Modelado de Sistemas Electromec

Modelado de Sistemas Electromec

nicos
nicos
Caso de estudio: Motores de Corriente
Caso de estudio: Motores de Corriente
Continua (CD
Continua (CD

CC)
CC)
Motores
Elctricos
En algunos dispositivos, la masa es sometida a una fuerza generada por el subsistema elctrico
(Motores, Cornetas)
Subsistema Elctrico
Subsistema Mecnico
Masa
Elasticidad
Amortiguamiento
En otros, el movimiento de la masa genera un voltaje o corriente en el subsistema elctrico
(Micrfonos)
Aplicar principios elctricos y Leyes de Newton para su modelado!!!
Motores de Corriente Continua (CD
Motores de Corriente Continua (CD

CC)
CC)
El motor de corriente continua es una mquina
que convierte la energa elctrica en mecnica,
principalmente mediante el movimiento rotatorio.
Su fcil control de posicin, paro y velocidad la
han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatizacin de
procesos en aplicaciones de potencia (trenes y
tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores,
robtica, etc.)
Se compone principalmente de dos partes:
Un estator, que da soporte mecnico al
aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilndrica.
El rotor es generalmente de forma cilndrica al
que llega la corriente mediante dos escobillas.
Motores CC. El Rotor
Motores CC. El Rotor
Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque
para mover a la carga.
Est formado por :
Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la
rotacin al ncleo, devanado y al colector.
Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas
laminadas de acero, su funcin es proporcionar un trayecto
magntico entre los polos para que el flujo magntico del
devanado (bobinado) circule.
Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas
bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el colector,
el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado.
Colector: Denominado tambin conmutador. Se encuentra sobre uno de los extremos del
eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del
colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito
por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos)
Motores CC. El Estator
Motores CC. El Estator
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es
suministrar el flujo magntico que ser usado por el
bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.
Est formado por :
Armazn: tiene dos funciones
primordiales : servir como soporte y proporcionar una
trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del
imn permanente, para completar el circuito magntico.
Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico. Se encuentra fijado a la carcaza del
estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o
armadura, de modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el
movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos.
Escobillas: La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de
alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor. Las escobillas estn
fabricadas se carbn y se encuentran alojadas en los portaescobillas. La funcin del
portaescobillas es mantener a las escobillas en su posicin de contacto firme con los segmentos
del colector.
Motores CC. Principio B
Motores CC. Principio B

sico de
sico de
Funcionamiento
Funcionamiento
Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la influencia de
un campo magntico, se induce sobre l (el conductor) una fuerza que es perpendicular tanto a
las lneas de campo magntico como al sentido del flujo de la corriente.
Para controlar el sentido del flujo de la corriente en los conductores se usa un conmutador
que realiza la inversin del sentido de la corriente.
La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la corriente que hay por
los conductores. A mayor tensin, mayor corriente y mayor par motor.
Modelado de Sistemas Electromec
Modelado de Sistemas Electromec

nicos
nicos
Acopladores magn
Acopladores magn

ticos
ticos
BLi F =
BLv V
b
=
Principios bsicos que aplican a un conductor
F es la fuerza perpendicular al conductor y al campo, B es la densidad del flujo del campo, L
es la longitud del conductor, Vb es el voltaje inducido en el conductor por su velocidad v es
la en el campo
Frecuentemente, las fuerzas y los torques son generados electromagnticamente, a
travs de un campo magntico.
Una fuerza ejercida sobre el
conductor, por el campo
El campo induce un voltaje en el
conductor que se opone al voltaje
que produce la corriente
Modelo del conductor
Masa del conductor y
cualquier otra masa acoplada
(1)
(2)
Modelado de Sistemas Electromec
Modelado de Sistemas Electromec

nicos
nicos
Acopladores magn
Acopladores magn

ticos
ticos
i v P
b
=
BLvi Fv i v
b
= =
Fv P =
Suponiendo que no existe prdida de energa debido a resistencia en el conductor friccin
acciones de amortiguamiento sobre la masa, entonces igualando (3) y (4), y usando (1) y (2):
Potencia generada por el
circuito
Potencia aplicada a la masa
Adems, en virtud de la Ley de Newton:
BLi F v m = =
&
(3)
(4)
(5)
(6)
Modelado de Sistemas Electromec
Modelado de Sistemas Electromec

nicos
nicos
El Galvan
El Galvan

metro
metro
El galvanmetro medidor DArsonval, es usado para medir la corriente. La corriente a
medirse se pasa a travs de un enrollado que tiene adjuntado un apuntador (aguja). El enrollado
se coloca dentro de un campo magntico y es envuelto alrededor de un ncleo de hierro.
Cuando el flujo de corriente pasa, se produce un torque magntico que hace que el rodillo rote. El
campo magntico producido se opone al campo del imn permanente y causa la rotacin del
ncleo. El ncleo es retenido por resortes para que la aguja se deflecte o mueva
proporcionalmente a la intensidad de la corriente.
Cuando la corriente se interumpe, el campo opositor desaparece y la aguja retorna a cero.
Modelado de Sistemas Electromec
Modelado de Sistemas Electromec

