Chapitre VIII Code dynamique explicite

VIII - Code dynamique explicite

Malgr les rticences initiales de certains universitaires, la mthode explicite d'intgra-
tion par rapport au temps associe une discrtisation spatiale par lments finis a pris
une importance croissante ces dernires annes. Elle a la prfrence des concepteurs de
codes de calculs industriels - PAMSTAMP, OPTRIS, etc. - destins rsoudre des
problmes trs fortement non linaires.
C'est videmment le cas de la simulation de l'emboutissage de tles minces o
interviennent grands dplacements, grandes dformations, contact avec frottement...
Cette mthode, moins "pure" que la mthode implicite - en ce sens qu'il n'y a pas
d'itration de correction d'quilibre aprs chaque incrment de chargement - permet
justement de passer les caps difficiles d'un calcul incrmental ; difficults qui ne sont
parfois que trs localises mais qui se traduisent par une impossibilit de convergence et
donc par une absence de solution dans le cas d'un calcul implicite.
A-.Notions lmentaires
Afin de bien prciser certaines notions de base et de mettre en vidence une restriction
majeure, des cas simples sont prsents dans cette partie.
I - Exemple unidimensionnel
Dans ce qui suit, on suppose que l'quation "rsoudre" est :t + T = 0 o t = (r-vm-i)
dt
II s'agit, connaissant T = T
0
l'instant t = 0, de calculer l'volution de T l'instant t + At.
a- Mthode implicite
i(
T
t
+
At -T
t
) = -T
t+At
=> T
t+At
= ^.T
t
; d'o T
tmAt
= (^Mt (r-vm-2)
il n'y a donc aucune oscillation ni instabilit.
b - Mthode explicite
La mthode porte le qualificatif "explicite" car les valeurs au pas de temps t sont
utilises pour calculer les inconnues au pas de temps t +At.
i(T
t+At
-T
t
) = -T
t
=>T
t +At
=(i-At).T
t
; d'o T
tmAt
- d-At)
n
.T
t
{1} (r-vm-3)
Connaissant T l'instant t, il est donc possible de calculer T l'instant t + At, mais
avec la restriction At < 1 car, dans ce cas simple, {1} :
fournit une solution borne si 1 - At < 1 => At < 2 ;
- n'engendre pas d'oscillations si 1 - At > 0 =$ At < 1.
c - Schma semi-implicite
i(T
t+
* - T
t
) = -a.T
t+At
- (1 -a).T
t
=> T
t+At
= *$$.T
t
(r-vm-3)
oc = 1 simplicit, a = 0 ^explicite, a = <^>schma de Cranck-Nicholson
vin-1
[F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
2 - Expression matricielle
On s'intresse, cette fois, la formulation : C.t + K.T = <|> o les matrices C et K sont
dfinies positives, c'est dire que : Q = 'X.K.X > o pour tout vecteur X non nul.
a - Schma implicite
C.[T
t+A
t -
T
t 1 i +
K
'
T
t+At = <l>t+At ! (r-VIII-5)
Le systme rsoudre est: [C + At.K]. AT = R o R = At.(| )
t+At
- At.K.T
t
et AT = T
t+At
- T
t
.
b - Schma explicite
C.[T
t+A
t - T
t
1 + K.T
t
= <|>
t
; (r-vra-6)
Le calcul effectuer est : AT = C~
1
.R
t
o R
t
= At.(| >
t
- At.K.T
t
et AT = [T
t+At
-T
t
].
Cela suppose cependant, une valeur maximale de At car :
T
t+At
= A.T
t
+ At.C~
1
4>
t
o A = [l - At.C~
1
.Kj
T
t+n At
reste born si A,
max
, la plus grande valeur propre de A, est < 1 ; (r-vm-7)
Si les valeurs propres de [C"
1
.KJsont notes Lj => Xj = 1 - At.Lj, les conditions deviennent:
- stabilit : At < 7-2- ; - non oscillation : 1 - At.L
max
> 0 =* At < -r-^-
L
max L-max
Pour peu que C soit diagonale, l'algorithme de rsolution entre t
0
et t
n
est trs simple :
DEBUT
T
t
<-T
to
t<-t
0
POUR i<-1 an FAIRE
DEBUT
Calculer R
t
;
Calculer AT = C"
1
.R
t
;
T
t+
At<-T
t
+AT;
t<-t + At;
FIN;
FIN;
3 - Cas d'une quation diffrentielle du second ordre
L'quation choisie est de la forme: M.
t
+ C.
