primera tiene respuesta armativa, mientras que es
negativa para las otras dos.
Observaci
on 3.7. En el contexto de las transformaciones isometricas tambien es natural
que nos preguntemos, dadas dos supercies con metricas ds21 y ds22 , cuando existe una
transformaci
on isometrica : S1 S2 tal que ds21 = ds22 se satisfaga? As enunciado
se denomina problema de Minding. El problema de la representaci
on isometrica tambien
puede enfocarse de otro modo. Dada una forma cuadr
atica denida positiva, hallar todas
las supercies que admiten esta como primera forma. As planteado se denomina problema
de Bour.

3.5

Ecuaciones de compatibilidad Gauss-Codazzi y Mainardi-Codazzi,

f
ormula de Brioschi

Los dos siguientes teoremas conocidos como de Gauss-Codazzi o Gauss-Mainardi-Codazzi

son consecuencia directa de las formulas de Gauss.
Teorema 3.6. (Ecuaciones de compatibilidad-1 de Gauss )
92
Se trata de una transformaci
on geodesica? Se prueba (p
ag 203 de [9]) que toda transformaci
on
isometrica es tambien geodesica, pero no recprocamente.
93
Se trata de una transformaci
on equivalente?
94
Se trata de una transformaci
on conforme?

86

Se satisfacen las ecuaciones

(
)
eg f 2
2
2
E
=
11
+ 111 212 112 211 + 211 222 212 212 .
2
EG F
v
u 12
(
)
1
eg f 2
1
F
=
12
+ 212 112 211 122
2
EG F
u
v 11
)
(
1
1
eg f 2
=

+ 122 111 112 112 + 222 112 212 122
G
EG F 2
u 22 v 12
(
)
eg f 2
2
2
F
=
12
+ 112 212 122 211 .
2
EG F
v
u 22

(64)
(65)
(66)
(67)

Dem. Se verica el teorema de Schwarz y se cumpliran

(xuu )v = (xuv )u ,

(xuv )v = (xvv )u ,

(N v )u = (N u )v .

Utilizando las formulas de Gauss, escribimos la primera y la segunda igualdad como

1
( x + 211 xv + eN ) =
v 11 u
1
( x + 212 xv + f N ) =
v 12 u

1
( x + 212 xv + f N )
u 12 u
1
( x + 222 xv + gN ).
u 22 u

(68)
(69)

Tras derivar apareceran terminos que dependen de xuu , xuv , xvv , N u , N v , aplicando de
nuevo las formulas de Gauss y las de Weingarten para N u y N v , se pueden poner los
dos miembros de ambas ecuaciones en funcion de xu , xv y N . Por ser dos identidades
igualando los coecientes de xu , xv y N en ambos miembros de las dos ecuaciones tienen
que coincidir, lo que nos da un total de seis ecuaciones escalares. Veamos las tres ecuaciones
generadas a partir de (68).

xuu = (111 )v xu + 111 xuv + (211 )v xu + 211 xvv + e N v + ev N

v
(
)
= (111 )v xu + 111 112 xu + 212 xv + f N + (211 )v xv
(
)
+211 122 xu + 222 xv + gN + e (q1 xu + q2 xv ) + ev N
)
(
= (111 )v + 111 112 + 211 122 + e q1 xu
)
(
+ 211 )v + 111 212 + 211 222 + e q2 xv
(
)
+ 111 f + 211 g + ev N .
Tendremos por otro lado

x
= (112 )u xu + 112 xuu + (212 )u xv + 212 xvu + f N u + fu N
u uv
(
)
= (112 )u xu + 112 111 xu + 211 xv + eN + (212 )u xv
(
)
+212 112 xu + 212 xv + f N + fu N + f (p1 xu + p2 xv )
(
)
= (112 )u + 112 111 + 212 112 + f p1 xu
(
)
+ 212 )u + 112 211 + 212 212 + f p2 xv
(
)
+ 112 e + 212 f + fu N .

87

Los vectores xu , xv y N son linealmente independientes. Por otro lado de las formulas de
Weingarten sabemos que
p1 =

f F eG
,
EG F 2

p2 =

eF f E
,
EG F 2

q1 =

gF f G
,
EG F 2

q2 =

f F gE
.
EG F 2

Igualando el coeciente de xu resulta

1
gF f G
1
f F eG
11 + 111 112 + 211 122 + e
=
12 + 112 111 + 212 112 + f
. (70)
2
v
EG F
u
EG F 2
Consideremos ahora el coeciente de xv igualando en (68), tras derivar y substituir,
quedara
2
f F gE
2
eF f E
11 + 111 212 + 211 222 + e
=
12 + 112 211 + 212 212 + f
. (71)
2
v
EG F
u
EG F 2
Asimismo haciendo lo mismo para los coecientes de N en ambos miembros, tendremos
f 111 + g211 +

e
f
= e112 + f 212 +
,
v
u

(72)

una tercera identidad, de donde

e f

= e112 + f (212 111 ) g211 ,

v u
que es la primera (73) de Mainardi-Codazzi. Simplicando y agrupando como en el enunciado las dos primeras identidades, dan lugar a (65), (64).
Construyamos ahora las otras 3 ecuaciones a partir de (69). Tras derivar y aplicar
Weingarten en ambos miembros, tenemos por un lado que

x
= (112 )v xu + 112 xuv + (212 )v xv + 12 xvv + fv N + f N v
v uv
= (112 )v xu + 112 (112 xu + 212 xv + f N ) + (212 )v xv +
+212 (122 xu + 222 xv + gN ) + fv N + f (q1 xu + q2 xv )
)
(
= (112 )v + 112 112 + 212 122 + f q1 xu
(
)
+ (212 )v + 212 222 + f q2 xv
(
)
+ fv + 112 f + 212 g N .
Por el otro

xuv = (122 )u xu + 122 xuu + (222 )u xv + 22 xuv + gu N + gN u

u
= (122 )u xu + 122 (111 xu + 211 xv + eN ) + (222 )u xv +
+222 (112 xu + 212 xv + f N ) + gu N + g (p1 xu + p2 xv )
(
)
= (122 )u + 122 111 + 222 112 + gp1 xu
(
)
+ (222 )u + 122 211 + 222 212 + gp2 xv
(
)
+ gu e122 + f 222 N .

88

Identicando ahora los coecientes de xu tendremos

(112 )v + 112 112 + 212 122 + f q1 = (122 )u + 122 111 + 222 112 + gp1 ,
substituyendo los valores de q1 y p1 y operando obtenemos (66).
Identicando los coeciente de xv resultara
(212 )v + 212 222 + f q2 = (222 )u + 122 211 + 222 212 + gp2 ,
substituyendo los valores de q2 y p2 y operando obtenemos (67).
Identicando nalmente el coeciente de N tendremos
112 f + 212 g +

f
g
= 122 e + 222 f +
,
v
u

de donde
f
g

= e122 + f (222 112 ) g212 .

v
u
Con lo que resulta (74), segunda formula de Maninardi-CodazziTeorema 3.7. (Ecuaciones de compatibilidad-2)
Las dos ecuaciones de Codazzi o Mainardi-Codazzi son
e f

v u
f
g

v
u

= e112 + f (212 111 ) g211 ,

(73)

= e122 + f (222 112 ) g212 .

(74)

Dem. Ambas ecuaciones las hemos obtenido en la demostracion del teorema anterior. La

condicion (N v )u = (N u )v , si la hubieramos desarrollado, nos habra dado otro metodo

para probar estas dos ecuaciones de Mainardi-Codazzi.
Observaci
on 3.8. Si escogemos cualquiera de las ecuaciones (65), (64) o cualquier otra,
vemos que tienen en com
un que contienen los coecientes de la segunda forma fundamental solamente en el numerador de (eg f 2 )/(EG F 2 ), que es justamente la curvatura
gaussiana. Por tanto, cualquiera de las ecuaciones (65) o (64), etc., expresan la propiedad
de que la curvatura gaussiana depende solo de E, F y G y de sus derivadas. Lo que en
realidad es una primera demostraci
on del teorema de egregium de Gauss. En la siguiente
observaci
on introducimos de manera natural el smbolo de Riemann, y obtenemos una
nueva expresi
on de la curvatura de Gauss en funci
on de los smbolos de Christoel y sus
derivadas.
Definici
on 3.7. Se introduce en el caso el smbolo de Riemann (tensor de curvatura de
Riemann-Christoel)
h
Rijk

hij
hik

+ rik hrj rij hrk ,

uj
uk

89

sumando en r. En el caso n = 2, es decir cuando i, j, k, h, r {1, 2} se tiene

2
R121
=
1
R121
=
1
R212
=
2
R212
=

211
v
111
v
122
u
222
u

212
u
112

u
121

v
221

+ 211 212 + 211 122 112 211 212 221 ,

+ 111 112 + 211 122 112 111 112 121 ,
::::::

::::::

+ 122 111 + 222 121 121 112 221 122 ,

+ 122 211 + 222 221 121 212 221 222 .
::::::

::::::

Hemos se
nalado los terminos que pueden simplicarse.
Corolario 3.6. Las ecuaciones de compatibilidad (64), (65), (66) y (67), se pueden escribir de modo breve utilizando el smbolo de Riemann en la forma
EK =

2
R121
,

(75)

FK =

1
R121
,
1
R212
,
2
R212 .

(76)

GK =
FK =

(77)
(78)

Dem. Tras cancelar los terminos subrayados en la anterior denicion resulta de inmediato.
Es importante se
nalar que en las ecuaciones de compatibilidad, debe utilizarse K = (eg
f 2 )/(EG F 2 ), y no usar para K la formula de Brioschi que veremos a continuacion.
Las ecuaciones de compatibilidad se utilizan en el Teorema Fundamental de la Teora de
Supercies, ver pag. 113, para indagar, dados los coecientes de la primera y la segunda
forma E, F , G, y e, f , g, si existe una cierta supercie que solucione el problema inverso.
Si utilizaramos la formula de Brioschi, no emplearamos e, f y g, hasta que comprobaramos
las dos ecuaciones de Mainardi-Codacci, y solo seran estas las que podran fallar.
Observaci
on 3.9. Se introduce tambien el tensor95
Rijkh =

r
gir Rjkh
,

i.e.

