ТММ и компьютер

УДК 621.01
К.А. ЗИБОРОВ, И.Н. МАЦЮК, Э.М. ШЛЯХОВ

РЕШЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ

МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD
Среди возможных методов анализа механизмов на этапе изучения студентами курса
теории механизмов и машин предпочтение отдается графоаналитическим методам, как бо-
лее наглядным и, следовательно, более доступным для понимания. Поэтому авторы полно-
стью разделяют точку зрения И.О. Хлебосолова [1] относительно возрождения интереса к
таким методам с появлением компьютерных графических программных продуктов.
Аналитические методы решения задач кинематики и динамики механизмов в про-
граммном продукте MathCAD известны и описаны, например, в [2] и [3]. Их можно разде-
лить на две группы.
В [2] изложен векторный подход, являющийся наиболее логичным, поскольку все ки-
нематические параметры суть величины векторные. Причем векторы рассматриваются как
функции времени, что делает метод удобным для исследования поведения кинематических
параметров механизмов.
В [3] описан метод, в котором определение скоростей и ускорений осуществляется пу-
тем двойного дифференцирования перемещений и углов поворота, что лишает этот метод
наглядности.
Авторы данной статьи предлагают аналитический метод исследования, при котором
сохраняется наглядность графоаналитического решения. Это позволяет после изложения
студентам графоаналитического метода перейти к аналитике, сохраняя тот же алгоритм ре-
шения задач.
Покажем это на конкретном примере.
Произведем исследование кинематики плоского шарнирного четырехзвенника, схема
которого представлена на рис. 1.
Примем ω1 = 10 с-1, l AB = 0,1 , l BC = 0,3 м, lCD = 0, 25 м, l AD = 0, 2 м.
Обозначим l1 = l AB , l2 = lBC , l3 = lCD , l0 = l AD .

C
3
2
B

w1
1
A D
0 0

Рис. 1. Схема шарнирного четырехзвенника

Заменим звенья механизма соответствующими векторами (рис. 2).

64 http://tmm.spbstu.ru
 Решение векторных уравнений кинематики механизмов с помощью программы MathСAD

C
l2

B j2 l3

l1
f1 j3
A l0 D

Рис. 2. Замкнутый векторный контур шарнирного

четырехзвенника

При заданных размерах l1 , l2 , l3 и l0 получим векторы

l1 ⋅ cos ϕ1  l2 ⋅ cos ϕ2  l3 ⋅ cos ϕ3  l0 

l1 =  l1 ⋅ sin ϕ1  l 2 =  l2 ⋅ sin ϕ2  , l 3 =  l3 ⋅ sin ϕ3  l 0 =  0  .
 0   0   0   0 
,

В программе MathCAD это будет выглядеть следующим образом:

( ( )
l1 := l1⋅ cos φ1 ( ) 0 )T
l1⋅ sin φ1 (
l2 := l2⋅ cos φ2( ) l2⋅ sin φ2( ) 0 )T
( ( )
l3 := l3⋅ cos φ3 l3⋅ sin φ3 ( ) 0 )T (
l0 := l0 0 0 )T
.

Здесь и далее записи

 ax 
 
a = (a x a y a z )
T
a =  ay  и
a 
 z
следует понимать как a = ia x + ja x + ka z , где i, j, k – орты осей координат.
Примем значение обобщенной координаты ϕ1 = 30D .
Вектор угловой скорости кривошипа

(
ω 1 := 0 0 −ω 1
. )T
Угловая скорость кривошипа и линейная скорость точки B :
 0   0.5 
ω1 =  0 v B := ω1 × l1 v B =  0.866 v B = 1 м/с
 
 −10   0 

Теория Механизмов и Машин. 2008. №1. Том 6. 65

ТММ и компьютер

Скорость точки С, как известно, определяют из векторного уравнения

VC = VB + VCB . (1)

В последнем уравнении известен полностью только вектор VB , а о VC и VCВ из-

вестны линии их действия.
Вектор VC перпендикулярен продольной оси звена CD , поэтому представим его в
следующем виде

T
 l3 

vC ⋅ 1 −
0
0
0 l3
 1  .