nicos
nicos
El Galvan
El Galvan

metro
metro
( ) BLri r LBi Fr = = =
El Torque que acta sobre ambos lados del enrollado es:
El galvanmetro medidor DArsonval, puede ser usado para medir la corriente. La corriente a
medirse se pasa a travs de un enrollado que tiene adjuntado un apuntador (aguja). El enrollado
se coloca dentro de un campo magntico y es envuelto alrededor de un corazn de hierro.
BLir K c J K c J
T T
= + + + =
& & & & & &
L/2 es el largo de uno solo de los lados
del enrollado
B es la densidad del campo
R es e radio del enrollado
K
T
es la ctte del resorte torsional
La aplicacin de la 2da. Ley de Newton para el movimiento rotacional del eje es:
donde J es la inercia del corazn del enrollado.
(1)
(2)
Modelado del movimiento rotacional
L
Modelado de Sistemas Electromec
Modelado de Sistemas Electromec

nicos
nicos
El Galvan
El Galvan

metro
metro

&
r v r x = =
0 =
b i
V
dt
di
L Ri V
Recordando el voltaje inducido por la rotacin:
El modelo del circuito del enrollado contempla:
R la resistencia del alambre del enrollado
L es la inductancia del enrollado
Vi es el voltaje de alimentacin que proporciona la
corriente a medir
Vb es el voltaje inducido sobre el conductor
BLv V
b
=
Y la relacin entre la velocidad lineal v y la velocidad rotacional:

&
BLr V
b
=
Entonces, sustituyendo (4) en (3):
(3)
(4)
Modelado de sistema elctrico
Aplicando al Ley de voltaje del Kirchoff:
(5)
(6)
Sustituyendo (5) en (6):
i
V
dt
d
BLr Ri
dt
di
L = + +

(7)
(2) y (7) representan un
modelo del sistema!!!
BLv V
b
=

&
BLr V
b
=
Motores CC
Motores CC
En este tipo de motor, el voltaje de la armadura (que contiene el devanado del motor) es la
entrada del sistema y la corriente de armadura y la velocidad del motor son las salidas.
El principio de funcionamiento de un motor CC es similar al de medidor DArsonval.
Modelado de un motor controlado por armadura
Modelo
Elctrico
de la
armadura
Modelo
Elctrico
del campo
Modelo del
sistema mecnico
Motores CC
Motores CC
La inercia J comprende tanto la inercia de carga como la inercia de la armadura.
El amortiguamiento C es debido a la presencia de los rodamientos sobre el cual gira el eje, o
al amortiguamiento de la carga.
El torque externo de carga T
L
representa un torque adicional actuando sobre la carga y se
opone al torque del motor. Ejemplo: el torque producido por la gravedad en una rueda en
movimiento.
Motores CC
Motores CC

&
r v r x = =
nBLv V
b
=
El motor produce un torque proporcional a la corriente de la armadura:

b b
K nBLr nBLr V = = = ) (
&
Y sabiendo que:
Aplicando al Ley de voltaje del Kirchoff al circuito de la armadura:
Aplicando la 2da. Ley de Newton al movimiento rotacional:
a b a a
a
a
V K i R
dt
di
L = + +
(4) y (5) representan un
modelo del sistema!!!
( )
a T a a
i K nBLri r nBLi Fr = = = =
Donde n es el nmero de enrollados (embobinados) que tiene el motor y K
T
es la constante
de torque del motor y viene dada por diseo del fabricante.
El voltaje inducido por la armadura, tambin llamado fuerza electromotriz
contraelectromotriz, es proporcional a la velocidad lineal:
entonces:
Donde K
b
es la constante electromotriz del motor constante del voltaje. Observemos que
K
T
y K
b
son iguales.
L a T L
i K c J c J = + + =
& & & & & &
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Motores CC
Motores CC
La corriente de la armadura se mantiene constante.
El voltaje aplicado al campo se ajusta para variar la intensidad del campo magntico.
A diferencia con los motores de imn permanente este tipo de motor requiere de dos fuentes
de poder, una pare el circuito de la armadura, para mantener la corriente constante a pesar del
voltaje inducido por el movimiento rotacional, y otra para el circuito del campo.
Modelado de un motor controlado por campo
Modelo
Elctrico
de la
armadura
Modelo
Elctrico
del campo
Modelo
Mecnico
de la masa
Motores CC
Motores CC
El torque proporcional a la corriente de la
armadura es:
Aplicando al Ley de voltaje del Kirchoff al
circuito de la armadura:
Aplicando la 2da. Ley de Newton al movimiento rotacional:
f f f
f
f
V i R
dt
di
L = +
(1) y (6) representan un
modelo del sistema!!!
( )r nBLi Fr
a
= =
Una aproximacin lineal de la funcin del torque es:
) (
f L
i c J + =
& & &
(1)
(2)
En este caso, la densidad del campo es una funcin no
lineal de la corriente del campo I
f
, entonces:
(3)
(4)
(5)
( ) ) ( ) (
f f a
i i B r nLi = =
f T f
i K i = ) (
Donde K
T
es la constante de torque del motor y es la pendiente de la funcin torque en el
punto de operacin del motor. Sustituyendo (5) en (4):
f T L
i K c J + =
&
(6)