m
Rijkh = gim Rjkh
.

r=1

Multiplicando la primera ecuaci

on por G, la segunda por F y restando, utilizando luego el
nuevo tensor covariante, y en el caso n = 2, tenemos96
1
2
R1212 = ER212
+ F R212
= (EG F 2 )K K12 = K = R1212 /(EG F 2 ).
95

Puede probarse que las componentes del tensor covariante de Riemann-Christoel con m
as de dos
ndices iguales son nulas. Tambien se prueba que Rjikl Rijkl , Rjikl = Rijlk , Rijkl = Rklij , Rijkl +
i
i
i
ltimo
(Rniklj
) + Riljk = 0. Para el tensor mixto se tiene (que
) Rjkl + Rklj + Rljk = 0. Por u
( ) tenemos que hay
n
componentes
de
solo
dos

ndices
distintos;
3
de
solo
tres

ndices
distintos y 2 n4 de cuatro ndices
2
(3n)
(n)
(n)
distintos. Por lo que componentes distintas hay 2 + 3 3 + 2 4 = n2 (n2 1)/12. N
otese que si n = 2
tenemos 1 componente, si n = 3 resultan 6 componentes y si n = 4, lo que ocurre en el espacio-tiempo,
aparecen 20 componentes.
96
Para n > 2 se dene la curvatura gaussiana por secciones (ver p
ag. 258 de [2]) como Kij =
2
Rijij /(gii gjj gij
), que es la que resulta K cuando n = 2. De hecho se dice que una hipersupercie tiene
curvatura constante si y solo si son constantes todas sus curvaturas gaussianas por secciones.

90

Podemos, por tanto, expresar la curvatura gaussiana en funci

on solo de los coecientes de
la primera forma y de los smbolos de Christoel, tendramos
1 + g R2
R1212
g11 R212
12 212
=
det g
det g
1
2
= g 22 R212
g 12 R212
.

K =

1
2 , puede expresarse como
Finalmente substituyendo g 22 , g 12 , R212
y R212

[ ( 1
)
22 121 1 1
1
2 1
1 1
2 1
E

+ 22 21 21 12 21 22 +
K=
EG F 2
u
v 22 11
( 2
)]
22 221
1 2
1 2
+F

+ 22 11 21 12 .
u
v
Definici
on 3.8. Las ecuaciones (73) y (74), junto con (75), (76), (77) y (78), se conocen
como las seis ecuaciones de condicion. Estas ecuaciones deben satisfacerse, ver Teorema
Fundamental de la Teora de Supercies, p
agina 113, para que dada una primera forma
(supuesta denida positiva) y una segunda forma, exista una supercie que las tenga como
tales.
on tensorial seran
Observaci
on 3.10. Las ecuaciones de Codazzi con notaci
hij
hik

= rik hkj rij hrk ,

uk
uj
que suma en r.
Ejercicio 3.4. Obtener las ecuaciones de Mainardi-Codazzi cuando F = f = 0.
Observaci
on 3.11. Las aplicaciones de los teoremas de Gauss y de Maninardi-Codazzi,
aparte de los teoremas fundamentales, son varias. Sin entrar en detalles y siguiendo a [9]
p
ag 136, mencionaremos:
i) Se prueba que entre el catenoide y el helicoide recto puede establecerse una correspondencia tal que sean iguales los valores de E, F y G en puntos homologos y por
tanto tengan la misma curvatura de Gauss.
ii) La esfera es la u
nica supercie en la que todos sus puntos son umblicos.
iii) Teorema de Hilbert: En una region R de una supercie de curvatura gaussiana
constante y positiva, sin umblicos, las curvaturas principales toman sus valores
extremos en el contorno.
iv) Teorema de Liebmann : La u
nica supercie cerrada de curvatura constante y positiva
(desprovista de singularidades) es la esfera.
La expresion del teorema egregium de Gauss, que veremos mas adelante, y las formulas
de Codazzi pueden ser escrita de varias maneras. F. Brioschi en 1852 dio una formulacion
de la curvatura de Gauss en las que E, F y G intervienen de una forma simetrica.

91

Teorema 3.8. (F
ormula de Brioschi para la curvatura gaussiana)



 1 E + F 1 G

uv

1
2 vv
2 uu

K=
1


2
2
(EG F )
Fv 2 Gu


1
G
2

1
2 Eu

E
F

Fu

1
2 Ev

F
G

1
2 Ev
1
2 Gu

1
2 Ev

1
2 Gu

E
F

F
G

(79)
Dem. Resulta inmediato de la propia denicion de e, f y g, y aplicando en el producto
de determinantes (correspondientes a los productos mixtos) la formula de Binet-Cauchy
resultara
K =

]
[
1
eg f 2
=
(xuu , xu , xv )(xvv , xu , xv ) (xuv , xu , xv )2
2
2
2
EG F
(EG F )
 




, x x , x 

x
,
x

x

 xuv , xuv xuv , xu xuv , xv
uu vv
uu u
uu v 
1



, x
, x   x , x
 xu , xvv
x
x
xu , xu xu , xv
2
2
u
u
u
v
u uv



(EG F )
 xv , xvv
xv , xu xv , xv   xv , xuv
xv , xu xv , xv

Como elementos de los determinantes aparecen E, F y G, los smbolos [ij, k] y xuu , xvv
y tambien xuv , xuv y tenemos, utilizando una trivial propiedad de la suma de determinantes, que

[11, 1] [11, 2]

1
 [22, 1]
E
F
K=
(EG F 2 )2 
[22, 2]
F
G

 
  0
[12, 1] [12, 2]
 
  [12, 1]
E
F
 
  [12, 2]
F
G

Calculemos ahora
= xuu , xvv xuv , xuv .
Sabemos que xu , xvv = [22, 1] = Fv 21 Gu , por lo que derivando esta ultima expresion
1

respecto de u tendremos xuu , xvv + xu , x

en se cumple
v 2 u = Fvu 2 Guu . Tambi
1

que xu , xuv = [12, 1] = 2 Ev , luego derivando respecto de v resulta que xuv , xuv +
1

xu , x
uv 2 = 2 Evv . Como se tiene que xuv 2 = xv 2 u y Fvu = Fuv . Sumando y restando

xu , xuv2 en la expresion que deseamos calcular que

xuu , xvv xuv , xuv = xuu , xvv + xu , x

uv 2 xu , xuv 2 xuv , xuv
1
1

= Evv
+ Fuv
Guu .
2
2

De donde resulta el termino recuadrado, para los restantes terminos del determinante
basta con substituir los valores obtenidos en la pagina 77.
Observaci
on 3.12. La f
ormula de Brioschi nos proporcionar
a la segunda manera de
probar el teorema egregium. Pero las f
ormulas (79) y (80) son interesantes por si mismas.
N
otese que basta con conocer solo E, F y G sin menci
on alguna a N . Permiten calcular
la curvatura gaussiana de variedades de dimensi
on 2, sumergidas, por ejemplo en R4 como

92

en el ejemplo siguiente; o K en el caso de las llamadas supercies abstractas97 , disco de

Poincare , hipersupercie abstracta de Riemann, etc., ver captulo 14 de [2].
Ejercicio 3.5. Probar que las curvaturas gaussianas de x(u, v) = [u, v, uv, (u2 v 2 )/2]
y x(u, v) = [cosh(u) cos(v), cosh(u) sin(v), sinh(u) cos(v), sinh(u) sin(v)], son respectivamente K = 2/(1+u2 +v 2 )3 y K = 2/(cosh(2u))3 . Notese que para ambas x : R2 R4 .
Ambas denen sendas supercies en R4 , la primera se conoce como doble silla y la segunda
es conforme y por tanto regular.
Corolario 3.7. Si tomamos como curvas coordenadas las lneas de curvatura, entonces
la f
ormula de Brioschi pasa a ser
[
)]
( )
(

1
Gu
Ev

+
.
(80)
K=
v
2 EG u
EG
EG
Dem. Al efectuar dicha eleccion F = 0 y resulta inmediata a partir de la de Brioschi. Se
procede al contrario, derivamos en la formula a la que deseamos llegar y tenemos
(
( )
(
))
1

Gu

Ev

K =
+
v
2 EG u
EG
EG
( 2
)
1
1
(Ev )
Ev Gv
(Gu )2 Eu Gu

=
(E + Guu ) +
+
+
+
.
2EG vv
4EG
E
G
G
E
Si desarrollamos, tras hacer F = 0, queda



 
1
1

1
1 


 Evv Guu 2 Eu 2 Ev   0
1
2
2

  1 Ev
K =
1 G

  12
(EG F 2 )2
E
0
F
v

  G
2 u

1
2 u
0
G 
2 Gv
[
1
1
1
1
=
(Evv + Guu )EG + (Eu Gu G) + (Ev Gv E)
(EG)2 2
4
4
]
1 2
1 2
+ (Ev ) G + (Gu ) E ,
4
4

1
2 Ev

1
2 Gu

E
0

0
G

vemos que efectivamente se da la igualdad con la formula del enunciado.

