Sumrio

CAPTULO 1 - MTODOS DE OTIMIZAO APLICADOS A SISTEMAS DE

POTNCIA ................................................................................................................. 6
1. INTRODUO ................................................................................................... 6
2. PROBLEMAS DE OTIMIZAO COM RESTRIES ....................................... 6
3. DESPACHO ECONMICO DE UNIDADES TRMICAS.................................... 9
3.1 Despacho Desprezando as Perdas na Transmisso ................................... 9
3.2 Algoritmo de Soluo ................................................................................ 12
3.3 Despacho Considerando as Perdas na Transmisso ................................ 15
4. PROGRAMAO DA GERAO TRMICA ................................................... 17
4.1 Reserva Girante ........................................................................................ 19
4.2 Restries Operacionais ........................................................................... 20
4.3 Mtodos de Soluo.................................................................................. 21
5. COORDENAO HIDROTRMICA ................................................................ 32
5.1 Programao da Operao Hidrotrmica de Mdio Prazo......................... 33
5.2 Estratgia Baseada na Curva Limite ......................................................... 34
5.3 Estratgia Baseada no Valor Marginal da gua ........................................ 34
5.4 Planejamento da Operao Hidrotrmica de Curto Prazo ......................... 35
6. FLUXO DE POTNCIA TIMO........................................................................ 53
6.1 Formulao do Problema .......................................................................... 54
6.2 Fluxo de Potncia timo Linearizado ........................................................ 58
7. REFERNCIAS ................................................................................................ 69
8. ANEXO ............................................................................................................ 70
CAPTULO 2 - REPRESENTAO DE CONTROLES E LIMITES NOS
PROGRAMAS DE FLUXO DE POTNCIA ......................................................... 74
1. INTRODUO ................................................................................................. 74
2. MODOS DE REPRESENTAO ..................................................................... 75
2.1 Ajustes Alternados .................................................................................... 75


2.2 Representao do Limite de Injeo de Reativo nas Barras PV ................ 76
2.3 Limites de Tenso em Barras PQ .............................................................. 78
2.4 Transformadores com Ajuste Automtico de Tap ...................................... 80
2.5 Transformadores Defasadores com Controle Automtico de Fase ............ 82
2.6 Controle de Intercmbio entre reas ......................................................... 83
2.7 Controle de Tenso em Barras Remotas .................................................. 85
3. REFERNCIAS ................................................................................................ 86
CAPTULO 3 - ESTIMAO DE ESTADOS EM SISTEMAS ELTRICOS DE
POTNCIA ............................................................................................................... 87
1. INTRODUO ................................................................................................. 87
1.1 Estados Operativos da Rede ..................................................................... 88
2. MODERNOS CENTROS DE OPERO DE SISTEMAS................................. 89
2.1 Centro de Operao de Sistemas - COS ................................................... 89
2.2 Principais Funes Executadas no COS ................................................... 90
2.3 Centro de Operao de Distribuio - COD .............................................. 91
3. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DOS ESTIMADORES DE ESTADOS EM
SEP ......................................................................................................................... 94
4. APLICAO DOS RESULTADOS DA ESTIMAO DE ESTADOS EM SEP . 95
5. CLASSIFICAO DOS ESTIMADORES DE ESTADOS.................................. 95
6. MNIMOS QUADRADOS PONDERADOS (MQP) ABORDAGEM CLSSICA
96
7. ESTIMADOR DE ESTADOS LINEARIZADO (DC) ......................................... 100
7.1 Consideraes Iniciais ............................................................................ 100
7.2 Hipteses Simplificadoras ....................................................................... 100
7.3 Estrutura de Dados do Estimador DC...................................................... 101
7.4 Modelo de Medio Linearizado .............................................................. 103
7.5 Soluo do Estimador de Estados DC..................................................... 103
8. ESTIMADOR DE ESTADOS NO-LINEAR.................................................... 106
8.1 Modelo No-Linear de Medio............................................................... 106


8.2 Soluo do Mtodo MQP Aplicado ao Problema de Estimao de Estados
em SEP ............................................................................................................. 107
8.3 O mtodo de Gauss-Newton ................................................................... 107
8.4 Estrutura de Dados do Estimador CA ...................................................... 109
9. ESTIMADORES DE ESTADOS DESACOPLADOS ....................................... 121
9.1 Estimadores Desacoplados no Algoritmo ................................................ 123
9.2 Estimadores Desacoplados no Modelo ................................................... 123
10. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................ 125
CAPTULO 4 - ANLISE DE CONTINGNCIAS EM SISTEMAS
ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................... 126
1. INTRODUO ............................................................................................... 126
2. ANLISE DE ALTERAES EM REDES ELTRICAS MTODOS DE
COMPENSAO .................................................................................................. 128
2.1 Pr-Compensao .................................................................................. 130
2.2 Ps-Compensao .................................................................................. 131
2.3 Compensao Intermediria ................................................................... 131
CAPTULO 5 - ANLISE DE SENSIBILIDADE ............................................... 135
1. INTRODUO ............................................................................................... 135
2. MODELO MATEMTICO PARA ANLISE DE SENSIBILIDADE ................... 135
2.1 Matrizes de Sensibilidade........................................................................ 137
2.2 Soluo da Equao Matricial de Sensibilidade ...................................... 138
3. DETERMINAO DAS GRANDEZAS FUNCIONAIS .................................... 140
CAPTULO 6 PREVISO DE CARGA EM SISTEMAS ELTRICOS DE
POTNCIA ............................................................................................................. 145
1. INTRODUO ............................................................................................... 145
2. CARACTERSTICAS DAS CARGAS EM SISTEMAS DE ELTRICOS DE
POTNCIA ............................................................................................................ 146
2.1 Fatores Temporais .................................................................................. 146
2.2 Fatores Meteorolgicos ........................................................................... 147
2.3 Fatores Aleatrios ................................................................................... 147