Неизвестной будет одна компонента этого вектора VC0 , которая является проекцией
вектора VC на ось абсцисс, и модуль которой определится в результате решения уравнения
(1). Выражение l30 / l31 есть отношение абсциссы вектора l 3 к его ординате и, взятое со зна-
ком минус, определяет перпендикулярность VC отрезку CD .
Вектор VCВ перпендикулярен продольной оси звена ВС. Изобразим его аналогично
предыдущему в виде

T
 l2 

v CB ⋅ 1 −
0
0
0 l2
 1  .

В этом векторе тоже одна неизвестная компонента – проекция вектора VCВ0 на ось
абсцисс.
Тогда уравнение (1) примет вид

T T
 l3   l2 

vC ⋅ 1 −
0
0 
v B + v CB ⋅ 1 −
0
0
0 l3 0 l2
 1   1  .

Это векторное уравнение может быть решено с помощью решающего блока “Given”-
“Find”, для чего необходимо задать начальные значения неизвестных, а затем найти реше-
ния.

v C := 1 v CB := 1 Given
0 0

T T
 l3   l2   vC 
 0  0  0 := Find v , v
vC ⋅ 1 − 0 v B + v CB ⋅ 1 − 0
 v CB  C CB 
0 l3 0 l2  0 0
 1   1   0  .

66 http://tmm.spbstu.ru
 Решение векторных уравнений кинематики механизмов с помощью программы MathСAD

v C = 1.027 м/с v CB = 0.527 м/с

0 0
.

Векторное уравнение (1) можно решить иначе, заменив его тождественной системой
двух скалярных уравнений

v C − v CB vB
0 0 0

l3 l2 (2)
0 0
− ⋅ vC + ⋅ v CB vB
l3 0 l2 0 1
1 1
.

Составляем матрицы коэффициентов при неизвестных и свободных членов

 1 −1 
 v B0 
M :=  30
l2 
v := 
l
0
−   vB
 l31 l2
1
 1
.

Известным в MathCAD’е способом решаем систему уравнений (2)

T T
 l3   l2 

soln := lsolve ( M , v ) v C := soln ⋅ 1 −
0
0 
v C := soln ⋅ 1 −
0
0
0 l3 1 l2
 1   1 

v C := soln v C = 1.027 v CB := soln v CB = 0.527

0 0 0 0 1 0

 1.027   0.527 

v C = 0.241 v CB =  −0.625 v C = 1.055 м/с v CB = 0.817 м/с
 
 0   0 
Угловую скорость звена ВС найдем из векторного уравнения

vCB ω 2 × l2 ,
,

для решения которого снова воспользуемся возможностями блока“Given”-“Find”

0  0 

ω2 := 0 Given v CB ω2 × l2 ω2 := Find( ω2) ω2 =  0 ω2 = 2.72 c
-1
 
2  −2.723  .
Значение вектора ω2 показывает, что угловая скорость шатуна отрицательна.
Аналогичным образом найдем угловую скорость звена CD .

Теория Механизмов и Машин. 2008. №1. Том 6. 67

ТММ и компьютер

0  0 
ω3 :=  0 v C ω3 × l3 ω3 := Find( ω3) ω3 =  0
-1
Given ω3 = 4.22 c
 
2  −4.218 .

Переходим к определению ускорений. Ускорение точки B

9
aB =  −5
2
aB := ω1 × v B aB = 10 м/с .

0
Ускорение точки C находим по известным векторным уравнениям

n τ
aC = a B + aCB + aCB
n τ . (3)
aC = a D + aCD + aCD

n n
Находим нормальные составляющие относительных ускорений a CB и aCD

 −1.701 
aCBn := ω2 × v CB aCBn =  −1.434 aCBn = 2.22 м/с2

 0 
 1.018 
aCDn := ω3 × v C aCDn =  −4.33 aCDn = 4.45 м/с2 .

 0 

Горизонтальные проекции тангенциальных составляющих с учетом того, что a D = 0

aCBτ := 1 aCDτ := 1 Given

0 0 .