3.6

La ecuaci
on diferencial de las geod
esicas

Con las herramientas obtenidas en la seccion anterior proseguimos el estudio de las geodesicas.
Proposici
on 3.5. La f
ormula (56) utilizando los smbolos de Christoel de segunda especie, queda en la forma
(
)
(
)
g

= (u )3 211 + (u )2 v 2212 111 + u (v )2 222 2112

2
EG F
(v )3 122 + u v u v .
Todas las derivadas lo son respecto del par
ametro arco, y en los coecientes y smbolos
hay que ponerlo todo en funci
on del arco.
El disco de Poincare es M = {(u, v)|u2 + v 2 < 4k2 }, k > 0 y con la metrica ds2 = 1/(u, v)(du2 +
dv ) siendo (u, v) = 1 (u2 + v 2 )/(4k2 ). La hipersupercie de Riemann
tiene la metrica ds2 =

2
(F (u1 , . . . , un ))2 (du21 + du22 + . . . + du2n ), con F (u1 , . . . , un ) = 1 + a4 n
u
k=1 k , con a R, y resulta
ser una supercie de curvatura constante a. Si a = 1 y n = 3, obtenemos un modelo de la geometra no
Eucldea de Bolyai-Lobachesvskii .
97
2

93

Dem. Recordemos que partimos de

[
]
g = xu xuu , N (u (s))3 + 2xu xuv , N + xv xuu , N (u (s)2 v (s))
[
]
+ xu xvv , N + 2xv xuv , N (u (s)v (s)2 ) + xv xvv , N (v (s))3
[
]
+xu xv , N u (s)v (s) u (s)v (s) .
(81)
Utilizando la identidad de Lagrange se cumple que

xu xuu , N =
=
=
=


 xu , xu xu , xv


 x , x x , x
xu xuu , xu xv
uu u
uu v

=
EG F 2
EG F 2
xu , xu xuu , xv xu , xuu xu , xv

EG F 2
E [11, 2] F [11, 1]

EG F 2

211 EG F 2 .

Analogamente
xu xuv , N = 212

EG F 2 ,

111 EG F 2 ,

222 EG F 2 ,

112 EG F 2 ,

122 EG F 2 ,

EG F 2 .

xv xuu , N =
xu xvv , N =
xv xuv , N =
xv xvv , N =
xu xv , N =
Substituyendo en (81), resulta el enunciado.

Proposici
on 3.6. Las geodesicas satisfacen la siguiente ecuaci
on,
u v u v = 211 (u )3 (2212 111 )(u )2 v
+ (2112 222 )u (v )2 + 122 (v )3 ,
incluso si la derivaci
on es respecto de un par
ametro arbitrario

Dem. Si en la proposicion (3.5) hacemos g = 0, como EG F 2 > 0 y teniendo en

cuenta que en el termino de la izquierda
[
] ( )3
du d2 v dv d2 u
du d2 v dv d2 u
dt

,
2
2
2
2
ds ds
ds ds
dt dt
dt dt
ds
y substituyendo en el de la derecha
du
du dt
=
ds
dt ds

dv
dv dt
=
,
ds
dt ds

y cancelando en ambos (dt/ds)3 , probamos que la ecuacion del enunciado continua siendo
valida aunque la derivacion sea respecto de un parametro arbitrario t.

94

Observaci
on 3.13. El anterior corolario muestra que g solo depende de E, F y G, de
sus primeras derivadas y de u , u , v y v , es decir: la curvatura geodesica o tangencial
es invariante respecto de las exiones. Dicho de otro modo el ser geodesica o no es una
propiedad intrnseca de la supercie98 . Este resultado se conoce como teorema de Minding.
Proposici
on 3.7. Las curvaturas geodesicas de las curvas coordenadas son

EG F 2
1

,
(g )u=cte. = 22
G G

EG F 2
2

(g )v=cte. = 11
.
E E
Dem. Sabemos que
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .

Haciendo
v = cte., obtenemos que ds = Edu y ademas v = v = 0, es decir u (s) =

1/ E, y analogamente si u = cte. v (s) = 1/ G y ademas u = u = 0. De donde

substituyendo en la formula de la proposicion 3.5 anterior resulta el enunciado.
Ejercicio 3.6. Dada la esfera x(u, v) = [r cos(u) cos(v), r cos(u) sin(v), r sin(u)], estudiar
la curvatura geodesica de meridianos y paralelos Para que latitud la curvatura geodesica
de un paralelo es maxima y/o mnima?. Estudiar la curvatura geodesica de las curvas
parametricas para las parametrizaciones habituales del cilindro y del cono.
as habitual)
Proposici
on 3.8. (Las geodesicas en su forma m
Las lneas geodesicas satisfacen las ecuaciones diferenciales
d2 u
+ 111
ds2
d2 v
+ 211
ds2

(
(

du
ds
du
ds

)2
+

du dv
2112

du dv
2212

)2

ds ds
ds ds

122

222

dv
ds
dv
ds

)2
= 0,
)2
= 0,

con la notaci
on tensorial
um + ui uj m
ij = 0,

m = 1, 2.

Dem. Como sabemos que a lo largo de las geodesicas N = n, tenemos que se cumplen
n, xu = 0,

n, xv = 0,

o lo que es lo mismo (recuerdese que en t = n la derivacion es respecto a s),

t , xu = 0,

t , xv = 0.

98

(82)

Su importancia en la teora de la relatividad es patente, ya que la trayectoria de una rayo de luz

sigue una geodesica en el espacio-tiempo . Estas geodesicas se deforman de acuerdo con la curvatura de
la variedad. De ah la identicaci
on entre gravedad y curvatura en el espacio-tiempo. La curvatura en
espacios de dimensi
on superior tiene car
acter tensorial. Concretamente si la variedad tiene n grados de
libertad, entonces la curvatura es un tensor de n2 (n2 1)/12 componentes. Para n = 2, caso que nos
ocupa, resulta (4 3)/12 = 1, es decir el tensor es un escalar.

95

Utilizando ahora la anteriormente calculada

t (s) = xuu (u (s))2 + +xuv u (s)v (s) + xu u (s) +

xvu v (s)u (s) + xvv (v (s))2 + xv v (s).
Tendremos que las formulas (82) se transforman en
xuu , xu (u )2 + 2xuv , xu u v + xvv , xu (v )2 + Eu + F v = 0,
xuu , xv (u )2 + 2xuv , xv u v + xvv , xv (v )2 + F u + Gv = 0
que podemos reescribir como
[11, 1](u )2 + 2 [12, 1]u v + [22, 1](v )2 + Eu + F v = 0,
[11, 2](u )2 + 2 [12, 2]u v + [22, 2](v )2 + F u + Gv = 0.
Seguiremos la demostracion utilizando la notacion tensorial. El anterior par de ecuaciones
se escribiran
[ij, r] ui uj + gri ui = 0, r = 1, 2.
Sabemos que [ij, r] = kij gkr , y tendramos kij gkr ui uj + gri ui = 0, multipliquemos por
g rm , por lo que gkr g rm = km y gri g rm = gir g rm = im , y kij gkr g rm ui uj + gri g rm ui = 0,
es decir kij km ui uj + im ui = 0, y nalmente pasa a ser
um + ui uj m
ij = 0,

m = 1, 2.

que son las ecuaciones del enunciado.

Observaci
on 3.14. Podra parecer extra
no que una sola condici
on g = 0 diera lugar a
las dos ecuaciones de la proposici
on 3.8, pensemos sin embargo que est
an ligadas por la
relaci
on ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .
Ejemplo 3.10. Las expresiones analticas anteriores nos permiten determinar de modo
inmediato las geodesicas del plano. El elemento de lnea en el plano es ds2 = du2 + dv 2 ,
es decir F = 0, y E = G = 1. Por tanto todos los smbolos de Christoel son nulos y las
ecuaciones se convierten en
u = 0, v = 0.
Trivialmente integrables como u = a1 y v = a2 , y u = a1 s + b1 , v = a2 s + b2 , ecuaciones
parametricas de una recta, que es la geodesica en el plano.
Ejemplo 3.11. Sea [(u), (u)] una curva denida en el plano OXZ, si la hacemos girar
en torno al eje OZ, tenemos la supercie
x(u, v) = [(u) cos(v), (u) sin(v), (u)].
Calculemos en primer lugar E, F y G. Tendremos
xu = [ (u) cos v, (u) sen v, (u)]
xv = [(u) sen v, (u) cos v, 0].

96

Luego
E = xu , xu = (u)2 cos2 v + (u)2 sen2 v + (u)2 = (u)2 + (u)2 ,
F

= xu , xv = 0,

G = xv , xv = (u)2 sen2 v + (u)2 cos2 v = (u)2 .

Como F = 0, los smbolos de Christoel ser
an
Eu
2E
E
1
= 21 = v
2E
G
122 = u
2E

211 =

111 =

112

Ev
2G

212 = 221 =
222 =

Gv
.
2G

Gu
2G

Luego tendremos por un lado

111 =

(u) (u) + (u) (u)

,
(u)2 + (u)2

212 =

(u)
,
(u)

122 =

(u) (u)
.
(u)2 + (u)2

(83)

y por otro 211 = 222 = 112 = 0. Luego las ecuaciones diferenciales ser
an
d2 u (u) (u) + (u) (u)
+
ds2
(u)2 + (u)2

du
ds

)2

( )2
dv
(u) (u)
2
= 0,

2
(u) + (u)
ds
d2 v
(u) du dv
= 0.
+
2
ds2
(u) ds ds

(84)
(85)

Consideremos (85), pues parece m

as sencilla, tendremos
(u) du
v (s)
+
2
= 0.
v (s)
(u) ds
Luego integrando queda
d
d
c
d
ln v (s) +
ln (u)2 =
ln(c) v (s) =
(u)2 dv = c ds.
ds
ds
ds
(u)2
Por tanto

(
)
(u)4 dv 2 = c2 (u)2 + (u)2 )du2 + (u)2 dv 2 .

de donde
(u)2 ((u)2 c2 )dv 2 = c2 ( (u)2 + (u)2 )du2 ,
extrayendo la raz cuadrada, despejando v, y aplicando el teorema fundamental del c
alculo,
resulta
u 2
(t) + (t)2

dt + v(u0 ).
(86)
v(u) = c
2
2
u0 (t) (t) c
Si c = 0 esta ecuaci
on nos proporciona v = v(u0 ) = cte. que es un meridiano. Los
meridianos son pues geodesicas.

