Clase 1 Ma133

Captulo 19
Curvas en el espacio
eucldeo
19.1. El concepto de curva
Denicin 169 Una curva parametrizada diferenciable es una aplicacin
C
: I R
3
t 7 (x(t), y(t), z(t)),
donde I es un intervalo contenido en R (puede ser (, +)).
t recibe el nombre de parmetro de la curva.
Denicin 170 Decimos que una curva parametrizada
: I R
3
t 7 (x(t), y(t), z(t)),
es de clase C
k
si las funciones x, y, z admiten derivadas continuas hasta el orden
k.
Si solamente es continua, decimos que es de clase C
0
.
Denicin 171 Decimos que una curva
: I R
3
t 7 (x(t), y(t), z(t)),
es simple si la aplicacin es inyectiva.
Ejemplo 388 La aplicacin : R R
2
dada por (t) = (t
3
4t, t
2
4), t R,
es una curva parametrizada diferenciable. Observamos que (2) = (2) =
(0, 0), es decir, la aplicacin no es inyectiva y por tanto, no es simple:
567
Los autores, 2002; Edicions UPC, 2002.
568 CAPTULO 19. CURVAS EN EL ESPACIO EUCLDEO
Denicin 172 Dada una curva parametrizada diferenciable
: I R
3
t 7 (x(t), y(t), z(t)),
el vector
0
(t) = (x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)) R
3
se llama vector tangente (o vector
velocidad) de la curva en t.
Si
0
(t) 6= 0, la recta que pasa por (t) y tiene como vector director
0
(t)
se llama recta tangente a en (t).
Denicin 173 Dada una curva parametrizada diferenciable
: I R
3
t 7 (x(t), y(t), z(t)),
el conjunto imagen (I) R
3
se llama traza de .
Se debe tener cuidado en distinguir una curva parametrizada, que es una
aplicacin, de su traza, que es un subconjunto de R
3
.
Ejemplo 389 Las dos curvas parametrizadas distintas
(t) = (cos t, sint)
(t) = (cos 2t, sin2t),
donde t (0 , 2 +), > 0, tienen la misma traza:
19.1. EL CONCEPTO DE CURVA 569
Denicin 174 Un punto (t) de una curva parametrizada diferenciable :
I R
3
se llama singular si
0
(t) = 0 y regular si
0
(t) 6= 0.
Una curva parametrizada diferenciable : I R
3
se denomina regular si
no tiene puntos singulares, es decir, si
0
(t) 6= 0 para todo t I.
Denicin 175 Sea : (a, b) R
3
una curva parametrizada regular. Su
longitud es la aplicacin dada por
L : (a, b) R
t 7
Z
t
a
k
0
(u)k du.
Observacin 177 Como
0
(t) 6= 0, la longitud es una funcin diferenciable de
t y dl/dt = k
0
(t)k.
Denicin 176 Una curva : (a, b) R
3
est parametrizada por el arco
cuando, para todo t (a, b), se cumple
L(t) = t a.
Teorema 336 Una curva : (a, b) R
3
est parametrizada por el arco si y
slo si k
0
(t)k = 1 para todo t (a, b).
Demostracin: ) Supongamos que L(t) = t a, con lo cual
L
0
(t) = 1.
Pero, de otro lado,
L
0
(t) = k
0
(t)k.
Por tanto,
k
0
(t)k = 1.
) Supongamos que k
0
(t)k = 1. Entonces
L(t) =
Z
t
a
k
0
(u)k du =
Z
t
a
1 du = t a,
luego est parametrizada por el arco.
Denicin 177 Dada una curva parametrizada por el arco s (a, b), po-
dramos considerar la curva denida en (b, a) por (s) = (s), que tiene
la misma traza que la primera pero est descrita en sentido contrario. Diremos
que estas dos curvas se diferencian por un cambio de orientacin.
Denicin 178 Sean
1
: I
1
R
3
y
2
: I
2
R
3
dos curvas parame-
trizadas con la misma traza: J =
1
(I
1
) =
2
(I
2
). Se dice que
1
y
2
son
parametrizaciones equivalentes de J si existe un difeomorsmo : I
1
I
2
tal que (
2
)(t) =
1
(t), para todo t I
1
.
Teorema 337 Para cualquier curva parametrizada regular : (a, b) R
3
,
existe una parametrizacin por el arco equivalente a la anterior.
Demostracin: Sean
c = 0
d =
Z
b
a
k
0
(u)k du.
Denimos
: (a, b) (c, d)
t 7
Z
t
a
k
0
(u)k du.
Entonces tenemos:
0
(t) = k
0
(t)k
(a) = 0
(b) = d
Adems, es biyectiva y diferenciable por construccin, por lo que es un difeo-
morsmo. Por tanto,
(s) = (
1
)(s)
es una parametrizacin equivalente a , y es una parametrizacin por el arco:
k
0
(s)k = k(
1
)
0
(s)k =
k
0
(t)k
k
0
(t)k
=
k
0
(t)k
k
0
(t)k
= 1.
Ejemplo 390 Consideramos las ecuaciones paramtricas
x = t
2
cos t
y = cos 2t
z = sint
_
_
_
t R.
a. Probar que denen una curva regular .
b. Determinar los puntos mltiples de .
Solucin:
19.1. EL CONCEPTO DE CURVA 571
a. Como la parametrizacin dada es de clase C
, si para cada t R se tiene
0
(t) 6= (0, 0, 0), entonces la aplicacin es localmente inyectiva y las
ecuaciones denen una curva regular. En efecto, no existe ningn valor
de t tal que
x
0
(t) = 2t cos t t
2
sint = 0
y
0
(t) = 2 sin2t = 0
z
0
(t) = cos t = 0,
ya que
z
0
(t) = 0 t = k +

2
, k = 0, 1, 2, . . . ,
valores que no anulan x
0
(t).
b. Para determinar los puntos mltiples, estudiaremos la inyectividad de .
i. Si x(t) = t
2
cos t = 0 y t 6= 0, entonces t = 2k + /2 o bien t =
2k /2, donde k = 0, 1, 2, . . . En el primer caso,
y(t) = cos 5k = 1
z(t) = sin
2k

2
= 1
y todos los valores t = 2k + /2 tienen como imagen al punto
(0, 1, 1). En el segundo caso,
y(t) = cos((4k 1)) = 1
z(t) = sin
2k

2
= 1
y todos los valores t = 2k /2 tienen como imagen al punto
(0, 1, 1). Ambos puntos son mltiples de orden innito.
ii. Si x(t) = t
2
cos t 6= 0 y suponemos (t) = (t
0
), entonces
t
2
cos t = t
02
cos t
0
cos 2t = cos 2t
0
sint = sint
0

t
2
cos t = t
02
cos t
0
cos
2
t sin
2
t = cos
2
t
0
sin
2
t
0
sint = sint
0
De las igualdades segunda y tercera resulta
cos
2
t = cos
2
t
0
cos t = cos t
0
o cos t = cos t
0
Sustituyendo en las igualdades primera y tercera, como t
2
cos t 6= 0,
se tiene
t
2
= t
02
sint = sint
0

t = t
0
, t = t
0
sint = sint
0

t = t
0
sint = sin(t) = sint
Por lo tanto,
t = t
0
2 sint = 0

t = t
0
t = k

t
0
= k
t = k
Para todo k = 0, 1, 2, . . . tienen como imagen al punto (k
2
2
, 1, 0)
si k es par, y al punto (k
2
2
, 1, 0) si k es impar. Como consecuencia,
la curva posee un conjunto numerable de puntos dobles.
Ejemplo 391 La cicloide es la curva engendrada por el movimiento de un pun-
to de una circumferencia que rueda sobre una recta ja.
a. Determinar la ecuacin de la cicloide.
b. Calcular el parmetro arco con origen en el origen de coordenadas.
c. Determinar la longitud de un arco de cicloide.
Solucin:
a. Consideremos la circunferencia de radio r que rueda sin deslizar sobre el eje
0X. Determinemos las coordenadas del punto P, que coincide con el ori-
gen de coordenadas en el momento inicial.
Fijamos como parmetro el ngulo = C
00
CP, donde C es el centro de
la circumferencia y C
0
su proyeccin sobre el eje 0X. Observemos que la
longitud del segmento OC
0
es igual que la del arco PC
0
, cuyo valor es r.
Sea P = (x, y). Se tiene:
x = OP
0
= OC
0
P
0
C
0
= r r sin
y = PP
0
= BC
0
= r r cos
Si [0, 2], obtenemos un arco de cicloide. Si R, obtenemos la
cicloide. Como la aplicacin
() = (r r sin, r r cos )
es inyectiva y diferenciable, entonces es una curva parametrizada difer-
enciable simple. Todos los puntos correspondientes a los valores = 2k, k =
0, 1, 2, . . . son singulares, ya que en ellos
(x
0
(), y
0
()) = (r r cos , r sin) = (0, 0).
b. El parmetro arco a partir del origen de coordenadas viene dado por
s() =
Z

0
(r r cos t)
2
+r
2
sin
2
t
1/2
dt =
2r
Z

0
1 cos t dt =
= 2r
Z

0
sin
t
2
dt =

4r
1 cos

2
si 0
4r
1 cos

2
si 0
19.2. ESTUDIO LOCAL DE UNA CURVA 573
En uno de los pasos, hemos utilizado que 1 cos t = 2 sin
2 t
2
.
c. La longitud de un arco de cicloide viene dada por
L(2) =
Z
2
0
(r r cos t)
2
+r
2
sin
2
t
1/2
dt = s(2) = 8r.
19.2. Estudio local de una curva
Denicin 179 Sea : (a, b) R
3
una curva parametrizada regular, x =
x(s) una parametrizacin por el arco y x(s
0
) un punto de . Denimos los
siguientes vectores:
Vector tangente:
t(s
0
) = x
0
(s
0
)
Vector normal:
n(s
0
) =
x
00
(s
0
)
kx
00
(s
0
)k
Vector binormal:
b(s
0
) = t(s
0
) n(s
0
)
La terna ordenada {t, n, b} recibe el nombre de triedo de Frenet, y como
veremos a continuacin, constituye una referencia ortonormal asociada a cada
punto.
Teorema 338 Sea : (a, b) R
3
una curva parametrizada regular y x = x(s)
una parametrizacin por el arco. Entonces, para todo s (a, b) tal que x
00
(s) 6= 0,
el triedro de Frenet {t(s), n(s), b(s)} es una referencia ortonormal.
Demostracin: Por denicin, los vectores t(s), n(s) y b(s) tienen norma 1.
Falta ver que los tres vectores son perpendiculares dos a dos, pero como por
denicin b es perpendicular a t y n, basta demostrar que t y n son perpendic-
ulares. Como s es el parmetro arco, sabemos que
1 = kx
0
(s)k 1 = x
0
(s) x
0
(s)
Derivando, obtenemos:
0 = 2 x
00
(s) x
0
(s) = 2 kx
00
(s)kn(s) t(s)
Puesto que, por hiptesis, kx
00
(s)k 6= 0, tenemos:
0 = n(s) t(s)
Por tanto, los vectores t y n son perpendiculares.
Denicin 180 Llamamos recta tangente a en el punto (u
0
) = (a, b, c) a
la recta que pasa por (u
0
) y tiene por vector director
0
(u
0
). Su ecuacin viene
dada por
x = (u
0
) +
0
(u
0
),
donde x = (x, y, z), o equivalentemente por
x = a +
0
1
(u
0
)
y = b +
0
2
(u
0
)
z = c +
0
3
(u
0
)
_
_
_
Denicin 181 El plano normal a en el punto (u
0
) = (a, b, c) es el plano
perpendicular a la recta tangente en (u
0
). Su ecuacin viene dada por
(x (u
0
))
0
(u
0
) = 0
o de forma equivalente por
0
1
(u
0
)(x a) +
0
2
(u
0
)(y b) +
0
3
(u
0
)(z c) = 0
Ejemplo 392 Sea la curva : I R
3
, donde (t) = (t
2
, 4t, 8t
3/2
/3), I =
(1, 3), o lo que es equivalente, la curva de ecuaciones
x = t
2
, y = 4t, z =
8
3
t
3/2
, t (1, 3).
a. Calcular las ecuaciones de la curva parametrizada por el arco tomando como
origen t = 1
b. Calcular la recta tangente y el plano normal.
Solucin:
a. Como
0
(t) = (2t, 4, 4
t), si consideramos t = 1 el origen de arcos, el

parmetro arco viene dado por
s(t) =
Z
t
1
q
(2t)
2
+ 4
2
+ (4
t)
2
dt =
Z
t
1
2t + 4 dt = t
2
+ 4t 5,
luego s(3) = 16 y s(t) es un homeomorsmo entre los intervalos (1, 3) y
(0, 16) cuya aplicacin inversa es
t =
4 +
p
16 + 4(5 +s)
2
= 2 +
9 +s
Las ecuaciones en funcin del parmetro arco son
x = (2+
9 +s)
2
, y = 4(2+
9 +s), z =
8
3
(2+
9 +s)
3/2
, s (0, 16)
b. Un vector tangente a C en (2) = (4, 8,
16
3
2) se calcula sustituyendo t = 2
en
0
(t) = (2t, 4, 4
t) :
0
(2) = (4, 4, 4
2)
t =

0
(2)
k
0
(2)k
=
1
2
(1, 1,
2).
La ecuacin de la recta tangente en el punto viene dada por
x = 4 +
y = 8 +
z =
16
3
2 +
2
_
_
_
y la del plano normal, por
(x 4) + (y 8) +
2(z
16
3
2) = 0
En todo lo que sigue supondremos que la curva regular es de clase mayor
o igual que dos, x = x(s) es una parametrizacin por el arco y x(s
0
) = (u
0
) =
(a, b, c) es un punto jo.
Denicin 182 Se llama recta normal a la curva en el punto (u
0
) =
(a, b, c) a la recta que pasa por (u
0
) y tiene como vector director el vector
normal n en el punto. Su ecuacin viene dada por
x = (u
0
) +n
o, equivalentemente, por
x = a +n
1
y = b +n
2
z = c +n
3
_
_
_
Denicin 183 Se llama plano osculador a en (u
0
) al plano que pasa
por (u
0
) y es paralelo a los vectores t y n del punto. Su ecuacin viene dada
por
(t n) (x (u
0
)) = 0
Observacin 178 Como los vectores
0
(u
0
) y
00
(u
0
) son linealmente inde-
pendientes y determinan el mismo plano que t y n, la ecuacin es equivalente
a
(
0
(u
0
)
00
(u
0
)) (x (u
0
)) = 0
De acuerdo con la denicin del producto mixto, la ecuacin del plano osculador
puede expresarse por
x
1
(u
0
) y
2
(u
0
) z
3
(u
0
)
0
1
(u
0
)
0
2
(u
0
)
0
3
(u
0
)
00
1
(u
0
)
00
2
(u
0
)
00
3
(u
0
)
= 0
Denicin 184 En cada punto (u
0
) = (a, b, c) de la curva , la recta que
pasa por (u
0
) y tiene como vector director a b se llama recta binormal. Su
ecuacin viene dada por
x = (u
0
) +b
o, equivalentemente, por
x = a +b
1
y = b +b
2
z = c +b
3
_
_
_
Denicin 185 El plano recticante a en (u
0
) es el plano perpendicular
a la recta normal en (u
0
) (es decir, es paralelo a los vectores t y b). Su ecuacin
viene dada por
(x (u
0
)) n = 0.
Denicin 186 Sean una curva regular de clase mayor o igual que dos, x =
x(s) una parametrizacin por el arco y x(s
0
) un punto jo. Se llama curvatura
de en x(s
0
) a
k(s
0
) = kx
00
(s
0
)k .
Observacin 179 El vector normal
n =
x
00
(s)
kx
00
(s)k
por denicin cumple
x
00
(s) = kx
00
(s)k n = k(s) n.
Un punto cuya curvatura es cero se llama punto de inexin o punto sin-
gular de orden uno.
Observacin 180 El vector x
00
(s) no depende de la orientacin de , pues si
x = x(s
), donde s
= s dene la orientacin contraria, como s

0
(s
) = 1,
tenemos:
x
00
(s
) =
d
ds
dx
ds
=
d
ds
dx
ds

ds
ds
=
=
d
ds
(x
0
(s)) =
dx
0
ds

ds
ds
= x
00
(s).
Teorema 339 La curvatura de en un punto (u) (u no es necesariamente
el parmetro arco) viene dada por
k(u) =
k
0
(u)
00
(u)k
k
0
(u)k
3
.
Demostracin: Supongamos que s = s(u) es el cambio de parmetro. Teniendo
en cuenta que s
0
(u) = k
0
(u)k y u
0
(s) = 1/ k
0
(u)k, resulta:
x
00
(s) = t
0
(s) =
d
du

0
(u)
k
0
(u)k
du
ds
=

00
(u)
k
0
(u)k
2

0
(u)(
0
(u)
00
(u))
k
0
(u)k
4
entonces
k(s)
2
= kx
00
(s)k
2
= x
00
(s) x
00
(s) =
1
k
0
(u)k
4
"
k
00
(u)k
2
(
0
(u)
00
(u))
2
k
0
(u)k
2
#
=
=
1
k
0
(u)k
6
h
k
00
(u)k
2
k
0
(u)k
2
k
0
(u)k
2
k
00
(u)k
2
cos
2
i
=
=
1
k
0
(u)k
6
k
00
(u)k
2
k
0
(u)k
2
sin
2
=
k
0
(u)
00
(u)k
2
k
0
(u)k
6
donde es el ngulo que forman
0
(u) y
00
(u). Por lo tanto, tomando la raz
cuadrada a ambos miembros, obtenemos la frmula del enunciado.
Observacin 181 El teorema anterior muestra como el vector
00
(u)
0
(u)
(
0
(u)
00
(u))
k
0
(u)k
2
tiene la misma direccin y sentido que el vector normal principal. Una expresin
ms sencilla de un vector de estas caractersticas es
(
0
(u)
00
(u))
0
(u).
En efecto, como t = x
0
(s), se tiene
0
(u) =
dx
ds

ds
du
= t s
0
00
(u) =
dt
ds
ds
du
2
+t
ds
0
du
= x
00
s
02
+t s
00
= k s
02
n +s
00
t.
Por lo tanto,
00
(u) es una combinacin lineal de n y t. Multiplicando vectorial-
mente por
0
(u), resulta
0
(u)
00
(u) = s
0
t (k s
02
n +s
00
t) = k s
03
(t n)
(
0
(u)
00
(u))
0
(u) = k s
03
(t n) s
0
t = k s
04
((t n) t) = k s
04
n,
luego el vector (
0
(u)
00
(u))
0
(u) tiene la misma direccin y sentido que
el vector unitario n.
Denicin 187 La cantidad inversa de la curvatura, R = 1/k, se denomina
radio de curvatura. R es el radio de un crculo situado en el plano osculador,
cuyo centro, llamado centro de curvatura, se encuentra sobre la recta normal
en el sentido del vector n. Este crculo recibe el nombre de crculo osculador
y su circunferencia se llama osculatriz.
3
, donde (t) = (t
2
, 4t, 8t
3/2
/3) y
I = (1, 3).
a. Calcular el vector normal en (2).
b. Calcular el radio de curvatura y el centro del crculo osculador en (2).
c. Calcular la recta normal y el plano osculador en (2).
Solucin: En la curva (t) = (t
2
, 4t, 8t
3/2
/3), t (1, 3), antes hemos visto
que
0
(t) = (2t, 4, 4t
1/2
),
00
(t) = (2, 0, 2t
1/2
)
a. Un vector con la direccin y sentido del vector n en el punto (2) = (4, 8,
16
3
2)
viene dado por
(
0
(2)
00
(2))
0
(2) = 64(1, 1, 0)
ya que
0
(2)
00
(2) = (4, 4, 4
2) (2, 0,
2
2
) = 4
i j k
1 1

2
2 0

2
=
= 4(
2i +
2j 2k) = 4(
2,
2,
2)
(
0
(2)
00
(2))
0
(2) = 4(
2,
2, 2) (4, 4, 4
2) =
= 16
i j k
2

2 2
1 1

2
= 64(i j) =
= 64(1, 1, 0).
Por tanto, el vector normal en el punto es
n =

1
2
,
1
2
, 0
b. Como
k
0
(2)k =
p
4
2
+ 4
2
+ 4
2
2 = 8
k
0
(2)
00
(2)k = 4
p
2 + 2 + (2)
2
= 8
2,
la curvatura en el punto viene dada por
k(2) =
k
0
(2)
00
(2)k
k
0
(2)k
3
=
8
2
8
3
=
2
64
y el vector x
00
(2), por
x
00
(2) =
2
64
2
,
1
2
, 0
=
1
64
(1, 1, 0)
El radio de curvatura resulta
R(2) =
1
k(2)
=
64
2
= 32
2
y el centro (a, b, c) del crculo osculador
(a, b, c) = (4, 8,
16
3
2) +
32
2
(1, 1, 0) =
= (36, 24,
16
3
2).
c. Las ecuaciones de la recta normal y el plano osculador en el punto son
(x, y, z) = (4, 8, 16
2
3
) +(1, 1, 0)
x = 4 +
y = 8
z =
16
2
3
_
_
_
x 4 y 8 z
16
2
3
4 4 4
2
2 0

