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Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia do Esprito Santo

CONTROLE DE UM ROB MANIPULADOR A PARTIR DE


COMANDOS DE VOZ APLICADOS A TAREFAS DOMSTICAS

Laza Conceio Coelho1 & Hans Rolf Kulitz2


IFES, Vitria Eng. Eltrica Av. Vitria, 1729 29040-780 Vitria ES
laiza_coelho@hotmail.com
IFES, Vitria Eng. Eltrica Av. Vitria, 1729 29040-780 Vitria ES hans@ifes.edu.br

Resumo: Este trabalho foi desenvolvido com foco na automao domestica dedicada assistncia
de pessoas portadoras de necessidades especiais. Foi realizado o controle por comando de voz de
uma garra manipuladora com 5 graus de liberdade utilizando-se para a definio de tarefas o
reconhecimento de voz de locutores independentes e a Lgica Nebulosa para a o controle dos
movimentos. O brao robtico executa movimentos bsicos e tarefas domsticas pr-definidas, com
a possibilidade de se criar uma nova tarefa com a fuso de movimentos j existentes.
Palavras-chave: Rob manipulador, Rob domstico, Controle por Comando de voz.

INTRODUO
Na automao residencial a aplicao da
robtica proporciona melhorias na qualidade
de vida, visto que oferece aos seus usurios o
conforto antes no imaginado, pelo fato de ser
adaptvel a qualquer equipamento domstico
sendo, desse modo, uma tecnologia
expansvel e flexvel onde o prprio habitante
designa como ser beneficiado com essa
automao (VAZ, 2008).
A adaptao de robs manipuladores para a
realizao de tarefas domsticas visa suprir a
incapacidade de manipulao de objetos por
portadores de necessidades especiais tais
como: usurios paraplgicos, tetraplgicos ou
com m formao congnita.
Com
o
intuito
de
conjugar
aes
automatizadas para usurios com restries
fsicas, neste trabalho aplicou-se um sistema
de reconhecimento de voz para comandar
uma garra manipuladora na execuo de
tarefas domsticas.
As pesquisas na rea de reconhecimento da
fala visam uma comunicao homem-mquina
via fala, da mesma forma como feita entre
seres humanos (MARTINS, 1997).
Essa comunicao por fala entre homem e
mquina de grande importncia para
projetos voltados ao suporte a portadores de
necessidades especiais. As vantagens de
empregar o reconhecimento de voz nesses
casos so:

A informao fornecida mais


rapidamente do que quando digitada;

No requer o contato fsico entre o


usurio e a maquina.

No controle do manipulador foi aplicada a


Lgica Nebulosa (ZADEH,1977). Essa tcnica
de controle possui a vantagem da reduo da
dependncia de modelos matemticos e
menor custo computacional, porm, como
conseqncia, aumenta o custo de sintonia do
algoritmo de controle (ajuste de funes de
pertinncia e regras comportamentais) com
uma
exigncia
mais
intensa
de
experimentao prtica para o aprimoramento
do grau de desempenho do controle (KULITZ,
2004).
A estrutura fsica do prottipo foi de extrema
importncia na escolha das tarefas. Ao final do
estudo do espao de trabalho do manipulador
foi possvel definir movimentos como direita,
esquerda, em cima, embaixo, e tarefas do tipo
espanar, varrer, transportar, martelar, limpar e
agitar.

RESULTADOS E DISCUSSO
O rob manipulador utilizado neste projeto
apresentado na Figura 1.

Figura 1 Rob manipulador


A arquitetura do sistema de controle
apresentada na Figura 2.

IV Jornada de Iniciao Cientfica


II Jornada de Iniciao em Desenvolvimento Tecnolgico e Inovao

2009

Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia do Esprito Santo

RecVoz

Execuo da
tarefa

.txt

Controlador
Fuzzy

padro, confirmando que o manipulador


consegue executar tarefas repetidas vezes
com um bom grau de preciso.
Devido s restries do RecVoz, programa de
reconhecimento de fala utilizado, quando
identificada uma locuo o sistema reconhece
como comando a palavra com maior
semelhana do banco de dados, mesmo que
no seja a correta.

