Ing. Esp. John Jairo Pieros C.

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
Sesin 1: Fundamentos y transmisores
Introduccin
Instrumentos en un sistema de control
Elementos de un sistema de control
Transmisores y Controladores
Diagramas de Instrumentacin
Practica I: Control Procesos
Sesin 2: Temperatura
Principio funcionamiento termocuplas.
Linealizacin Compensacin de Cero.
Tipos de termocuplas - Identificacin
Practica II: Control de temperatura con
termocupla y PT100
Sesin 3: Presin
Concepto Generales sobre presin
Tipos de medidores de presin:
Mecnicos, electrnicos,
electromecnicos
Practica III: Configuracin transmisor
Presin
Sesin 4: Nivel
Principios Bsicos
Medidores de nivel: tipos
Seleccin y Aplicaciones
Practica IV: Configuracin transmisor
nivel ultrasnico.
Sesin 5: Caudal
Fundamentos bsicos
Tipos de medidores de caudal
Seleccin y aplicaciones
Practica V: Calibracin y configuracin
transmisor de caudal.
Ing. Esp. John Jairo Pieros C.
Ing. Esp. John Jairo Pieros C.
PORCENTAJES
Taller 1 20 %
Taller 2 20%
Taller 3 20%
Taller 4 20%
Examen Final 20%
-------------------
100%
INSTRUMENTACIN
INDUSTRIAL
1. Introduccin
2. Instrumentos en un sistema de control
3. Elementos de un sistema de control
4. Transmisores y Controladores
5. Diagramas de Instrumentacin
Instrumentacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
Que es la Instrumentacin Industrial?
Es el conocimiento de la correcta aplicacin de los equipos encaminados
para apoyar al usuario en la medicin, regulacin, observacin,
transformacin, ofrecer seguridad, etc., de una variable dada en un
proceso productivo.
1. Introduccin
Instrumentacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
1. Introduccin
Cules son las funciones de un profesional que se
desempee en rea de instrumentacin y/o Automatizacin?
Seleccionar instrumentos
Especificar instrumentos
Generar planos de instrumentacin
Diagramas de Tuberas e Instrumentacin (P&ID).
Diagramas de lazos de control.
Diagramas de instalacin (mecnicos y elctricos).
Supervisar la instalacin, arranque y puesta en marcha de sistemas
de instrumentacin.
Mantenimiento de instrumentos.
Instrumentacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
Introduccin
Instrumentacin Industrial Ing. John Jairo
Pieros
Uso de la realimentacin para generar la seal de control.
El controlador debe generar una seal de control de manera que
el sistema se comporte adecuadamente.
Componentes
PROCESO: Ambiente, entorno o sistema cuya evolucin o estado ha de ser controlado.
MEDIDA: Proceso emprico y objetivo de asignacin de nmeros a las cualidades de los objetos o
acontecimientos del mundo fsico real.
SENSOR: Transforma una seal mecnica en una elctrica
DETECTOR ERROR: Efecta la comparacin entre la variable de referencia y la variable a controlar.
CONTROLADOR: Realiza una accin determinada en funcin del detector de error.
ELEMENTO FINAL CONTROL: Ejecuta una accin determinada sobre la variable controlada o
proceso en funcin de la respuesta del controlador. Representado por electrovlvulas, motores,
lmparas, rels, etc.
ACTUADOR: Elemento intermedio entre el controlador y el elemento final. Proporciona la energa que
necesita el elemento final a partir de la seal (baja en energa) procedente del controlador.
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
PROCESO: Ambiente, entorno o sistema cuya evolucin o estado ha
de ser controlado.
una variable a controlar - proceso uni-variable
varias variables a controlar - proceso multivariable (planta)
Proceso de Medida
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
Medida
Proceso
Sensor
Detector
Error
Controlador
Elemento
Final de
control
Actuador
Proceso de Medida
Comparacin de la variable con una unidad estndar o patrn de medida. Puede ser
directa o indirecta (variable intermedia)
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
Proceso de Medida
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
Elemento primario (sensor): En contacto con el proceso
Captador: Medida del sensor
Transductor: Adecuacin de la seal
Transmisor:
Conversin.
Filtrado y potencia.
Transmisin de la seal.
Unidades del Sistema Internacional
Unidades del SI
Unidades Derivadas del SI
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
Unidades del Sistema Internacional
Unidades Derivadas con nombres especiales - SI
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
Conversiones Frecuentes
Unidades de presin y sus factores de conversin
Pascal bar atm Torr
1 Pa (N/m)= 1 10
-5
0,98710
-5
0,0075
1 bar (10N/cm)
=
10
5
1 0,987 750
1 atm (760 Torr)
=
101325 1,01325 1 760
1 Torr (mmHg) = 133,32 0,0013332 1,32x10
-3
1
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
Ejercicio No. 1
Conceptos bsicos Ing. John Jairo Pieros
Cual es el volumen del tanque
rectangular? (H=3m; L=2m;
prof=1m)
Cual es el volumen de un tanque
cilndrico que tiene una altura de
7m y un dimetro de 5m
Cual es el Caudal de entrada si la
tubera es de 1/2plg y el tanque se
demora en llenar 10min.
cual es la altura H de un tanque
abierto que contiene agua y tiene
una presin de 10bar?