2.4 Fatores Determinsticos .......................................................................... 147
3. MODELOS DE CARGA .................................................................................. 148
3.1 Modelo de Pico de Carga ........................................................................ 148
3.2 Modelo de Curva de Carga ..................................................................... 148
4. TCNICAS DE PREVISO DE CARGA ......................................................... 149
4.1 Mtodos Convencionais .......................................................................... 150
4.2 Mtodos No Convencionais ................................................................... 152
5. REFERNCIAS .............................................................................................. 153



CAPTULO 1 - MTODOS DE
OTIMIZAO APLICADOS A
SISTEMAS DE POTNCIA
1. INTRODUO
Este captulo aborda a aplicao de mtodos de otimizao na resoluo de
problemas tpicos da rea de sistemas de potncia, tais como: despacho econmico
de unidades de gerao trmica; programao da gerao trmica; coordenao
hidrotrmica e fluxo de potncia timo.
Primeiramente, feita uma breve reviso sobre o mtodo de Lagrange aplicado
soluo de problemas de otimizao com restries. Em seguida, esses conceitos so
estendidos aos problemas de despacho econmico da gerao trmica e coordenao
hidrotrmica.
Por fim, faz-se uma breve apresentao do problema de fluxo de potncia timo (FPO)
em linhas gerais, para em seguida apresentar a formulao do problema de
FPO,utilizando o modelo linearizado (DC) para representao das equaes de fluxo
de potncia nas redes de transmisso.
2. PROBLEMAS DE OTIMIZAO COM RESTRIES
Em diversos problemas relacionados aos sistemas de potncia, comumente, so
encontradas funes que devem ser otimizadas (i.e., encontrar os pontos de mximo
ou mnimo). Uma vez que o objetivo maximizar ou minimizar uma determinada
funo matemtica, essa funo usualmente denominada de funo objetivo. As
funes de restrio ou simplesmente os limites das variveis do problema so
agrupadas como restries do problema. A regio definida pelas restries chamada
de regio factvel do problema. Se as restries so tais que no h uma regio
factvel, isto , no h valores para as variveis independentes que satisfaam
simultaneamente todas as equaes de restrio, o problema de otimizao no tem
soluo factvel.
Antes de dar incio formulao de problemas de otimizao em sistemas de
potncia, considere o problema de otimizao apresentado em (1.1).
(
1
,
2
) = 0,25
1
2
+
2
2

:
(
1
,
2
) = 5
1

2
= 0
(1.1)

O problema de otimizao mostrado em (1.1) pode ser graficamente representado
conforme ilustra a Figura 1.1.
7


Figura 1.1: Representao grfica da funo objetivo e da equao de restrio.
Pode-se observar pela Figura 1.1 que o timo do problema de otimizao est na
interseo da funo elptica para = 5 e a equao de restrio (). Nota-se
tambm que o ponto de timo ocorre onde a funo de restrio tangente funo
.
Considere, agora, a Figura 1.2, na qual se mostram algumas elipses para valores da
funo nas proximidades do ponto timo e os gradientes das funes e para os
pontos (
1

,
2

), (
1

,
2

) e (
1

,
2

), representados na figura por (

1
,
2
) e (
1
,
2
).
Note que no primeiro ponto (
1
,
2
), o gradiente perpendicular a , mas no a , e,
portanto, tem valor diferente de zero na direo de . Semelhantemente, o gradiente
no ponto (
1

,
2

) perpendicular a , mas no a . O componente do gradiente

diferente de zero na direo de implica que mover nessa direo aumentar o valor
da funo objetivo. Portanto, para minimizar deve-se caminhar em sentido oposto ao
componente do gradiente projetado em . No ponto timo (
1

,
2

), o gradiente de
perpendicular a , logo no h como melhorar o valor da funo objetivo movendo-se
deste ponto. Para garantir que o gradiente de (i.e. ) seja perpendicular a , basta
que o gradiente de e o gradiente de g sejam vetores linearmente dependentes. Do
ponto de vista matemtico, isso pode ser expresso da seguinte forma:
+ = 0 (1.2)