t
+ K.U
t
= F
t
o = ^ et = -(r-vm-8)
dt ot
a - Diffrences centres
Les relations relatives aux diffrences finies centres l'ordre 2 sont utilises pour
exprimer : (At)
2
.
t
= U
t+At
-2.U, + U
t
_
At
et 2.At.
t
= U
t+At
-U
t
_
At
{2} (r-vm-9)
Vffl-2 [F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
En remplaant dans l'quation choisie, on arrive une galit donnant U
t
+
At
:
[^
M+
lit
c
}
u
'
+
*
= F
t -[
K
-^
M
}
Ut
-{*?"- 2 *s
c
]-
u
'-
At (r
-
vm
-
10)
Nota : en dbut d'algorithme, il est ncessaire de connatre U
to
_
At
, soit en l'imposant,
soit en le calculant avec les deux relations {2} => U
to
_
At
= U
to
- At.
to
+ . At
2
.
to;
.
b - Valeur critique de At
La mthode utilisant les diffrences centres est conditionnellement stable, c'est dire
que doit tre assure la condition : At < At
cr
= ^T
n
o T
n
est la plus petite priode propre
du systme [1].
Dans la partie suivante, il sera vu comment s'affranchir d'un calcul de valeurs propres
dans le cas d'un assemblage d'lments finis.
c - Remarque
Dans [1], [4] et [7], sont prsentes et compares entre elles des mthodes autres que
les diffrences centres : Newmark, Wilson 6-method, Houbolt method, Park, cc-method...
On se limite ici aux diffrences centres, mthode implmente dans le code explicite
ayant fourni les rsultats prsents ultrieurement dans ce document.
B^jCaicul des structures
1 - Formulation matricielle
a - Principe des travaux virtuels
- JJJ^.).dv + JJJ f--dv + JJ.Q.ds - JJJcj..dv = JJJpjQ..dv {3} (r-vm-i i)
Pour un lment fini e : JJJtr(g.8).dv = JJJ* .(J.dv =
f

e
.JJJ * B.dv (r-vra-12)
CJ
t
tant connu l'instant t, on retrouve dans la relation prcdente les efforts
"internes" cet instant ; efforts dont la dfinition a t donne dans le chapitre VI.
b - Forme discrtise
La forme discrtise de {3} devient: M.+C. + F5
nt
=F
ext
o les efforts extrieurs
regroupent les efforts quivalents dus une pression et les efforts localiss donns ou
dus au contact, comme expliqu en C.
Avec C = a.M(et non C = a.M + p.K) et F
ext
- Fj
nt
= R, on obtient: IM.[ + a.] = R (r-vm-is)
VIII -3 [F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
c - Diffrences centres
(At)
2
.
t
=U
t+At
-2
B
U
t+
U
t
_
At
2.At
t
=U
t+At
-U
t
_
At
P = ^+ ^q = ^r r = p-q
= p. M.U
t+At
= R + q.WLU
t
+ r.M.U
t
_
At
avec R = F
ext
- F
int
o F
ext
4- t + At et F
jnt
-> t
La matrice M tant prise diagonale, comme prcis dans les paragraphes suivants,
1 R
l'quation relative au degr de libert i s'crit : u
(
t
')
At
= ( + q.u[
l}
+ r.u
(
t
'l
At
) {4} (r-vm-14)
P MJJ
Nota - pour un nud libre dans la direction i, la relation {4} sert calculer u^
At
;
- pour un nud dplacement impos dans cette direction, u^
At
est connu et {4}
sert calculer le rsidu Rj qui, avec la composante de l'effort interne, peut donner
la composante de l'effort de liaison en fin de calcul.
d - Algorithme simplifi
DEBUT
Lire p, a, At, t
max
; { p, a peuvent tre considrs comme des paramtres de rglage}
Initialiser U
t
,U
t
_
At
; {ici, on suppose que les seuls dplacements imposs sont nuls}
Initialiser F
int
et a zro; {s'il ne s'agit pas de la reprise d'un calcul en cours}
Calculer M; {voir paragraphes suivants}
Calculer p, q, r; (P^+ ^At
c
l
=
^r = P~q}
t<-0;
TANT QUE (t < tmax) FAIRE
DEBUT
Efforts de contact F
c
; { F
c
dtaills dans ce chapitre}
Efforts extrieurs F
ext
; { F
ext
= F
c
+ F
donns
(localiss, pression)}
Calcul des rsidus R; { R = F
ext
- F}
nt
}
Calcul de U
t+At
; {avec la relation {4} (voir aussi le nota du mme paragraphe)}
Accroissement de dplacement AU; { AU = U
t+At
- U
t
}
Actualiser les coordonnes X mi-pas; { X <- X + -i AU }
Accroissement de dformation A8
e
; {lment e: A8
e
= B.AU
e
}
Accroissement de contrainte A(T
e
; {lment e: AQ
e
= D.A8
e
(voir vn - Plasticit)}
Contraintes et dformations "totales"; { G
e
<- CJ
e
+ AG
e
et 8
e
<-
e
+ A8
@
}
Actualiser les coordonnes X; { X <- X.+ -AU }
Efforts internes F
jnt
; {lment e: JJJ * B.CF
e
.dv}
t<-t + At;
FIN;
FIN ;
Nota : Ag/At simule la vitesse de dplacement de l'outillage (si emboutissage).