Densidad Agua = 1 gr/cm
3
= 1000 Kg/m
3
1bar=100.000 Pa = 100.000 N/m
2
1N=Kg*m/s
2
Gravedad g=9.8m/s
2
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introduccin
2. Tipos de control
3. Elementos de un sistema de control
4. Transmisores y Controladores
5. Diagramas de Instrumentacin
Instrumentacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
Normalmente un sistema de control opera formando un
lazo o bucle (ABIERTO O CERRADO) en el que se mide el
valor de una variable, se compara con un punto de
consigna o valor deseado (set point, SP) y se toma una
accin de correccin de acuerdo con la desviacin o error
existente.
TIPOS DE CONTROL
ON OFF
CONTROL ANALGICO
CONTROL DIGITAL
Tipos de Control Ing. John Jairo Pieros
Sistema de control
Control ON-OFF
1. El control On-Off es la forma mas simple de controlar.
2. Es comnmente utilizado en la industria
3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control.
La entrada no cambia tan
rpidamente pero El precio que
pagamos es una oscilacin (o ciclo
lmite) en la temperatura de salida.
Tipos de Control Ing. John Jairo Pieros
Control Anlogo - PID
Tipos de Control Ing. John Jairo Pieros
Control Anlogo - PID
Tipos de Control Ing. John Jairo Pieros
Control Digital - PWM
Los parmetros fundamentales del PWM son el periodo (T)
y el ciclo de trabajo (D). El ciclo de trabajo indica el tiempo
que la funcin vale uno respecto al tiempo total (el periodo)
Tipos de Control Ing. John Jairo Pieros
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introduccin
2. Instrumentos en un sistema de control
3. Elementos de un sistema de control
4. Transmisores y Controladores
5. Diagramas de Instrumentacin
Automatizacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
Elementos de un sistema de control
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Transmisores
Actuadores
Registrador
Controladores
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Elementos de un sistema de control
SENSOR: Un elemento primario es aquel que responde cuantitativamente a
una medida, por ejemplo, un resorte responde a una fuerza segn su
elongacin.
TRANSMISOR: Son instrumentos que captan la variable medida a travs de
un sensor, y la convierten en una seal estndar para su transmisin, la cual
es slo funcin de la variable medida.
MEDIDAS ESTANDAR
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
El protocolo HART es uno de los primeros protocolos implementados y permite
la comunicacin bi-direccional con instrumentos inteligentes superponiendo la
seal digital en la analgica sin afectarla, transmitiendo simultneamente por el
mismo alambrado.
HART
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
HART (Highway Addressable Remote Transducer)
Pasivos: No agregan energa como parte del proceso de medicin.
Delta Temp. Termocupla Voltaje
Presin Tubo Bourdon Desplazamiento
Activos: Agregan energa al ambiente de la medicin como parte del
proceso de medicin.
Radar Ondas Distancia
Elementos de un sistema de control
Sensores Pasivos y Activos
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Conexin Transmisores Elctricos
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Ejemplo Conexin Medicin Transmisores Elctricos
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
TRANSMISOR
Ejemplo Conexin Transmisores a PLC
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introduccin
2. Instrumentos en un sistema de control
3. Elementos de un sistema de control
4. Caractersticas estticas y dinmicas de los
instrumentos
5. Diagramas de Instrumentacin
Automatizacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
CARACTERSTICAS
ESTTICAS DE LOS
INSTRUMENTOS
1. Rango
2. Alcance
3. Error
4. Precisin
5. Zona muerta
6. Repetibilidad
Instrumentacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
7. Sensibilidad
8. Repeticin
9. Histresis
10. Linealidad
11. Sesgo
12. Condiciones de servicio
Rango (range): Conjunto de valores de la variable que puede ser medido
por un instrumento. Lmite superior e inferior.
Range = 50C a 150C
Alcance (span): Diferencia entre los valores superior e inferior del rango.
Span (Sp = RS - RI)
Sp = 100C 50 C = 50 C
Error de medida: Diferencia entre la medida producida por el instrumento y
la medida ideal. (Calibracin). Puede ser esttico o dinmico.
Vm: Valor medido
Vr: Valor real
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
EJERCICIO 1: Considere un instrumento que tiene las siguientes
caractersticas:
Rango: 200 C a 400 C
Exactitud: 0,5% del Span.
Vm: 300 C
Calcular entre qu valores puede estar comprendido el valor real.