Figura 1.2: Gradientes nas proximidades do ponto timo.
8

O escalar conhecido como multiplicador de Lagrange. O problema de otimizao
mostrado em (1.1) pode, ento, ser reformulado utilizando o multiplicador de
Lagrange.
L(x
1
,
2
, ) = (
1
,
2
) +(
1
,
2
) (1.3)

A expresso (1.3) chamada de equao de Lagrange. Ao encontrar o timo da
equao (
1
,
2
, ), isto , os pontos extremos (
1
,
2
), encontra-se automaticamente
o valor correto de . Para que a condio imposta pela equao (1.2) seja satisfeita,
basta que as derivadas parciais da funo de Lagrange sejam igualadas a zero.
L

1
= 0

2
= 0

= 0
(1.4)

Para ilustrar como o processo descrito anteriormente funciona, considere novamente o
problema dado pela equao (1.1). Utilizando a funo de Lagrange, o problema pode
ser reescrito da seguinte forma:
(
1
,
2
, ) = 0,25
1
2
+
2
2
+ (5
1

2
)
Tomando as derivadas parciais da funo de Lagrange e igualando-as a zero, tem-se:

1
= 0,5
1
= 0

2
= 2
2
= 0

= 5
1

2
= 0
Note que a derivada da funo de Lagrange em relao equivale equao de
restrio. Finalmente, resolvendo o sistema de equaes anteriormente mostrado,
chega-se a:

1
= 4;
2
= 1 = 2
9

3. DESPACHO ECONMICO DE UNIDADES TRMICAS
3.1 Despacho Desprezando as Perdas na Transmisso
Considere um sistema composto por unidades trmicas conectadas a uma barra
que alimenta uma carga

, conforme ilustra a Figura 1.3.

Figura 1.3: N unidades trmicas suprindo uma carga.
Matematicamente, o problema pode ser formulado como se segue:
F
T
=

=1

(1.5)

=

=1
= 0
(1.6)

Na equao (1.5) o termo

) representa a funo custo de produo de cada

unidade geradora e tem a seguinte caracterstica:

) =

2
+

(1.7)

A distribuio tima da carga entre os geradores pode ser obtida por meio dos
multiplicadores de Lagrange. Nesse caso, a funo objetivo e a funo de restrio
podem ser combinadas na seguinte funo de Lagrange:
(

, ) =

) + (

) (1.8)

As condies necessrias para que o timo da funo seja encontrado so que as
derivadas parciais da funo de Lagrange em relao s variveis independentes (i.e.

e ) sejam todas iguais a zero.

10

(

, )

= 0
(

, )

= 0

=1

(1.9)

Adicionalmente, os limites mximo e mnimo de gerao podem ser adicionados ao
problema. Sendo assim, o problema passa a ser formulado pelo conjunto de equaes
e inequaes a seguir.

= N equaes

2N inequaes

1 restrio de igualdade

=1

(1.10)

As inequaes anteriores podem ser expandidas nas seguintes condies:

= para

< para

> para

(1.11)

Exemplo 3.1:
Determine o despacho timo de 3 unidades trmicas utilizadas para suprir uma carga
de 850 MW.
Dados das unidades
Tabela 1.1: Dados do sistema do exemplo 3.1.
Unidade Curva Caracterstica H(P)
[MBtu/h]
Custo de operao
[$/MBtu]
Limites operacionais
[MW]
U1 0,00142
1
2
+ 7,2
1
+510,0 1,1 150
1
600
U2 0,00194
2
2
+ 7,85
2
+310,0 1,0 100
2
400
U3 0,00482
3
2
+7,97
3
+ 78,0 1,0 50
3
200
Soluo:
O primeiro passo obter a funo custo de produo para cada unidade. Para tal,
basta que o custo de operao seja multiplicado pela funo de consumo (). Sendo
assim, tem-se:
Gerador 1:
1
(
1
) = 0,001562
1
2
+ 7,92
1
+561,0
11

Gerador 2:
2
(
2
) = 0,00194
2
2
+7,85
2
+310,0
Gerador 3:
3
(
3
) = 0,00482
3
2
+7,97
3
+78,0
Em seguida, aplicando-se as condies impostas pela equao (9), tem-se:

1
= 0,003124
1
+ 7,92 = 0

2
= 0,00388
2
+7,85 = 0

3
= 0,00964 + 7,97 = 0

= 850
1

2

3
= 0
Resolvendo-se o sistema de equaes acima, chega-se a:

1
= 393,2 MW;
2
= 334,6 MW;
3
= 122,2 MW = 9,148 $/MWh
Nota-se que todas as potncias geradas esto dentro dos limites mximo e mnimo.
Exemplo 3.2:
Suponha, agora, que o custo de operao da unidade 1 tenha baixado para 0,9
$/MBtu. Sendo assim, a funo custo para o gerador 1 torna-se:

1
(
1
) = 0,001278
1
2
+6,48
1
+459
Resolvendo o sistema de equaes dado pela expresso (9), obtm-se:

1
= 705,7 MW;
2
= 111,8 MW;
3
= 32,50 MW = 8,283 $/MWh
Nota-se que essa soluo satisfaz restrio do equilbrio entre gerao e carga, mas
viola os limites dos geradores 1 e 3.
Para adequar a soluo, coloca-se o gerador 1 gerando no mximo, o gerador 3
gerando no mnimo e o restante da potncia sendo gerada pelo gerador 2. Sendo
assim, o despacho torna-se:

1
= 600 MW;
2
= 200 MW
3
= 50 MW
Do conjunto de restries dado em (11), verifica-se que o custo incremental do
sistema () deve ser igual ao custo incremental do gerador 2, uma vez que a potncia
nesse gerador est dentro dos limites mximo e mnimo. Sendo assim:

2
|

2
=200
= 8,626 $/MWh
O prximo passo verificar os custos incrementais dos geradores 1 e 3.
12

1
|

1
=600
= 8,016 $/MWh

3
|

3
=50
= 8,452 $/MWh
Nota-se que o custo incremental do gerador 1 (
1
= 8,016 $/MWh) menor que 8,626
$/MWh, logo a unidade 1 deve realmente gerar no seu limite mximo. Entretanto, o
custo incremental da unidade 3 (
3
= 8,452 $/) menor que 8,626 $/MWh, o que
implica que a unidade 3 no deve gerar no mnimo. Portanto, as unidades 2 e 3 devem
ser redespachadas. Isso significa ter que resolver o seguinte sistema de equaes:

1
= 600

2
= 0,00388
2
= 0

3
= 0,00964
3
= 0
850
1

2

3
= 0
Resolvendo o sistema de equaes anterior, obtm-se:

2
= 187,1 MW;
3
= 62,9 MW = 8,576 $/MWh
Observe que esse despacho satisfaz s condies dadas em (11), pois:

1
|

1
=600
= 8,016 $/MWh
menor que = 8,576 $/MWh e

2
=

3

3
= = 8,576
3.2 Algoritmo de Soluo
O mtodo de soluo mostrado anteriormente, embora seja simples, no muito
prtico para ser desenvolvido computacionalmente. Por esse motivo, nessa subseo,
as equaes sero reorganizadas de uma maneira mais fcil, para que elas possam
ser utilizadas em um processo iterativo de busca pela soluo tima.
Como mostrado anteriormente, a funo de custo de produo do gerador dada por
um polinmio de segunda ordem. Na condio de otimalidade, tem-se que:

= 2

= 0
(1.12)

13

da qual se obtm:

(1.13)

Substituindo a equao (1.13) na equao de equilbrio entre gerao e carga, tem-se:

=1
= 0
(1.14)

Aps algumas modificaes, a equao (1.14) pode ser posta na forma a seguir:
() = 2

=1

=1
= 0
(1.15)

As equaes (1.13) e (1.15) podem ser utilizadas alternadamente em um processo
iterativo para resolver o problema de despacho timo, conforme ilustrado na Figura
1.4.
14

Incio
k = 1
Sim
P
i <
P
i
Min
Sim
P
i >
P
i
Max
No
A
k > N
Max
Sim
Problema no convergiu
|f(l)| > e
No
Soluo encontrada
l = l + l
k+1 k

P
i =
P
i
Min
P
i =
P
i
Max
Calcular:
Pi = l - bi
2gi
Calcular:
ltimo
gerador
B
B
N
f(l) = P
L
- P
i
i=1
Calcular:
l
k
= f(l)
k
f(l)
k
k=k+1
-
Ler dados:
Nmero de geradores: N
Limites dos geradores: P e P
Max Min
Coeficientes da funo custo: , e a b g
Carga: P
L
Custo incremental inicial: l
0
Nmero mximo de iteraes: N
Max
Tolerncia: e

Figura 1.4: Algoritmo de soluo.
O valor do custo incremental () pode ser corrigido utilizando-se o mtodo de Newton,
ou seja, nas proximidades da soluo, a funo dada por (1.15) pode ser linearizada,
conforme se mostra em (1.16).
( +) = () +

() = 0 (1.16)

15

da qual se obtm
=
()
()

(1.17)

em que () a derivada da funo (1.15) e igual a:
() =
1

=1

(1.18)

Portanto, a cada iterao, o valor de dado por
+1
=

.
3.3 Despacho Considerando as Perdas na Transmisso
Quando as perdas no sistema de transmisso so includas no problema de despacho
timo, aumenta-se um pouco a complexidade do problema. A funo objetivo continua
sendo a mesma mostrada em (1.5), porm a restrio do equilbrio entre gerao e
carga deve, agora, levar em conta as perdas nas linhas de transmisso. Sendo assim,
a nova restrio passa a ser:
=

= 0

=1

(1.19)

O mesmo procedimento seguido para obter as condies necessrias para garantir a
otimalidade do problema, ou seja:
=

+
e

(1

) = 0
(1.20)

=1
= 0
As perdas so expressas em funo da potncia de cada gerador conforme mostrado
em (1.21).
16

=1

(1.21)

Uma maneira fcil de resolver esse problema utilizar o algoritmo anterior,
substituindo a equao (1.13) pela equao (1.22).