2
= 0
Denicin 188 Sea una curva regular parametrizada por el arco (x = x(s)),de
clase mayor o igual que tres y tal que x
00
(s
0
) 6= 0. Se llama torsin de en el
punto x(s
0
) al valor
(s
0
) = b
0
(s
0
) n(s
0
).
Observacin 182 Muchos autores denen con el signo opuesto:
(s
0
) = b
0
(s
0
) n(s
0
).
Observacin 183 Igual que la curvatura, la torsin es independiente de la
orientacin de . En efecto, si x = x(s
), donde s
= s dene la orientacin
contraria, como b
0
(s
) = b
0
(s) y n(s
) = n(s), resulta
(s
) = b
0
(s
) n(s
) = (b
0
(s)) (n(s)) = b
0
(s) n(s) = (s).
Teorema 340 La torsin en un punto x(s) de viene dada por
(s) =
[x
0
(s), x
00
(s), x
000
(s)]
k(s)
2
.
Demostracin: Como b
0
(s) = t(s) n
0
(s), se tiene
(s) = b
0
(s) n(s) = [t(s), n
0
(s), n(s)] = [t(s), n(s), n
0
(s)] .
Sustituyendo
t(s) = x
0
(s)
n(s) =
x
00
(s)
kx
00
(s)k
n
0
(s) =
1
kx
00
(s)k
x
000
(s)
x
00
(s) x
000
(s)
kx
00
(s)k
3
x
00
(s)
y teniendo en cuenta que
[x
0
(s), x
00
(s), x
00
(s)] = 0
k(s) = kx
00
(s)k
resulta
(s) =

x
0
(s),
x
00
(s)
kx
00
(s)k
,
x
000
(s)
kx
00
(s)k
=
[x
0
(s), x
00
(s), x
000
(s)]
k(s)
2
.
(Ntese que
d
ds
kx
00
(s)k =
d
ds
(x
00
(s) x
00
(s))
1/2
=
x
00
(s)x
000
(s)
kx
00
(s)k
).
Teorema 341 Si x = (u) es una representacin paramtrica arbitraria que
dene una curva, la torsin en un punto (u) viene dada por
(u) =
[
0
(u),
00
(u),
000
(u)]
k
0
(u)
00
(u)k
2
Demostracin: Sea u = u(s) la funcin del cambio de parmetro. Sustituyendo
en la expresin de (s) las derivadas de x(s) = (s(u))
x
0
(s) =
0
(u) u
0
(s)
x
00
(s) =
00
(u) u
0
(s)
2
+
0
(u) u
00
(s)
x
000
(s) =
000
(u) u
0
(s)
3
+ 3
00
(u) u
0
(s) u
00
(s) +
0
(u) u
000
(s)
Teniendo en cuenta que los productos mixtos con dos vectores iguales se anulan,
y que
u
0
(s) =
1
k
0
(u)k
k(s) =
k
0
(u)
00
(u)k
k
0
(u)k
3
sustituyendo en la expresin de (s) obtenida en el teorema anterior, resulta
(u) =
0
(u)u
0
(s),
00
(u)u
0
(s)
2
,
000
(u)u
0
(s)
3
k
0
(u)
00
(u)k / k
0
(u)k
3
2
=
[
0
(u),
00
(u),
000
(u)]
k
0
(u)
00
(u)k
2
.
(Ntese que k
0
(u)k
6
u
0
(s)
6
= kx
0
(s)k
6
= 1).
Teorema 342 (Frmulas de Frenet) Sea : (a, b) R
3
una curva regular
de clase mayor o igual que 3 parametrizada por el arco, tal que x
00
(s) 6= 0 para
todo s (a, b). Entonces se cumple:
t
0
(s) = k(s) n(s)
b
0
(s) = (s) n(s)
n
0
(s) = k(s) t(s) +(s) b(s)
Demostracin: Por denicin, sabemos que
x
00
(s) = kx
00
(s)k n(s) = k(s) n(s) t
0
(s) = k(s) n(s).
Por denicin de , tenemos:
(s) = b
0
(s) n(s)
Multiplicando escalarmente por n(s), obtenemos:
(s) n(s) = b
0
(s) kn(s)k
2
b
0
(s) = (s) n(s).
Para obtener la tercera frmula, derivamos n(s) = b(s) t(s):
n
0
(s) = b
0
(s) t(s) +b(s) t
0
(s) =
= ((s)n(s)) t(s) +b(s) (k(s)n(s)) =
= (s)(n(s) t(s)) +k(s)(b(s) n(s)) =
= (s) b(s) k(s) t(s).
Teorema 343 Sea :(a, b) R
3
una curva regular, y x = x(s) una parame-
trizacin por el arco. Entonces,
a. es un segmento de recta si y slo si su curvatura es idnticamente nula.
b. Si es de clase C
3
y no tiene puntos de inexin, entonces es plana si y
slo si su torsin es idnticamente nula.
Demostracin:
a. ) Si es un segmento de recta, entonces es de la forma
x(s) = us +v,
donde u y v son vectores constantes. Por tanto,
k(s) = kx
00
(s)k = 0.
) Si k = kx
00
(s)k = 0, entonces integrando obtenemos:
x(s) = us +v,
luego la curva es un segmento de recta.
b. ) Si (s) 0, entonces
b
0
(s) = (s) n(s) = 0
y por tanto, b(s) = b
0
es un vector constante. Adems, si x(s
0
) es un
punto cualquiera de , se tiene
[(x(s) x(s
0
)) b
0
]
0
= x
0
(s) b
0
= t(s) b
0
= 0,
luego (x(s) x(s
0
)) b
0
= c es constante y la curva se encuentra en
el plano osculador (x x(s
0
)) b
0
= 0. (Obsrvese que haciendo s = s
0
resulta c = 0).
) Si es plana, entonces b(s) es constante y b
0
(s) 0, por lo tanto
(s) = b
0
(s) n(s) 0.
3
, donde (t) = (t
2
, 4t, 8t
3/2
/3) y
I = (1, 3).
a. Calcular la torsin en el punto (2).
b. Calcular la recta binormal y el plano recticante en (2).
Solucin:
a.
000
(t) = (0, 0, t
3/2
)
000
(2) = (0, 0,
2
4
).
La torsin en el punto (2) = (4, 8, 16
2
3
) vale
(s) =
[
0
(2),
00
(2),
000
(2)]
k
0
(2)
00
(2)k
2
=
2
64
,
ya que
[
0
(2),
00
(2),
000
(2)] =
4 4 4
2
2 0 2/
2
0 0
2/4
= 2
2
k
0
(2)
00
(2)k = 8
2
b. Las ecuaciones de la recta binormal y el plano recticante en el punto, te-
niendo en cuenta que
n =

1
2
,
1
2
, 0
b = t n =
1
4
(1, 1,
2)
vienen dadas por
x =
4, 8,
16
2
3
!
+(1, 1,
2)
x = 4 +
y = 8 +
z =
16
2
3

2
_
_
_
(x 4) (y 8) + 0
z
16
2
3
!
= 0 x y + 4 = 0.
Teorema 344 (Teorema fundamental de la teora de curvas) Dadas dos
funciones k(s) y (s) de I en R, diferenciables en I, existe una nica curva reg-
ular parametrizada por el arco, x = x(s), s I, tal que k(s) es la curvatura y
(s), la torsin de . Cualquier otra curva
que satisfaga las mismas condi-

ciones diere de en su posicin en el espacio.
Demostracin: Dados t = (t
1
, t
2
, t
3
), n = (n
1
, n
2
, n
3
) y b = (b
1
, b
2
, b
3
), en-
tonces el sistema vectorial de ecuaciones diferenciales determinado por las fr-
mulas de Frenet es equivalente al sistema
t
0
i
(s) = k(s) n
i
(s)
n
0
i
(s) = k(s) t
i
(s) +(s) b
i
(s)
b
0
i
(s) = (s) n
i
(s)
_
_
_
i = 1, 2, 3.
Sea s
0
I y consideremos las condiciones iniciales
t
i
(s
0
) = t
0
i
n
i
(s
0
) = n
0
i
b
i
(s
0
) = b
0
i
donde t
0
, n
0
, b
0
son vectores ortonormales. Por el teorema de existencia de solu-
cin de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales homogneas de coe-
cientes continuos, sabemos que existe una nica solucin
t
i
= t
i
(s) n
i
= n
i
(s) b
i
= b
i
(s)
denida en I, que satisface las condiciones iniciales sealadas. Probemos que
esta solucin determina una curva mediante su parametrizacin natural x =
x(s), s I.
En primer lugar, la familia {t(s), n(s), b(s)} es ortonormal para cada s I.
En efecto: teniendo en cuenta las frmulas de Frenet, las derivadas respecto a
s de los productos escalares ht, ni , ht, bi , hn, bi , ht, ti , hn, ni , hb, bi son
d
ds
ht, ni = ht
0
, ni + ht, n
0
i = k hn, ni k ht, ti + ht, bi
d
ds
ht, bi = ht
0
, bi +
t, b
0
= k hn, bi ht, ni
d
ds
hn, bi = hn
0
, bi +
n, b
0
= k ht, bi + hb, bi hn, ni

d
ds
ht, ti = 2 ht
0
, ti = 2k hn, ti
d
ds
hn, ni = 2 hn
0
, ni = 2k ht, ni + 2 hb, ni
d
ds
hb, bi = 2 hb
0
, bi = 2 hn, bi
Es inmediato comprobar que
ht, ni 0 ht, bi 0 hn, bi 0
ht, ti 1 hn, ni 1 hb, bi 1
es una solucin del sistema que satisface las condiciones iniciales
t
0
, n
0
t
0
, b
0
n
0
, b
0
= 0
t
0
, t
0
n
0
, n
0
b
0
, b
0
= 1
Por la unicidad de la solucin, {t(s), n(s), b(s)} es ortonormal para cada s I.
La solucin {t(s), n(s), b(s)} determina la curva de ecuaciones
x
1
= x
1
(s) =
Z
s
s0
t
1
(s) ds
x
2
= x
2
(s) =
Z
s
s
0
t
2
(s) ds
x
3
= x
3
(s) =
Z
s
s
0
t
3
(s) ds,
que es una parametrizacin por el arco de , pues
Z
s
s
0
kx
0
(s)k ds = s s
0
y tiene como curvatura k(s) y como torsin, (s), ya que
kx
00
(s)k = kt
0
(s)k = k(s)
[x
0
(s), x
00
(s), x
000
(s)]
k(s)
2
=
[t(s), k(s) n(s), k
0
(s) n(s) +k(s)(k(s) t(s) +(s) b(s))]
k(s)
2
=
=
[t(s), k(s) n(s), k(s) (s) b(s)]
k(s)
2
=
=
k(s)
2
(s) [t(s), n(s), b(s)]
k(s)
2
= (s)
Obsrvese que x
000
(s) = (k(s) n(s))
0
= k
0
(s) n(s) +k(s) n
0
(s).
Finalmente, si las curvas y
tienen en cada punto x(s), x
(s) la misma
curvatura k(s) y la misma torsin (s), las curvas son idnticas salvo su posicin
en el espacio. En efecto: si hacemos que coincidan los puntos x(s
0
) y x
(s
0
),
correspondientes al valor s
0
, as como los vectores del triedro mvil t(s
0
) =
t
(s
0
), n(s
0
) = n
(s
0
), b(s
0
) = b
(s
0
), entonces las soluciones {t(s), n(s), b(s)}
y {t
(s), n
(s), b
(s)} del sistema de ecuaciones diferenciales denido por las

frmulas de Frenet son idnticas, ya que ambas cumplen la misma condicin
inicial, por lo tanto t(s) = t
(s) y como consecuencia x(s) = x
(s).
El teorema anterior arma que k = k(s) y = (s) determinan unvoca-
mente, salvo su posicin el el espacio, una curva. Estas ecuaciones se denominan
ecuaciones intrnsecas de la curva.
Sea x = x(s), s I, una parametrizacin por el arco de una curva de
clase tres. Desarrollando por el teorema de Taylor en el entorno de un punto
s
0
I cada componente de x = x(s), se obtiene una aproximacin polinmica
de x = x(s) referida al sistema {t, n, b} asociado al punto. Si suponemos s
0
= 0,
lo que no resta ninguna generalidad, entonces
x(s) = x(0) +x
0
(0) s +
1
2!
x
00
(0) s
2
+
1
3!
x
000
(0) s
3
+R,
donde el resto R = (R
1
, R
2
, R
3
), siendo R
i
el resto del desarrollo de x
i
,
tiende a cero cuando s tiende a cero. Sustituyendo el valor de las derivadas:
x
0
(0) = t
x
00
(0) = k(0)n
x
000
(0) = k
0
(0)n k(0)
2
t +k(0)(0)b,
y ordenando los trminos, resulta
x(s) x(0) =

s
k(0)
2
6
s
3
t +
k(0)
2
s
2
+
k
0
(0)
6
s
3
n +
k(0)(0)
6
s
3
b +R
Si hacemos coincidir el punto x(0) con el origen y el sistema {t, n, b} con
{e
1
, e
2
, e
3
}, las componentes de x = x(s) vienen dadas por
x
1
(s) = s
k(0)
2
6
s
3
+R
1
x
2
(s) = s
k(0)
2
2
s
2
+
k
0
(0)
6
s
3
+R
2
x
3
(s) = s
k(0)(0)
6
s
2
+R
3
Esta representacin se llama formas cannicas de la curva en un entorno
de s = 0. En una primera aproximacin, la curva se comporta en un entorno
del origen como la curva denida por la representacin cannica prescindiendo
de los restos. En la siguiente gura se ve la forma de las proyecciones de sobre
los planos coordenados:
La curva se ha supuesto de clase tres. Aumentando la clase de y el
orden del desarrollo de Taylor, podemos obtener aproximaciones cannicas ms
precisas.
Captulo 20
Supercies en el espacio
eucldeo
20.1. El concepto de supercie
Denicin 189 Un subconjunto S R
3
es una supercie regular si, para
todo p S, existe un entorno V R
3
y una aplicacin x : U V S de un
subconjunto abierto U R
2
sobre V S R
3
tal que
1. x es diferenciable. Es decir, si
x(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) U,
las funciones x(u, v), y(u, v) y z(u, v) tienen derivadas parciales continuas
de todos los rdenes en U.
2. x es un homeomorsmo. Como x es continua por la condicin 1, esto
signica que x admite una inversa x
1
: V S U que es continua, es
decir, x
1
es la restriccin de una funcin continua F : W R
3
R
2
denida sobre un conjunto abierto W que contiene a V S.
3. Para cada q U, la diferencial dx
q
: R
2
R
3
tiene rango mximo. Es
decir, la matriz
_
_
x
u
x
v
y
u
y
v
z
u
z
v
_
_
q
tiene rango 2.
La aplicacin x se llama una parametrizacin de p.
Observacin 184 Localmente, una supercie se puede expresar tambin en
forma implcita o explcita.
Ejemplo 395 La esfera unidad
S
2
= {(x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= 1}
587
588 CAPTULO 20. SUPERFICIES EN EL ESPACIO EUCLDEO
es una supercie regular.
Solucin: Primero veriquemos que la aplicacin x
1
: U R
2
R
3
dada
por
x
1
(x, y) = (x, y,
p
1 (x
2
+y
2
)), (x, y) U,
donde U = {(x, y) R
2
: x
2
+y
2
< 1} es una parametrizacin de S
2
. Observa-
mos que x
1
(U) es la parte abierta de S
2
por encima del plano xy.
Puesto que x
2
+y
2
< 1, la funcin
p
1 (x
2
+y
2
) tiene derivadas parciales
continuas de todos los rdenes. Por tanto, x
1
es diferenciable y se da la condicin
1.
La condicin 3 se verica inmediatamente dado que
dx
1
=
_
_
_
1 0
0 1
x
1(x
2
+y
2
)
y
1(x
2
+y
2
)
_
_
_
tiene rango 2.
Para comprobar la condicin 2, observamos que x
1
es inyectiva y que x
1
1
es la restriccin de la proyeccin (continua) (x, y, z) = (x, y) sobre el conjunto
x
1
(U). Por tanto, x
1
1
es continua en x
1
(U).
Falta ver que se puede recubrir totalmente la esfera con parametrizaciones
similares. Denimos
x
2
(x, y) = (x, y,
p
1 (x
2
+y
2
)).
De forma anloga a x
1
se demuestra que x
2
es una parametrizacin. Observamos
que x
1
(U) x
2
(U) recubre toda la esfera excepto el ecuador
{(x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
= 1, z = 0}.
Las parametrizaciones
x
3
(x, z) = (x,
p
1 (x
2
+z
2
), z),
x
4
(x, z) = (x,
p
1 (x
2
+z
2
), z),
x
5
(y, z) = (
p
1 (y
2
+z
2
), y, z),
x
6
(y, z) = (
p
1 (y
2
+z
2
), y, z),
junto con x
1
y x
2
, recubren totalmente S
2
, con lo cual tenemos que S
2
es una
supercie regular.
Denicin 190 Las rectas u = u
0
, v = v (u constante) y u = u, v = v
0
(v constante) se transforman mediante x en curvas de R
3
contenidas en la
supercie, las cuales reciben el nombre de curvas coordenadas.
Los parmetros u y v suelen denominarse coordenadas curvilneas.
20.1. EL CONCEPTO DE SUPERFICIE 589
Ejemplo 396 La parametrizacin
x = u
y = u +v
z = u
2
+v
2
_
_
_
(u, v) R
2
es regular ya que
rango
_
_
1 0
1 1
2u 2v
_
_
= 2 para todo (u, v) R
2
.
Sin embargo, la parametrizacin
x = u
3
y = u
3
+v
3
z = u
6
+v
6
_
_
_
(u, v) R
2
,
que determina la misma supercie, no es regular, ya que el rango de
_
_
3u
2
0
3u
2
3v
2
6u
5
6v
5
_
_
es uno si u = 0 o bien v = 0. Por consiguiente, los puntos de la forma (0, v
3
, v
6
)
y (u
3
, u
3
, u
6
) son singulares para la parametrizacin.
Denicin 191 Se llama plano tangente a la supercie S en el punto regular
P al plano que pasa por P y contiene a los vectores x
u
(u
0
, v
0
) y x
v
(u
0
, v
0
).
Observacin 185 Se dice que w es un vector tangente a la supercie S en
el punto P S si w es tangente en P a una curva contenida en S. Una curva
C contenida en S es la imagen por medio de x de una curva , de ecuaciones
u = u(t), v = v(t), contenida en U. Las ecuaciones de la curva C viene dadas
por
x = x(u(t), v(t))
y = y(u(t), v(t))
z = z(u(t), v(t))
_
_
_
Si C pasa por el punto q = x(u
0
, v
0
), existe t = t
0
tal que u
0
= u(t
0
), v
0
= v(t
0
).
Derivando en ese punto las ecuaciones se obtiene
x
0
(t
0
) = x
u
(u
0
, v
0
)u
0
(t
0
) +x
v
(u
0
, v
0
)v
0
(t
0
)
y
0
(t
0
) = y
u
(u
0
, v
0
)u
0
(t
0
) +y
v
(u
0
, v
0
)v
0
(t
0
)
z
0
(t
0
) = z
u
(u
0
, v
0
)u
0
(t
0
) +z
v
(u
0
, v
0
)v
0
(t
0
)
o, en forma vectorial,
x
0
(t
0
) = x
0
u
(u
0
, v
0
)u
0
(t
0
) +x
0
v
(u
0
, v
0
)v
0
(t
0
).
Por tanto, cualquier vector tangente es una combinacin lineal de los vectores
{x
0
u
(u
0
, v
0
), x
0
v
(u
0
, v
0
)}, los cuales son linealmente independientes porque el pun-
to q es regular. Como consecuencia, los vectores dados son una base del espacio
tangente T
q
(S).
Denicin 192 Sea S una supercie, y q S. Denimos el vector normal a S
en q como
N
q
=
(x
u
x
v
)
q
k(x
u
x
v
)
q
k
.
La recta perpendicular en q = (x
0
, y
0
, z
0
) al plano tangente se llama recta
normal a S en q, y su ecuacin viene dada por
x x
0
N
1
=
y y
0
N
2
=
z z
0
N
3
,
donde (N
1
, N
2
, N
3
) designan las componentes del vector normal a S en q.
Observacin 186 El vector N
q
es unitario y perpendicular a T
q
(s).
Los vectores {x
u
, x
v
, N} forman una base de R
3
.
Ejemplo 397 Consideremos la supercie de ecuaciones
x = u v
y = u +v
z = uv
_
_
_
(u, v) R
2
.
Calcular x
0
u
x
0
v
, el vector normal unitario N, la ecuacin del plano tangente
y la ecuacin de la recta normal en el punto q = (1, 3, 2).
20.2. LAS FORMAS FUNDAMENTALES 591
Solucin:
x(u, v) = (u v, u +v, uv)
x
0
u
(u, v) = (1, 1, v)
x
0
v
(u, v) = (1, 1, u)
x
0
u
x
0
v
=
i j k
1 1 v
1 1 u
= (u v)i (u +v)j + 2k
N =
x
0
u
x
0
v
kx
0
u
x
0
v
k
=
1
2u
2
+ 2v
2
+ 4
(u v, u v, 2)
El punto (1, 3, 2) es la imagen de u = 2, v = 1. El vector normal unitario en q
es
N =
1
14
(1, 3, 2).
La ecuacin del plano tangente es
(x 1) 3(y 3) + 2(z 2) = 0 = x 3y + 2z + 4 = 0.
La ecuacin de la recta normal es
x 1
1
=
y 3
3
=
z 2
2
.
20.2. Las formas fundamentales
Denicin 193 Sea x : U x(U) una parametrizacin de una supercie
S. La primera forma fundamental asociada a la parametrizacin es la
aplicacin que a cada punto (u
0
, v
0
) le hace corresponder la forma cuadrti-
ca (simtrica y denida positiva) asociada al producto escalar inducido por el
de R
3
en el espacio T
x(u
0
,v
0
)
(S).
La matriz de la primera forma fundamental en la base {x
u
, x
v
}
x(u0,v0)
de
T
x(u0,v0)
(S) es
E F
F G
(u
0
,v
0
)
,
donde
E = x
u
x
u
= kx
u
k
2
= x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
F = x
u
x
v
= x
u
x
v
+y
u
y
v
+z
u
z
v
G = x
v
x
v
= kx
v
k
2
= x
2
v
+y
2
v
+z
2
v
ya que
I
x(u0,v0)
(w) = hw, wi = (hx
u
+kx
v
) (hx
u
+kx
v
) =
= (x
u
x
u
)h
2
+ (x
u
x
v
)2hk + (x
v
x
v
)k
2
=
= Eh
2
+ 2Fhk +Gk
2
.
Ejemplo 398 Calculamos la primera forma fundamental del cilindro recto apoy-
ado sobre la circunferencia x
2
+y
2
= 1.
Solucin: El cilindro recto apoyado sobre la circunferencia x
2
+ y
2
= 1
admite la parametrizacin x : U R
3
dada por
x(u, v) = (cos u, sinu, v), U = {(u, v) R
2
: 0 < u < 2, < v < }.
Para calcular la primera forma fundamental, observamos que
x
u
= (sinu, cos v, 0)
x
v
= (0, 0, 1).
Por tanto,
E = sin
2
u + cos
2
u = 1
F = 0
G = 1.
Teorema 345 I
p
: T
p
(S) R es una forma cuadrtica denida positiva,
invariante respecto a cualquier otra representacin regular.
Demostracin: Como p es regular podemos suponer E = kx
u
k
2
6= 0, ya que
x
u
6= 0, resulta
I
p
(h, k) =
1
E
(Eh +Fk)
2
+
EGF
2
E
k
2
Por la desigualdad de Cauchy-Schwarz
EGF
2
= kx
u
k
2
kx
v
k
2
|x
u
x
v
|
2
0
Luego I
p
(h, k) > 0 para todo (h, k) R
2
{(0, 0)}
Por otro lado, si (U
, x
) es otra parametrizacin regular que dene a S en

un entorno del punto p, y g : U
U es un cambio de variable, u = u(s, t), v =

v(s, t), aplicando la regla de la cadena a x
= x g
Dx
(s, t) = Dx(g(s, t)) Dg(s, t) = Dx(u, v) Dg(s, t)