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
Solucin.
Span = RS - RI = 400 C - 200 C = 200 C.
Exactitud = 0,5% de 200 C = 1C
El valor real debe estar comprendido entonces
entre (300 -1) y (300 +1) C, es decir,
299 C < Vr < 301 C.
Exactitud (accuracy):La inexactitud de un instrumento es una fuente de error en
la medicin, aunque generalmente no es la nica. Muchos fabricantes de
instrumentos incluyen en el valor de exactitud, los errores por histresis, banda
muerta, repetibilidad y linealidad de un instrumento
Precisin o repetibilidad (repeatability): Capacidad del instrumento
para medir valores idnticos para los mismos valores de la variable
fsica y condiciones de medida (% Alcance).
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
Zona (banda) muerta: Rango de variacin de la
variable medida que no produce cambio
apreciable en la salida del mismo.
Repetibilidad: Capacidad del instrumento para
medir valores idnticos para los mismos valores
de la variable fsica y condiciones de medida
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
Sensibilidad: Relacin que existe entre el incremento en la seal de salida
del instrumento y el de la variable fsica (pendiente).
Resolucin: Incremento ms pequeo de
la variable fsica que produce un cambio
apreciable en la medida
Histresis: Valor mximo de la diferencia
entre las medidas en sentido creciente y
decreciente de la variable
Linealidad: Error mximo que se comete
al aproximar la funcin por una lnea recta.
Calibracin: La relacin entre la variable fsica medida de entrada y la
seal variable de salida para un sensor especfico
Para un instrumento de respuesta lineal la formula sera:
ValorSAL= ValorMED x (SpanSAL/SpanMED) +Valor RANGO INF SAL
Para un instrumento de respuesta cuadrtica la formula sera:
ValorSAL= %ValorMED x (SpanSAL / Span %MED) +Valor RANGO INF SAL
O teniendo en cuenta que el valor de Span %MED es un valor constante, se
podra decir que:
ValorSAL= %ValorMED x (SpanSAL/ 10%) +Valor RANGO INF SAL
SAL: SALIDA
MED: MEDIDA
INF: INFERIOR
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
Ejercicio 2 Calibracin:
Si tenemos un transmisor de presin de un rango de 0 a 30 psig que tiene una
salida de 4 a 20 mA. Cuando este transmisor muestra en su display una medicin
de 17 psig a qu valor de mA corresponde en su salida.
ValorSAL= ValorMED x (SpanSAL/SpanMED) +Valor RANGO INF SAL
Valor
SAL
= 17 psig x (16 mA/30 psig) + 4 mA
Valor
SAL
= 9,067 mA + 4 mA
Valor
SAL
= 13,067 mA
Caractersticas dinmicas Instrumentos
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
Las caractersticas dinmicas de un instrumento se refieren al comportamiento
del mismo cuando la entrada o variable medida, est cambiando en el tiempo.
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
Ejercicio No. 3: lectura parmetros
Leer los parmetros de los siguientes instrumentos y
Encontrar la mayor cantidad de parmetros posible
NIVEL 1
NIVEL 2
PRESION 1
PRESION 2
TEMPERATURA
1. Rango
2. Alcance
3. Error
4. Precisin
5. Zona muerta
6. Repetibilidad
7. Sensibilidad
8. Repeticin
9. Histresis
10. Linealidad
11. Sesgo
12. Condiciones de
servicio
Caractersticas de instrumentos Ing. John Jairo Pieros
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introduccin
2. Instrumentos en un sistema de control
3. Elementos de un sistema de control
4. Transmisores y Controladores
5. Diagramas de Instrumentacin
Instrumentacin Industrial Ing. John Jairo Pieros
Tipos de Diagramas Industriales
(1) Diagrama de bloques: computo por cajas de texto unidas entre s que indican
la secuencia del proceso..
(2) Diagrama esquemtico: igual que el anterior pero incluyendo algn dibujo
que no sean cajas.
(3) Diagrama en isomtricas: muestra la disposicin espacial de los equipos a
escala y en representacin isomtrica.
(4) Hoja de flujo de procesos (process flow sheet): muestra los balances de
materia y energa. Las tuberas se denominan corrientes (streams).
(5) P&ID (piping and instrument diagram): Al diagrama anterior se le aade toda la
parte de instrumentacin. Ahora las lneas corresponden a tuberas y se
proporciona toda la informacin sobre las mismas: dimetro, nombre, material,
fluido que transportan, aislamiento/calentamiento.
(6) Isomtricos: Son planos constructivos de una pequea parte de la instalacin.
Sirven para indicar el trazado de las tuberas y, por tanto, construirlas fsicamente.
Ver este ejemplo.