97

Por otro lado si consideramos u = cte., es decir un paralelo, y substituimos en (85)

obtenemos que v = 0, en consecuencia v = cte. La ecuaci
on (84) se convierte ahora en
(u) (u)
(v )2 = 0.
(u)2 + (u)2
Con objeto de que el paralelo sea geodesica, es necesario que v = 0; y como (u)2 +
(u)2 = 0, por ser la primera forma denida positiva, y (u) = 0, lo que implicara corte
con el eje de revoluci
on, se tiene que cumplir que (u) = 0.
Esto hay que interpretarlo como que dicho paralelo es generado por un punto de la curva
generatriz cuya tangente solo tenga componente vertical, es decir [ (u), (u)] = [0, ], o
lo que es lo mismo que dicha tangente sea paralela al eje de revoluci
on.
Esta condici
on es claramente suciente, puesto que la normal al paralelo coincide con
la normal a la supercie. Establezcamos estas propiedades mediante una proposici
on.
on, entonces los meridianos son siempre
Proposici
on 3.9. Dada una supercie de revoluci
geodesicas. Asimismo los u
nicos paralelos que son geodesicas son aquellos que en los
puntos de intersecci
on con los meridianos tienen la tangente al meridiano paralela al eje
de revoluci
on.
El siguiente teorema nos proporciona una mayor informacion sobre las geodesicas de
las supercies de revolucion. Estos resultados podran extenderse (ver [7], pag. 353) a las
supercies, entre las que estan las de revolucion, con una primera forma tal que F = 0 y
E y G solo dependen de u o de v, pero no de ambas. A una parametrizacion de este tipo
se la denomina parametrizacion de Clairaut.
Teorema 3.9. (Teorema de Clairaut)
Dada una supercie de revoluci
on parametrizada como
x(u, v) = [(u) cos(v), (u) sin v, (u)],
si llamamos al
angulo que la tangente a una geodesica forma con el paralelo de radio
(u) entonces
(u) cos = c = cte.
Dem. La ecuacion (85) multiplicada por (u)2 = 0 queda como
v (s)(u)2 + 2 (u) (u)u (s)v (s) = 0,
que puede escribirse
d
(v (s)(u)2 ) = 0.
ds
Por tanto

v (s)(u)2 = cte. = c.

El angulo entre dos direcciones sobre una supercie viene dado por
Eduu + (F duv + F dvu) + Gdvv

cos =
,
2
Edu + 2F dudv + Gdv 2 Eu2 + 2F uv + Gv 2
si hacemos u = cte, es decir un paralelo, resultara u = 0, y tendremos

98

cos =
=

F duv + Gdvv

2
Edu + 2F dudv + Gdv 2 Gv 2
F du + Gdv

.
G Edu2 + 2F dudv + Gdv 2

Ademas F = 0, luego

Gdv
cos =
.
2
Edu + Gdv 2
Teniendo en cuenta que la parametrizacion es respecto al arco

G v (s)
.
cos =
Eu (s)2 + Gv (s)2
Hemos visto que G = (u)2 , luego multiplicando por (u)
(u) cos() =

(u)2 v (s)
Eu (s)2

Gv (s)2

c
Eu (s)2

+ Gv (s)2

(87)

Veamos ahora que el denominador vale justamente la unidad. En efecto, si consideramos

un vector t tangente a la geodesica, utilizando las ecuaciones
t(s) =

dx
= xu u (s) + xv v (s),
ds

este vector es tal que su modulo al cuadrado, presuponiendo F = 0 que es el caso, vale
t(s), t(s) = xu , xv u (s)2 + xv , xv v (s)2 ,
= Eu (s)2 + Gv (s)2 .
Pero sabemos que cuando expresamos
t como dx/ds, es decir respecto del arco, el vector

tangente es unitario. Por tanto Eu (s)2 + Gv (s)2 = 1 y resulta que (87) queda
(u) cos() = c.
En una supercie de revolucion parametrizada en la forma
x(u, v) = [(u) cos(v), (u) sen(v), (u)],
el valor (u) es el radio del paralelo para un u jo, por lo que la ecuacion anterior tiene
una interpretacion geometrica sencilla.
Observaci
on 3.15. N
otese que conforme varia (u), varia necesariamente , con objeto
de mantener el producto (u) cos constante. Se llega a un valor u0 para el que justamente
= 0, en el que la geodesica ser
a tangente a un paralelo, el valor del radio para ese punto
es (u0 ) = c, y el paralelo es [c cos v, c sin(v), (u0 )], v [0, 2]. El punto de tangencia
vendr
a dado por99 (u0 , v(u0 + )).
99

Observese que como (u0 ) = c el denominador de la integral (86) es nulo, por eso hay que aproximarse
por la derecha. Asimismo observese que el signo nos indica que la geodesica vuelve a despegarse del
paralelo, por lo que forma una especie de lazo que se autointersecciona sobre la supercie.

99

Definici
on 3.9. Al valor de la constante c asociado a cada geodesica de una supercie
de revoluci
on se le suele llamar slant de la geodesica. Obviamente los meridianos tienen
slant nulo.
Teorema 3.10. (Ecuaci
on diferencial de las lneas geodesicas) Dada una supercie x(u, v),
v = v(u) es ecuaci
on de una geodesica, si y solo si,
( )3
( )2
dv
d2 v
dv
dv
1
1
2
= 22
+ (212 22 )
+ (111 2212 )
211 .
2
du
du
du
du
Dem. Lo mas comodo es hacer v = v(u) y u = u, es decir tomar u como variable independiente en la proposicion 3.6 con lo que tendramos u = 1 y u = 0. Por tanto
quedara
v 1 0 = 211 1 (2212 111 ) 1 v + (2112 222 ) 1 (v )2 + 122 (v )3 ,
que es la formula del enunciado.
Vamos a ver que llegamos a la misma expresion a partir de las ecuaciones de la
dv
dv du
proposicion 3.8. En efecto como
=
, substituimos en la segunda ecuacion de
ds
du ds
la proposicion 3.8 y tras multiplicar por du/ds resulta
( )3
( )3
( )2 ( )3
du
du
dv
du
d2 v du
2
2 dv
2
+ 11
+ 212
+ 22
,
0= 2
ds ds
ds
du ds
du
ds
dividiendo por (du/ds)3 , tenemos
d2 v du
( )
( )2
dv
dv
2
ds2 ds = 2 2
22
.
( )3
12
11
du
du
du
ds

(88)

Por otro lado la primera ecuacion de la proposicion 3.8 queda, tras multiplicar por dv/ds
dv du
dv
=
, en la forma
y hacer
ds
du ds
( )3 ( )
( )3 ( )2
( )3 ( )3
d2 u dv
du
dv
du
dv
dv
du
1
1
1
0= 2
+ 11
+ 212
+ 22
.
ds ds
ds
du
ds
du
ds
du
dividiendo de nuevo por (du/ds)3 , queda
d2 u dv
( )
( )2
( )3
2 ds
dv
dv
dv
1
1
1
ds
+ 212
( )3 = 22
+ 22
.
du
du
du
du
ds

(89)

Sumando (88) y (89) resulta100

( )3
( )2
( )
d2 v
dv
dv
dv
1
1
2
1
2
= 22
+ (212 22 )
+ (11 212 )
211 ,
2
du
du
du
du
que obviamente coincide con la arriba calculada.
100
Recuerdese del curso elemental de c
alculo que suponiendo que las funciones x = g(t) y y = h(t)
sean tales que permitan denir y = f (x), es decir f (x) (h g 1 )(x), entonces f = h /g y
f = (h g g h )/(g )3 . Aplicando esto a u = u(s) g(t) y v = v(s) h(t), tenemos que
v (u) = (v (u1 (s))u (u1 (s)) u (u1 (s)v (u1 (s))/(u (u1 (s))2 .

100

3.7

El teorema de Liouville y la f
ormula de Bonnet para g

Veamos un par de resultados importantes relacionados respectivamente con la curvatura

geodesica y la propia denicion de geodesica. El teorema de Liouville es necesario para
demostrar el teorema de Gauss-Bonnet, y el segundo teorema sirve para conciliar nuestra
primitiva idea de geodesica: curva de la supercie que une dos puntos de ella haciendo
mnima su distancia, con la denicion dada: curva sobre la supercie tal que en todos sus
puntos tiene curvatura geodesica nula. Para probarlos precisamos el siguiente lema.
Lema 3.1. Sea t un vector tangente a la curva u = u(s), v = v(s), y unitario, sobre la
supercie x(u, v); entonces se cumple
g

EG F 2 =

t, xv
t, xu .
u
v

Dem. Partimos de que

d
du
dv
x(u(s), v(s)) = xu
+ xv .
ds
ds
ds
d

du
dv
t (s) =
x (u(s), v(s)) = tu
+ tv .
ds
ds
ds

t = x (s) =

(90)
(91)

La curvatura geodesica sabemos que viene dada por

g = (t(s), t (s), N (s)) = t t , N

x xv

= t t , u
.
EG F 2
En consecuencia

g EG F 2 = t t , xu xv
(
)
du
dv
= t tu
+ tv
, xu xv
ds
ds
du
dv
= (t tu )
+ (t tv ) , xu xv
ds
ds
du

dv
= (t tu ) , xu xv + (t tv ) , xu xv
ds
ds
du
dv

= t tu , (xu xv ) + t tv , (xu xv )
ds
ds
Por otro lado, multiplicando vectorialmente (90) por xu y luego por xv y como obviamente
xu xu = 0, etc., se cumplira
dv
dv
xu = (xu xv ) ,
ds
ds
du

du
= xu
xv = (xu xv ) .
ds
ds

t xu = xv
t xv

Substituyendo en la expresion de la curvatura geodesica queda, puesto que t, t = 1,

g EG F 2 = t tu , t xv + t tv , (t xu )

= t tu , t xv t tv , t xu .

101

El termino de la derecha, utilizando dos veces la identidad de Lagrange, queda

 


 t, t t, xv   t, t t, xu 





t tu , t xv t tv , t xu = 

tu , t tu , xv   tv , t tv , xu 

= tu , xv tv , xu
[
]

+ t, xu tv , t t, xv tu , t .