Designamos por I
x
e I
x
las primeras formas fundamentales asociadas a las
respectivas parametrizaciones en el punto p, y se obtiene
I
x
(h, k) = Dx
(s, t)(h, k) Dx
(s, t)(h, k) =
= Dx(u, v) (Dg(s, t)(h, k)) Dx(u, v) (Dg(s, t)(h, k)) =
= I
x
(Dg(s, t)(h, k))
luego I
p
es invariante respecto a cualquier representacin regular.
Teorema 346 Sea = x : (a, b) S una curva regular sobre la supercie
S. Su longitud viene dada por
L =
Z
b
a
q
I
x((t))
(
0
(t)) dt.
Demostracin: Consideremos un arco de curva de clase uno ([a, b] , ) en la
regin U, cuyas ecuaciones vienen dadas por u = u(t), v = v(t). Su imagen por
x es un arco de curva ([a, b] , x ), contenido en S, de ecuaciones
x = x(u(t), v(t))
y = y(u(t), v(t))
z = z(u(t), v(t))
_
_
_
Su longitud viene dada por
L =
Z
b
a
k(x )
0
(t)k dt =
=
Z
b
a
k(x
u
u
0
(t) +x
v
v
0
(t))k =
=
Z
b
a
p
(x
u
u
0
(t) +x
v
v
0
(t)) (x
u
u
0
(t) +x
v
v
0
(t)) dt =
=
Z
b
a
p
E(u
0
(t))
2
+ 2Fu
0
(t)v
0
(t) +G(v
0
(t))
2
dt =
=
Z
b
a
q
I
x((t))
(
0
(t)) dt.
Teorema 347 Sean y dos curvas contenidas en la supercie S, y sean
h = h
1
x
u
+ h
2
x
v
y k = k
1
x
u
+k
2
x
v
dos vectores tangentes en P a las curvas
y respectivamente. Si es el ngulo que forman, se tiene
cos =
Eh
1
k
1
+ 2F(h
1
k
2
+h
2
k
1
) +Gh
2
k
2
(Eh
2
1
+ 2Fh
1
h
2
+Gh
2
2
)
1/2
(Ek
2
1
+ 2Fk
1
k
2
+Gk
2
2
)
1/2
.
En particular, si y son las curvas coordenadas en P, entonces el ngulo que
forman viene dado por
cos =
F
E G
.
Demostracin: Sabemos que el ngulo formado por dos curvas viene dado por
cos =
h k
khk kkk
=
(h
1
x
u
+h
2
x
v
) (k
1
x
u
+k
2
x
v
)
kh
1
x
u
+h
2
x
v
k kk
1
x
u
+k
2
x
v
k
=
=
Eh
1
k
1
+ 2F(h
1
k
2
+h
2
k
1
) +Gh
2
k
2
(Eh
2
1
+ 2Fh
1
h
2
+Gh
2
2
)
1/2
(Ek
2
1
+ 2Fk
1
k
2
+Gk
2
2
)
1/2
En particular, si h = x
u
(u
0
, v
0
) y k = x
v
(u
0
, v
0
), es decir, si h y k son vectores
tangentes a las curvas parmetro x = x(u, v
0
) y x = x(u
0
, v) en el punto P =
x(u
0
, v
0
), el ngulo que forman viene dado por
cos =
x
u
x
v
kx
u
k kx
v
k
=
F
E G
,
ya que h = (1, 0) y k = (0, 1) en la base {x
u
, x
v
} .
De aqu se deduce que dos curvas son ortogonales (es decir, = /2), si
Eh
1
k
1
+ 2F(h
1
k
2
+h
2
k
1
) +Gh
2
k
2
= 0,
y en particular las curvas coordenadas son ortogonales si F = 0.
Ejemplo 399 Consideramos la esfera parametrizada por
x(, ) = (sin cos , sin sin, cos ) .
1. Calcular la primera forma fundamental.
2. Calcular las loxodromas de la esfera (curvas de la esfera que forman un
ngulo constante con los meridianos con constante).
Solucin:
1. Primero observamos que
x
(, ) = (cos cos , cos sin, sin)

x
(, ) = (sin sin, sin cos , 0) .

Por tanto,
E(, ) = hx
, x
i = cos
2
cos
2
+ cos
2
sin
2
+ sin
2
= 1
F(, ) = hx
, x
i = cos cos sin sin + cos sinsin cos = 0

G(, ) = hx
, x
i = sin
2
sin
2
+ sin
2
cos
2
= sin
2
.
2. Sea (t) la loxodroma. Podemos suponer que es la imagen por x de
una curva ((t), (t)) del plano . En el punto x(, ) donde la curva
encuentra al meridiano =constante, tenemos:
cos =
hx
,
0
(t)i
|x
| |
0
(t)|
=

0
q
(
0
)
2
+ (
0
)
2
sin
2
,
ya que en la base {x
, x
} el vector
0
(t) tiene coordenadas (
0
,
0
) y el
vector x
tiene coordenadas (1, 0). Se deduce que

cos
q
(
0
)
2
+ (
0
)
2
sin
2
=
0

(
0
)
2
cos
2
((
0
)
2
+ (
0
)
2
sin
2
) = 0
(
0
)
2
(1 cos
2
) (
0
)
2
cos
2
sin
2
= 0
(
0
)
2
sin
2
(
0
)
2
cos
2
sin
2
= 0
(
0
)
2
tan
2
(
0
)
2
sin
2
= 0

0
sin
=

0
tan
.
Por integracin, obtenemos la ecuacin de las loxodromas:
log tan
= ( +c) cot ,
donde la constante de integracin c queda determinada a dar un punto
x(
0
,
0
) por donde pasa la curva.
Denicin 194 Sea B una regin acotada de una supercie S regular para-
metrizada por x : U R
2
S. Entonces el rea de x(B) se dene como el
nmero positivo
A(x(B)) =
Z Z
B
kx
u
x
v
k dudv.
Observacin 187 El rea no depende de la parametrizacin x : U R
2
S
elegida. Sea x :

U R
2
S otra parametrizacin con x(B) x(
U) y sea
B = x
1
(x(B)). Sea (u, v)/( u, v) el jacobiano del cambio de parmetros h =
x
1
x. Entonces
Z Z
B
k x
u
x
v
k d ud v =
Z Z
B
kx
u
x
v
k
(u, v)
( u, v)
d ud v =
=
Z Z
B
kx
u
x
v
k dudv,
donde la ltima igualdad procede del teorema de cambio de variables para inte-
grales mltiples.
Teorema 348 Se cumple:
kx
u
x
v
k =
p
EGF
2
=
det I.
Demostracin:
kx
u
x
v
k
2
= kx
u
k
2
kx
v
k
2
sin
2
( \ x
u
, x
v
) =
= E G (1 cos
2
( \ x
u
, x
v
)) =
= E G
1
(x
u
x
v
)
2
kx
u
k
2
kx
v
k
2
!
=
= E G
1
F
2
EG
=
= E GF
2
= det I.
Por tanto,
kx
u
x
v
k =
p
EGF
2
=
det I.
Ejemplo 400 Consideramos la siguiente parametrizacin del hemisferio supe-
rior de la esfera de radio 1 centrada en el origen de coordenadas:
x(u, v) = (cos ucos v, cos usinv, sin u) = (0, ) (0, 2).
1. Calcular el ngulo que forman las curvas coordenadas en el punto P =
1
2
,
1
2
,

2
2
.
2. Calcular la longitud de la curva coordenada dada por u = u, v = /4.
Solucin:
Derivando x, obtenemos:
x
u
= (sinu cos v, sinu sinv, cos u)
x
v
= (cos u sinv, cos u cos v, 0)
Los coecientes de la primera forma fundamental en un punto genrico son
E = x
u
x
u
= 1
F = x
u
x
v
= 0
G = x
v
x
v
= cos
2
u
y la expresin de la primera forma fundamental es
I
p
(h, k) = h
2
+ (cos
2
u) k
2
.
1. Consideremos el punto P = x
4
,

4
=

1
2
,
1
2
,

2
2
. Las curvas coorde-

nadas que pasan por P tienen como ecuaciones
x =
2
2
cos u y =
2
2
cos u z = sinu, u (0, )
x =
2
2
cos v y =
2
2
cos v z =
2
2
, v (0, 2)
El coseno del ngulo que forman en P viene dado por
cos =
F
E G
= 0,
luego =

2
, y las curvas coordenadas son ortogonales.
2. La primera curva coordenada en P es imagen de la curva plana u = u,
v = /4,cuyo vector tangente es w = (1, 0). Por lo tanto, su longitud es
L =
Z

0
q
I
p
(w)du =
Z

0
q
I
p
(1, 0)du =
Z

0
du = .
Ejemplo 401 Calcular el rea del toro. Consideramos el entorno coordenado
correspondiente a la parametrizacin
x(u, v) = ((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) sinv, r sinu) , 0 < u < 2, 0 < v < 2,
que recubre el toro, exceptuando un meridiado y un paralelo.
Solucin: Los coecientes de la forma fundamental son
E = r
2
F = 0
G = (r cos u +a)
2
luego
p
EGF
2
= r(r cos u +a).
Sea > 0 y pequeo. Consideramos la regin R
obtenida como la imagen por

x de la regin
B
=

(u, v) R
2
: 0 + u 2 , 0 + v 2
.
Por denicin, el rea de R
viene dada por

A(R
) =
Z Z
Q
r(r cos u +a) dudv =

=
Z
2
0+
Z
2
0+
(r
2
cos u +ra )du
dv =
=
Z
2
0+
r
2
sinu +ra u
2
0+
dv =
=
Z
2
0+
r
2
(sin(2 ) sin) +ra (2 2)
dv =
=

r
2
(sin(2 ) sin) v +ra (2 2) v
2
0+
=
= r
2
(sin(2 ) sin) (2 2) +ra (2 2)(2 2) =
= r
2
(2 2)(sin(2 ) sin) +ra (2 2)
2
.
Haciendo 0, obtenemos el rea del toro:
A(T) = lm
0
A(R
) = lm
0
r
2
(2 2)(sin(2 ) sin) +ra (2 2)
2
=
= r
2
(2)(sin2 sin0) +ra (2)
2
=
= 0 +ra4
2
= 4
2
ra.
Denicin 195 La segunda forma fundamental de S en p, II
p
, es la forma
cuadrtica denida en el espacio tangente T
p
(S) de la siguiente manera:
II
p
(w) = hDN(u, v)(w), wi ,
donde w T
p
(S).
Observacin 188 Calculemos la expresin analtica de la segunda forma fun-
damental en la base {x
u
, x
v
} de T
p
(S) : supongamos que w = hx
u
+ kx
v
,
entonces
II
p
(h, k) = h(hn
u
+kn
v
), (hx
u
+kx
v
)i =
= (n
u
x
u
)h
2
(n
u
x
v
+n
v
x
u
)hk (n
v
x
v
)k
2
=
= Lh
2
+ 2Mhk +Nk
2
,
donde
L = (n
u
x
u
)
M =
1
2
(n
u
x
v
+n
v
x
u
)
N = (n
v
x
v
)
Ahora bien, como los vectores x
u
y x
v
pertenecen a T
p
(S), son ortogonales a
N. Si derivamos respecto a u y a v las igualdades
n x
u
= 0 n x
v
= 0,
obtenemos
n
u
x
u
+n x
uu
= 0 n
v
x
u
+n x
uv
= 0
n
u
x
v
+n x
vu
= 0 n
v
x
v
+n x
vv
= 0.
Por lo tanto, los coecientes de la segunda forma fundamental se pueden calcular
mas sencillamente por
L = n x
uu
M = n x
uv
N = n x
vv
.
Teorema 349 La segunda forma fundamental es invariante respecto a cualquier
cambio de variable regular que conserve la orientacin del plano.
Demostracin: Sea (U
, x
) otra parametrizacin regular que dene a S en un

entorno del punto p y g : U
U un cambio de variable u = u(s, t), v = v(s, t).

Aplicando la regla de la cadena a x
= x g, obtenemos
Dx
(s, t) = Dx(g(s, t) Dg(s, t) = Dx(u, v) Dg(s, t).

Por lo tanto,
x
s
(s, t) = x
u
(u, v) u
0
s
(s, t) +x
v
(u, v) v
0
s
(s, t)
x
t
(s, t) = x
u
(u, v) u
0
t
(s, t) +x
v
(u, v) v
0
t
(s, t)
x
s
(s, t) x
t
(s, t) = (x
u
(u, v) u
0
s
(s, t) +x
v
(u, v) v
0
s
(s, t))
(x
u
(u, v) u
0
t
(s, t) +x
v
(u, v) v
0
t
(s, t)) =
= x
u
(u, v) x
v
(u, v) u
0
s
(s, t)v
0
t
(s, t) +
+x
v
(u, v) x
u
(u, v) v
0
s
(s, t) u
0
t
(s, t) =
= x
u
(u, v) x
v
(u, v) (u
0
s
(s, t)v
0
t
(s, t) v
0
s
(s, t) u
0
t
(s, t)) =
= x
u
(u, v) x
v
(u, v)
u
0
s
(s, t) u
0
t
(s, t)
v
0
s
(s, t) v
0
t
(s, t)
.
Como el determinante es estrictamente mayor que cero, ya que por hiptesis
el cambio de variable conserva la orientacin del plano, coinciden los vectores
normales unitarios para las dos parametrizaciones, es decir N(s, t) = N(u, v).
Luego
DN(s, t) = DN(u, v) Dg(s, t)
y resulta
II
x
(h, k) = hDN(s, t)(h, k), Dx
(s, t)(h, k)i

= hDN(u, v) Dg(s, t)(h, k), Dx(u, v) Dg(s, t)(h, k)i
= II
x
(Dg(s, t)(h, k)) .
Denicin 196 Sea C una curva contenida en una supercie S. Se llama vec-
tor curvatura normal de C en p, y se representa por K
n
, al vector proyeccin
de K sobre la recta normal a S en p
K
n
(p) = (K N
p
)N
p
El producto k
n
(p) = K N
p
se denomina curvatura normal.
Observacin 189 La curvatura normal se puede calcular a partir de las formas
fundamentales: consideremos una supercie regular de clase q 2, denida
por x = x(u, v) en una regin U, y una curva regular en U, denida por
u = u(t), v = v(t), en un intervalo I. La imagen x() es una curva regular
C, contenida en la supercie, determinada por la parametrizacin (I, ), donde
() = x(u(), v()), es decir,
x = x(u(), v())
y = y(u(), v())
z = z(u(), v())
_
_
_
Sea p un punto de C. Los vectores tangente unitario t y curvatura K a C en p
vienen dados por
t() = x
0
(s) =

0
()
k
0
()k
K() = x
00
(s) = t
0
(s) =
dt
d

d
ds
=
t
0
()
k
0
()k
(recordar que
0
(s) = 1/ k
0
()k). Como el vector tangente a la curva t() y el
vector normal a la supercie N(u(), v()) = N() son ortogonales, derivando
t() N() = 0, resulta
t
0
() N() +t() N
0
() = 0 t
0
() N() = t() N
0
().
Por lo tanto,
k
n
() = K() N() =
t
0
()
k
0
()k
N() =
t() N
0
()
k
0
()k
=