Figura 2 Sistema de controle.

CONCLUSO

O usurio pronuncia uma palavra do banco de


dados que representa uma tarefa e o software
RecVoz (ADREO, 2001)
identifica
o
comando a ser executado. O programa de
reconhecimento de voz gera como sada um
arquivo txt, o qual lido, periodicamente, pelo
controlador para que a tarefa solicitada possa
ser executada. O arquivo de texto gerado
atualizado toda vez que uma nova palavra
identificada. Aps receber o comando, o
controlador coleta os dados de posio de
cada articulao do rob manipulador e em
seguida gera a sada para os motores.
Os movimentos e tarefas foram determinados
em funo do espao de trabalho do rob.
As aes realizadas pela garra manipuladora
so dividas em dois tipos, Movimentos
Bsicos e Tarefas.
Denominaram-se movimentos bsicos aqueles
utilizados para gerar, posteriormente, tarefas
domsticas, so eles: direita, esquerda, sobe
e desce.
Posteriormente criaram-se funes compostas
pela mescla dos movimentos bsicos, foram
elas: Varrer, Espanar, Limpar, Martelar,
Transportar e Agitar. Algumas tarefas
necessitam de uma variedade maior de
movimentos bsicos, sendo aes mais
complexas,
o
que
demanda
custo
computacional ligeiramente maior do que as
demais.
Alm dos movimentos j citados, a interface
de controle possui um comando chamado de
Tarefa. Essa funo possibilita ao usurio
criar e salvar uma nova tarefa com a
composio dos movimentos bsicos e tarefas
do banco de dados, assim no se limitando
aos comandos j gravados.
A anlise da estabilidade do sistema no foi
feita neste projeto e deve merecer estudo em
um trabalho futuro.
Foram feitos testes de aferio da trajetria
proposta e a realizada pelo manipulador.
Tambm
foram
realizados
testes
de
repetibilidade, em que se verificava a
execuo da garra para algumas tarefas
durante 19 execues sucessivas. Obteve-se
como resposta um baixo valor de desvio

A utilizao do comando de voz para o


controle do rob apresentou o desempenho
esperado em ambientes pouco ruidosos,
tornando vivel a implementao de tarefas
para assistncia a usurios com restries
fsicas.
Propem-se
para
trabalhos
futuros
sensoriamento de posio e presso na
articulao da garra para permitir o controle da
intensidade da fora com que a garra segura
objetos. Tambm interessante que se amplie
o nmero de tarefas, para permitir maior
funcionalidade
da
garra
manipuladora,
considerando que o trabalho foi desenvolvido
com intuito de auxiliar usurios portadores de
necessidades especiais.
Agradecimentos
Agradeo Facitec pelo apoio financeiro.

REFERNCIAS
VAZ, F.A. Automao Residencial como auxilio
s necessidades do lar. In: TECVALE, 3, 2008,
Bahia. Anais. Bahia: FASETE Faculdade
Sete de Setembro, 2008.
MARTINS, J. A. Avaliao de diferentes
tcnicas para reconhecimento de fala.
1997. Tese (Doutorado) - Universidade
Estadual de Campinas, Campinas.
ZADEH, L.A. Theory of fuzzy sets. Local:
California. Ed University of California, 1977.
KULITZ, H.R. Modelagem e controle fuzzy
de robs e veculos multi-articulados. 2004.
Dissertao (Doutorado) Universidade
Federal do Esprito Santo, Vitria.
ANDREO, R. V. Implementao em tempo
real de um sistema de reconhecimento de
dgitos conectados. 2001. Dissertao
(Mestrado) Universidade Estadual de
Campinas, Campinas.

IV Jornada de Iniciao Cientfica


II Jornada de Iniciao em Desenvolvimento Tecnolgico e Inovao

2009