T T
 l2   l3 

aB + aCBn + aCBτ ⋅ 1 −
0
0 
aCDn + aCDτ ⋅ 1 −
0
0
0 l2 0 l3
 1   1 
 aCBτ0   aCBτ0 
 := Find aCBτ , aCDτ    −2.463 
=
 aCDτ  0 0  aCDτ  3.478 
 0  0
.

Тангенциальные составляющие

68 http://tmm.spbstu.ru
 Решение векторных уравнений кинематики механизмов с помощью программы MathСAD

T
 l2   −2.463 
 aCBτ =  2.922
0
aCBτ := aCBτ ⋅ 1 − 0 aCBτ = 3.82 м/с2
0 l2 
 1   0 
T
 l3   3.478 
 aCDτ =  0.818
0
aCDτ := aCDτ ⋅ 1 − 0 aCDτ == 3.57 м/с2 .
0 l3 
 1   0 

Ускорение точки C

 4.496 
aC =  −3.512
2
aC := aB + aCBn + aCBτ aC = 5.71 м/с .

 0 

Угловые ускорения звеньев BC и CD

0  0 
ε2 :=  0 Given aCBτ ε2 × l2 ε2 := Find ε2 ( ) ε2 =  0
 
1  12.74 
0  0 
ε3 :=  0 Given aCDτ ε3 × l3 ε3 := Find ε3 ( ) ε3 =  0 .
 
1  −14.29 

При применении данного метода необходимости в построении планов скоростей и ус-

корений нет, поскольку направление и модуль векторов определяются значениями их ком-
понент и легко читаемы.
 0.5 
v B =  0.866

0.8  0 
 0.527 
0.6 v CB =  −0.625

 0 
0.4
 1.027 
v C =  0.241

0.2  0 

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Рис. 3. План скоростей механизма

Тем не менее, используя графические возможности программы MathCAD, можно

Теория Механизмов и Машин. 2008. №1. Том 6. 69

ТММ и компьютер

построить план скоростей механизма следующим образом (рис. 3). Для изображения стрелок
авторы использовали прием, изложенный в [2].
Аналогичным образом можно изобразить векторы абсолютных и относительных уско-
рений точек механизма (рис. 4).

0 2 4 6 8 10

 8.66 
aB =  −5

 0 
2
 −4.164 
aCB =  1.488

 0 
4  4.496 
aC =  −3.512

 0 

Рис. 4. План ускорений механизма

Задавая различные значения обобщенной координаты механизма можно получить

полную картину изменения кинематических параметров за один оборот начального звена.
Очевидно, что при выполнении кинематического анализа полностью сохраняется по-
следовательность действий графоаналитического метода исследования.
Можно показать, что и силовой анализ будет сохранять соответствующий алгоритм
действий. Определяются инерционные нагрузки и силы тяжести звеньев. В векторной форме
записываются уравнения равновесия моментов сил для каждого из звеньев рассматриваемой
группы Ассура, из которых находят тангенциальные составляющие реакций во внешних ки-
нематических парах и т.д.
Таким образом, решение задач кинематического и динамического анализа механизмов
с помощью программы MathCAD позволяет решать соответствующие векторные уравнения
аналитически, не утрачивая основного достоинства графоаналитического метода – нагляд-
ности.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Хлебосолов И.О. Графоаналитические методы расчета механизмов с использовани-

ем ЭВМ. // Теория механизмов и машин. 2004. №2. C. 40-44.
2. Бертяев В.Д. Теоретическая механика на базе MathCAD. Практикум. – СПб.:БХВ-
Петербург, 2005. – 752 с.: ил.
3. Дослідження важільних механізмів з допомогою ПЕОМ. Навчальний посібник /
Ф.Й. Златопольський, Г.Б. Філімоніхін, В.В. Коваленко, О.Б. Чайковський. –
Кіровоград: ПП ”КОД”, 1999. – 107 с.

Поступила в редакцию 6.11.2007

После доработки 6.03.2008

70 http://tmm.spbstu.ru