0
() N
0
()
k
0
()k
2
.
Teniendo en cuenta que
0
() = x
u
(u, v)u
0
() +x
v
(u, v)v
0
()
N
0
() = N
u
(u, v)u
0
() +N
v
(u, v)v
0
(),
se obtiene
k
n
() =
(x
u
u
0
() +x
v
v
0
()) (N
u
u
0
() +N
v
v
0
())
(x
u
u
0
() +x
v
v
0
()) (x
u
u
0
() +x
v
v
0
())
=
II
p
(u
0
(), v
0
())
I
p
(u
0
(), v
0
())
.
Teorema 350 (Teorema de Meusnier) Todas las curvas sobre la supercie
que tienen la misma recta tangente en un punto, tienen la misma curvatura
normal en l.
Demostracin: En la observacin de la denicin de curvatura normal, hemos
visto que
k
n
() =
II
p
(u
0
(), v
0
())
I
p
(u
0
(), v
0
())
.
Por tanto, k
n
es el cociente de los valores de las formas fundamentales en el
vector (u
0
(t), v
0
(t)), y como este valor es el mismo que para su vector unitario
(basta dividir numerador y denominador por el mdulo al cuadrado), llegamos
a la conclusin de que k
n
slo depende de la direccin del vector.
Observacin 190 Sea n el vector normal a la curva C en el punto. Como el
vector curvatura es K = k n, la curvatura normal resulta ser
k
n
= K N = k(n N).
Si n N = 0, o lo que es equivalente, si el plano tangente a la supercie y el
plano osculador a la curva coinciden, entonces la curvatura normal es cero.
Si n N = 1, los planos tangente y osculador son ortogonales (los vectores
n y N coinciden o son opuestos) y las curvaturas k y k
n
son iguales en el caso
n N = 1 y opuestas en el caso n N = 1. Por tanto, salvo el signo, la cur-
vatura y la curvatura normal son iguales en cada una de las curvas interseccin
de la supercie con un plano perpendicular al plano tangente a S.
Denicin 197 Se llaman direcciones principales aquellas en las que la
curvatura normal alcanza sus valores extremos (mximo y mnimo). A las cur-
vaturas normales correspondientes se las denomina curvaturas principales,
y se indican por k
1
, k
2
.
Observacin 191 (Ecuacin de la direcciones principales) Para encon-
trar las direcciones principales, supongamos que (h, k) es un vector unitario, y
basta hallar los extremos de la funcin
k
n
(h, k) =
Lh
2
+ 2Mhk +Nk
2
Eh
2
+ 2Fhk +Gk
2
en la circunferencia h
2
+k
2
= 1. Por lo tanto, el problema siempre tiene solu-
cin. La manera ms sencilla de resolverlo es denir = k/h y calcular los
extremos de la funcin
k
n
() =
L + 2M +N
2
E + 2F +G
2
.
Igualando su derivada a cero se obtiene
(E + 2F +G
2
)(2M + 2N) (L + 2M +N
2
)(2F + 2G) = 0.
Dividiendo por E +2F +G
2
, y teniendo en cuenta el valor de k
n
(), resulta
(2M + 2N) k
n
()(2F + 2G) = 0,
de donde se obtiene
k
n
() =
M +N
F +G
Dividiendo miembro a miembro las identidades
L + 2M +N
2
= L +M +(M +N)
E + 2F +G
2
= E +F +(F +G)
y teniendo de nuevo en cuenta las dos expresiones de k
n
(), resulta
M +N
F +G
=
L +M
E +F
es decir
(M +N)(E +F) (F +G)(L +M) = 0
(NF MG)
2
+ (EN LG) +ME FL = 0.
Equivalentemente,
2
1
E F G
L M N
= 0,
que se denomina ecuacin de las direcciones principales.
Esta ecuacin determina dos valores
1
,
2
, salvo que la segunda forma
fundamental sea nula en el punto (punto plano), con lo que k
n
= 0 para cualquier
direccin, o bien que las formas fundamentales sean proporcionales, con lo que
k
n
es constante en cualquier direccin.
Observacin 192 (Ecuacin de las curvaturas principales) Vamos a de-
terminar ahora una ecuacin que nos permita calcular directamente las curvat-
uras principales. Como
k
n
=
M +N
F +G
=
L +M
E +F
,
segn hemos visto al hallar la ecuacin de las direcciones principales, eliminando
de las ecuaciones
(F +G) k
n
(M +N) = 0
(E +F) k
n
(L +M) = 0
se obtiene la ecuacin de segundo grado en k
n
(EGF
2
) k
2
n
(EN +GL 2FM) k
n
+ (LN M
2
) = 0,
denominada ecuacin de las curvaturas principales. Las soluciones de la
ecuacin, k
1
, k
2
, son las curvaturas principales. El discriminante de la ecuacin,
(EN +GL 2FM)
2
4(EGF
2
)(LN M
2
),
que se puede escribir de la forma
4
EGF
2
E
2
(EM FL)
2
+
EN GL
2F
E
(EM FL)
2
es siempre estrictamente mayor que cero, salvo en los puntos umblicos en que
vale cero y slo existe una solucin. (Obsrvese que E 6= 0, ya que EGF
2
> 0
por ser la primera forma fundamental denida positiva).
Denicin 198 El producto k
1
k
2
de las curvaturas principales se llama cur-
vatura de Gauss o curvatura total y se representa por k
t
. De la ecuacin
de las curvaturas principales, se obtiene
k
t
= k
1
k
2
=
LN M
2
EGF
2
.
Denicin 199 La media aritmtica (k
1
+k
2
)/2 de las curvaturas principales
recibe el nombre de curvatura media y se representa por k
m
. De la ecuacin
de las curvaturas principales, se obtiene
k
m
=
k
1
+k
2
2
=
EN +GL 2FM
2(EGF
2
)
.
Observacin 193 As pues, las curvaturas principales son las soluciones de la
ecuacin
2
2k
m
+k
t
= 0.
Ejemplo 402 Calcular la curvatura de Gauss de los puntos del toro recubierto
por la parametrizacin
x(u, v) = ((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) sinv, r sinu) , 0 < u < 2, 0 < v < 2.
Solucin: Para calcular los coecientes L, M, N, necesitamos conocer N y
x
uu
, x
uv
, x
vv
:
x
u
= (r sinucos v, r sinusinv, r cos u)
x
v
= ((a +r cos u) sinv, (a +r cos u) cos v, 0)
x
uu
= (r cos ucos v, r cos usin, r sinu)
x
uv
= (r sinusinv, r sinucos v, 0)
x
vv
= ((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) sinv, 0)
De aqu obtenemos:
E = hx
u
, x
u
i = r
2
F = hx
u
, x
v
i = 0
G = hx
v
, x
v
i = (a +r cos u)
2
x
u
x
v
=
i j k
r sinucos v r sinusinv r cos u
(a +r cos u) sinv (a +r cos u) cos v 0
=
(r(a +r cos u) cos ucos v, r(a +r cos u) cos usinv, r(a +r cos u) sinu)
kx
u
x
v
k = r(a +r cos u)
p
cos
2
ucos
2
v + cos
2
usin
2
v + sin
2
u
= r(a +r cos u)
N =
x
u
x
v
kx
u
x
v
k
= (cos ucos v, cos usinv, sinu)
Por tanto,
L = hN, x
uu
i = r(cos
2
ucos
2
v + cos
2
usin
2
v + sin
2
u) = r
M = hN, x
uv
i = 0
N = hN, x
vv
i = (a +r cos u) cos u
Finalmente,
k
t
=
LN M
2
EGF
2
=
r(a +r cos u) cos u
r
2
(a +r cos u)
2
=
cos u
r(a +r cos u)
.
Denicin 200 Los puntos de una supercie se pueden clasicar de la forma
siguiente:
1. Un punto q S es elptico si k
t
(q) > 0.
2. Un punto q S es hiperblico si k
t
(q) < 0.
3. Un punto q S es parablico si k
t
(q) = 0 pero k
m
(q) 6= 0 (es decir, una
curvatura principal es nula pero la otra, no).
4. Un punto q S es plano si k
t
(q) = 0 y k
m
(q) = 0 (es decir, si la segunda
forma fundamental en q es nula).
Observacin 194 1. En un punto elptico la curvatura de Gauss es posi-
tiva. Las curvaturas principales tienen el mismo signo y, por tanto, los
vectores normales de todas las curvas que pasan por este punto se dirigen
hacia el mismo lado del plano tangente.
2. En un punto hiperblico, la curvatura de Gauss es negativa. Las curvaturas
principales tienen signos opuestos y, por tanto, existen curvas que pasan
por q cuyos vectores normales en q apuntan hacia cualquiera de los lados
del plano tangente en q.
3. En un punto parablico, la curvatura de Gauss es cero, pero una de las
curvaturas principales no es cero.
4. En un punto plano, todas las curvaturas principales son cero.
Denicin 201 Los puntos en los que las formas fundamentales son propor-
cionales, es decir
L
E
=
M
F
=
N
G
se llaman puntos umblicos.
Observacin 195 1. En particular, los puntos planos son umblicos.
2. En un punto umblico todas las direcciones pueden considerarse princi-
pales, pues k
n
es constante en cualquier direccin. Adems son los nicos
en los que k
n
es constante.
Teorema 351 En cada punto no umblico de una supercie, las dos direcciones
principales son ortogonales.
Demostracin: Sean (1,
1
), (1,
2
) los vectores que determinan las direcciones
principales. Veamos que cumplen la condicin de ortogonalidad dada por la
primera forma fundamental, es decir, veamos que se cumple
E +F(
1
+
2
) +G
1
2
= 0
En efecto, de la ecuacin de las direcciones principales, resulta
1
+
2
=
EN GL
MGNF

1
2
=
FL ME
MGNF
y se tiene
E +F(
1
+
2
) +G
1
2
= E F
EN GL
NF MG
+G
ME FL
NF MG
= 0.
Teorema 352 1. Sea p S un punto elptico de una supercie S. Entonces
existe un entorno V de p en S tal que todos los puntos de V pertenecen al
mismo lado del plano tangente T
p
(S).
2. Sea p un punto hiperblico. Entonces, en cualquier entorno de p existen
puntos de S en cada uno de los lados de T
p
S.
Demostracin:
1. Sea x(u, v) una parametrizacin en p, con x(0, 0) = p. La distancia d de
un punto q = x(u, v) al plano tangente T
p
(S) viene dada por
d = hx(u, v) x(0, 0), N(p)i .
Como x(u, v) es diferenciable, podemos usar la frmula de Taylor y obten-
emos:
x(u, v) = x(0, 0) +x
u
u +x
v
v +
1
2
(x
uu
u
2
+ 2x
uv
uv +x
vv
v
2
) +

R,
donde las derivadas estn evaluadas en (0, 0) y el resto

R satisface la
condicin
lm
(u,v) (0,0)
R
u
2
+v
2
= 0.
Se deduce entonces que
d = hx(u, v) x(0, 0), N(p)i =
=

x
u
u +x
v
v +
1
2
(x
uu
u
2
+ 2x
uv
uv +x
vv
v
2
) +

R, N(p)
=
=
1
2
hx
uu
, N(p)i u
2
+ 2 hx
uv
, N(p)i uv + hx
vv
, N(p)i v
2
+R =
=
1
2
Lu
2
+Muv +Nv
2
+R =
=
1
2
II
p
(w) +R,
donde w = x
u
u +x
v
v, R =
R, N(p)
y lm
w0
R
|w|
2
= 0.
Para un punto elptico p, II
p
(w) tiene un signo jo. Por tanto, para todo
(u, v) sucientemente prximo a p, d tiene el mismo signo que II
p
(w); es
decir, tales (u, v) pertenecen al mismo lado de T
p
(S).
2. Para un punto hiperblico p, en cada entorno de p existen puntos (u, v)
y ( u, v) tales que II
p
(w/ |w|) y II
p
( w/ | w|) tienen signos opuestos (donde
w = x
u
u + x
v
v); por tanto, tales puntos pertenecen a lados distintos de
T
p
(S).
Denicin 202 Se llama indicatriz de Dupin del punto p al lugar geomtrico
de los puntos del plano tangente que distan (1/k
n
)
1/2
de p.
Observacin 196 Determinemos su ecuacin respecto a las coordenadas lo-
cales de origen p y base {x
u
, x
v
}. Si (x, y) son las coordenadas de un punto
genrico q de la indicatriz respecto al sistema anterior, teniendo en cuenta que
d(P, Q)
2
= kxx
u
+yx
v
k
2
= hxx
u
+yx
v
, xx
u
+yx
v
i = Ex
2
+ 2Fxy +Gy
2
1
k
n
=
Ex
2
+ 2Fxy +Gy
2
Lx
2
+ 2Mxy +Ny
2
sustituyendo d(P, Q) y 1/k
n
en la condicin
d(P, Q) =

1
k
n
1/2
y simplicando, resulta
Lx
2
+ 2Mxy +Ny
2
= 1
La indicatriz de Dupin de un punto nos permite conocer su naturaleza de ste:
1. Si la indicatriz es una elipse (LN M
2
> 0), el punto es elptico.
2. Si la indicatriz es una hiprbola (LN M
2
< 0), el punto es hiperblico.
3. Si la indicatriz es un par de rectas paralelas (LN M
2
= 0), el punto es
parablico.
Ejemplo 403 Consideremos la supercie x = x(u, v) de ecuaciones
x = u
y = v
z = u
2
+v
2
_
_
_
y el punto p = x(1, 1) = (1, 1, 2). Calcular:
1. El vector normal a la supercie en p.
2. Las formas fundamentales en p.
3. La curvatura normal.
4. La direcciones y curvaturas principales en p.
5. La curvatura de Gauss y la curvatura media en p.
6. Clasicar el punto p. Es umblico?
7. La indicatriz de Dupin en p.
Solucin:
1. Tenemos:
x
u
(u, v) = (1, 0, 2u) x
v
(u, v) = (0, 1, 2v)
x
u
(1, 1) = (1, 0, 2) x
v
(1, 1) = (0, 1, 2)
x
uu
(u, v) = (0, 0, 2) x
uv
(u, v) = (0, 0, 0) x
vv
(u, v) = (0, 0, 2)
x
u
(1, 1) x
v
(1, 1) =
i j k
1 0 2
0 1 2
= 2i + 2j +k = (2, 2, 1)
N(1, 1) =
x
u
(1, 1) x
v
(1, 1)
kx
u
(1, 1) x
v
(1, 1)k
=
1
3
(2, 2, 1)
2. Los coecientes de las formas fundamentales en el punto p son:
E = (1, 0, 2) (1, 0, 2) = 5
F = (1, 0, 2) (0, 1, 2) = 4
G = (0, 1, 2) (0, 1, 2) = 5
L =
1
3
(2, 2, 1) (0, 0, 2) =
2
3
M =
1
3
(2, 2, 1) (0, 0, 0) = 0
N =
1
3
(2, 2, 1) (0, 0, 2) =
2
3
y sus ecuaciones vienen dadas por
I
p
(h, k) = 5h
2
8hk + 5k
2
II
p
(h, k) =
2
3
(h
2
+k
2
).
3. La curvatura normal viene dada por
k
n
(h, k) =
II
p
(h, k)
I
p
(h, k)
=
2h
2
+ 2k
2
15h
2
24hk + 15k
2
.
4. Las direcciones principales se determinan resolviendo la ecuacin
2
1
5 4 5
2
3
0
2
3
= 0
1
= 1,
2
= 1.
La direcciones principales corresponden a la direccin de los vectores (1, 1)
y (1, 1), que son ortogonales. Las curvaturas principales son:
k
1
= k
n
(1, 1) =
II
p
(1, 1)
I
p
(1, 1)
=
2
3
k
2
= k
n
(1, 1) =
II
p
(1, 1)
I
p
(1, 1)
=
2
27
5. La curvatura de Gauss en p vale
k
t
(p) =
2
3

2
27
=
4
81
.
La curvatura media en p vale
k
m
(p) =
1
2
2
3
+
2
27
=
10
27
.
6. p es un punto elptico ya que
k
t
(p) =
4
81
> 0.
Como las formas fundamentales no son proporcionales
2/3
5
6=
0
4
6=
13
5
,
p no es umblico.
7. La ecuacin de la indicatriz de Dupin en el sistema de coordenadas locales
del plano tangente, cuyo origen es p y cuya base es {(1, 0, 2), (0, 1, 2)},
viene dada por
2
3
(x
2
+y
2
) = 1.
Denicin 203 Una direccin en un punto se llama asinttica si la cur-
vatura normal del punto es cero en esa direccin.
Observacin 197 Como la curvatura normal viene dada por
k
n
() =
II
p
(u
0
(), v
0
())
I
p
(u
0
(), v
0
())
,
y la primera forma fundamental es estrictamente positiva, las direcciones asin-
tticas tambin se pueden denir como aquellas en las que se anula la segunda
forma fundamental.
Observacin 198 1. En un punto elptico no existen direcciones asintti-
cas.
2. En un punto hiperblico la indicatriz de Dupin est formada por dos hipr-
bolas con un par de asntotas comunes. A lo largo de las asntotas, la
curvatura normal es cero. Por tanto, stas son las direcciones asintti-
cas (esto justica la terminologa) y prueba que un punto hiperblico tiene
exactamente dos direcciones asintticas.
3. Para un punto parablico, la indicatriz de Dupin degenera en un par de
rectas paralelas. La direccin comn de estas rectas es la nica direccin
asinttica en el punto dado.
Denicin 204 Una curva sobre una supercie se llama lnea asinttica si
su curvatura normal en cada punto es cero.
Observacin 199 Si la supercie S viene denida por x = x(u, v), una curva
regular conexa C es una curva asinttica si y slo si para cualquier parame-
trizacin (t) = x(u(t), v(t)) de C, se cumple II(
0
(t)) = 0, para todo t I, es
decir, si y slo si
Ldu
2
+ 2Mdudv +Ndv
2
= 0
Esta ecuacin se denomina ecuacin diferencial de las lneas asintti-
cas. En un punto hiperblico existen dos direcciones asintticas, y la ecuacin
diferencial se puede descomponer en dos ecuaciones de la forma
Adu +Bdv = 0 Cdu +Ddv = 0,
cada una de las cuales da lugar a una lnea asinttica que pasa por l. En un
punto parablico existe una nica direccin asinttica, y la ecuacin diferencial
es de la forma
(Adu +Bdv)
2
= 0,
lo que da lugar a una nica lnea asinttica que pasa por l. En un punto plano
cualquier direccin es asinttica.
Ejemplo 404 Encontrar las lneas asintticas de la supercie
x = u
y = v
z = u
2
+v
2
_
_
_
Solucin: Ya habamos visto que
x
u
= (1, 0, 2u) x
v
= (0, 1, 2v)
x
uu
= (0, 0, 2) x
uv
= (0, 0, 0) x
vv
= (0, 0, 2)
N =
1
1 + 4u
2
+ 4v
2
(2u, 2v, 1)
Los coecientes de las formas fundamentales son:
E = 1 + 4u
2
F = 4uv
G = 1 + 4v
2
L =
2
1 + 4u
2
+ 4v
2
M = 0
N =
2
1 + 4u
2
+ 4v
2
I(du, dv) = (1 + 4u
2
) du
2
+ 8uv dudv + (1 + 4v
2
) dv
2
II(du, dv) =
2(du
2
+dv
2
)
1 + 4u
2
+ 4v
2
La ecuacin diferencial de las lneas asintticas es
du
2
+dv
2
= 0,
que no posee soluciones. Por tanto, todos los puntos son elpticos y no tienen
direcciones asintticas.
20.3. Las supercies regladas y de revolucin
Denicin 205 Una supercie es reglada si por cada uno de sus puntos pasa
una recta contenida en ella.
Cualquier supercie reglada puede determinarse por una curva llamada
directriz, que tiene asignada en cada punto un vector v, es decir, una recta,
llamada generatriz. La familia de rectas as denidas constituyen la supercie,
cuya ecuacin vectorial viene dada por
x(u, ) = (u) +v(u)
Observacin 200 A partir de la ecuacin vectorial de la supercie reglada, se
obtiene la ecuacin de la directriz para = 0, y la ecuacin de una generatriz
para u = u
0
.
Denicin 206 Una supercie reglada se dice que es desarrollable si todos
los puntos de una generatriz tienen el mismo plano tangente.
Teorema 353 (Teorema de caracterizacin de las supercies desar-
rollables) Una supercie es desarrollable si y slo si [
0
(u), v(u), v
0
(u)] = 0.
Demostracin: ) Si la supercie es desarrollable, el plano tangente es el
mismo para todos los puntos de una generatriz, entonces su vector caracterstico
x
0
u
(u, ) x
0
(u, ) = (
0
(u) +v
0
(u)) (v(u)) =
0
(u) v(u) +v
0
(u) v(u)
tiene que ser independiente de . Por lo tanto, los vectores
0
(u) v(u) y
v
0
(u) v(u) son linealmente dependientes, o lo que es equivalente, los vectores
0
(u), v(u), v
0
(u) son coplanarios, es decir, su producto mixto es cero.
) Si [
0
(u), v(u), v
0
(u)] = 0, los vectores
0
(u), v(u), v
0
(u) son copla-
narios y los vectores
0
(u) v(u) y v
0
(u) v(u) son linealmente dependientes.
Entonces, el plano tangente es el mismo en todos los puntos de la generatriz ya
que en todos ellos tiene el mismo vector caracterstico.
Denicin 207 Se distinguen tres clases importantes de supercies regladas
desarrollables:
1. Una supercie es cnica si todas sus generatrices pasan por un mismo
punto a, llamado vrtice. Su ecuacin viene dada por
x(u, ) = a +((u) a)
y, evidentemente, se trata de una supercie desarrollable, ya que los vec-
tores caractersticos del plano tangente
x
0
u
(u, ) x
0
(u, ) =
0
(u) ((u) a)
son proporcionales para dos puntos cualesquiera de la misma generatriz.
2. Una supercie desarrollable es cilndrica si todas sus generatrices son
paralelas, o en otras palabras, si el vector asociado a cada punto de la
directriz es el mismo. Su ecuacin viene dada por
x(u, ) = (u) +v
20.3. LAS SUPERFICIES REGLADAS Y DE REVOLUCIN 611
El vector caracterstico de su plano tangente,
x
0
u
(u, ) x
0
(u, ) =
0
(u) v,
es independiente de . Por lo tanto el plano tangente en todos los puntos
de una generatriz es el mismo y es una supercie desarrollable.
3. Una supercie es desarrollable tangencial si a cada punto de la directriz
le asocia el vector tangente
0
(u). Su ecuacin viene dada por
x(u, ) = (u) +
0
(u),
y se trata de una supercie desarrollable ya que los vectores caractersticos
de su plano tangente,
x
0
u
(u, ) x
0
(u, ) =
00
(u)
0
(u),
son proporcionales para dos puntos cualesquiera de la misma generatriz.
Ejemplo 405 La ecuacin de la supercie desarrollable tangencial de directriz
x = u, y = u
2
, z = u
3
+ 1 es
x = u +
y = u
2
+ 2u
z = u
3
+ 1 + 3u
2
_
_
_
Denicin 208 Una supercie es de revolucin si est engendrada por una
curva , llamado generatriz, al girar alrededor de una recta ja, llamada eje
de rotacin, de modo que el plano de la circunferencia descrito por cada punto
de la curva sea perpendicular al eje.
Observacin 201 Si el eje de rotacin viene determinado por un punto a y un
vector v, para cada punto x de la supercie existe un punto (u) de la generatriz
tal que x est situado en la circunferencia generada por (u), por lo tanto se
cumple
1. kx ak = k(u) ak
2. (x (u)) v = 0.
Eliminando el parmetro u entre las dos ecuaciones, se obtiene la ecuacin
de la supercie de revolucin.
Ejemplo 406 Calcular la ecuacin de la supercie de revolucin engendrada
por la curva
x = t
y = t
2
z = t
3
_
_
_
al girar alrededor de la recta x = y = z.
Solucin: Dado que el eje rotacin es la recta x = y = z, podemos suponer
que a = (0, 0, 0) y v = (1, 1, 1). La ecuacin de la supercie de revolucin se
obtiene eliminando t de las condiciones
kxk = k(u)k
(x (u)) (1, 1, 1) = 0