vin - 4 [F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
2 - Matrice masse : M
A la fois pour des raisons de simplicit de calcul - voir relation {4} - et parce que la
valeur At
cr
sera suprieure - voir paragraphe 3, ci-aprs -, la matrice M est diagonale et
non pas cohrente (ou "consistante" qui est traduction brute du terme anglais
"consistent") - voir annexe n, paragraphe B-2.
La mthode dcrite ci-dessous est propose par Hughes dans [7] pages 445 et 566.
a^ansjations
Pour les dplacements u, v, w d'un nud d'un lment-coque comportant n nuds,
les termes diagonaux de la matrice M, pour cet lment, s'obtiennent en plusieurs tapes:
Par exemple, en ce qui concerne le dplacement, u, d'un point courant d'un triangle :
u- = N?.U!.+N^.u
2
+N .u
3
= N>i = N
u
.U
e
. MK = JJJp.NH.Nfdv (sans sommation sur i) ;
-m
u
= 5X;
n . . .
0
- M| j <r- .M[| o m
e
= JJJp.dv: masse relle de l'lment. (r-vm-15)
m
u
On obtient ainsi les termes diagonaux d'une matrice M
u
telle que l'nergie cintique
associe aux seuls dplacements u
1f
u
2
, u
3
est de la forme :
t

e
.M
u
.
e
On a, de la mme faon: v = N
l
v
.v, = N
v
.V
e
et w-=N^.w, = N
w
.W
e
=> M
v
et M
w
(r-vm-i6)
b - Rotations
Comme pour les dplacements, les rotations font intervenir des fonctions d'interpolation
9
X
= N
x
.6
xe
e
y
= N
y
B
e
ye
et 0
Z
= N
z
.0
ze
, si la rotation suivant z est utilise (ch. V).
La mthode est la mme que prcdemment mais les valeurs M, M][,- M obtenues
sont ensuite pondres par des coefficients oCj: M?.<- aj.M , M| <- a^M^, M? <- a
}
.Mf
{
;
Si l'paisseur de l'lment est constante : otj = max(^-h
2
,^A) o A est la surface ; (r-vm-iv)
Si l'paisseur est variable et donne aux nuds :ccj = max(^-hf ,-!-=-) o = ^hj. (r-vm-is)
h
i=1
c - Remarque
Pour les lments triangulaires prsents dans les chapitres prcdents, les fonctions
d'interpolation sont les fonctions d'aire pour u et v.
Ces mmes fonctions sont alors choisies pour w et chaque terme de la matrice
"masses-concentres" diagonale vaut donc : ^m o m = p. A.h . (r-vm-19)
vin - 5
[F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
3 - Estimation du pas de temps
Dans le paragraphe A-3-b, une limite de At a t donne sous la forme : At
cr
= ~T
n
.
2
En posant T
n
= 2.7T.co
n
=$ At
cr
= o co
n
est la plus grande pulsation propre, (r-vm-20)

n
Afin d'viter un calcul de valeurs propres, une approche diffrente est effectue. Elle
consiste en une analogie avec une simple barre (en traction-compression).
a - Barre
Se rfrer l'annexe H, partie E, pour les notions utilises ci-aprs.
K =
p4^ M
=
|^["li5 ^
D = M
-i
BK =
| rj^
:
matrice dynamique.
La plus grande valeur propre de D est
2
= -^f- = co
2
= co
2
= <j=- /
La valeur de At
cr
devient donc : At
cr
= ^-= At
cr
= L. J-| = -^L o c
2
= ^ (r-vm-2i)
Nota : dans l'annexe vm associe ce chapitre, il est montr que l'utilisation d'une
matrice masse cohrente abaisse la valeur de At
cr
. Une analogie avec la clrit du son,
c, est aussi mise en vidence.