2(

)

(1.22)

Alm da substituio da equao (1.13) pela equao (1.22), as perdas devem ser
calculadas utilizando-se os valores mais recentes de

e inclu-las na equao de
equilbrio entre gerao e carga, conforme a segunda equao da expresso (1.20).
A Figura 1.5 resume os passos necessrios para solucionar o problema de despacho
timo de geradores trmicos considerando as perdas na transmisso.
Exemplo 3.3:
Considere novamente as unidades do exemplo 1 sendo utilizadas para suprir uma
carga de 850 MW. Suponha agora que as perdas na transmisso so dadas por:

= 0,00003
1
2
+0,00009
2
2
+0,00012
3
2

A tabela seguir resume os passos do algoritmo apresentado na Figura 1.6,
considerando que o custo incremental inicial foi de
(0)
= 9,52.
Tabela1.2: Resultados para o exemplo 3.3.
Iterao

0 9,5200 432,9942 298,5555 129,9812 15,6741 4,1433
1 9,5281 435,1186 299,9188 130,6360 15,8234 0,1500
2 9,5284 435,1955 299,9681 130,6597 15,8288 0,0054

17

Figura 1.5: Algoritmo de soluo do problema de despacho timo considerando as perdas na
transmisso.
4. PROGRAMAO DA GERAO TRMICA
Geralmente, nos sistemas eltricos de potncia, a carga total elevada durante o dia
(em funo das atividades comerciais e industriais) e baixa ao anoitecer (quando a
maior parte da populao est dormindo). Adicionalmente, a carga tambm varia de
acordo com os dias da semana. Normalmente, nos finais de semana a carga menor
que durante os dias normais. Por questes econmicas, as unidades geradoras so
ligadas e desligadas ao longo do dia de acordo com a variao da carga. Para ilustrar
tal situao, considere o exemplo a seguir.
Exemplo 4.1:
Trs geradores trmicos, cujos dados so mostrados na Tabela 1.3, so utilizados
para suprir uma carga que varia entre 500 e 1200 MW, conforme mostrado na Figura
1.6.
Tabela 1.3: Dados dos geradores do exemplo 4.1.
Gerador Max (MW) Min (MW) Funo Hi(Pi) (MBtu/h) Custo (R$/MBtu)
Gerador 1 600 150 510 +7,2
1
+0,00142
1
2
0,9
Gerador 2 400 100 310 +7,85
2
+0,00194
2
2
1,0
Gerador 3 200 50 78 +7,97
3
+ 0,00482
3
2
1,2
18


Figura 1.6: Curva de carga para o exemplo 4.
Determine a programao das unidades para o perodo de 4:00 h PM s 4:00 h PM do
dia seguinte.
Soluo:
A fim de se obter a programao das unidades, isto , em que momento e quais
unidades devero ser ligadas/desligadas, pode-se enumerar todas as possveis
combinaes das trs unidades para cada valor da curva de carga em intervalos de 50
MW, desde 500 at 1200 MW. As possveis combinaes so mostradas na tabela a
seguir.
As linhas destacadas em amarelo referem-se soluo com menor custo total de
produo. Observando-se os dados da tabela a seguir possvel identificar a seguinte
programao dos geradores:
De 500 e 600 MW, apenas o gerador 1 despachado;
De 650 a 700 MW, os geradores 1 e 3 so despachados;
De 750 a 1000 MW, os geradores 1 e 2 so despachados;
De 1050 a 1200 MW, todos os geradores so despachados.
Tabela 1.4: Programao dos geradores.
Carga G1 (MW) G2 (MW) G3 (MW) Custo Total $/h
500
500 0 0 4018,50
450 0 50 4220,10
400 100 0 4369,90
350 100 50 4584,20
0 400 100 4868,20
550
550 0 0 4406,95
500 0 50 4604,80
450 100 0 4748,20
400 100 50 4956,10
0 400 150 5418,70
600
600 0 0 4807,10
550 0 50 4995,90
500 100 0 5132,90
19