Veamos que la cantidad entre corchetes es nula. Sabemos que t, t (s) = 0, y t, x (s) = 1,
que podemos escribir como un sistema lineal multiplicando escalarmente por t (90) y 91
du
dv
+ t, xv
ds
ds
du
dv
t, tu
+ t, tv
ds
ds

t, xu

= 1.
= 0

Este sistema necesariamente debe ser indeterminado, pues de lo contrario conocida la

direccion de la curva y jada la supercie quedara prejada la curva, conoceramos u (s)
y v (s), y esto es absurdo, puesto que hay innitas curvas que pasan por el punto con
esa misma direccion. Luego la matriz de coecientes debe tener determinante nulo, en
consecuencia la cantidad entre corchetes es nula. Luego hemos llegado a

(92)
g EG F 2 = tu , xv tv , xu .
Sabemos tambien que por el teorema de Schwarz se cumple t, xvu = t, xuv , sumando y
restando esta cantidad en el miembro derecho de (92) queda
g

EG F 2 = tu , xv + t, xvu

(tv , xu t, xuv )

=
t, xv
t, xu .
u
v

(93)

Observaci
on 3.16. Habitualmente la parametrizaci
on de una curva y por tanto su tangente nunca viene dada por el arco. En consecuencia para aplicar el anterior teorema hay
que considerar t/t,
Teorema 3.11. (Teorema de Liouville)
A lo largo de la curva y(s) = x(u(s), v(s)) con tangente unitaria, sobre la supercie
x(u, v), se cumple
]
[
d
1
du
dv
Ev
+ ,
g (s) =
Gu
ds
ds
ds
2 EG
donde es el
angulo que la tangente a la curva forma con v = cte. (es decir con xu ).
Dem. Veamos un par de demostraciones. La primera se basa en el lema 3.1, la segunda
es mas autocontenida.
Primer metodo:

102

Escojamos en primer lugar un sistema de curvas

En conse parametricas ortogonal.

cuencia F = 0, pero adem

as sabemos que xu = E, no olvidemos que xu , xu = E, y

de modo analogo xv = G. Por tanto

(
)

t, xu = 1 E cos ,
t, xv = 1 G cos
= G sen .
2
Notese que es el angulo que forma t con xu , que obviamente es tangente a la curva
parametrica v = cte. En consecuencia, para aplicar el lema 3.1, interesara calcular


( G sen )
( E cos ) =
u
v

Gu

sen + G cos
u
2 G

v cos + E sen
.
v
2 E

(94)

Vimos en la demostracion del teorema de Euler, pag. 68, que si la direccion dv/du, que
en este caso es la de t, forma un angulo con la curva parametrica v = cte, como v = 0
y F = 0, tenemos
du
Eduu

cos =
= E
.
ds
ds Eu2
Asimismo esa misma direccion dv/du, por la ortogonalidad de las curvas parametricas,
formara con la direccion u = cte. un angulo = /2 , y tendremos, como u = 0, que
sen = cos =

dv
Gdvv

= G
.
ds
ds Gv 2

Substituyendo estos valores de cos y sen en (94) quedara

( G sen )
( E cos ) =
u
v

Gu dv
E du

G
v E
ds 2 E
ds
2 G
du dv
+ E G
+ G E
u ds )
v
(
( ds
)

Gu dv Ev du
du dv
=

+ EG
+
2 ds
2 ds
u ds v ds
)
(

Gu dv Ev du
d

+ EG
.
(95)
=
2 ds
2 ds
ds

Para
tener la curvatura geodesica, hemos de dividir (95), de acuerdo con el lema por

EG F 2 , como F = 0, resulta nalmente

(
)
1
d
dv
du
g =
Gu
Ev
+ .
ds
ds
ds
2 EG
Segundo metodo:
Supongamos que partimos de un sistema ortogonal tal que ds2 = Edu2 + Gdv 2 , escojamos dos vectores en la direccion de las lneas coordenadas
x
eu = u ,
E

x
ev = v .
G

Obviamente son unitarios ya que xu , xu = E, por tanto eu , eu = 1. Analogamente para

ev . Se tiene ya lo hemos asumido, al tomar F = 0 que eu ev . Si llamamos al angulo

103

que la tangente a la curva forma con v = cte. tendremos, por tener la tangente unitaria,
que
t(s) = cos (s) eu + sen (s) ev .
La perpendicular a ella en el plano tangente a la supercie sera
u(s) = sen (s) eu + cos (s) ev .
Derivemos el vector tangente, se cumplira que

t (s) = sen (s)

=

d
d
eu + cos (s) (eu )s + cos (s)
ev + sen (s) (ev )s ,
ds
ds

d
u(s) + cos (s)(eu )s + sen (s)(ev )s .
ds

Recordemos que la curvatura geodesica se obtena al efectuar el producto

g = u(s), t (s).
Por tanto
g = (sin (s) cos (s)) eu , (eu )s (sen2 (s)) eu , (ev )s
+(cos2 (s)) ev , (eu )s + (sen (s) cos (s)) ev , (ev )s +

d
.
ds

Puesto que los vectores eu y ev son unitarios y perpendiculares eu , (eu )s = ev , (ev )s = 0.

Por otro lado (eu )s , ev = (ev )s , eu . En consecuencia se simplica el producto escalar
anterior y queda
d
g = (eu )s , ev + .
ds

Para calcular (eu )s , ev veamos en primer lugar cuanto vale (eu )s , tendremos.
( )
deu
d
x
u
=
(eu )s =
ds
ds
E
)
)
(
(
Ev dv
1
du
Eu du

dv
+ xuv
xu
+
.
=
xuu
ds
ds
2E 3/2 ds 2E 3/2 ds
E

Efectuando la multiplicacion (eu )s , ev , dado que hemos escogido ev = xv / G, y que

ademas por ser F = 0 resulta xu xv . Por tanto
1
x
1
du
dv
+
(eu )s , ev = (eu )s , v =
xuu , xv
xuv , xv
ds
ds
G
EG
EG
1
1
du
du
=
+
[11, 2]
[12, 2] .
ds
ds
EG
EG
Sabemos que [11, 2] = Fu 21 Ev y que [12, 2] = 12 Gu , pero como en este caso F = 0,
Fu = 0, de donde
(
)
1

dv
du

(eu )s , ev =
Gu
Ev
.
ds
ds
2 EG

104

Ejemplo 3.12. Calcular la curvatura geodesica de la helice u = cv, con c = cte., sobre
el cilindro x(u, v) = [r cos v, r sin v, ku], (si no recordamos que vector es la normal a una
espiral101 ). Se tiene que E = k 2 y G = r2 , vemos que el
angulo que forma la curva
v = cte., es decir xu = [0, 0, k], con la tangente a y(v) = [r cos(v), r sin(v), kcv], que es
y v = [r sin v, r cos v, kc], verica
x , y
k2 c
cos = u v
=
k 2 r2 + (kc)2
k 2 r2 + (kc)2 .
En consecuencia es constante, y tendremos d/ds = 0. Por otro lado Gu = Ev = 0.
Luego para cualquier espiral de la forma u = cv se tiene que kg = 0.
Ejercicio 3.7. Repetir el problema anterior , pero para una helice u = cv 2 . Tener en
cuenta102 que dv/ds = (ds/dv)1 .
Ejercicio 3.8. Sea una supercie de revolucion x(u, v) = [(u) cos v, (u) sin v, (u)] y
jemos el paralelo u = c. Comprobar que su g , obtenida mediante el teorema
de Liou

ville103 , coincide con la curvatura geodesica calculada con (g )u=c = 122 EG/(G G).
Utilizar cualquiera de los dos metodos para determinar104 la g del paralelo u = c en el
paraboloide de revolucion (u) = u y (u) = ku2 .
En lo que sigue y con objeto de probar que las curvas que proporcionan la distancia mas
corta entre dos puntos son siempre geodesicas, probaremos la formula para la curvatura
geodesica de Bonnet. Por otro lado esta formula permite obtener la curvatura geodesica
de una curva mas comodamente que mediante el teorema de Liouville, como veremos en
los ejemplos.
ormula de Bonnet)
Teorema 3.12. (F
Sea una curva sobre la supercie dada por (u, v) = cte., entonces se verica105 que
1
g =
EG F 2

F v Gu

u E(v )2 2F u v + G(u )2

]
F u Ev

+
.
v E(v )2 2F u v + G(u )2

(96)

(s) + v (s) = 0, tenemos

Dem. Derivando en (u, v) = cte., respecto de s, resulta u u
v
que v = u /v u . Asimismo es tambien conocido que ds = E(u )2 + 2F u v + G(v )2 .
Construyendo los productos escalares que aparecen en el lema t, xv y t, xu , tendremos

Si lo recordamos, sabemos que N = n, luego la espiral es una geodesica y obviamente su curvatura

geodesica es cero y hemos terminado.
102
La soluci
on en este caso es kg = 2kcr/(r2 + 4k2 c2 v 2 )3/2 . N
otese que cuando v , la curvatura
geodesica tiende a cero.
103
Recuerdese que para una circunferencia de radio r se tiene rv = s, es decir dv/ds =
1/r.
104
El resultado de este ejercicio para cualquier punto del paralelo u = c es g = c1 / 1 + 4k2 c2 .
105
Aunque no decimos nada en el enunciado es obvio que kg puede quedar en funci
on de dos par
ametros
a traves de E, F y G; por lo que se ha de satisfacer adem
as (u, v) = cte..
101

105

para cualquier parametro arbitrario w

t, xv =
=

dx/dw
xu u + xv v
, xv =
, xv

2
ds/dw
E(u ) + 2F u v + G(v )

F u + Gv
E(u )2 + 2F u v + G(v )2
F v
E(v )2

Gu
2F u v +

G(u )2

F u + G( u u )
v

E(u )2

2F

u
v v v

+ G( u u )2

y en segundo lugar
t, xu =
=

dx/dw
xu u + xv v
, xu
, xu =
ds/dw
E(u )2 + 2F u v + G(v )2

Eu + F v
E(u )2 + 2F u v + G(v )2

Ev F u
E(v )2 2F u v + G(u )2

Eu + F ( u u )
v

F (u )2

2G u v v
v

+ G( u u )2

De donde substituyendo en (93) resulta la formula del enunciado.