L = min(a,b) L = A / max(d1 ,d2) L = 2.A / max(L1 ,L2,L3)
Nota : pour un triangle, la longueur L est la plus petite des hauteurs hi, h2, h3. (r-vm-22)
4 - Complment
Afin de pouvoir garder la relation : C^a.M + p.K, l'quation M. + C. + F
int
= F
ext
est
crite avec
t
_i
At
.
(At)
2
.
t
=U
t+At
^2.U
t+
U
tAt 9
(r-VIII-23)
At -U -U ^
M
^At =R.(At)
2
+[2.M-At.Cl[U
t
-U
t
.
At
]+M. U
t
_
At
Al
-
U
t
_lAt ~
U
t
U
t~At
Au cours de ce travail, les deux programmations ont t effectues mais, avec p = 0 et
de faibles valeurs de a, aucune diffrence notable n'est apparue dans les rsultats relatifs
aux exemples traits.
vm - 6
[F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
G- Non-linarit due au contact
Outre les deux types de non-linarit voques dans les chapitres VI et vn, la non-
linarit due au contact est prsente avec la formulation dynamique explicite. En effet,
ce type de codes est largement utilis pour la simulation de la mise en forme o les
dplacements sont imposs par des surfaces rigides.
1 - Pnalisation
Dans les paragraphes suivants seul le contact avec Poutillage est pris en compte. Pour
les liaisons "classiques", c'est dire les suppressions de certains degrs de libert pour
assurer l'quilibre de la structure ou imposer des symtries, une mthode habituelle de
pnalisation est utilise.
En occultant ici la notion de repre local, cette pnalisation consiste, pour imposer un
dplacement AU| (ligne i dans la matrice-colonne des dplacements), multiplier le terme
diagonal K
H
(ligne i et colonne i) de la matrice de raideur par un "grand" coefficient (R).
L'effort AFj - dans le second membre - est alors considr connu et pris gal AUjxR.
a - Mthode incrmentale
Dans la mthode dveloppe ici, la gomtrie de la structure (tle) n'est pas contrainte
suivre exactement celle de l'outillage ; ce sont des efforts judicieusement calculs qui
sont appliqus cette structure pour l'empcher de pntrer dans l'outillage.
En fait, l'outil - indformable et dont la position dans l'espace l'instant t est connue -
correspondent des "ressorts" de grande raideur agissant dans des directions privilgies ;
les efforts en question sont donc caractristiques d'une lgre pntration.
/ n
OU
| j|
On peut imaginer un de ces ressorts comme un lment de \ / ^^^
longueur nulle connect un nud (k) de la structure d'une f^-Jd^^
part et l'outil d'autre part. Le support de l'effort exerc par la / ^
tle sur ce ressort passe par k et, en l'absence de frottement, . / /
An
a pour direction une normale n une facette de l'outil. ^"^^J
^Xtle
(f-VIII-2) ^X
Si, suivant cette normale et par rapport un repre global fixe, le dplacement de l'outil
est not Ag
n
.n, le dplacement du nud k est not Au
n
.n, la loi de comportement de cet
lment particulier de raideur R
n
est : AF
n
= R
n
.(Au
n
- Ag
n
) avec AF
n
= AF
n
.n (r-vm-24)
o : AF
n
est l'action du nud k sur cet lment.
Toujours en 2 dimensions mais avec du frottement, la loi de comportement devient :
AF
n
= R
n
.(Au
n
-Ag
n
) ^A
k
= Au
n
.n
+
Au,t:tle
AF
t
=R
t
.(Au,.-Ag
t
) Ag
H
= Ag
n
.h + Ag
t
.t : outil
Si frottement "glissant" (Coulomb): F
t
= ji. F
n
| => R
t
= ^-2- o d
t
= Y| AjU
t
- A^(r-vm-26)
d
t
En trois dimensions, un repre local (x, y, n) est utilis tel que, par exemple, l'axe x
reste parallle au plan (X, Z) du repre global fixe.
vm-7
[F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
Si AF
X
, AF
y
, AF
n
sont les efforts exercs par r
AF
xl [
R
t-
A
9
X
] [H | | ] [
Au
x~
le nud k sur l'lment "ressort", la formula- AF
y
+ R
t
.Ag
y
= R
t
, Au
y
tion matricielle de cet lment est: (r-vm-27) AP R An ~~~~~~FT AN
L nj L n wj L nj L n.
On a donc affaire un "lment fini" dont, aprs changement de base, les coefficients
de la matrice carre sont assembls avec ceux de la matrice globale de rigidit de la tle
tandis que les composantes d'efforts R
t
.Ag
x
, R
t
.Ag
y
et R
n
.Ag
n
, aprs changement de
base, sont ajoutes au second membre de l'quation K.AU = AF.
b - Conditions de contact
Les expressions prcdentes restent vraies en l'absence de contact si R
n
= R
t
= 0.