450 100 50 5334,50
0 400 200 5998,10
650
600 0 50 5393,30
550 100 0 5524,00
500 100 50 5719,20
700
600 0 100 5914,90
600 100 0 5921,50
550 100 50 6110,30
750
600 150 0 6338,20
600 0 150 6465,40
600 100 50 6507,70
800
600 200 0 6764,70
600 150 50 6924,50
600 0 200 7044,80
850
600 250 0 7200,80
600 200 50 7350,90
900
600 300 0 7646,70
600 250 50 7787,10
950
600 350 0 8102,20
600 300 50 8232,90
1000
600 400 0 8567,50
600 350 50 8688,50
1050 600 400 50 9153,70
1100 600 400 100 9675,30
1150 600 400 150 10226,00
1200 600 400 200 10805,00
Esse um exemplo simples de programao da gerao, no qual as nicas restries
atendidas so o nvel de carga e os limites dos geradores. As subsees seguintes
abordam as demais restries que devem ser levadas em conta na programao da
gerao.
4.1 Reserva Girante
O termo reserva girante utilizado para designar o montante total de gerao
disponvel de todas as unidades sincronizadas (i.e. que esto girando), menos a carga
suprida e as perdas. O montante de reserva girante deve ser tal que a perda de uma
ou mais unidades sincronizadas no cause alteraes na frequncia do sistema nem
ocasione corte de carga. Geralmente, o nvel de reserva girante especificado com
base em um conjunto de regras que define quanto de reserva dever ser deixado em
cada unidade geradora.
Historicamente, uma regra muito utilizada pelos operadores dos sistemas de potncia
especificar o montante de reserva girante como um percentual da carga pico do
sistema, ou uma quantidade equivalente maior unidade geradora sincronizada. Outra
forma de especificar a reserva girante com base no risco de no haver gerao
suficiente para atender a carga.
20

A reserva girante no deve somente ser suficiente para cobrir a perda de unidades
geradoras, mas deve ser adequadamente distribuda entre as unidades com tempo
rpido de resposta (i.e., que podem ser sincronizadas em poucos minutos) e unidades
lentas (que levam dezenas de horas para serem sincronizadas). Isso permite que o
controle automtico de gerao restaure a frequncia do sistema e mantenha os
intercmbios de potncia ativa entre reas, caso ocorra a perda de unidades
sincronizadas.
4.2 Restries Operacionais
As unidades trmicas requerem uma equipe de operadores responsveis pelo controle
das mesmas, principalmente quando elas precisam ser ligadas ou desligadas. As
unidades trmicas suportam apenas variaes pequenas de temperatura, o que
implica em um perodo longo (da ordem de algumas horas) para que a unidade esteja
pronta para suprir carga. Como resultado, algumas restries operacionais de uma
central de gerao termeltrica devem ser levadas em considerao no processo de
programao da gerao:
Tempo mnimo de parada (minimum up time): quando uma unidade trmica est
em operao a mesma no pode ser desligada instantaneamente.
Tempo mnimo de partida (minimum down time): quando uma unidade est
desligada, necessrio um tempo mnimo para que ela seja posta em operao.
Disponibilidade de mo-de-obra: se uma central de gerao termeltrica
composta por duas ou mais unidades geradoras, essas unidades no podem ser
ligadas/desligadas simultaneamente se no houver operadores suficientes para
atender a todas as unidades.
Adicionalmente, as unidades trmicas necessitam de certa quantidade de energia
trmica para vencer a inrcia das massas girantes, a qual no convertida em energia
eltrica. Essa quantidade inicial de energia considerada nos estudos de
programao da gerao como custo de partida da unidade geradora (start-up cost).
O custo de partida das unidades trmicas pode variar desde um valor mximo, quando
a unidade posta em operao com a caldeira fria (cold start) at valores
consideravelmente menores, quando a unidade posta em operao poucos instantes
aps ter sido desligada, e ainda se encontra com a temperatura prxima ao ponto de
operao. Esses dois custos podem ser aproximadamente estimados pelas equaes
(1.23) e (1.24).
Custo de partida a frio (cooling):

(1

) +

(1.23)

21

Custo de partida a quente (baking):

(1.24)
em que:

Energia trmica necessria para a partida a frio (MBtu);

Energia trmica necessria para manter a unidade geradora na temperatura de

operao (MBtu/h);
custo do combustvel;

Custo fixo (incluindo gastos com mo-de-obra, manuteno etc.);

constante trmica da unidade geradora;
- tempo durante o qual aunidade permaneceu desligada.
4.3 Mtodos de Soluo
O problema de programao da gerao bem complexo. Para ter uma ideia da
dimenso do problema, considere um sistema formado por unidades geradoras
trmicas que devem ser programadas para suprir uma carga durante um perodo
dividido em intervalos. Ento, enumerando as possveis combinaes de geradores
que devem ser examinadas em cada intervalo, tem-se:
(, 1) + (, 2) + +(, 1) + (, ) = 2

1
em que (, ) representa a combinao de item de maneiras diferentes.
Para um total de intervalos, o nmero mximo de combinaes se torna (2

1)

,
o que pode ser extramente grande dependendo do nmero de unidades geradoras e
da quantidade de intervalos. Por exemplo, para um perodo de 24 horas, dividido em
intervalos iguais de 1 hora, e 5 unidades geradoras seriam analisadas 6,2 10
35

possibilidades.
4.3.1 Mtodo da Lista de Prioridades
Um modo bastante simples de fazer a programao das unidades consiste em
construir uma lista de prioridade para as unidades geradoras. Essa lista pode ser
obtida com base no custo incremental das unidades para a condio de carregamento
mximo, ou seja:
22