x
2
+y
2
+z
2
= t
2
+t
4
+t
6
x +y +z = t +t
2
+t
3
Teniendo en cuenta que

x
2
+y
2
+z
2
= t(x +y +z),
resulta
x
2
+y
2
+z
2
=

xy +xz +yz
x +y +z
xy +xz +yz
x +y +z
2
+
xy +xz +yz
x +y +z
3
Captulo 21
Integrales curvilneas y de
supercie
21.1. La integral curvilnea
21.1.1. Denicin
Una de las generalizaciones de la integral de Riemann unidimensional se
obtiene al sustituir el intervalo de integracin por una curva de R
n
. En todo
lo que sigue, salvo mencin expresa, supondremos que es una curva regular a
trozos de R
3
determinada por las ecuaciones paramtricas
x =
1
(t) y =
2
(t)
3
(t) t I
correspondientes a una parametrizacin (I, ), y que C es un arco de curva
denido en el subintervalo [a, b] de I.
Denicin 209 Sea f = (f
1
, f
2
, f
3
) un campo vectorial denido en C. Se llama
integral curvilnea o de lnea de f a lo largo de C y se representa por
R
C
f d
al valor
Z
C
f d =
Z
b
a
f
1
((t))
0
1
(t) dt +f
2
((t))
0
2
(t) dt +f
3
((t))
0
3
(t) dt,
siempre que exista la integral del segundo miembro.
Observacin 202 De acuerdo con el teorema de caracterizacin de funciones
integrables, para que exista la integral de lnea basta con que f sea continua salvo
en un conjunto de puntos de medida nula.
Teniendo en cuenta las ecuaciones paramtricas de la curva, como
dx =
0
1
(t) dt dy =
0
2
(t) dt dz =
0
3
(t) dt,
una forma muy usual de representar la integral de lnea es
Z
C
f
1
(x, y, z) dx +f
2
(x, y, z) dy +f
3
(x, y, z) dz.
613
614 CAPTULO 21. INTEGRALES CURVILNEAS Y DE SUPERFICIE
Ejemplo 407 La integral de lnea del campo (cos z, e
x
, e
y
) a lo largo del arco
de curva (t) = (1, t, e
t
), 0 t 2 vale
Z
C
cos z dx +e
x
dy +e
y
dz =
Z
2
0
cos e
t
0 +e
1
dt +e
t
e
t
dt =
=
Z
2
0
(e +e
2t
)dt = 2e +
1
2
e
4
1
2
.
Teorema 354 Sean (I, ) y (J, ) dos parametrizaciones de C.
1. Si ambas parametrizaciones tienen la misma orientacin, entonces
Z
C
f d =
Z
C
f d
2. Si las dos parametrizaciones tienen orientacin contraria, entonces
Z
C
f d =
Z
C
f d
Demostracin:
1. Sea u = h(t), donde h : J I es un cambio de parmetros regular tal
que = h y por lo tanto,
0
(t) = (h(t)) h
0
(t). Si suponemos
J = [c, d], I = [a, b], a = h(c), b = h(d),
haciendo el cambio de variable en la integral, resulta
Z
C
f d =
Z
d
c
f ((t))
0
(t) dt =
Z
d
c
f((h(t)))
0
(h(t)) h
0
(t) dt =
=
Z
b
a
f((u))
0
(u) du =
Z
C
f d
2. Si (J, ) determina la orientacin contraria, tenemos que a = h(d), b =
h(c) y por lo tanto,
Z
C
f d =
Z
d
c
f((t))
0
(t) dt =
Z
d
c
f ((h(t)))
0
(h(t)) h
0
(t) dt =
=
Z
a
b
f((u))
0
(u) du =
Z
b
a
f ((u))
0
(u) du =
Z
C
f d.
Como una integral no cambia su valor si se modica la funcin integrando
en un nmero nito de puntos, hemos supuesto que C es una curva regular a
trozos, es decir, hemos supuesto que
0
(t) 6= 0 salvo en un nmero nito de
puntos en los que
0
puede ser cero o no existir. Supongamos ahora que F es
un campo escalar y s el parmetro arco de origen en a. Recordamos que
s(t) =
Z
t
a
k
0
(t)kdt, ds = k
0
(t)kdt.
21.1. LA INTEGRAL CURVILNEA 615
Denicin 210 Denimos la integral curvilnea del campo escalar F a lo
largo de C como
Z
C
F ds =
Z
b
a
F((t)) k
0
(t)k dt.
Observacin 203 Dado un campo vectorial f, si t(t) =

0
(t)
k
0
(t)k
es el vector
tangente unitario y designamos por
F((t)) = f((t)) t(t)
la proyeccin de f sobre la tangente (componente tangencial de f ), resulta
Z
C
f d =
Z
b
a
f ((t))
0
(t) dt =
Z
b
a
f ((t))

0
(t)
k
0
(t)k
k
0
(t)k dt =
=
Z
b
a
[f((t)) t(t)]k
0
(t)k dt =
Z
b
a
F((t)) k
0
(t)k dt =
Z
C
F ds.
Por consiguiente, la integral del campo vectorial f a lo largo de C es igual a la
integral del campo escalar componente tangencial de f.
Ejemplo 408 Calcular la integral de lnea del campo f a lo largo de la curva
C denida por (I, ) en los siguientes casos:
1. f(x, y, z) = (x, y, z), C : (t) = (cos t, sint, t), 0 t 2.
2. f(x, y, z) = (y, x), C : frontera del cuadrado |x| + |y| 1 en sentido
negativo.
3. f(x, y, z) = (y, x, z
2
), C : parbola y = x
2
, z = 3 desde x = 1 hasta
x = 2.
Solucin:
1. En este caso, se cumple
f (x(t), y(t), z(t)) = (cos t, sint, t)
0
(t) = (sint, cos t, 1)
Por tanto, la integral de lnea vale
Z
C
f d =
Z
2
0
(cos t, sint, t) (sint, cos t, 1) dt =
Z
2
0
t dt = 2
2
.
2. La ecuacin del segmento que une dos puntos (a, b) y (c, d) viene dada por
(x, y) = (1 t)(a, b) +t(c, d), 0 t 1.
La curva est formada por los segmentos s
1
, s
2
, s
3
, s
4
de ecuaciones
s
1
: x = 1 t, y = t
s
2
: x = t, y = t 1
s
3
: x = t 1, y = t
s
4
: x = t, y = 1 t
Por lo tanto,
Z
C
f d =
Z
1
0
(t, 1 t) (1, 1) dt +
Z
1
0
(1 t, t) (1, 1) dt +
+
Z
1
0
(t, t 1) (1, 1) dt +
Z
1
0
(t 1, t) (1, 1) dt =
=
Z
1
0
4 dt = 4.
3. Como x = x, y = x
2
, z = 3, dx = dx, dy = 2xdx, dz = 0, resulta
I =
Z
C
y dx +xdy +z
2
dz =
Z
2
1
x
2
dx + 2x
2
dx =
Z
2
1
x
2
dx =
7
3
.
Ejemplo 409 Calcular la integral curvilnea del campo f(x, y, z) = (x
2
+x, zy
2
, xz
2
)
a lo largo de la curva interseccin de las supercies x
2
+ 2y
2
+ 3z
2
= 6 y
3z = x
2
+ 2y
2
.
Solucin: Primero debemos determinar las ecuaciones paramtricas de la
curva. Si sustituimos en la primera ecuacin el valor x
2
+2y
2
por 3z, resulta la
ecuacin
3z
2
+ 3z 6 = 0,
cuyas soluciones son z = 2 y z = 1. De acuerdo con la segunda ecuacin, z
no puede tomar el valor 2, luego la curva se encuentra en el plano z = 1. Por
lo tanto,
x
2
+ 2y
2
= 3, z = 1,
y unas ecuaciones paramtricas son
x =
3 cos t
y =
q
3
2
sint
z = 1
_
_
t [0, 2].
Entonces
Z
C
(x
2
+x) dx +zy
2
dy +xz
2
dz =
=
Z
2
0
"
3 cos
2
t +
3 cos t
3 sint
+
3
2
sin
2
t
r
3
2
cos t +
3 cos t 0
#
dt =
=
Z
2
0
"
3
3 cos
2
t sint 3 cos t sint +
3
3
2
2
sin
2
t cos t
#
dt =
=
"
3
3
3
cos
3
t +
3
2
cos
2
t +
3
3
6
2
sin
3
t
#
2
0
= 0.
Ntese que la curva es una elipse situada en el plano z = 1 y se ha considerado
su sentido positivo.
21.1.2. Teoremas fundamental de la integracin de lnea
En todo lo que sigue, salvo mencin expresa, supondremos que A es un
abierto de R
3
conexo por arcos regulares a trozos (dos puntos cualesquiera de
A se pueden unir por un arco regular a trozos contenido en A), f = (f
1
, f
2
, f
3
)
un campo vectorial continuo denido en A, F un campo escalar de clase uno en
A y los caminos considerados en A, regulares a trozos. En estas condiciones se
cumplen los siguientes resultados:
Teorema 355 (Segundo teorema fundamental del clculo para inte-
grales de lnea) Si P y Q son dos puntos cualesquiera de A y C una curva
regular a trozos contenida en A que une P y Q, denida por (I, ), donde
I = [a, b], P = (a), Q = (b), se cumple
Z
C
F d = F(Q) F(P).
Demostracin: Sea (t) = F((t)). Por la regla de la cadena,
0
(t) = F((t))
0
(t).
Teniendo en cuenta la regla de Barrow, resulta
Z
C
F d =
Z
b
a
F((t))
0
(t) dt =
Z
b
a

0
(t) dt = (b) (a) =
= F((b)) F((a)) = F(Q) F(P).
Observamos una vez ms que el conjunto de puntos de (a, b) en el que
no es derivable es un conjunto nito, por lo que no inuye en el valor de las
integrales.
El teorema siguiente aborda la situacin recproca: si la integral de lnea de
un campo vectorial f depende nicamente de los extremos de la curva, entonces f
es un campo gradiente. El resultado se conoce con el nombre de primer teorema
fundamental del clculo para integrales de lnea.
Teorema 356 Si f es un campo vectorial continuo en A cuya integral de lnea
es independiente del camino en A, entonces existe un campo escalar F tal que
F(x) = f(x) para todo x A.
Demostracin: Sean a = (a
1
, a
2
, a
3
) un punto jado y x = (x
1
, x
2
, x
3
) un
punto arbitrario de A. Como la integral de lnea es independiente del camino
que los une, podemos denir el campo escalar
F(x) =
Z
C
f d,
donde C es una curva regular a trozos, contenida en A, que une los puntos a y
x. Probemos que f es el gradiente de F, es decir
D
k
F(x) = f
k
(x) para todo k = 1, 2, 3.
Como A es abierto, existe una bola abierta B(x, r) contenida en A. Si e
k
es
uno cualquiera de los vectores de la base cannica {e
1
, e
2
, e
3
} de R
3
, entonces
el punto x + he
k
pertenece a la bola para todo 0 < |h| < r. Consideramos el
segmento L que une los puntos x y x +he
k
:
L = {(t) = x +the
k
: 0 t 1},
0
(t) = he
k
.
Entonces la curva C L une el punto a con el punto x +he
k
.
Teniendo en cuenta que la integral a lo largo de CL es la suma de las integrales
a lo largo de C y L, resulta
F(x+he
k
) F(x) =
Z
L
f d =
Z
1
0
f(x+the
k
) he
k
dt = h
Z
1
0
f
k
(x+the
k
) dt.
Dividiendo por h, resulta
F(x +he
k
) F(x)
h
=
Z
1
0
f
k
(x +the
k
) dt.
Efectuando el cambio u = th en la ltima integral obtenemos
F(x +he
k
) F(x)
h
=
1
h
Z
h
0
f
k
(x +ue
k
) du.
Tomando lmites cuando h tiende a cero, de acuerdo con el primer teorema
fundamental del clculo para la integral de Riemann de una variable, tenemos
D
k
F(x) = lm
h0
F(x +he
k
) F(x)
h
= lm
h0
1
h
Z
h
0
f
k
(x +ue
k
) du = f
k
(x).
Los dos teoremas anteriores constituyen una caracterizacin para que un
campo vectorial sea un gradiente en un conjunto abierto y conexo por arcos reg-
ulares a trozos. Cualquiera de estas condiciones es equivalente a que la integral
a lo largo de una curva cerrada sea nula.
Teorema 357 (Teorema de caracterizacin de un campo gradiente) Sea
f = (f
1
, f
2
, f
3
) un campo vectorial continuo en A. Son equivalentes:
1. f es un gradiente.
2. La integral de lnea de f es independiente del camino.
3. La integral de lnea de f a lo largo de cualquier camino cerrado es cero.
Demostracin: Con los teoremas anteriores hemos demostrado que 1 2. La
implicacin 1 3 es un caso particular del primer teorema, ya que si C es una
curva cerrada, los puntos inicial y nal coinciden, con lo cual la integral es cero.
Basta probar que 3 2.
Sean C
1
y C
2
dos curvas regulares a trozos contenidas en A, cuyo origen
es un mismo punto P y cuyo nal es un mismo punto Q, determinadas por la
parametrizaciones
1
: [a, b] R
3
2
: [a
0
, b
0
] R
3
.
Consideramos la curva cerrada C formada por la unin de C
1
y C
2
, denida
por la parametrizacin (I, ), donde
=

1
(t) si a t b
2
(b
0
+b t) si b t b +b
0
a
0
(Observamos que I = [a, b + b
0
a
0
], para t = a y t = b + b
0
a
0
se obtiene el
punto P y para t = b se obtiene el punto Q). Como
Z
C
f d =
Z
C
1
f d
1
Z
C
2
f d
2
y por hiptesis la integral del primer miembro es cero, resulta
Z
C
1
f d
1
=
Z
C
2
f d
2
.
En clculo diferencial obtuvimos una condicin necesaria para que el campo
vectorial f = (f
1
, f
2
, f
3
) fuese un gradiente. Recordamos que si f es de clase uno
en un abierto A, y es el gradiente de un campo escalar F, es decir, F = f,
entonces F es de clase dos en A y cumple el teorema de igualdad de las derivadas
cruzadas, por lo tanto
D
ij
F(x) = D
ji
F(x) para todo i, j {1, 2, 3}
o, lo que es equivalente ,
D
i
F
j
(x) = D
j
F
i
(x) para todo i, j {1, 2, 3},
que expresa la condicin necesaria de gradiente. Sin embargo, tal como se mues-
tra en el ejemplo siguiente, esta condicin no es suciente.
Ejemplo 410 La funcin
f(x, y) =

y
x
2
+y
2
,
x
x
2
+y
2
denida en el abierto A = R
2
{(0, 0)} cumple la condicin necesaria, ya que
es de clase C
en A y sus derivadas satisfacen

D
1
f
2
(x, y) = D
2
f
1
(x, y) =
y
2
x
2
(x
2
+y
2
)
2
.
Sin embargo, f no es un gradiente, pues la integral de lnea a lo largo de la
circunferencia (t) = (cos t, sint), t [0, 2], es distinta de cero. En efecto:
Z
C
f d =
Z
2
0
(sint, cos t) (sint dt, cos t dt) =
Z
2
0
(sin
2
t +cos
2
t) dt = 2.
La funcin del ejemplo anterior, a pesar de que cumple la condicin de las
derivadas, no es un gradiente debido a la naturaleza del abierto A. No obstante,
esta condicin es tambin suciente para conjuntos abiertos estrellados (poseen
un punto tal que el segmento que lo une con cualquier otro punto del conjun-
to est contenido en l) o en particular, para conjuntos abiertos convexos (el
segmento que une dos puntos cualesquiera del conjunto est contenido en l).
Teorema 358 (Teorema de caracterizacin de un gradiente en un abier-
to estrellado) Sea f = (f
1
, f
2
, f
3
) de clase uno en un abierto estrellado A
de R
3
. Entonces f es un gradiente si y slo si D
i
f
j
(x) = D
j
f
i
(x) para todo
i, j {1, 2, 3}, i 6= j.
Demostracin: Ya sabemos que si f es un gradiente, entonces D
i
f
j
(x) =
D
j
f
i
(x) para todo i, j {1, 2, 3}, i 6= j. Por tanto, basta demostrar la impli-
cacin contraria. Como A es un conjunto estrellado, existe un punto o A
(que podemos suponer el origen sin que ello signique ninguna restriccin), tal
que para cualquier otro punto x A el segmento que los une, I = [o, x] est
contenido en A. Si
(t) = tx, t [0, 1]
es la ecuacin de I = [o, x], denimos el campo escalar F por medio de la
integral de lnea siguiente:
F(x) =
Z
I
f d =
Z
1
0
f (tx) xdt.
Comprobemos que f es el gradiente de F, es decir, f = F. En efecto, como
A es abierto y f es de clase uno en A, podemos derivar bajo el signo integral
respecto a cualquiera de las variables x
1
, x
2
, x
3
, con lo que resulta
D
j
F(x) =
Z
1
0
D
j
(f(tx) x) dt para j = 1, 2, 3.
Ahora bien,
D
j
(f (tx) x) = f (tx) D
j
x +D
j
(f(tx)) x = f
j
(tx) +t f
j
(tx) x,
ya que para todo j = 1, 2, 3 tenemos:
D
j
x = D
j
(x
1
, x
2
, x
3
) = e
j
f(tx) e
j
= f
j
(tx)
D
j
f (tx) = D
j
(f
1
(tx), f
2
(tx), f
3
(tx)) = t (D
j
f
1
(tx), D
j
f
2
(tx), D
j
f
3
(tx)) =
= t (D
1
f
j
(tx), D
2
f
j
(tx), D
3
f
j
(tx)) = t f
j
(tx).
Por lo tanto,
D
j
F(x) =
Z
1
0
f
j
(tx) dt +
Z
1
0
t f
j
(tx) xdt.
Si denimos g(t) = f
j
(tx), tenemos g
0
(t) = f
j
(tx) x y resulta
D
j
F(x) =
Z
1
0
g(t) dt +
Z
1
0
tg
0
(t) dt
e integrando por partes,
D
j
F(x) =
Z
1
0
g(t) dt + [tg(t)]
1
0
Z
1
0
g(t) dt = f
j
(x),
con lo cual queda probado que F(x) = f(x).
Observacin 204 El teorema anterior proporciona un mtodo para construir
una funcin potencial F a partir de su gradiente f en un conjunto estrellado.
Si A es un conjunto convexo, dos puntos pueden unirse por una poligonal forma-
da por segmentos paralelos a los ejes y podemos construir la funcin potencial
utilizando integrales indenidas. Para facilitar la notacin, veamos el proceso
en el caso de dimensin dos. Sea f (x, y) = (f
1
(x, y), f
2
(x, y)). Como
F
x
(x, y) = f
1
(x, y),
integrando obtenemos
F(x, y) =
Z
f
1
(x, y) dx +G(y),
donde G es una funcin nicamente de y, que necesitamos conocer. Si derivamos
respecto a y la igualdad anterior y tenemos en cuenta que
F
y
(x, y) = f
2
(x, y)
resulta
f
2
(x, y) =
Z
f
1
y
(x, y) dx +G
0
(y).
Si despejamos G
0
(y) e integramos, obtenemos
G(y) =
Z
f
2
(x, y) dy
Z Z
f
1
y
(x, y) dx
dy +k,
donde k es una constante que puede tomar cualquier valor real, por lo tanto
existen innitas funciones potenciales de f .
Ejemplo 411 Sea f (x, y) = (xe
x
cos y +e
x
y siny, e
x
y cos y +xe
x
siny) .
1. Probar que f es un gradiente.
2. Calcular una funcin potencial de f .
Solucin:
1. Como R
2
es un conjunto estrellado, es suciente comprobar que las derivadas
cruzadas son iguales:
D
2
f
1
(x, y) = xe
x
siny +e
x
y cos y +e
x
siny
D
1
f
2
(x, y) = e
x
y cos y +e
x
siny +xe
x
siny.
2. Teniendo en cuenta que
D
1
g(x, y) = f
1
(x, y) = xe
x
cos y +e
x
y siny
D
2
g(x, y) = f
2
(x, y) = e
x
y cos y +xe
x
siny,
integrando la primera ecuacin, obtenemos
g(x, y) =
Z
x
0
(te
t
cos y +e
t
y siny) dt =
= (xe
x
+e
x
) cos y +e
x
y siny +h(y),
donde h es una funcin constante respecto a la variable x y por lo tanto
funcin nicamente de y.
Derivando la expresin anterior respecto de y, tenemos:
D
2
g(x, y) = (xe
x
+e
x
) siny +e
x
siny +e
x
y cos y +h
0
(y).
Igualando con f
2
(x, y) = D
2
g(x, y) y simplicando, resulta
e
x
y cos y +xe
x
siny = xe
x
siny e
x
siny +e
x
siny +e
x
y cos y +h
0
(y),
de donde
h
0
(y) = 0 h(y) = k.
Por lo tanto, sustituyendo el valor de h(y), resulta
g(x, y) = (xe
x
+e
x
) cos y +e
x
y siny +k.
21.1.3. El teorema de Green
Denicin 211 Los dos sentidos de recorrido de una curva simple cerrada y
plana se denominan orientacin de la curva y se corresponden con las dos
orientaciones del plano afn. De una manera intuitiva, denimos el sentido pos-
itivo como el contrario al de las agujas de reloj, y el sentido negativo como
el de las agujas del reloj. Una persona que caminase por la curva lo hara en
sentido positivo si la regin acotada permaneciera siempre a su izquierda, y lo
hara en sentido negativo si permaneciera siempre a su derecha. Veamos un pro-
cedimiento analtico para establecer la orientacin asociada a una determinada
parametrizacin de la curva. Consideremos una curva regular a trozos (I, ).
Un vector v es un vector saliente de la curva en un punto P = (t) si existe un
nmero real > 0 y un entorno U del punto P +v, tal que U est contenido
en el complementario de la regin M limitada por la curva. Supongamos que v
es un vector saliente en P con distinta direccin que el vector tangente
0
(t).
La parametrizacin (I, ) determina la orientacin positiva si {v,
0
(t)} tiene
la misma orientacin que la base cannica {e
1
, e
2
}, y determina la orientacin
negativa en caso contrario.
Ejemplo 412 La parametrizacin (I, ) de la circunferencia unidad
x = cos t y = sint t [0, 2]
determina la orientacin positiva. En efecto, el determinante del vector saliente
v = (cos t, sint) en el punto genrico (t) y el vector tangente
0
(t) = (sint, cos t)
es positivo:

cos t sint
sint cos t
= 1.
Recordamos que e
1
= (1, 0), e
2
= (0, 1) y
1 0
0 1
= 1.
Si consideramos la parametrizacin
x = sint y = cos t t [0, 2],
la orientacin es negativa.
El teorema de Green permite expresar la integral de lnea de un campo vec-
torial f a lo largo de una curva simple, cerrada y plana, orientada positivamente,
por medio de la integral doble de un campo escalar en la regin M que limita
la curva.
En lo que sigue, suponemos el campo f = (f
1
, f
2
) denido y de clase uno en
un abierto que contenga a la curva y a la regin que limita. En primer lugar
demostraremos el teorema para el cuadrado D = [0, 1] [0, 1], cuya frontera
designamos por D, y posteriormente extenderemos el resultado a un recinto
M limitado por una curva simple cerrada regular a trozos C. Admitiremos sin
demostracin que existe un homeomorsmo g de clase dos en un abierto que
contenga a D, de jacobiano positivo para conservar la orientacin, tal que g
transforma a D en M y a D en C :
Recordamos que toda curva simple cerrada es imagen de una circunferencia (o
de un cuadrado) por medio de un homeomorsmo.
Teorema 359 (Teorema de Green en un cuadrado) Sea D el cuadrado
[0, 1] [0, 1], A un abierto que contiene a D y f = (f
1
, f
2
) un campo vectorial de
clase uno en A. Si D es la frontera de D orientada positivamente, se cumple
Z
D
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
Z
D
[D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy.
Demostracin: Calculamos el valor de las integrales:
Z
D
f d =
Z
1
0
f
1
(x, 0) dx +
Z
1
0
f
2
(1, y) dy
Z
1
0
f
1
(x, 1) dx
Z
1
0
f
2
(0, y) dy
que corresponde a la integracin sobre cada uno de los lados del cuadrado con
la orientacin positiva. Por otra parte, teniendo en cuenta el teorema de Fubini
y la regla Barrow, resulta
Z
D
[D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy =
Z
1
0
Z
1
0
D
1
f
2
(x, y) dxdy
Z
1
0
Z
1
0
D
2
f
1
(x, y) dxdy =
Z
1
0
f
2
(1, y) dy
Z
1
0
f
2
(0, y) dy
Z
1
0
f
1
(x, 1) dx +
Z
1
0
f
1
(x, 0) dx
Para facilitar los clculos en la demostracin del teorema siguiente, recordemos
la notacin vectorial. Supongamos que F es un campo escalar y f = (f
1
, f
2
) un
campo vectorial. Entonces
F(x, y) = (D
1
F(x, y), D
2
F(x, y))
D
1
f (x, y) = (D
1
f
1
(x, y), D
1
f
2
(x, y))
D
2
f (x, y) = (D
2
f
1
(x, y), D
2
f
2
(x, y)) .
Si g = (g
1
, g
2
) es un cambio de variable u = g
1
(x, y), v = g
2
(x, y), teniendo en
cuenta la regla de la cadena,
D
1
[f
1
g](x, y) D
2
[f
1
g](x, y)
D
1
[f
2
g](x, y) D
2
[f
2
g](x, y)
=
=