Ejemplo 3.13. Repitamos el ejemplo 3.12 con la nueva f
ormula y hagamos el ejercicio
3.7. En el ejemplo la helice era u = cv, es decir, (u, v) = cv u = 0. Luego v = c
y u = 1. por lo que las dos expresiones a derivar en (96) son constantes. Recordemos
que E = k 2 , G = r2 y F = 0, en consecuencia ambas derivadas son nulas y g = 0.
En el ejercicio la helice era u = cv 2 , resulta (u, v) = cv 2 u = 0, luego tenemos

v = 2cv y u = 1. Los valores E F y G son los mismos por tratarse del mismo cilindro
que en el ejemplo, por tanto substituyendo en (96) tenemos
)
))
(
(
(

(1)r2
2cvk 2
1

+
g =
v
r2 + 4c2 k 2 v 2
r2 + 4c2 k 2 v 2
k 2 r2 u

8k 2 c2 v
2 + 4k 2 c2 v 2 (2ck 2 ) (2cvk 2 )
(
)
r
1
2cvk 2
1
2 r2 + 4k 2 c2 v 2

=
=
2
2
2
2
2
2
2
2
kr v
kr
r + 4k c v
r + 4c k v
2kcr
.
=
(r2 + 4k 2 c2 v 2 )3/2
Ejercicio 3.9. Dada la curva u = sin(v) sobre el cilindro x(u, v) = [r cos v, r sin v, ku].
Probar en primer lugar que es una curva plana, y en consecuencia se trata de una elipse.
Determinar sus semiejes a y b. Por u
ltimo probar que su curvatura geodesica toma el valor
g =

kr sin v
.
(k 2 cos2 v + r2 )3/2

Ejercicio 3.10. Se considera el helicoide recto x(u, v) = [u cos v, u sin v, kv], y sobre su
supercie se toman las curvas u = a, v = b y u = v. Calcular la curvatura geodesica de
las tres curvas.

106

3.8

Las distancia m
as corta entre dos puntos de una supercie

Teorema 3.13. (Las geodesicas como extremales de un problema variacional)

Si existe una curva de mnima distancia entre dos puntos de una supercie, entonces
es una geodesica, es decir g = 0 en todos sus puntos.
Dem. Planteemos el problema, jados dos puntos x(u0 , v(u0 )) y x(u1 , v(u1 )), sobre la
supercie se trata de encontrar una curva sobre la supercie v = v(u) tal que la integral
u1
J(v(u)) =
E + 2F v + G(v )2 du
u0

sea mnima. Las ecuaciones106 de Euler-Lagrange del calculo de variaciones nos dicen he
cambiado la letra F habitual en la formula de Euler-Lagrange por la H, para evitar la
coincidencia con el segundo coeciente de la primera forma cuadratica que
(
)
H
d H
= 0.

v
du v
Siendo en este caso

H(u, v, v ) =

E + 2F v + G(v )2 ,

luego la solucion del problema v = v(u), caso de existir, debe cumplir107

(
)
Ev + 2Fv v + Gv (v )2
(F + Gv )
d

= 0.
2 E + 2F v + G(v )2 du
E + 2F v + G(v )2

(97)

Por otro lado en el parentesis hemos de derivar respecto de u una expresion del tipo
d

f (u, v(u)), obviamente tendremos du

= u
+ v v
. luego podemos reescribir (97)
Ev + 2Fv v + Gv (v )2

2
u
2 E + 2F v + G(v )

(F + Gv )

E + 2F v + G(v )2
(
)
)

(F
+
Gv

v
= 0.
v
E + 2F v + G(v )2

(98)

Aplicando la formula de Bonnet para la curvatura geodesica de una curva (u, v) =

cte., ver (96) , es decir (u, v) v v(u) = 0, tenemos que u = v y v = 1, la ecuacion
de la curvatura geodesica queda
b
Si se quiere minimizar J(y(x)) = a F (x, y, y )dx, lo que se hace es lo siguiente. Se modica y(x), es
decir se toma en el lugar de y(x) la funci
on y(x) + tg(x), donde g(x) es una funci
on derivable y que se
anula en a y en b, y donde t es un par
ametro que al variar modica la diferencia entre y(x) e y(x) + tg(x).
b
La condici
on buscada equivale a que a F (x, y + tg, y + tg )dx presente un mnimo para t = 0, ya que para
t = 0 tenemos la integral de partida. Veamos en que se traduce esa condici
on. Derivemos respecto del
b
par
ametro t, y hagamos t = 0, es decir calculemos [dJ/dt]t=0 = 0. Se tendr
a a [Fy g + Fy g (x)]dx = 0.
[
]
b
b( d )
b
Integrando el segundo sumando por partes, resulta a Fy g (x)dx = g(x)Fy a a dx
Fy g(x)dx. La
parte del corchete es nula por anularse g(x) en a y b, substituyendo lo obtenido en la primera integral queda
)
b(
d
Fy dx
Fy g(x)dx = 0, para cualquiera que sea g(x). Lo que nos lleva a que en todo el intervalo debe
a
)
(
d F
= 0. que es la famosa condici
on de Euler-Lagrange.
dx
cumplirse que F
y
y
106

107

Recuerdese que la condici

on de Euler-Lagrange es necesaria, pero no suciente.

107

1
g =
EG F 2

Substituyendo en (99) el valor

u

F + Gv

E + 2F v + G(v )2
(
)]
F v + E

v
E + 2F v + G(v )2

(F + Gv )

(99)

E + 2F v + G(v )2

despejado en (98), vemos que

)
(
+ 2F v + G (v )2
)
E

(F
+
Gv
v
v
v

EG F 2 =
v
v
2 E + 2F v + G(v )2
E + 2F v + G(v )2
(
)

F v + E

.
v
E + 2F v + G(v )2

(100)

Obviamente kg = 0 solamente si se anula el termino de la derecha. Un prolijo calculo nos

convence de que es lo que ocurre. En efecto, tras derivar el segundo y tercer sumando en
el miembro derecho de (100), y si nos ocupamos de los numeradores, tras multiplicar el
primer sumando por E + 2F v + G(v )2 para reducir a com
un denominador, tenemos
(

(Ev + 2Fv v + Gv (v )2

)(

)
E + 2F v + G(v )2 =
Ev E + 2F Ev v + GEv (v )2 +
2EFv v + 4F Fv (v )2 + 2GFv (v )3 +
EGv (v )2 + 2F Gv (v )3 + GGv (v )4 , (101)

analogamente el numerador del segundo sumando vale

{ (
)(
)
v 2 E + 2F v + G(v )2 Fv + Gv v
(
)(
)}
F + Gv Ev + 2Fv v + Gv (v )2 =
2EFv v 2EGv (v )2 4F Fv (v )2 4F Gv (v )3 2GFv (v )3 2GGv (v )4
+ F Ev v + 2F Fv (v )2 + F Gv (v )3 + GEv (v )2 + 2GFv (v )3 + GGv (v )4 , (102)
el tercer sumando nos proporciona
{ (
)(
)
2 E + 2F v + G(v )2 Fv v + Ev
(
)(
)}
F v + E Ev + 2Fv v + Gv (v )2 =
2EFv v 2EEv 4F Fv (v )2 4F Ev v 2GFv (v )3 2GEv (v )2
+ F Ev v + 2F Fv (v )2 + F Gv (v )3 + EEv + 2EFv v + EGv (v )2 . (103)
Sumando los terminos derechos de (101), (102) y (103), obtenemos nalmente una suma
nula, que es el resultado esperado, y en consecuencia g = 0.

108

Observaci
on 3.17. Es importante se
nalar que el teorema anterior solo funciona en el
sentido probado. Una curva puede ser geodesica (g = 0) unir dos puntos y no ser la
distancia m
as corta entre ambos. Hay un ejemplo trivial, consideremos dos puntos sobre la
esfera, es claro que la distancia m
as corta es una geodesica (un arco de crculo m
aximo),
pero tambien podemos unir los dos puntos utilizando dicho crculo m
aximo por el lado
opuesto, la distancia no sera la mnima y seguira trat
andose de una geodesica, ya que
N = n.
area mnima y por tanto (ver teorema 3.2)
Ejemplo 3.14. La primera supercie de
mnima que se conoce es la del catenoide. La raz
on estriba en que es soluci
on al problema
de averiguar que supercies de revoluci
on tienen
area mnima. Problema variacional que
se resuelve mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange arriba citadas.
En efecto, sabemos que el
area de revoluci
on en torno al eje OY de y = f (x), se obtiene
a partir del
area lateral del tronco de cono108 como
x1
x1
A(f (x)) = 2
x dx2 + dy 2 = 2
x 1 + (f (x))2 dx.
x0

x0

Lo consideramos como el problema variacional de encontrar una funci

on f (x) que minimice la integral
x1
A(f (x)) = 2
F (x, y, y )dx,
x0

pasando por (x0 , y0 ) e (x1 , y1 ), donde F (x, y, y ) = x 1 + (y )2 . Se tendr

a que cumplir la
ecuaci
on de Euler-Lagrange, es decir
)
(
(
)
F
d F
d
2xy

= 0.

=0 0
y
dx y
dx 2 1 + (y )2
En lo que sigue a y b ser
an las constantes de integraci
on. Luego

xy
1+

(y )2

=a

x2 (y )2 = a2 (1 + (y )2 )

y =

a
dy
=
.
2
dx
x a2

Integrando resulta,
y = a arg cosh

x
+b
a

x = a cosh

yb
.
a

En parametricas planares y(u) = [a cosh ub

a , u]. Para pasar al espacio podemos suponer
las ecuaciones parametricas en el plano OXZ. Haciendolas luego girar en torno al eje OZ
tendremos
ub
ub
x(u, v) = [a cosh(
) cos v, a cosh(
) sin v, u].
a
a
N
otese que las constante a y b se pueden calcular109 a partir de (x0 , y0 ) e (x1 , y1 ). En
consecuencia el catenoide de revoluci
on es la soluci
on al problema variacional propuesto.
108
Recordemos de primer curso, la familiar expresi
on
area = g(R + r) , donde
g es la longitud de la
generatriz, y R y r los radios mayor y menor, generatriz que se convertir
a en dx2 + dy 2 y R + r que se
convierte, bien en 2x, bien en 2f (x); dependiendo de si giramos en torno al eje OY o en torno al OX.
109
Basta con hacer x0 = a cosh y0ab y x1 = a cosh y1ab , resolver numericamente y obtener a y b.