=
()

|
=

(1.25)

Para ilustrar, considere novamente as unidades do exemplo 4, para as quais o custo
mdio mostrado a seguir:

Tabela 1.5: Custo Mdio de Produo.
Gerador Custo Mdio ($/MWh)
1 8,0136
2 9,4020
3 11,8776
Ento, seguindo fielmente a lista de prioridade anterior, as unidades so despachadas
na ordem 1, 2 e 3.
Os passos seguintes podem ser utilizados para programar a gerao trmica,
utilizando o mtodo da lista de prioridade.
i. A cada hora, quando a carga estiver decrescendo, determine a prxima
unidade da lista de prioridade que poder ser desligada, sem afetar a carga
mais os requisitos de reserva girante;
ii. Determine o nmero de horas H, decorrido desde o instante que a unidade foi
desligada at o momento em que ela entrar em operao novamente
(considerando que a carga esteja decrescendo, mas se elevar algumas horas
frente);
iii. Se H menor que o tempo mnimo de partida, mantenha a unidade em
operao, seno, v para o passo (iv);
iv. Calcule trs custos de produo: a) soma dos custos de produo horrio para
as prximas H horas considerando que a unidade esteja em operao; b) soma
dos custos de produo horrio considerando que a unidade foi desligada mais
o custo de partida a frio da unidade (cooling); c) idem ao (b), porm utilizando o
custo de partida a quente (baking). Se o custo de desligar a unidade mais o
custo de partida (cooling ou baking) for menor que manter a unidade em
operao, desligue-a; seno mantenha a unidade em operao;
v. Repita os passos anteriores para as prximas unidades da lista de prioridade.

23

Exemplo 4.2:
Determine a programao do sistema de gerao trmico dado a seguir.
Tabela 1.6: Dados dos geradores do exemplo 4.2.
Gerador
Max
(MW)
Min
(MW)
Energia
incremental
(Btu/kWh)
Et(MBtu/h)
Ec
(MBtu)
T. Min.
Parada
(h)
T. Min.
Partida
(h)
1 500 70 9950 300 800 2 2
2 250 40 10200 210 380 2 2
3 150 30 11000 120 110 2 4
4 150 30 11000 120 110 2 4
Tabela 1.7: Dados da carga do exemplo 4.2.
Intervalo Carga (MW)
1 600
2 800
3 700
4 950
Considere que o custo do combustvel seja 1,0 $/MBtu, que inicialmente as unidades 1
e 2 estejam operando e que as unidades 3 e 4 estejam desligadas. Considere tambm
que as unidades 3 e 4 esto desligadas h 8 horas e que cada intervalo da carga dure
2 horas.
Soluo:
Nesse problema assume-se que a curva () de cada unidade uma reta. Logo, o
custo incremental ser constante. Os custos incrementais dos geradores so
calculados a seguir:

1
= 9,95 MBtu/MWh 1,0 $/MBtu = 9,95 $/MWh

2
= 10,2 MBtu/MWh 1,0 $/MBtu = 10,2 $/MWh

3
=
4
= 11,0 MBtu/MWh 1,0 $/MBtu = 11,0 $/MWh
Ento, as unidades sero despachadas na ordem: 1, 2 e 3.
Intervalo 1:
= 600 MW,
1
= 500 MW e
2
= 100 MW
Dado que as unidades j se encontravam em operao, o custo de produo no
primeiro intervalo ser:

1
= 500 9,95 2 + 100 10,2 2 = $11990,00
24

Intervalo 2:
= 800 MW,
1
= 500 MW,
2
= 250 MW
3
= 50 MW.
Como o gerador 3 estava desligado, para coloc-lo em operao deve-se
primeiramente verificar a restrio quanto ao tempo mnimo de partida. Como esse
gerador j se encontrava desligado por 8 horas, ele poder ser ligado no incio do
intervalo 2, pois o seu tempo mnimo de partida de 4 horas. Em seguida, deve-se
calcular o custo de produo, lembrando que ao custo do gerador 3 deve-se adicionar
a parcela referente ao custo de partida.

2
= 500 9,95 2 +250 10,2 2 +110 1,0 +50 11,0 2 = $ 16260,00
Intervalo 3:
Nota-se que a carga diminui de 800 para 700 MW, o que implica que h a
possibilidade de o gerador 3 ser desligado. Entretanto, no quarto intervalo a carga
aumenta para 950 MW e, portanto, o gerador 3 dever ser ligado novamente. Como
cada intervalo tem 2 horas de durao, no haver tempo suficiente para partir o
gerador 3 caso ele seja desligado no incio do intervalo 3. Sendo assim, o mesmo
dever ser mantido em operao. Portanto, duas alternativas devem ser analisadas:
O gerador 3 no despachado, mas mantido aquecido:
= 700 ,
1
= 500 ,
2
= 200
3
= 0.