D
1
f
1
(g(x, y)) D
2
f
1
(g(x, y))
D
1
f
2
(g(x, y)) D
2
f
2
(g(x, y))
D
1
g
1
(x, y) D
2
g
1
(x, y)
D
1
g
2
(x, y) D
2
g
2
(x, y)
,
de donde obtenemos
D
1
[f
1
g](x, y) = f
1
(g(x, y)) D
1
g(x, y)
D
2
[f
1
g](x, y) = f
1
(g(x, y)) D
2
g(x, y)
D
1
[f
2
g](x, y) = f
2
(g(x, y)) D
1
g(x, y)
D
2
[f
2
g](x, y) = f
2
(g(x, y)) D
2
g(x, y)
Teorema 360 (Teorema de Green) Sean M una regin limitada por una
curva simple cerrada regular a trozos C, A un abierto que contiene a M y
f = (f
1
, f
2
) un campo vectorial de clase uno en A. Si consideramos que C est
orientada positivamente, se cumple
Z
C
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
Z
M
(D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)) dxdy.
Demostracin: Sea D = [0, 1] [0, 1] y D la frontera de D. Supongamos
que g = (g
1
, g
2
) es un homeomorsmo de clase dos y jacobiano positivo en un
abierto A que contiene a D, tal que g(D) = M y g(D) = C, cuyas ecuaciones
son u = g
1
(x, y), v = g
2
(x, y). Consideremos el campo vectorial h = (h
1
, h
2
)
denido en A por
h
1
(x, y) = f (g(x, y)) D
1
g(x, y)
h
2
(x, y) = f (g(x, y)) D
2
g(x, y)
Derivando, se obtiene
D
1
h
2
(x, y) = D
1
[f g](x, y) D
2
g(x, y) +f(g(x, y)) D
21
g(x, y)
D
2
h
1
(x, y) = D
2
[f g](x, y) D
1
g(x, y) +f(g(x, y)) D
12
g(x, y).
Teniendo en cuenta que D
21
g(x, y) = D
12
g(x, y), restando miembro a miembro
las igualdades resulta
D
1
h
2
(x, y)D
2
h
1
(x, y) = D
1
[f g](x, y) D
2
g(x, y)D
2
[f g(x, y) D
1
g(x, y)] =
= D
1
[f
1
g](x, y) D
2
g
1
(x, y) +D
1
[f
2
g](x, y) D
2
g
2
(x, y)
D
2
[f
1
g](x, y) D
1
g
1
(x, y) D
2
[f
2
g](x, y) D
1
g
2
(x, y) =
= [f
1
(g(x, y)) D
1
g(x, y)] D
2
g
1
(x, y) +[f
2
(g(x, y)) D
1
g(x, y)] D
2
g
2
(x, y)
[f
1
(g(x, y)) D
2
g(x, y)] D
1
g
1
(x, y)[f
2
(g(x, y)) D
2
g(x, y)] D
1
g
2
(x, y) =
= f
1
(g(x, y)) [D
1
g(x, y) D
2
g
1
(x, y) D
2
g(x, y) D
1
g
1
(x, y)] +
+f
2
(g(x, y)) [D
1
g(x, y) D
2
g
2
(x, y) D
2
g(x, y) D
1
g
2
(x, y)] .
Como
D
1
g(x, y)D
2
g
1
(x, y) D
2
g(x, y)D
1
g
1
(x, y) = (0, det g
0
(x, y))
D
1
g(x, y)D
2
g
2
(x, y) D
2
g(x, y)D
1
g
2
(x, y) = (det g
0
(x, y), 0)
D
1
h
2
(x, y) D
2
h
1
(x, y) = [D
1
f
2
(g(x, y)) D
2
f
1
(g(x, y))] det g
0
(x, y),
el campo h = (h
1
, h
2
) cumple el teorema de Green en el cuadrado:
Z
D
h d =
Z
D
[D
1
h
2
(x, y) D
2
h
1
(x, y)] dxdy.
Entonces, realizando el cambio de variable g en cada una de las integrales obten-
emos
Z
D
h d =
Z
D
h
1
(x, y) dx +h
2
(x, y) dy =
Z
D
f
1
(g(x, y)) det g
0
(x, y) dx +f
2
(g(x, y)) det g
0
(x, y) dy =
Z
C
f
1
(u, v) du +f
2
(x, y) dv
Z
D
[D
1
h
2
(x, y) D
2
h
1
(x, y)] dxdy =
Z
D
[D
1
f
2
(g(x, y)) D
2
f
1
(g(x, y))] det g
0
(x, y) dxdy =
Z
M
[D
1
f
2
(u, v) D
2
f
1
(u, v)] dudv.
Por lo tanto,
Z
C
f
1
(u, v) du +f
2
(u, v) dv =
Z
M
[D
1
f
2
(u, v) D
2
f
1
(u, v)] dudv.
Denicin 212 Decimos que un subconjunto A R
2
abierto y conexo por ar-
cos regulares a trozos es simplemente conexo si la regin que limita cualquier
curva simple cerrada contenida en A es un subconjunto de A.
Observacin 205 La idea intuitiva de conexin simple corresponde a la de
una regin sin agujeros. Si suponemos que la frontera de A es una curva simple
cerrada, sabemos que A es homeomorfo al interior de un crculo. Si suponemos
que A posee un agujero cuya frontera es una curva simple cerrada, entonces A es
homeomorfo al interior de una corona circular y decimos que A es doblemente
conexo. En estas condiciones, decimos que A es m-conexo si posee m1 agujeros
y por lo tanto es homeomorfo al interior de un crculo en el que se han suprimido
m1 crculos.
El teorema de Green puede extenderse fcilmente a regiones mltiplemente
conexas.
Teorema 361 (Teorema de Green para regiones mltiplemente conexas)
Consideremos una curva regular a trozos C, que limita un recinto en cuyo in-
terior se encuentran m curvas C
1
, C
2
, . . . , C
m
del mismo tipo que C tales que
1. La interseccin de dos cualquiera de ellas es vaca.
2. La curva C
j
no est contenida en el recinto limitado por la curva C
i
, para
todo i 6= j.
Si M es el recinto limitado por las curvas C, C
1
, C
2
, . . . , C
m
y f = (f
1
, f
2
)
es de clase uno en M, entonces
Z
C
[f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy]
m
X
i=1
Z
C
i
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy
=
=
Z
M
[D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy,
donde las curvas se consideran orientadas positivamente.
Demostracin: Demostraremos el resultado para el caso de regiones doble-
mente conexas.
Consideremos dos puntos P y Q de la curva C y dos puntos P
0
y Q
0
de la
curva C
1
tales que los segmentos PP
0
y QQ
0
no se cortan. Obtenemos as dos
regiones simplemente conexas M
1
y M
2
limitadas por las curvas r
1
, r
2
formadas
por
r
1
_
_
arco de C determinado por P y Q
segmento QQ
0
arco de C
1
determinado por Q
0
y P
0
segmento P
0
P
r
2
_
_
arco de C determinado por Q y P
segmento PP
0
arco de C
1
determinado por P
0
y Q
0
segmento Q
0
Q
Aplicando el teorema de Green a cada una de las regiones M
1
, M
2
, obtenemos:
Z
r
1
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
Z
M
1
[D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy
Z
r
2
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
Z
M
2
[D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy.
Teniendo en cuenta que la integral a lo largo de C (de C
1
) es igual a la suma
de las integrales a lo largo de los dos arcos PQ y QP (P
0
Q
0
y Q
0
P
0
) y que la
suma de las integrales a lo largo de los segmentos se anulan porque los sentido
son opuestos, si sumamos las igualdades anteriores resulta
Z
C
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy
Z
C
1
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy
=
Z
M
[D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy
Ejemplo 413 Vericar el teorema de Green para la funcin
f (x, y) = (2x
3
y
3
, x
3
+y
3
)
sobre la regin formada por el anillo circular M = {(x, y) : a
2
x
2
+y
2
b
2
}.
Solucin: Sean C
1
y C
2
las circunferencias de ecuaciones x
2
+ y
2
= a
2
y
x
2
+y
2
= b
2
recorridas en sentido positivo, y M la corona circular que limitan.
Debemos comprobar que
Z
C2
P(x, y) dx +Q(x, y) dy
Z
C1
P(x, y) dx +Q(x, y) dy =
Z Z
M
[D
1
Q(x, y) D
2
P(x, y)] dxdy
Entonces, si x = b cos , y = b sin, 0 2, dx = b sin, dy = b cos ,
I
2
=
Z
C
(2x
3
x
3
) dx + (x
3
+y
3
) dy =
= b
4
Z
2
0
2 cos
3
sin
3
sin +
sin
3
+ cos
3
cos
d
= b
4
Z
2
0
2 cos
3
sin + sin
4
+ sin
3
cos + cos
4
d
Como
Z
2
0
2 cos
3
sin d = 2
cos
4
2
0
= 0
Z
2
0
sin
3
cos d =

sin
4
2
0
= 0
Z
2
0
sin
4
d =
Z
2
0
1 cos 2
2
2
d =
3
4
Z
2
0
cos
4
d =
Z
2
0
1 + cos 2
2
2
d =
3
4
,
tenemos que I
2
=
3
2
b
4
. Anlogamente, I
1
=
3
2
a
4
. Por lo tanto,
I
2
I
1
=
3
2
(b
4
a
4
).
Por otro lado,
Z Z
M
[D
1
Q(x, y) D
2
P(x, y)] dxdy =
Z Z
M
(3x
2
+ 3y
2
) dxdy =
Z
2
0
Z
b
a
3
3
d d =
3
2
(b
4
a
4
).
21.1.4. Aplicaciones de la integral de lnea
El trabajo como integral de lnea
Supongamos que f es una fuerza denida en el abierto A y C un camino
regular a trozos, contenido en A y denido por una parametrizacin (I, ),
I = [a, b]. El trabajo realizado por f para mover una partcula de masa m a lo
largo de C se dene por
T =
Z
C
f d =
Z
b
a
[f
1
((t))
0
(t) +f
2
((t))
0
(t) +f
3
((t))
0
(t)] dt.
Si f es una gradiente y F una funcin potencial de f , como la integral de lnea
no depende del camino, el trabajo viene dado por
T = F((b)) F((a)).
Si t es el tiempo, (t) la posicin de la partcula,
0
(t) su velocidad y
00
(t) su
aceleracin, la fuerza viene dada por f ((t)) = m
00
(t), y el trabajo realizado
para mover la partcula desde (a) hasta (b) viene dado por
T =
Z
b
a
f ((t))
0
(t) dt =
Z
b
a
m
00
(t)
0
(t) dt =
=

1
2
m(
0
(t)
0
(t))
b
a
=
1
2
mv(b)
2
1
2
mv(a)
2
.
Es decir, el trabajo realizado por f para mover una partcula de masa m desde
el punto (a) hasta el punto (b) a lo largo de la curva C es igual a la variacin
de la energa cintica en el intervalo [a, b].
Como consecuencia, en caso de ser f el gradiente de F, se tiene
T = F((b)) F((a))
T =
1
2
mv(b)
2
1
2
mv(a)
2
F((a))+
1
2
mv(a)
2
= F((b))+
1
2
mv(b)
2
.
A F(x, y, z) se le llama energa potencial de la partcula en el punto, y a
los campos de fuerza que poseen funcin potencial se les denomina en Mecni-
ca campos conservativos. As pues, la igualdad anterior signica que en un
campo conservativo, la suma de las energas cintica y potencial permanece con-
stante, resultado que se conoce con el nombre de principio de conservacin
de la energa.
El potencial newtoniano
Sea r = (x, y, z) el vector posicin de un punto en el espacio R
3
. El campo
escalar
F(x, y, z) =
h
p
x
2
+y
2
+z
2
i
n
= krk
n
es funcin potencial del campo vectorial
f(x, y, z) = F(x, y, z) = nkrk
n1
r.
Sean M una masa situada en el origen y m una masa situada en el punto (x, y, z).
Por la ley de Newton, la fuerza de atraccin de ambas masas viene dada por
f (x, y, z) = k
mM
krk
2
r
cuya funcin potencial es
F(x, y, z) = k
mM
krk
.
Entonces, el trabajo realizado por f para llevar la partcula m desde un punto
P = (x
1
, y
1
, z
1
) hasta un punto Q = (x
2
, y
2
, z
2
) es independiente del camino, y
viene dado por
T = F(x
2
, y
2
, z
2
) F(x
1
, y
1
, z
1
) = kmM

1
kr
2
k

1
kr
1
k
.
Distribucin de masas
Supongamos un slido cuya masa se distribuye a lo largo de una curva C
(por ejemplo, un hilo de cobre de dimetro muy pequeo), cuya densidad en
un punto (x, y, z) es F(x, y, z) (masa por unidad de longitud). La masa m del
slido es la integral de lnea de F
m =
Z
C
F(x, y, z) ds.
Su centro de gravedad (a, b, c) es
a =
1
m
Z
C
xF(x, y, z) ds
b =
1
m
Z
C
y F(x, y, z) ds
c =
1
m
Z
C
z F(x, y, z) ds
En general, jada una recta, si d(x, y, z) es la distancia del punto (x, y, z) del
slido a la recta, se llama momento de orden n del slido respecto a la recta
a la integral de lnea
I
r
=
Z
C
d(x, y, z)
n
F(x, y, z) ds.
El momento de segundo orden se llama tambin momento de inercia respecto
a r. Anlogamente se denen los momentos respecto a un punto y respecto a
un plano.
La densidad media se dene como el cociente entre la masa total y la longitud
de la curva
D
m
=
R
C
F(x, y, z) ds
R
C
ds
.
rea de una regin plana
Sea M una regin plana limitada por una curva simple regular a trozos C.
El rea S de M viene dada por
S =
Z
M
dxdy.
Si consideramos un campo vectorial f = (f
1
, f
2
) tal que
D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y) = 1,
aplicando el teorema de Green se tiene
S =
Z
M
dxdy =
Z
M
[D
1
f
2
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy =
=
Z
C
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
1
2
Z
C
y dx +xdy,
donde C se considera orientada positivamente.
Caracterizacin de un gradiente en un abierto simplemente conexo
del plano
El teorema de Green permite demostrar que la condicin de igualdad de las
derivadas cruzadas no slo es una condicin necesaria sino tambin suciente
para que un campo vectorial denido en un abierto simplemente conexo del
plano sea un gradiente.
Teorema 362 Sea A un abierto simplemente conexo. Un campo vectorial f =
(f
1
, f
2
) de clase uno en A es un gradiente si y solo si D
1
f
2
(x, y) = D
2
f
1
(x, y)
para todo (x, y) A.
Demostracin: Sabemos que para cualquier abierto A, la condicin es nece-
saria. Supongamos que A es simplemente conexo, y debemos ver que la condicin
es suciente o, lo que es equivalente, probaremos que la integral de lnea a lo largo
de un camino poligonal que une dos puntos cualesquiera P y Q de A depende
nicamente de los extremos. Si esto es as, utilizando el mismo razonamiento
que en el primer teorema fundamental, se llega al resultado.
Consideremos dos caminos poligonales C
1
y C
2
, formados por segmentos
paralelos a los ejes, que unen los puntos P y Q:
La integral de f desde P hasta Q a lo largo de C
1
ms la integral de f desde Q
hasta P a lo largo de C
2
es cero, ya que en los segmentos comunes la suma de
las integrales se anulan por tener los segmentos sentidos opuestos, y aplicando
el teorema de Green en las regiones rectangulares R
i
que determinan C
1
y C
2
,
si r
i
es la frontera de R
i
orientada positivamente, resulta
Z
r
i
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
Z
R
i
[D
2
f
1
(x, y) D
2
f
1
(x, y)] dxdy = 0,
pues por hiptesis D
2
f
1
(x, y) = D
1
f
2
(x, y). Sumando todas las integrales
n
X
i=1
Z
r
i
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
=
Z
C
1
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy +
Z
C
2
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy = 0.
Por lo tanto,
Z
C1
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy =
Z
C2
f
1
(x, y) dx +f
2
(x, y) dy,
donde hemos supuesto que la curva cerrada formada por la unin de C
1
y C
2
est orientada positivamente.
Ejemplo 414 1. Calcular la masa de un alambre cuya forma es la de la
curva _
_
_
x = cos t
y = sint
z = e
t
, 0 t
y cuya densidad es proporcional en cada punto al cuadrado de su distancia
al plano z = 0.
2. Calcular el rea de la regin limitada por la hipocicloide
x = cos
3
t
y = sin
3
t
, 0 t .
.
Solucin:
1. La masa del alambre viene dada por
m =
Z
C
k z
2
ds =
Z

0
ke
2t
p
1 +e
2t
dt =
k
3
(e
2
+ 1)
3/2
2k
3
.
Ntese que ds = s
0
(t) dt = k
0
(t)kdt =
1 +e
2t
dt, y la densidad es k z
2
.
2. Sea la hipocicloide
x = cos
3
t
y = sin
3
t
, 0 t
. Teniendo en cuenta que dx = 3 sint cos
2
t, dy = 3 cos t sin
2
t, viene
dada por
S =
1
2
Z
C
y dx +xdy =
1
2
Z
2
0
3 sin
4
t cos
2
t + 3 sin
2
t cos
4
t
dt =
=
3
2
Z
2
0
sin
2
t cos
2
t dt =
3
8
Z
2
0
sin
2
2t dt =
3
8
Z
2
0
1 cos 4t
2
dt =
=
3
16
Z
2
0
dt
Z
2
0
cos 4t dt
=
3
8
.
Ejemplo 415 Calcular el trabajo realizado por el campo f(x, y) = (3x
2
y
4
, 3y
2
x
3
)
para mover una partcula de masa m desde el punto (1, 0) al punto (0, 1) a lo
largo de la curva x
3
+y
3
= 1.
Solucin: Unas ecuaciones paramtricas del arco de curva x
3
+y
3
= 1, que
une los puntos (1, 0) y (0, 1) vienen dadas por
x = cos
2/3
t
y = sin
2/3
t
, t [0,