109

3.9

Tres teoremas fundamentales

Teorema 3.14. (Teorema Egregium de Gauss)

La curvatura de Gauss de una supercie es invariante respecto de las exiones.
Dem. Despejando K = (egf 2 )/(EGF 2 ) en las formulas (65) y/o (64), o bien utilizando
(80), observamos que K solo depende de los coecientes de la primera forma, de los
smbolos de Christoel de segunda especie y de sus derivadas. Por tanto depende de los
coecientes de la primera forma y de sus derivadas primeras y segundas. Un habitante de
la supercie, en base a mediciones sobre dicha supercie (primera forma), sera capaz de
obtener K. Por tanto K es independiente de las transformaciones isometricas que pueda
sufrir la supercie.
Observaci
on 3.18. Se denomina exi
on a una deformaci
on de la supercie que no
suponga estirarla ni romperla. En otras palabras se trata de una isometra, es decir se
conservan las distancias entre puntos, medidas sobre la supercie, antes y despues de la
transformaci
on.
Este resultado fundamental prueba que dos supercies con diferentes curvaturas de
Gauss son inherentemente distintas entre si y nunca mediante exiones conseguiremos
superponer la una a la otra.
Teorema 3.15. (Teorema de Gauss-Bonnet)
Si la curvatura gaussiana K de una supercie es continua en una regi
on A simplemente
conexa, limitada por una curva cerrada C compuesta de k arcos regulares cuyos
angulos
exteriores110 en los vertices son 1 , 2 , . . . , k , se tiene que

g ds +
KdA = 2
i ,
C

siendo g la curvatura geodesica de los arcos. Si se toman geodesicas resulta la famosa

formulaci
on111

i = 2
KdA.
A

Dem. Sin entrar en detalles demos una ligera idea de la demostracion. Es bien conocido
el teorema de Green para pasar de integrales curvilneas a integrales dobles, que arma
que
)

(
Q P
P du + Qdv =

dudv.
u
v
C
A
Utilizando este teorema calcularemos

g ds.
C

El teorema de Liouville para g , arma112 que

]
[
1
d
dv
du
+
+ Gu
,
g (s) =
Ev
ds 2 EG
ds
ds
110

Recuerdese que los

angulos exteriores de un tri
angulo plano suman 2.
Si la supercie es una esfera (curvatura de Gauss constante e igual a 1/r2 ) y consideramos sobre
ella un tri
angulo, entonces resulta el conocido teorema de Legendre sobre el
area de un tri
angulo esferico
1 + 2 + 3 = exceso esferico = A K = A/r2 .
112
Una formulaci
on equivalente sera g ds = d + (g )1 cos ds + (g )2 sin ds.
111

110

que puede escribirse como

g (s) ds = d +

1 Ev
1 G

du + u dv.
2 EG
2 EG

(104)

Integrando (104) a lo largo de la curva y tras aplicar el teorema de Green quedara

)
(
)
(
Ev
Gu

g ds =
d +

du +
dv
2 EG
2 EG
C
C
C
)
}

{ (

1 Gu
Ev
1

=
d +
+
EG dudv
u EG v EG
EG
C
A 2

(105)

Por otro lado la formula de Brioschi para la curvatura de Gauss cuando son ortogonales
es
[
]
1
Gu
Ev

K =
+
.
2 EG u EG v EG
Es claro que dA =
nalmente

EG dudv, tendremos que substituyendo el valor de K en (105) queda

g ds =
d
KdA.
C

Para entender porque

d = 2
C

A
k

i ,

i=1

supongamos en primer lugar que la frontera C de la region A sea una curva con tangente
continua, podemos contraer la frontera con continuidad sin que vare la integral, en ese
caso la integral valdra 2, es decir contara una vuelta completa.
Supongamos, en segundo lugar, que la frontera C estuviera compuesta por k arcos
regulares que formasen angulos exteriores 1 , 2 , . . ., k , en los vertices donde concurren
los arcos. La variacion total de seguira siendo 2, pero la parte continua aportara menos
que en el supuesto anterior ya que habra que restarle la suma de los angulos exteriores
que cada arco forma con el siguiente (en que los que el conteo
salta). Luego la parte
de
k
continua aportara una cantidad inferior a 2, es decir 2 i=1 i . Substituyendo

d = 2
C

i ,

i=1

de resulta nalmente el teorema.

Ejemplo 3.15. Veriquemos la identidad del teorema de Gauss-Bonnet con un sencillo
ejemplo. Consideremos un tri
angulo esferico cuyos lados sean el ecuador y dos meridianos
que formen entre si, en el hemisferio norte, un
angulo de /6.
En primer lugar, por tratarse de tres geodesicas se cumple que

g ds = 0.
C

111

Los
angulos externos suman
3

i = (

i=1

) + + = 2
6
2
2
6

2 (1 + 2 + 3 ) =

.
6

Por otro lado como la supercie es la esfera, la curvatura gaussiana es constante y vale
K = 1/r2
(
)

1
1
1 4r2

KdA = 2
area(A) = 2
= .
r
r
3 8
6
A
Luego se cumple el teorema.
Ejemplo 3.16. Se considera sobre la esfera x(u, v) = [r cos u cos v, r cos u sin v, r sin u],
de radio unidad un rect
angulo curvilneo formando por los 4 arcos siguientes: v = 0 con
u [0, /4]; v = /2 con u [0, /4]; u = 0 con v [0, /2] y nalmente u = /4
con v [0, /2]. Se pide determinar todos los terminos de la f
ormula de Gauss-Bonnet,
vericando la identidad.
En primer lugar E = r2 , F = 0 y G = r2 cos2 (u), y se cumple adem
as
2

k = 2 4

k=1

=0
2

Por otro lado vimos que 122 = cos(u) sen(u), luego

EG F 2
1

(g )u=cte = 22
G G
1 sen(u)
r2 cos(u)
=
.
= 122 3
3
r cos (u)
r cos(u)
En el paralelo u = /4, vale (g )u=/4 = 1/r. Por otro lado
ds =
luego

Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 =

Gdv

G = r cos(u), como dv = d y u = /4, tendremos que

g ds = 0 + 0 + 0

/2

sen( )d =
2.
4
4

El
area de la franja elegida ser
a

area =

/4

du
0

/2

EG

F 2 dudv

/4

2 2
r cos(u)dudv =
r .
4
2

du
0

/2

Es claro que por tratarse de una esfera K = 1/r2 . La identidad se cumple, ya que

1 2 2
g ds =
2=0K
dA = 2
r .
4
r
4
C
A
N
otese que podramos haberla utilizado para calcular el
area de la franja sin hacer la
integral.

112

Ejercicio 3.11. Repetir el ejercicio anterior pero ahora para una franja entre el ecuador
y el paralelo u = /3.
Definici
on 3.10. Se denomina curvatura integral de una cierta regi
on A sobre la supercie
al valor

t =
KdA.
A

Ejercicio 3.12. Si consideramos una supercie compacta, sin frontera y orientable113 ,

el valor t /(2), donde t es la curvatura integral, resulta ser un invariante topologico,
llamado caracterstica de Euler-Poincare (ver pag. 177 de [2]) de la supercie compacta
sin frontera y orientable. En el caso de la esfera, tenemos obviamente que vale 2 , en
el caso del toro su calculo nos da 0 . Este invariante topologico es el que aparece en la
formula de Euler para los poliedros regulares V + C = A + 2 , que son topologicamente
equivalentes a la esfera. Vericar la validez de la formula de Euler en el caso de un toro
triangular , cuya seccion sea tambien un triangulo equilatero, y que es topologicamente
equivalente al toro.
Observaci
on 3.19. Quedara por ver el denominado Teorema Fundamental de la teora
de supercies, an
alogo al de la teora de curvas, pero que requiere para su demostraci
on
aparte de las ecuaciones de Gauss-Codazzi conocimientos de la teora de integraci
on de
sistemas mixtos de ecuaciones en derivadas parciales. La primera versi
on del Teorema
Fundamental fue dada por Ossian Bonnet (1828-1981).
Teorema 3.16. (Teorema fundamental de la teora de supercies)
Si E, F, G, e, f, g son funciones dadas de (u, v), de clase innito, y tal que se satisfacen las 4 ecuaciones de compatibilidad de Gauss-Codazzi y las 2 de Mainardi-Codazzi y
supuesto114 que EG F 2 > 0 y E > 0 y G > 0, entonces existe una supercie x = x(u, v)
unvocamente determinada por ellas, salvo un desplazamiento, que tiene como primera y
segunda forma respectivamente Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 y edu2 + 2f dudv + gdv 2 .
Ejercicio 3.13. Determinar si las siguientes parejas de posibles formas I y II corresponden
o no a una verdadera supercie.
{
{
I du2 + eu dv 2
I du2 + ev dv 2
a)
b)
u
2
2
II e du + dv
II eu du2

u
u
{
I cosh2 ( )du2 + a2 cosh2 ( )dv 2
I du2 + v 2 dv 2
a
a
c)
d)
1
II vdv 2
II
du2 + a dv 2
a
Indicar en el caso de que no sean supercies, cual o cuales de las ecuaciones de condicion
no se satisfacen; y en el caso de que si lo sean calcular la curvatura gaussiana y media de
la correspondientes supercie.
113

Hasta ahora no hemos utilizado este concepto de la geometra diferencial, sin embargo, m
as proximo a
la topologa. Se dice que una supercie S es orientable, ver p
ag 103 de [2], si existe una colecci
on de cartas
x : U S, con U R2 , que recubren S, esto es S = A x (U ) y si p S cae en una zona com
un
a dos cartas p x (U ) x (U ), entonces el Jacobiano J(x1
x ) en p tiene siempre determinante
positivo. Lo que equivale a que N recorriendo toda la supercie no cambie de signo. La banda de Moebius
no es una supercie orientable, tampoco lo es la supercie de Henneberg, ver p
ag 68 de [8].
114
Para las supercies con coordenadas curvilneas reales.