Avec An.n, la distance entre k et H en dbut d'incrment (voir f-viiM2), Ag
H
, l'incrment
de dplacement impos pour l'outil et A
ks
le dplacement du nud k calcul (connu en
fin d'incrment), un critre gomtrigue de contact est: - An + Au
n
- Ag
n
> 0. (r-vm-28)
Une condition mcanique de rupture de contact est : F
n
< 0 o F
n
.= AjF
n
(r-vm-29)
2 - Projection dynamique
a - Remarque pralable
y / / / S / / ,
Agi
A u1
w
d1
Ti '/ / / / / / s
Au2
Ag2 \
d2
"L y / / / / / / ~T*
u3
r
=Agi
"
Aui
JLJL / / / / / / /
t
__ d2 = Ag2-Au2 + d1
Ag3 d3 = Ag3 - Au3 + d2
41 v / / / / / /
f
H
(Ag|
-
Aui)
En notant di, la "pntration" d'un nud dans l'outil aprs le pas i : di = ] (Agi- Aui);
i
Cette "pntration" peut donc tre directement utilise pour calculer l'effort de contact,
soit l'effort appliquer au nud pour le "ramener" sur la surface de l'outil au pas (s+1).
b -Consquence
La mthode de pnalisation incrmentale s'applique dans le cas d'un code implicite
o, schmatiquement, est rsolu chaque pas, le systme : K,AU = AF.
Dans un code explicite doit tre rsolue l'quation matricielle : M. + C. = F
ext
-F
lrrt
.
L'ide principale consiste donc appliquer au nud (de masse m) un effort de contact
de la forme F
c
= m.y o l'acclration y est calcule en fonction de la pntration d pour
que, dans un intervalle de temps At, le nud se dplace de cette distance d suivant la
normale sortante l'outil considr.
vm-8 [F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
Dans le cas o l'on considre un mouvement uniformment acclr de vitesse initiale
v
0
:^d = ^.Y-At
2
+ v
0
.At ; ce qui donne y et donc l'effort F
c
en l'absence d'amortissement.
c - Mthode initiale
En un nud de masse m et suivant la normale la surface en contact, on note :
u
t
le dplacement l'instant t ;
d* le dplacement imposer pour ramener ce nud sur la surface t +At ;
F-, effort interne ;
F
c
effort de contact calculer ; (cet effort est not F
n
dans le paragraphe 1-b).
En l'absence d'amortissement, l'quation matricielle M.+ C. + F
jnt
= F
ext
donne :
^(u;
+At
-2.u
t
+u
t
.
At
) = F
c
-F
l
o u;
+
^=u
t
.+ d*^F
c
=F
l
+-^-(d*-u
t
+u
t
.
At
)
d - Mthode modifie
Dans la mthode prcdente la valeur de l'effort F
c
tend, au cours du temps, vers celle
de FJ . La valeur de d*, trs petite, n'est donc pas aisment exploitable numriquement ni
pour le test gomtrique de contact ni pour la gestion de l'ventuel dplacement de la
surface rigide.
Une autre mthode consiste prendre pour effort de contact : F
c
* =-^y(d*-u
t
+u
t
_
At
);
y(d*-u
t
+ u
t
_
At
) tend alors vers Fj et la valeur moyenne de pntration d* constate
numriquement reste de l'ordre de 10~
3
mm.
e Remarques
- En posant : F
C
* = m.y* =>Y* =<^d*~v*o v* =_L(
U
;
+At
-u
t
_J ;
On a alors l'quivalent d'un mouvement uniformment acclr : d* = ^.y*.At
2
+ v*.At
- L'effort F
c
*.n n'est effectivement appliqu au nud que si F
c
*>0 .
f - Frottement
Pour tout nud en contact avec un outil, l'effort normal de contact F
n
= F
c
*.n est calcul
comme prcis dans le paragraphe C-1-b. A l'instant t, la vitesse du nud par rapport
l'outil est dcompose en vitesses normale et tangentielle : V
/outj
, = V
n
.n + V
t
.
Si | v
t
| | > e => F
t
. = -y.F
n
.jpjr o F
t
est l'effort tangentiel recherch.
vin - 9
[F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre VIII Code dynamique explicite
D Bibliographie dujshapitre VIII
[1] BATHE, K.J., Finite lment procdures in engineering analy sis, Prentice-HalI,
New Jersey, 1982, 734 pages.
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VIII-10 [F.SABOURIN E.SALLE], [2000], INSA de Lyon, tous droits rservs.