2
].
Como el trabajo es la integral de lnea del campo, teniendo en cuenta que
dx =
2
3
cos
1/3
t sint dt
dy =
2
3
sin
1/3
t cos t dt
resulta
T =
Z
/2
0
h
2 cos t sin
11/3
t + 2 sint cos
3
t
i
dt =
= 2
"
sin
14/3
t
14/3
#
/2
0
+ 2
cos
4
t
4
/2
0
=
6
14
+
1
2
=
13
14
.
Ntese que la parametrizacin dada nicamente es vlida para el arco consider-
ado y no para toda la curva.
Ejemplo 416 Sea C un alambre de grosor despreciable, cuyas ecuaciones vienen
dadas por
x = t
2
+ 1
y = 2t + 1
z =
4
3
2t
3
_
_
_
, 0 t 1.
Si su densidad es d(x, y, z) = x +y, se pide:
1. Calcular su densidad media.
2. Determinar las coordenadas de su centro de gravedad.
3. Determinar el momento de inercia respecto al plano xz.
Solucin:
1. La densidad media es el cociente entre la masa total M y la longitud de
la curva L. Teniendo en cuenta que
0
(t) = (2t, 2, 2
2t)
k
0
k =
p
4t
4
+ 4 + 8t = 2(t + 1)
resulta
L =
Z
1
0
k
0
(t)k dt =
Z
1
0
2(t + 1) = 3.
M =
Z
1
0
(t
2
+ 2t + 2)2(t + 1) dt = 2
Z
1
0
(t
3
+ 3t
2
+ 4t + 2) dt =
21
2
.
D
m
=
21
2
: 3 =
7
2
.
2. Las coordenadas del centro de gravedad (a, b, c) son:
a
21
2
=
Z
1
0
(t
2
+ 1)(t
2
+ 2t + 2)2(t + 1) dt =
461
30
a =
461
315
' 1,46
b
21
2
=
Z
1
0
(2t + 1)(t
2
+ 2t + 2)2(t + 1) dt =
709
30
b =
709
315
' 2,25
c
21
2
=
Z
1
0
4
3
2t
3
(t
2
+ 2t + 2)2(t + 1) dt =
25792
2
3465
c =
58584
2
72765
' 1,00
3. El momento de inercia respecto al plano xz viene dado por
I
y
=
Z
1
0
(2t + 1)
2
(t
2
+ 2t + 2)2(t + 1) dt =
1687
30
.
21.2. LA INTEGRAL DE SUPERFICIE 635
21.2. La integral de supercie
21.2.1. Denicin
En todo lo que sigue, salvo mencin expresa, supondremos una supercie
simple S denida por una parametrizacin global (, r) regular, excepto, quizs,
en un conjunto de medida nula, donde es un abierto, conexo por arcos regulares
a trozos, medible-Jordan, de R
2
. Asimismo, supondremos que f = (f
1
, f
2
, f
3
) es
un campo vectorial, y F un campo escalar, ambos de clase C
1
en S.
Denicin 213 El rea de una supercie S parametrizada por (, r), se
dene mediante la integral doble
A(S) =
Z
kN(u, v)k dudv,

donde N(u, v) = r
u
(u, v) r
v
(u, v).
Observacin 206 Veamos cmo se deduce la frmula del rea.
Sean x = x(u, v), y = y(u, v), z = z(u, v), (u, v) las ecuaciones paramtricas
de S. Consideremos un rectngulo R contenido en y una particin P de R.
Sean (u
i
, v
j
) un punto cualquiera de la particin, y l(u
i
), l(v
j
) las longitudes de
los lados del subrectngulo determinado por
C
ij
= {(u
i
, v
j
), (u
i+1
, v
j
), (u
i
, v
j+1
), (u
i+1
, v
j+1
)}.
La imagen de C
ij
por medio de la aplicacin lineal Dr(u
i
, v
j
) es un paralelo-
gramo contenido en el plano tangente a S en el punto r(u
i
, v
j
). El rea de este
paralelogramo aproxima el rea de la porcin de S imagen del subrectngulo C
ij
por medio de r.
Los vectores (u
i+1
u
i
, 0), (0, v
j+1
v
j
), lados del subrectngulo del plano uv
se transforman por Dr(u
i
, v
j
) en los vectores del plano tangente que determinan
los lados del paralelogramo:
Dr(u
i
, v
j
)(u
i+1
u
i
, 0) = (x
u
(u
i
, v
j
), y
u
(u
i
, v
j
), z
u
(u
i
, v
j
))(u
i+1
u
i
) = r
u
(u
i
, v
j
) l(u
i
)
Dr(u
i
, v
j
)(0, v
j+1
v
j
) = (x
v
(u
i
, v
j
), y
v
(u
i
, v
j
), z
v
(u
i
, v
j
))(v
j+1
v
j
) = r
v
(u
i
, v
j
) l(v
j
)
y sus longitudes son
kr
u
(u
i
, v
j
)k l(u
i
), kr
v
(u
i
, v
j
)k l(v
j
).
Si es el ngulo que forman los vectores, el rea del paralelogramo viene dada
por
kr
u
(u
i
, v
j
)k l(u
i
) kr
v
(u
i
, v
j
)k l(v
j
) sin = kN(u
i
, v
j
)k l(u
i
) l(v
j
),
donde N(u, v) = r
u
(u, v) r
v
(u, v) es un vector normal a la supercie en el
punto.
La suma de las reas de todos los subrectngulos de la particin,
X
i,j
kN(u
i
, v
j
)k l(u
i
) l(v
j
),
es una suma de Riemann de la integral
Z
R
kN(u, v)k dudv.
Por tanto, es natural denir el rea de una supercie mediante la integral doble
A(S) =
Z
kN(u, v)k dudv.

Ejemplo 417 Calcular el rea de la supercie semiesfrica determinada por
x = x
y = y
z =
p
1 x
2
y
2
_
_
_
, (x, y) = {(x, y) R
2
: x
2
+y
2
< 1}.
Solucin: El rea de la supercie se dene mediante la integral
A =
Z
kN(x, y)k dxdy.

Como
N(x, y) =
x
p
1 x
2
y
2
,
y
p
1 x
2
y
2
, 1
!
kN(x, y)k =
1
p
1 x
2
y
2
,
cambiando a coordenadas polares, resulta:
A =
Z
1
p
1 x
2
y
2
dxdy =
Z
2
0
Z
1
0
1
p
1
2
d d =
Z
2
0
d = 2.
Denicin 214 Se dene la integral de supercie del campo escalar F sobre
la supercie S determinada por (, r) a la integral
Z
S
F dS =
Z
F(r(u, v))kN(u, v)k dudv.

Denicin 215 El plano tangente en un punto a una supercie regular divide
al espacio R
3
en dos semiespacios. A uno de ellos le asignamos el signo + y
decimos que el vector normal unitario que se encuentra en ese semiespacio de-
termina la cara positiva de la supercie. Al otro semiespacio le asignamos el
signo y decimos que el vector normal unitario que se encuentra en l determi-
na la cara negativa de la supercie. Decimos que la supercie se ha orientado
en un punto P por medio de los vectores normales si se han jado los signos + y
de cada una de sus dos caras en P. Entonces, un sistema de orientaciones
de la supercie S por vectores normales unitarios es una aplicacin denida en
S que a cada punto le hace corresponder un elemento del conjunto {+, }, es
decir, que a cada punto le hace corresponder una de las orientaciones. Un sis-
tema de orientaciones es continuo en un punto P si existe un entorno V
de P en la supercie, tal que todos los puntos de V tienen asociado el mismo
signo que P, es decir, el signo es constante en V . Finalmente, decimos que la
supercie es orientable por vectores normales si admite un sistema continuo de
orientaciones por vectores normales, y decimos que est orientada si tenemos
determinado un sistema de orientaciones continuo.
Ejemplo 418 1. Una supercie regular de clase q 1 denida por la para-
metrizacin (, r) puede orientarse por el campo de vectores normales
n(u, v) jando como cara positiva en un punto P la correspondiente al
semiespacio en el que se encuentra el punto P +n(u, v).
2. Una supercie regular denida implcitamente por la ecuacin F(x, y, z) =
0, donde F es una funcin de clase q 1 es orientable por vectores nor-
males, ya que F(x, y, z) es continuo, asignando las caras como en el item
anterior.
3. En la supercie esfrica, y en general en cualquier supercie simple cer-
rada, es habitual considerar como cara positiva la correspondiente a los
vectores normales salientes.
Denicin 216 Supongamos una supercie S de clase q 1 determinada por
(, r). Sea una curva de Jordan cerrada, regular a trozos, contenida en y S
0
la porcin de S imagen por r de la regin interior limitada por . Se llama borde
de S
0
a la curva C imagen de por r. Si viene denida por la parametrizacin
(I, ), entonces (I, r ) es una parametrizacin de C.
La orientacin de determina en S, por medio de (I, r), una orientacin.
Si m(t) es un vector saliente de en el punto (t) que no tiene la direc-
cin del vector tangente (por ejemplo, el vector normal saliente) los vectores
{m(t),
0
(t)} son una base del plano que dene la orientacin de , y su ima-
gen por Dr((t)),
{Dr((t))(m(t)), Dr((t))(
0
(t))},
es una base del espacio tangente a la supercie en el punto P = r((t)). Por
otro lado, si consideramos la supercie orientada asignando la cara positiva al
campo vectorial
n(u, v) =
r
u
(u, v) r
v
(u, v)
kr
u
(u, v) r
v
(u, v)k
,
el sistema {r
u
(u, v), r
v
(u, v)} es una base en el espacio tangente a S en P =
r(u, v) y determina una orientacin en C, que se denomina orientacin in-
ducida por S
0
.
La orientacin inducida por S
0
decimos que es compatible con la ori-
entacin de dada por (I, ) si coincide con la de (I, r ), es decir, si las dos
bases determinan la misma orientacin, o lo que es equivalente, si los vectores
Dr((t))(m(t)) Dr((t))(
0
(t))
r
u
(u, v) r
v
(u, v)
tienen el mismo sentido.
Observacin 207 Intuitivamente, la orientacin de la supercie y el sentido
del recorrido que induce en el borde se corresponden con las siguientes reglas:
1. Regla del sacacorchos: si el avance del sacacorchos determina la cara posit-
ica de la supercie, entonces el sentido del giro determina el sentido del
borde.
2. Regla del camino: si un observador est situado en la cara positiva de la
supercie, entonces el sentido inducido por la orientacin es el de un mvil
que al recorrer el borde pasa por delante del observador desde su derecha
hacia su izquierda.
Denicin 217 Se llama integral de supercie del campo vectorial f =
(f
1
, f
2
, f
3
) respecto a la cara de S determinada por n(u, v) a la integral
Z
S
(f n) dS =
Z
[f(r(u, v)) n(u, v)] kN(u, v)k dudv.

Como n(u, v) = N(u, v)/ kN(u, v)k , tambin podemos escribir
Z
S
(f n) dS =
Z
f(r(u, v)) N(u, v) dudv

o bien Z
S
(f n) dS =
Z
f(r(u, v)) (r
u
(u, v) r
v
(u, v)) dudv.
Observacin 208 Si consideramos en S la cara determinada por n(u, v), es
obvio que el valor de la integral de supercie es el mismo cambiado de signo.
La integral de supercie, independientemente de la naturaleza fsica del cam-
po f , proporciona la cantidad de ujo que la componente normal f n del campo
f atraviesa la supercie S. Es claro que dicha cantidad tendr un signo o el
contrario segn la cara considerada.
Ejemplo 419 Si F(x, y, z) = 3x
2
+ 3y
2
es la temperatura en un punto del
espacio, calcular el ujo de calor en el sentido de la cara exterior del cilindro
x
2
+z
2
= 2, 0 < y < 2.
Solucin: Si F(x, y, z) es la temperatura en un punto del espacio, el campo
vectorial f (x, y, z) = F(x, y, z) representa la transmisin de calor. La integral
de supercie
Z
S
(f n) dS
es el ujo de calor que atraviesa S en el sentido de la cara determinada por n.
Si F(x, y, z) = 3x
2
+ 3y
2
, el ujo de calor en el sentido de la cara exterior del
cilindro
x
2
+z
2
= 2, 0 < y < 2
viene dado por
K =
Z
S
(F n) dS.
Por simetra, el ujo pedido es el doble del que atraviesa la supercie
x
2
+y
2
= 2, 0 < y < 2, z > 0,
cuyas ecuaciones paramtricas son
x = x
y = y
z =
2 x
2
_
_
_
, (x, y) (
2,
2) (0, 2).
Como
F(x, y, z) = (6x, 6y, 0)
r
x
=

1, 0,
x
2 x
2
r
y
= (0, 1, 0)
N =

x
2 x
2
, 0, 1
se tiene
K =
Z
(6x, 6y, 0)
2 x
2
, 0, 1
dxdy =
Z
2
0
Z

2
2
6x
2
2 x
2
dxdy =
= 12
Z

2
2
x
2
2 x
2
dx = 12
Z
0
2 cos
2
t dt = 24
Z
0
1 + cos 2t
2
dt =
= 12
t +
sin2t
2
0
= 12
El ujo total pedido es 24, y el resultado negativo signica el que ujo de
calor va desde el exterior al interior del cilindro. La integral se ha resuelto con el
cambio x =
2 cos t. Ntese que al jar N, la integral de supercie corresponde

a la cara exterior del cilindro.
Ejemplo 420 Determinar el rea de la porcin de supercie cnica de ecuacin
z
2
= x
2
+y
2
, z 0, que determina el cilindro de ecuacin x
2
+y
2
2x = 0.
Solucin: Sea M = {(x, y) R
2
: x
2
+ y
2
2x 0}. Las ecuaciones
paramtricas del cono son
x = x
y = y
z =
p
x
2
+y
2
_
_
_
, (x, y) M
y su vector normal,
N(x, y) =
i j k
1 0
x
x
2
+y
2
0 1
y
x
2
+y
2
=
x
p
x
2
+y
2
i
y
p
x
2
+y
2
j +k.
Por lo tanto,
kN(x, y)k =

x
2
x
2
+y
2
+
y
2
x
2
+y
2
+ 1
1/2
=
2.
Como el rea viene dada por
A =
Z
M
kN(x, y)k dxdy,
haciendo el cambio a polares el recinto M se transforma en
= {(, ) R
2
:
2
< <

2
, 0 < < 2 cos }
y resulta
A =
Z
/2
/2
d
Z
2 cos
0
2 d =
2
Z
/2
/2
2 cos
2
d =
2.
Ejemplo 421 Determinar el rea del toro de ecuaciones paramtricas
x = (2 + cos u) sinv
y = (2 + cos u) cos v
z = sinu
_
_
_
(u, v) [0, 2] [0, 2].
Solucin: El vector normal viene dado por
N(u, v) =
i j k
sinusinv sinucos v cos u
(2 + cos u) cos v (2 + cos u) sinv 0
= [(2 + cos u) cos usinv] i + [(2 + cos u) cos ucos v] j + [(2 + cos u) sinu] k
Por tanto,
kN(u, v)k = 2 + cos u.
Entonces el rea es
A =
Z
R
(2 + cos u) dudv,
donde R = {(u, v) R
2
: 0 u 2, 0 v 2}. Tenemos:
A =
Z
2
0
Z
2
0
(2 + cos u) dudv =
Z
2
0
Z
2
0
2 dudv = 8
2
.
21.2.2. Los campos rotacional y divergencia
A un campo vectorial f = (f
1
, f
2
, f
3
) denido y de clase q 1 en un abierto
A de R
3
le podemos asociar otro campo vectorial, al que llamamos rotacional
y designamos por rot f y un campo escalar, al que llamamos divergencia de f y
designamos por div f.
Denicin 218 Se llama rotacional de f = (f
1
, f
2
, f
3
) al campo vectorial
denido en A por
rot f = (D
2
f
3
D
3
f
2
, D
3
f
1
D
1
f
3
, D
1
f
2
D
2
f
1
)
y se llama divergencia de f al campo escalar denido en A por
div f = D
1
f
1
+D
2
f
2
+D
3
f
3
.
Observacin 209 Consideremos en R
3
la base cannica {i, j, k}. El operador
nabla = (D
1
, D
2
, D
3
), que utilizamos para denotar el gradiente de una campo
escalar F
grad F = F = (D
1
F, D
2
F, D
3
F)
puede ser considerado, de una manera formal, como un vector, teniendo en
cuenta que el producto de una de sus componentes D
i
por una componente f
j
del campo vectorial f expresa la derivada D
i
f
j
. As se facilitan y simplican los
clculos, aunque es necesario tener siempre presente el convenio anterior para
evitar operaciones carentes de sentido.
Podemos expresar los campos rotacional y divergencia mediante de la
siguiente manera:
rot f = f =
i j k
D
1
D
2
D
3
f
1
f
2
f
3
div f = f = (D
1
, D
2
, D
3
) (f
1
, f
2
, f
3
).
Observacin 210 (Propiedades del rotacional y la divergencia) Sean
f, g campos vectoriales y F un campo escalar denidos en un abierto A. Se
cumple:
1. rot (f +g) = rot f +rot g
2. div (f +g) = div f +div g
3. rot (Ff ) = F rot f +F f
4. div (Ff ) = F div f +F f
5. rot (F) = 0
6. div(rot f ) = 0
Observacin 211 Si A es un conjunto abierto y estrellado, en la seccin La
integral curvilnea caracterizamos los campos gradientes f denidos en A por la
condicin
D
1
f
2
= D
2
f
1
D
2
f
3
= D
3
f
2
D
3
f
1
= D
1
f
3
,
es decir, rot f = 0.
Ejemplo 422 Sea f = (x
2
, y
2
, z
2
) y F = xy
2
. Calcular:
1. f
2. f
3. F f
4. F f
Solucin:
1.
f = (D
1
, D
2
, D
3
) (f
1
, f
2
, f
3
) = D
1
f
1
+D
2
f
2
+D
3
f
3
= 2x + 2y + 2z.
2.
f(x, y, z) =
i j k
D
1
D
2
D
3
x
2
y
2
z
2
= 0
3.
F = (y
2
, 2xy, 0)
F f =
i j k
y
2
2xy 0
x
2
y
2
z
2
= 2xyz
2
i y
2
z
2
j + (y
4
2x
3
y) k.
4.
F f = (y
2
, 2xy, 0) (x
2
, y
2
, z
2
) = x
2
y
2
+ 2xy
3
.
Teorema 363 Sea g un campo vectorial en el abierto A. Si A es un intervalo
abierto de R
3
, entonces existe un campo vectorial f tal que g = rot f si y slo
si div g = 0.
Demostracin: Por las propiedades del rotacional y la divergencia, sabemos
que la condicin div g = 0 es necesaria, ya que
div(rot f ) = 0.
Veamos que tambin es suciente, construyendo el campo f por integracin.
Como g = rot f, se satisfacen las ecuaciones
g
1
(x, y, z) = D
2
f
3
(x, y, z) D
3
f
2
(x, y, z)
g
2
(x, y, z) = D
3
f
1
(x, y, z) D
1
f
3
(x, y, z)
g
3
(x, y, z) = D
1
f
2
(x, y, z) D
2
f
1
(x, y, z)
Si suponemos que f
1
(x, y, z) 0, el sistema se transforma en
g
1
(x, y, z) = D
2
f
3
(x, y, z) D
3
f
2
(x, y, z)
g
2
(x, y, z) = D
1
f
3
(x, y, z)
g
3
(x, y, z) = D
1
f
2
(x, y, z)
Integrando respecto a x las dos ltimas ecuaciones, se obtiene
f
3
(x, y, z) =
Z
x
x
0
g
2
(t, y, z) dt +u(y, z)
f
2
(x, y, z) =
Z
x
x
0
g
3
(t, y, z) dt +v(y, z),
donde la integracin se realiza sobre el segmento que une los puntos (x
0
, y, z)
y (x, y, z), el cual est contenido en A por ser A un intervalo, y las funciones
u(y, z) y v(y, z) son independientes de x. Si suponemos u(y, z) 0 y sustituimos
f
2
y f
3
en la primera ecuacin, resulta
g
1
(x, y, z) = D
2
Z
x
x
0
g
2
(t, y, z) dt D
3
Z
x
x
0
g
3
(t, y, z) dt D
3
v(y, z).
Teniendo en cuenta el teorema de derivacin de una integral dependiente de un
parmetro, obtenemos
g
1
(x, y, z) =
Z
x
x
0
[D
2
g
2
(t, y, z) D
3
g
3
(t, y, z)] dt D
3
v(y, z).
Ahora bien, por hiptesis div g(x, y, z) = 0 y por tanto,
D
1
g
1
(x, y, z) +D
2
g
2
(x, y, z) +D
3
g
3
(x, y, z) = 0.
As pues,
g
1
(x, y, z) =
Z
x
x
0
D
1
g
1
(t, y, z) dt D
3
v(y, z).
Integrando y simplicando, se tiene
D
3
v(y, z) = g
1
(x
0
, y, z),
de donde
v(y, z) =
Z
z
z
0
g
1
(x
0
, y, t) dt.
Entonces el campo f = (f
1
, f
2
, f
3
) queda denido por
f
1
(x, y, z) = 0
f
2
(x, y, z) =
Z
x
x
0
g
3
(t, y, z) dt
Z
z
z
0
g
1
(x
0
, y, t) dt
f
3
(x, y, z) =
Z
x
x
0
g
2
(t, y, z) dt
Es sencillo comprobar que g = rot f .
Denicin 219 Un campo vectorial se dice que es solenoidal si su divergencia
es cero.
Observacin 212 Por tanto, un campo es solenoidal en un intervalo abierto
de R
3
si y slo si es el rotacional de otro campo.
Ejemplo 423 Sea f(x, y, z) = (x
2
y
2
, y
2
z
2
, z
2
x
2
). Tenemos:
rot f (x, y, z) = f(x, y, z) =
i j k
D
1
D
2
D
3
x
2
y
2
y
2
z
2
z
2
x
2
= 2z i+2xj+2y k.
div f(x, y, z) = f (x, y, z) = 2x + 2y + 2z
El campo no es solenoidal ya que div f (x, y, z) 6= 0.
Ejemplo 424 El campo g(x, y, z) = (y z, z x, x y) es solenoidal, ya que
div g = 0. Un campo f tal que g = rot f viene dado por
f
1
(x, y, z) = 0
f
2
(x, y, z) =
Z
x
0
(t y) dt
Z
z
0
(y t) dt =
x
2
+z
2
2
y(x +z)
f
3
(x, y, z) =
Z
x
0
(z t) dt =
x
2
2
xz.
Ejemplo 425 Sea g(x, y, z) = (x
3
2xyz, y
2
z y
2
, 2yz 3x
2
z). Estudiar si g
es un campo solenoidal y en caso armativo determinar f tal que g = rot f.
Solucin: Como g est denido en todo R
3
, para que g sea solenoidal tiene
que cumplir div g = 0. En efecto,
div g = D
1
[x
3
2xyz] +D
2
[y
2
z y
2
] +D
3
[2yz 3x
2
z] =
= 3x
2
2yz + 2yz 2y + 2y 3x
2
= 0,
luego g es solenoidal.
Sea f = (f
1
, f
2
, f
3
) tal que g = rot f, es decir, se cumple el sistema
D
2
f
3
D
3
f
2
= g
1
D
3
f
1
D
1
f
3
= g
2
D
1
f
2
D
2
f
1
= g
3
Si hacemos f
1
= 0, el sistema se transforma en
D
1
f
3
(x, y, z) = g
2
(x, y, z)
D
1
f
2
(x, y, z) = g
3
(x, y, z)
D
2
f
3
(x, y, z) D
3
f
2
(x, y, z) = g
1
(x, y, z).
Integrando las dos primeras ecuaciones obtenemos
f
3
(x, y, z) =
Z
x
0
(y
2
z y
2
) dt +u(y, z)
f
2
(x, y, z) =
Z
x
0
(2yz 3t
2
z) dt +v(y, z),
donde las funciones u(y, z), v(y, z) son independientes de x y la integracin se
realiza sobre el segmento que une los puntos (0, y, z) y (x, y, z). Supongamos que
u(y, z) = 0. Entonces
f
3
(x, y, z) =
Z
x
0
(y
2
z y
2
) dt = (y
2
z y
2
)x
f
2
(x, y, z) =
Z
x
0
(2yz 3t
2
z) dt +v(y, z) = 2xyz x
3
z +v(y, z).
La tercera ecuacin se convierte en
(2yz 2y)x [2yz x
3
+v
z
(y, z)] = x
3
2xyz,
de donde se implica
v
z
(y, z) = 0 v(y, z) = h(y).
Por lo tanto, el campo buscado es
f (x, y, z) =