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
Diagrama de bloques
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
Diagrama esquemtico
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
Diagrama en isomtricas
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
Hoja de flujo de procesos
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
P&ID
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
Isomtricos
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
Diagramas de Instrumentacin y tuberas
P&ID
Normativa para la designacin de instrumentos.
Cada instrumento se debe identificar con un sistema de letras que lo
clasifique funcionalmente.
La identificacin del lazo al cual pertenece el instrumento se designa
agregndole un nmero al sistema de letras.
Generalmente este nmero es el mismo para todos los instrumentos que
forman parte del mismo lazo de control.
Ocasionalmente se le agrega un sufijo para completar la identificacin
del lazo.
El nmero de identificacin del instrumento (TAG) puede incluir
informacin codificada para designar el rea de la planta
Diagramas de Instrumentacin P&ID Ing. John Jairo Pieros
Designacin de instrumentos.
ANSI: American National Standard Institute.
ISA: Instrumentation, Systems and Automation Society - Normas ISA S5.1 - S5.3
Diagramas de Instrumentacin P&ID Ing. John Jairo Pieros
Lneas de instrumentacin
Diagramas de Instrumentacin P&ID Ing. John Jairo Pieros
Designacin Instrumentos y Vlvulas
Diagramas de Instrumentacin P&ID Ing. John Jairo Pieros
Diagramas de Instrumentacin P&ID Ing. John Jairo Pieros
Ejemplo instrumentos
Ejemplo: Lazo de control de presin
Diagramas de Instrumentacin P&ID Ing. John Jairo Pieros
Acciones de los elementos
Instrumentos en un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
La accin directa significa que cuando el controlador ve un incremento de
seal desde el transmisor, su salida se incrementa.
La accin reversa significa que un incremento en las seales de medicin
hace que la seal de salida disminuya.
Pasos para Implementar un Lazo de
Control
Escoger la accin del Elemento final de control teniendo en cuenta las
condiciones de seguridad
Determinar las acciones de los elementos del lazo de control con excepcin
del controlador.
Determinar la accin del controlador, teniendo en cuenta que el signo de
ste, se opone al producto de los signos de los dems elementos que
conforman el lazo de control.
Implementar un control manual para el caso de mantenimiento y reparacin.
Instrumentos en un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Ejemplo 1:
Instrumentos en un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Se quiere controlar la temperatura de un
proceso con el siguiente esquema (Ingresa
Vapor).
Se pide determinar:
a) La variable controlada
b) El Agente de control
c) La accin del controlador, asumiendo
que el transmisor y el convertidor son de
accin directa.
Solucin:
a) La Temperatura
b) El vapor
C) Inversa
Ejemplo 2:
Instrumentos en un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Se quiere controlar la temperatura de un
proceso con el siguiente esquema (Ingresa
Agua Fra).
Se pide determinar:
a) La variable controlada
b) El Agente de control
c) La accin del controlador, asumiendo
que el transmisor es de accin directa y el
convertidor es de accin inversa.
Solucin:
a) La Temperatura
b) El agua fra
c) Directa
Ejercicio 4:
Instrumentos en un sistema de control Ing. John Jairo Pieros
Determinar la accin del controlador
Controlador ACCION INVERSA:
Entrada aumenta
Salida Disminuye
Controlador ACCION DIRECTA:
Entrada Nivel aumenta
Salida Aumenta
Ejemplo P&ID
Instrumentos
TT-301 (sensor de t y transmisor).
TC-301 (controlador de t).
lnea interna accesible al operario (sala de
control).
el setpoint no aparece seleccin manual.
PY-301 (convertidor de corriente a presin).
Raz cuadrada (ofrece una salida de presin
proporcional al caudal).
Elementos finales
TV-301 (vlvula de control de la entrada de vapor).
FV-302 (vlvula de salida de reactivo).
FO-302 (lectura de caudal transduciendo a presin).
TZ-301 (actuador neumtico bucle de t).
Otros smbolos
Etiqueta de vlvula de control de t (TV-301).
Bucle de control
Totalmente neumtico.
FT-302 (transmisor de presin a presin
normalizada).
FC-302 (controlador de flujo, localizado en campo).
FR-302 (indicador de flujo, accesible al operario)
Diagramas de Instrumentacin P&ID Ing. John Jairo Pieros
Ejercicio 5
1. Realizar el diagrama P&ID
2. Determinar la accin de los controladores
3. Determinar las caractersticas de los Sensores
4. Entradas y salidas del PLC (Controlador)
Diagramas de Instrumentacin Ing. John Jairo Pieros
Datos tcnicos:
Dimensiones Tanque abierto:
Volumen=6,28m
3
, Dimetro=1m
Vel Fluido entrada= 2m/s
Temperatura Fluido entrada:
ambiente
Temperatura Deseada: 80,5C
Tubera proceso 1plg (ent y sal)
Tipo fluido: liquido, producto
alimenticio, Sin vapor
Presin salida Producto < 1bar