113

Observaci
on 3.20. Recuerdese isometria entre el catenoide y el helicoide que la primera
forma cuadr
atica por si sola no garantiza la unicidad de la supercie. Sabemos que

x(u, v) = [ 1 + u2 cos(v), 1 + u2 sin(v), ln(u + 1 + u2 )],

y(u, v) = [u cos(v), u sin(v), v],
tienen la misma primera forma cuadr
atica
ds2 = du2 + (1 + u2 )dv 2 .
Obviamente la segunda forma cuadr
atica es distinta para ambas, siendo respectivamente
II(x(u, v))

1
du2 + dv 2 ,
1 + u2

dudv
II(y(u, v))
.
1 + u2

N
otese que forzosamente, por Brioschi, la curvatura gaussiana es la misma para ambas
supercies, y vale
1
K=
.
(1 + u2 )2
Menos obvio, pero si f
acil de comprobar, es que tambien tienen la misma curvatura media
M = 0, como
Eg + Ge 2F f
M=
.
2(EG F 2 )
Substituyendo tendremos respectivamente
1
)200
1 + u2
= 0,
2(EG F 2 )
1
1 0 + (1 + u2 ) 0 2 0
1 + u2
= 0.
2(EG F 2 )

1 1 + (1 + u2 )(
M

Ejemplo 3.17. N
otese que otro ejemplo de lo se
nalado en la observaci
on anterior, por
obvio no menos ejemplo, es entre el plano, cuya primera forma es ds2 = du2 + dv 2 , y
el cilindro x(u, v) = [cos(v), sen(v), u], que tiene la misma primera forma. La segunda
forma del plano es obviamente e = f = g = 0, mientras que la segunda forma del anterior
cilindro es e = f = 0 y g = 1. Coinciden la curvatura gaussiana K = 0, pero no as la
curvatura media que para el plano es M = 0 y para el cilindro vale M = 1/2.

114

Bibliograa
[1] A. Lopez y A. de la Villa, Geometra Diferencial, Clagsa, Madrid 1997.
[2] John McCleary, Geometry from a dierentiable viewpoint, Cambridge University
Press, New York 1994.
[3] J. Dennis Lawrence, A catalog of special plane curves, Dover Publications Inc. New
York, 1972.
[4] Manfredo P. do Carmo, Geometra diferencial de curvas y supercies, Alianza Universidad Textos, Madrid 1976.
[5] A.S. Fedenko, Problemas de geometra diferencial, Editorial Mir, Moscu 1981.
[6] A. Gray, Modern Dierential Geometry of Curves and Surfaces, CRC Press, Boca
Raton, FL, 1993.
[7] Barret ONeill, Elementary Dierential Geometry, Second Edition, Elsevier 2006.
[8] John Oprea, Dierential Geometry and its applications, Prentice Hall, 1997.
[9] Dirk J. Struik, Geometra Diferencial Clasica, Ed. Aguilar, 1966.

115

116

Indice terminol
ogico
3 puntos
consecutivos, 4
angulo
de dos curvas, 38
de las curvas parametricas, 36
angulos de Euler, 17
area del toro, 33
area lateral tronco de cono, 109
slant de una geodesica, 100

circunferencia, 2
osculatriz, 12
coecientes E,F y G, 29
coecientes e,f y g, 50
cola de milano, 24
cono, 26, 36, 40, 52
generalizado, 41
cono y cilindro
sobre la curva ocho, 41
conoide de Plucker, 41
arco iris, 24
conoide recto, 40
arista conica de Wallis, 41
contacto, 12
arista de retroceso, 47
convenio de Einstein, 79
asintotas de la indicatriz, 70
coordenadas
astroide, 24
curvilineas, 27
autointersecciones, 25
corte de dos generatrices, 41
cosenos
banda de Moebius, 32, 40
directores de N , 31
Bibliograa, 115
Cramer, 79
Bour, 86
cuadrica, 17
curva
calculo de variaciones, 72, 107
alabeada, 1
c
uspide
caracterstica, 47
de primera especie, 11
pedal, 24
de segunda especie, 11
regular, 3
c
uspides, 24
curvas
ca
usticas, 24
asintoticas, 52
cambio de variables, 35
coordenadas, 27
candente, 24
de enlace, 17
caracol, 24
geodesicas, 73
caracterstica de Euler-Poincare, 113
isotropas, 63
caracterizacion
parametricas, 27
de las lneas asintoticas, 68
curvas
sobre curvas, 7
de cuando una curva es una recta, 11
curvatura
de las lneas de curvatura, 67
gaussiana, 59
de que una curva no recta sea plana, 15
de exion, 7, 11
caracterizacion supercie
del paraboloide de revolucion, 61
desarrollable, 43
en polares, 9
cardioide, 24
gaussiana, 59, 63
carta, 25, 113
geodesica, 49, 73, 93, 106
catacaustica, 24
integral, 113
catenoide, 72, 109
media, 59
centro de curvatura, 12
normal, 49
cilindro, 26, 36, 40, 73, 106
generalizado, 41
curvatura gaussiana

117

por secciones, 90
curvatura geodesica
de las curvas coordenadas, 95
curvatura supercies de revolucion, 66
curvatura tangencial, 49
curvaturas principales, 54
diaca
ustica, 24
difeomorsmo, 84
direccion
sobre la supercie, 49
direcciones
asintoticas, 52
direcciones principales, 54
direcciones y vectores, 37
directriz, 40
disco de Poincare, 93
distancia mas corta, 107
doble silla, 93
ecuaciones
de Codazzi, 89
de compatibilidad
con notacion tensorial, 90
de compatibilidad-1, 86
de compatibilidad-2, 89
de Mainardi-Codazzi, 89
intrnsecas, 21
ecuaciones de Mainardi-Codazzi
con notacion tensorial, 91
EDO geodesicas
en la forma v = v(u), 100
sistema, 95
elemento
de area, 32
de lnea, 34
envolvente, 24
de una familia de supercies, 47
epicicloides, 24
epitrocoides, 24
esfera, 26, 36, 51, 83
osculatriz, 15
espacio-tiempo, 95
espiral arquimediana, 41
evoluta, 12
evolvente, 12
exceso esferico, 110
extrnsecas, 85

formula
de Euler-Lagrange, 107
de la curvatura, 8
de las geodesicas, 94
de Bonnet, 105
de Brioschi, 92
de Euler, 113
de Olinde Rodrigues, 67
formula de Brioschi
con F = 0, 93
formulas
de Frenet-Serret, 20
de Gauss
con notacion tensorial, 80
de Weingarten
con notacion tensorial, 80
de Gauss, 77
de Weingarten, 78
familia uniparametrica, 63
familias de curvas, 74
exion, 110
Frenet-Serret
en el plano, 22
generalizacion de la curvatura, 59
generatriz, 40
geodesicas
de una supercie de revolucion, 96
geometra de Bolyai-Lobachevskii, 93
geometra Riemanniana, 59
giros, 16
Giuseppe Momo, 40
Gram-Schmdit, 31
helice, 2, 105
helices circulares, 73
haz normal, 54
Heaviside, 17
helicoide
recto, 106
desarrollable, 43, 52
recto, 43, 72, 85
hiperboloide
de una hoja, 40
hipersupercie abstracta de Riemann, 93
hipocicloide, 24
hipotrocoides, 24
homotecia, 16

118

identidad
de Lagrange, 64
mas general, 63
de Lagrange, 9
indicatriz de Dupin, 69
indice tematico, ii
indice terminologico, 116
intrnsecas, 85
invarianza de ds2 , 35
involuta, 24
isometra, 84
catenoide-helicoide, 85

de la esfera, 83
primera forma cuadratica, 34
problema mosca y ara
na, 73
producto mixto, 13
propiedades de la I, 35
pseudoesfera, 61
punto
aislado, 12
c
uspide, 11
caracterstico, 47
central, 41
de retroceso, 11
elptico, 52
lneas de curvatura y curvas coordenadas, 61
hiperbolico, 52
lnea de estriccion, 41, 42
parabolico, 52
lneas de curvatura, 55
puntos
Lema previo a Liouville y Bonnet, 101
angulosos, 11
longitud de arco, 3
de detencion, 12
de inexion, 10
Maple, 23
del toro, 53
meridianos, 26, 98
homologos, 91
meridianos y paralelos, 66
multiples, 11
Minding, 86
planares, 57
Monge, 26
singulares, 3
singulares genericos, 25
nefroide, 24
umblicos, 57
notacion tensorial de II, 59
radio de curvatura, 12
ombligo hiperbolico, 24
recta, 1
ombligo parabolico, 24
red ortogonal, 39, 55
orientable, 113
rosa, 24
parabola semic
ubica, 2
paraboloide de revolucion, 105
paraguas de Whitney, 41
paralelogramo
area, 33
diagonales, 34
paralelos, 26
pedal, 24
piramide, 24
plano, 82
normal, 6
osculador, 4, 6
recticante, 6
tangente, 27, 28
polo, 24
polos

smbolos
de Christoel de primera especie, 76
de Christoel de segunda especie, 76
smbolos de Christoel
con notacion tensorial, 80
cuando F = 0, 82
Schwarz, 87
seccion normal, 49
segunda forma cuadratica, 52
silla del mono, 41
generalizada, 41
singularidad
esencial, 27
parametrica, 27
supercie, 25
de Enneper, 72

119

de traslacion, 83
de Hennenberg, 72
de revolucion de eje cualquiera, 44
de Scherk, 72
de traslacion, 46
desarrollable tangencial, 43
reglada, 40
tubular, 46
supercies
sobre supercies, 31
de area mnima, 71
de revolucion, 26, 44
mnimas, 71

vertice, 11, 27, 43

vector
binormal b, 6
de curvatura, 7
de torsion, 12
normal N , 29
normal n, 6
tangente t, 3
Vieta, 58

tangentes
consecutivas, 4
tensor covariante
de Riemann-Christoel, 90
tensor mixto
componentes distintas, 90
de Riemann-Christoel, 89, 90
teora de catastrofes, 24
teorema
Egregium de Gauss, 92
de Clairaut, 98
de Euler, 68
de Gauss-Bonnet, 110
de Green, 111
de Hilbert, 91
de Legendre, 110
de Liebmann, 91
de Liouville, 102
de los cuatro vertices, 11
de Meusnier, 53
de Minding, 95
Egregium de Gauss, 89, 110
teorema fundamental
de la teora de supercies, 113
de la teora de curvas, 21
toro, 26, 113
triangular, 113
torsion, 13
traslacion, 16
triedro
de Frenet, 6
movil, 31, 32
tubos, 7

120

January 7, 2014

121