0, 2xyz x
3
z +h(y), (y
2
z y
2
)x
.
Ntese que existen innitos campos f tales que g = rot f. En el campo encon-
trado, h(y) es una funcin cualquiera, de clase uno, que depende nicamente de
la variable y.
El nombre rotacional proviene del signicado fsico del campo. Consideremos
un slido que gira (rota) alrededor de un eje en sentido contrario al de las agujas
del reloj, con velocidad angular constante, cuyo campo de velocidades es f . El
rotacional de f es una campo vectorial en la direccin del eje de giro y sentido
positivo, cuya norma o magnitud es el doble de la velocidad angular.
Anlogamente, si f representa el campo de velocidades de un gas, la divergencia
de f es la tasa de expansin del gas por unidad de volumen. Si div f > 0, el gas
se expande, es decir, se mueve hacia afuera.
21.2.3. El teorema de Stokes
El teorema de Stokes permite expresar la integral de supercie de un cam-
po vectorial por medio de una integral de lnea a lo largo de su borde. La
demostracin se basa en el teorema de Green, por lo que supondremos condi-
ciones anlogas a las que establecimos all. Sea S una supercie regular, de
clase q 2, denida por la parametrizacin (, r), donde es una regin plana
limitada por una curva simple cerrada regular a trozos denida por (I, ) y
designamos por C el borde de S, cuya parametrizacin es (I, ), donde = r.
Teorema 364 (Teorema de Stokes) Supongamos que S es una supercie que
cumple las condiciones anteriores. Si f = (f
1
, f
2
, f
3
) es un campo vectorial de
clase q 1 en un abierto A que contiene a S, se tiene
Z
S
(rot f n) dS =
Z
C
f d,
donde n determina la orientacin de S, y en C se considera el sentido inducido
por dicha orientacin.
Demostracin: Comprobaremos que las integrales de los dos miembros tienen
el mismo valor.
Supongamos que
u = u(t) v = v(t), t I = [a, b]
son las ecuaciones de la parametrizacin (I, ) de , que
x = r
1
(u, v) y = r
2
(u, v) z = r
3
(u, v), (u, v)
son las ecuaciones de la parametrizacin (, r) de S, y
x =
1
(t) = r
1
(u(t), v(t)) y =
2
(t) = r
2
(u(t), v(t)) z =
3
(t) = r
3
(u(t), v(t))
son las ecuaciones de la parametrizacin (I, ) del borde C.
Recordemos que
Dr(u, v)(h, k) = r
u
(u, v) h +r
v
(u, v) k
para todo vector (h, k) de R
2
.
0
(t) = (r )
0
(t) = Dr((t))(
0
(t)) = r
u
((t)) u
0
(t) +r
v
((t)) v
0
(t),
gracias a la regla de la cadena. Calculando el siguiente producto vectorial fun-
damental, obtenemos
N(u, v) = r
u
(u, v) r
v
(u, v) =
= (D
1
r
2
D
2
r
3
D
1
r
3
D
2
r
2
, D
1
r
3
D
2
r
1
D
1
r
1
D
2
r
3
, D
1
r
1
D
2
r
2
D
1
r
2
D
2
r
1
)
(u,v)
.
Adems,
D
1
(f r)(u, v) = D
1
f
1
(r(u, v)) D
1
r
1
(u, v) +D
2
f
1
(r(u, v)) D
1
r
2
(u, v) +
+ D
3
f
1
(r(u, v)) D
1
r
3
(u, v) +D
1
f
2
(r(u, v)) D
1
r
1
(u, v) +
+ D
2
f
2
(r(u, v)) D
1
r
2
(u, v) +D
3
f
2
(r(u, v)) D
1
r
3
(u, v) +
+ D
1
f
3
(r(u, v)) D
1
r
1
(u, v) +D
2
f
3
(r(u, v)) D
1
r
2
(u, v) +
+ D
3
f
3
(r(u, v)) D
1
r
3
(u, v) =
=
3
X
i=1
D
i
f (x, y, z) D
1
r
i
(u, v),
y anlogamente,
D
2
(f r)(u, v) =
3
X
i=1
D
i
f (x, y, z) D
2
r
i
(u, v).
Entonces se tiene
Z
C
f d =
Z
b
a
f((t))
0
(t) dt =
Z
b
a
f ((t)) Dr((t))(
0
(t) ) dt =
=
Z
b
a
f((t)) [r
u
((t)) u
0
(t) +r
v
((t)) v
0
(t)] dt =
=
Z
b
a
[g
1
((t)) u
0
(t) +g
2
((t)) v
0
(t)] dt =
Z
g ,
donde
g
1
(u, v) = f (r(u, v)) r
u
(u, v)
g
2
(u, v) = f (r(u, v)) r
v
(u, v)
Aplicando el teorema de Green a la ltima integral de lnea
Z
C
f d =
Z
g d =
Z
[D
1
g
2
(u, v) D
2
g
1
(u, v)] dudv.
Por otro lado,
Z
S
(rot f n) dS =
Z
rot f(r(u, v)) N(u, v) dudv.

Si comprobamos que
D
1
g
2
(u, v) D
2
g
1
(u, v) = rot f(r(u, v)) N(u, v),
el teorema quedar demostrado. En efecto,
D
1
g
2
(u, v) = D
1
(f r)(u, v) r
v
(u, v) +f(r(u, v)) r
vu
(u, v) =
=
"
3
X
i=1
D
i
f(x, y, z) D
1
r
i
(u, v)
#
r
v
(u, v) +f(r(u, v)) r
vu
(u, v).
D
2
g
1
(u, v) = D
2
(f r)(u, v) r
u
(u, v) +f(r(u, v)) r
uv
(u, v) =
=
"
3
X
i=1
D
i
f(x, y, z) D
2
r
i
(u, v)
#
r
u
(u, v) +f(r(u, v)) r
uv
(u, v).
Restando miembro a miembro, teniendo en cuenta que
r
uv
(u, v) = r
vu
(u, v)
resulta
D
1
g
2
(u, v) D
2
g
1
(u, v) = D
1
f (x, y, z) [D
1
r
1
(u, v)r
v
(u, v) D
2
r
1
(u, v)r
u
(u, v)] +
+ D
2
f (x, y, z) [D
1
r
2
(u, v)r
v
(u, v) D
2
r
2
(u, v)r
u
(u, v)] +
+ D
3
f (x, y, z) [D
1
r
3
(u, v)r
v
(u, v) D
2
r
3
(u, v)r
u
(u, v)]
Efectuando los productos escalares, simplicando y ordenando los trminos,
obtenemos
D
1
g
2
(u, v) D
2
g
1
(u, v) =
= [D
2
f
3
(x, y, z) D
3
f
2
(x, y, z)] [D
1
r
2
(u, v) D
2
r
3
(u, v) D
1
r
3
(u, v) D
2
r
2
(u, v)] +
+ [D
3
f
1
(x, y, z) D
1
f
3
(x, y, z)] [D
1
r
3
(u, v) D
2
r
1
(u, v) D
1
r
1
(u, v) D
2
r
3
(u, v)] +
+ [D
1
f
2
(x, y, z) D
2
f
1
(x, y, z)] [D
1
r
1
(u, v) D
2
r
2
(u, v) D
1
r
2
(u, v) D
2
r
1
(u, v)] =
= rot f(x, y, z) N(u, v).
Ejemplo 426 Aplicar el teorema de Stokes para calcular la integral curvilnea
del campo f(x, y, z) = (0, 4x
3
/3, xy) a lo largo del borde de la supercie
z = 1 +x
2
+y
2
, z < 2,
recorrido en sentido positivo.
Solucin: El borde es la circunferencia x
2
+ y
2
= 1 situada en el plano
z = 2. Su sentido positivo viene inducido por la orientacin de la supercie que
asigna la cara positiva a los vectores normales
N(x, y) =
i j k
1 0 2x
0 1 2y
= 2xi 2y j +k.
Como
rot f (x, y, z) =
i j k
D
1
D
2
D
3
0
4
3
x
3
xy
= xi y j + 4x
2
k,
resulta
Z
C
f d =
Z
S
rot f NdS =
Z
(2x, 2y, 1) (x, y, 4x

2
) dy dx =
=
Z
(2x
2
+ 2y
2
+ 4x
2
) dxdy =
Z
2
0
Z
1
0
2
3
d d = .
Ejemplo 427 Comprobar el teorema de Stokes para el campo
f (x, y, z) = (3y, xz, yz
2
)
y la supercie S del paraboloide 2z = x
2
+ y
2
limitada por el plano z = 2,
considerando en S la normal exterior y en su contorno C la orientacin deter-
minada por S.
Solucin: Designamos por I
1
, I
2
las integrales
I
1
=
Z
S
rot f ndS
I
2
=
Z
C
f dC.
Queremos demostrar que I
1
= I
2
. Tenemos:
N(x, y) = (x, y, 1)
rot f(x, y, z) =
i j k
D
1
D
2
D
3
3y xz yz
2
= (z
2
+x) i (z + 3) k
Entonces,
I
1
=
Z
M
(z
2
+x), 0, (z + 3)
(x, y, 1) dxdy =
=
Z
M
z
2
x +x
2
+z + 3
dxdy =
=
Z
M
"
x
2
+y
2
2
2
x +x
2
+
x
2
+y
2
2
+ 3
#
dxdy,
donde M = {(x, y) R
2
: x
2
+ y
2
4}. Utilizando coordenadas polares x =
cos , y = sin, J = , la integral se convierte en
I
1
=
Z
2
0
Z
2
0
5
4
cos +
2
cos
2
+

2
2
+ 3
d d =
=
1
4
Z
2
0
2
2
7
cos d +
Z
2
0
2
4
4
cos
2
d +
1
2
Z
2
0
2
4
4
d + 3
Z
2
0
2 d =
= 4
Z
2
0
1 + cos 2
2
d + 4 + 12 = 20 +
1
2
Z
2
0
cos 2 d = 20
(Tngase en cuenta que
R
2
0
cos d =
R
2
0
cos 2 d = 0.)
Por otro lado, las ecuaciones de la curva C son
x = 2 cos
y = 2 sin
z = 2
_
_
_
Q [2, 0],
de donde
dx = 2 sin d
dy = 2 cos d
dz = 0
y la integral curvilnea es
I
2
=
Z
C
3y dx xz dy +yz
2
dz =
Z
0
2
12 sin
2
8 cos
2
=
=
Z
0
2
8 4 sin
2
d = 16 + 4
Z
2
0
sin
2
d =
= 16 + 4
Z
2
0
1 cos 2
2
d = 20.
Ntese que la orientacin que subordina en C la normal exterior a la supercie
N(x, y) = (x, y, 1) corresponde al recorrido del parmetro entre 2 y 0.
21.2.4. El teorema de la divergencia
Consideremos una supercie cerrada S que limita a un cuerpo M de volumen
V . El teorema de la divergencia o de Gauss permite expresar la integral de
supercie de un campo vectorial f por medio de la integral de la divergencia de
F sobre M
Z
S
f ndS =
Z
M
div f dxdy dz.
Se trata de una extensin del teorema de Green, en el sentido de que se puede
encontrar la integral de un cierto campo escalar en una regin acotada mediante
la integral de un campo vectorial sobre su frontera. Anlogamente a las curvas
planas cerradas, podemos utilizar vectores salientes de S y considerar positiva
la cara que determinan.
Supongamos un cuerpo M proyectable sobre los tres plano coordenados, tal
que su frontera S sea una supercie regular, y un campo vectorial de clase
q 1, denido en un abierto que contenga a M. En estas condiciones se cumple
el siguiente resultado:
Teorema 365 (Teorema de la divergencia) Sea M un slido cuya frontera
es una supercie regular orientable S. Si n es el vector normal saliente y f =
(f
1
, f
2
, f
3
) es un campo vectorial denido y de clase q 1 en M, entonces
Z Z Z
M
div f dxdy dz =
Z
S
f ndS.
Demostracin: Como
Z Z Z
M
div f dxdy dz =
Z Z Z
M
D
1
f
1
dxdy dz +
Z Z Z
M
D
2
f
2
dxdy dz +
Z Z Z
M
D
3
f
3
dxdy dz
Z
S
f ndS =
Z
S
f
1
n
1
dS +
Z
S
f
2
n
2
dS +
Z
S
f
3
n
3
dS
basta demostrar que
Z Z Z
M
D
1
f
1
dxdy dz =
Z
S
f
1
n
1
dS
Z Z Z
M
D
2
f
2
dxdy dz =
Z
S
f
2
n
2
dS
Z Z Z
M
D
3
f
3
dxdy dz =
Z
S
f
3
n
3
dS
Suponemos M proyectable y demostramos la ltima igualdad. Las otras dos se
pueden probar de forma anloga.
Como M es proyectable sobre el plano xy, viene determinada por
M = {(x, y, z) R
3
: H(x, y) z G(x, y) : (x, y) },
donde z = H(x, y) es la ecuacin de la parte superior de la supercie S, que
designamos por S
1
, z = G(x, y) es la ecuacin de la parte inferior de S, que
designamos por S
2
, y es el recinto que proyecta S sobre el plano xy. Entonces,
la supercie S es la unin de S
1
, S
2
y eventualmente, de una supercie cilndrica
S
3
de generatrices paralelas al eje z y seccin normal paralela a la frontera de
.
FIG.
En estas condiciones, resulta
Z Z Z
M
D
3
f
3
(x, y, z) dxdy dz =
Z Z
"
Z
G(x,y)
H(x,y)
D
3
f
3
(x, y, z) dz
#
dxdy =
=
Z Z
[f
3
(x, y, G(x, y)) f
3
(x, y, H(x, y))] dxdy.
Por otro lado, teniendo en cuenta que la componente N
3
de los vectores normales
salientes a S
1
, S
2
, S
3
son respectivamente 1, 1, 0, se tiene
Z
S
f
3
n
3
dS =
Z
S
1
f
3
n
3
dS
1
+
Z
S
2
f
3
n
3
dS
2
+
Z
S
3
f
3
n
3
dS
3
=
=
Z Z
f
3
(x, y, H(x, y))(1) dxdy +
Z Z
f
3
(x, y, G(x, y)) dxdy =
=
Z Z
[f
3
(x, y, G(x, y)) f
3
(x, y, H(x, y))] dxdy.
Ntese que n
3
dS = N
3
dxdy y que N tiene que ser un vector saliente.
Supongamos ahora que M es una esfera de centro un punto P y radio r,
cuyo volumen representamos por V (r). Como f es continua, por el teorema del
valor medio para integrales, existe un punto Q = (x
0
, y
0
, z
0
) de la esfera tal que
Z Z Z
M
div f (x, y, z) dxdy dz = div f (x
0
, y
0
, z
0
) V (r).
De acuerdo con el teorema de la divergencia,
Z
S
f ndS = div f (Q)V (r).
Ahora bien, si r 0, entonces Q P, y resulta
div f(P) = lm
QP
div f (Q) = lm
r 0
1
V (r)
Z
S
f ndS.
El cociente
R
S
f ndS/V (r) representa la cantidad de ujo por unidad de volumen
que atraviesa S en la direccin y sentido de la normal saliente n. La divergencia
del campo en un punto P puede interpretarse como el coeciente de variacin
(tasa) de la cantidad de ujo por unidad de volumen de P hacia el exterior.
Ejemplo 428 Aplicar el teorema de la divergencia para calcular la integral de
supercie del campo f(x, y, z) = (xz, yz, z
2
) sobre la supercie del casquete
esfrico M denido por
x
2
+y
2
+z
2
25, z 4.
Solucin: Tenemos:
I =
Z
S
f ndS =
Z Z Z
M
div f (x, y, z) dxdy dz.
Como div f = 2z, si = {(x, y) R
2
: x
2
+y
2
9}, resulta
I =
Z Z Z
M
2z dxdy dz =
Z Z
"
Z

25x
2
y
2
4
2z dz
#
dxdy =
=
Z Z
(9 x
2
y
2
) dxdy =
Z
2
0
Z
3
0
(9
2
) d d = 81
2
.
Ejemplo 429 Aplicar el teorema de la divergencia para calcular la integral de
supercie del campo f = (x
3
, y
3
, z
2
) sobre la frontera del slido limitado por los
paraboloides
z = x
2
+y
2
y z = 1 x
2
y
2
con la orientacin de los vectores normales salientes.
Solucin: Por el teorema de la divergencia sabemos que
Z
S
f ndS =
Z
M
div f dxdy dz.
En este caso, M = {(x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
1, x
2
+ y
2
z 1 x
2
y
2
}.
Tenemos:
div f = 3x
2
+ 3y
2
+ 2z
I =
Z
M
div f dxdy dz =
Z
M
(3x
2
+ 3y
2
+ 2z) dxdy dz.
Utilizando coordenadas cilndricas x = cos , y = sin, z = z, J = , resulta
I =
Z
2
0
Z
1
0
Z
1
2
2
(3
2
+ 2z) d d dz =
=
Z
2
0
Z
1
0
3
3
(1 2
2
) d d +
Z
2
0
Z
1
0
(1 2
2
) d d =
2
.

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Captulo 19

, si para cada t R se tiene

t), si consideramos t = 1 el origen de arcos, el

= s dene la orientacin contraria, como s

que satisfaga las mismas condi-

= k ht, bi + hb, bi hn, ni

tienen en cada punto x(s), x

(s)} del sistema de ecuaciones diferenciales denido por las

(s) y como consecuencia x(s) = x

) es otra parametrizacin regular que dene a S en

U es un cambio de variable, u = u(s, t), v =

(s, t) = Dx(g(s, t)) Dg(s, t) = Dx(u, v) Dg(s, t)

(, ) = (cos cos , cos sin, sin)

(, ) = (sin sin, sin cos , 0) .

i = cos cos sin sin + cos sinsin cos = 0

tiene coordenadas (1, 0). Se deduce que

. Las curvas coorde-

obtenida como la imagen por

viene dada por

r(r cos u +a) dudv =

) otra parametrizacin regular que dene a S en un

U un cambio de variable u = u(s, t), v = v(s, t).

(s, t) = Dx(g(s, t) Dg(s, t) = Dx(u, v) Dg(s, t).

(s, t)(h, k)i

Teniendo en cuenta que

en A y sus derivadas satisfacen

kN(u, v)k dudv,

kN(u, v)k dudv.

kN(x, y)k dxdy.

F(r(u, v))kN(u, v)k dudv.

[f(r(u, v)) n(u, v)] kN(u, v)k dudv.

f(r(u, v)) N(u, v) dudv

2 cos t. Ntese que al jar N, la integral de supercie corresponde

rot f(r(u, v)) N(u, v) dudv.

(2x, 2y, 1) (x, y, 4x

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