3
= 500 9,95 2 +200 10,2 2 +120 1,0 2 = $ 14270,00
O gerador 3 despachado no mnimo:
= 700 MW,
1
= 500 MW,
2
= 170 MW,
3
= 30 MW

3
= 500 9,95 2 + 170 10,2 2 +30 11,0 2 = $ 14078.
Verifica-se que a segunda opo mais econmica.
Intervalo 4:
= 950 MW,
1
= 500 MW,
2
= 250 MW,
3
= 100 MW
4
= 100 MW
Aqui, novamente, deve-se incluir o custo de partida a frio do gerador 4.

4
= 500 9,95 2 +250 10,2 2 +100 11,0 2 + 110 1,0 +100 11,0 2 = $ 19560,00
25

Finalmente, o custo total de produo no perodo :

1
+

2
+

3
+_
4

= $ 61888,00
4.3.2 Programao Dinmica
A programao dinmica apresenta algumas vantagens com relao aos mtodos
baseados na enumerao. A grande vantagem apresentada pela programao
dinmica est na reduo da dimenso do espao de busca pela soluo tima do
problema. Para ser ter ideia de como algumas imposies reduzem a dimenso do
espao de busca, suponha um sistema composto por quatro unidades trmicas sendo
utilizadas para suprir uma carga. Esse problema apresenta um total de 2
4
1 = 15
possveis combinaes para serem testadas. Entretanto, se uma lista de prioridade
imposta, h somente quatro combinaes para testar:
Unidade 1
Unidade 1 + Unidade 2
Unidade 1 + Unidade 2 + Unidade 3
Unidade 1 + Unidade 2 + Unidade 3 + Unidade 4
Para esse caso foi suposto que a unidade 1 a primeira a ser despachada, em
seguida a unidade 2, e assim por diante at a unidade 4.
A imposio da lista de prioridade, baseada no custo incremental da unidade em plena
carga, resultar, teoricamente, no despacho correto, somente se:
A curva caracterstica da unidade H(P) for linear entre zero e a capacidade
mxima de gerao;
No haver outras restries;
O custo de partida for fixo.
Adicionalmente, as seguintes consideraes so feitas:
Um estado consiste de uma matriz de unidades, na qual um determinado
nmero de unidades est operado e as demais desligadas;
26

O custo de partida das unidades independente do tempo em que elas
permaneceram desligadas (i.e. custo de partida fixo);
No so considerados custos para desligar as unidades;
Segue-se fielmente uma lista de prioridade e, a cada intervalo, uma quantidade
mnima de gerao deve ser despachada.
Um estado ser factvel somente quando as unidades programadas forem capazes de
suprir a carga e respeitarem o valor mnimo de gerao despachada em cada
intervalo.
possvel desenvolver um algoritmo baseado no mtodo da programao dinmica
que busque a soluo tima partindo do intervalo final em direo ao primeiro intervalo
(programao para trs backward dynamic programming). Contrariamente, pode-se
tambm desenvolver o algoritmo que segue o curso natural do problema, ou seja,
parte da primeira hora em direo ao intervalo final (programao dinmica para frente
forward dynamics programming). O segundo mtodo apresenta vantagens evidentes
com relao ao primeiro. Por exemplo, se o custo de partida de uma unidade
expresso em funo do tempo que a unidade permanece desligada, a programao
dinmica para frente mais indicada, uma vez que a condio do estado anterior pode
ser calculada a cada estgio.
O algoritmo recursivo para determinar o custo mnimo na hora k, no estado i,
apresentado a seguir.

(, ) = [
(,)
+
(1,:,)
+_( 1, )]
(1.26)

em que:
_(, ) menor custo total para chegar ao estado k no intervalo i;

(, ) custo de produo do estado k no intervalo i;

( 1, : , ) custo de transio do estado k-1, no intervalo l, para o estado k no

intervalo i.


27

Exemplo 4.3:
Determine a programao tima do sistema termeltrico cujos dados so
apresentados a seguir. Utilize o mtodo da programao dinmica. Cada intervalo da
curva de carga tem durao de uma hora.
Tabela 1.8: Parmetros dos geradores.
Gerador
Max.
(MW)
Min.
(MW)
Custo
vazio ($/h)
Custo incremental a
plena carga ($/MWh)
T. Min. de
partida (h)
T. Min de
parada (h)
1 80 25 213 23,54 4 2
2 250 60 585,62 20,34 5 3
3 300 75 684,74 19,74 5 4
4 60 20 252 28 1 1
Tabela 1.9: Condio inicial de operao, custos e tempos de partida.
Gerador
Condio
Inicial
Durao
(h)
Custo de partida
($)
Tempo de partida a frio
(h)
Frio Quente
1 Desligado 5 350 150 4
2 Ligado 8 400 170 5
3 Ligado 8 1100 500 5
4 Desligado 6 0,02 0 0
Tabela 1.10: Curva de carga.
Hora Carga (MW)
1 450
2 530
3 600
4 540
5 400
6 280
7 290
8 500
Obs.: considerar que a funo custo das unidades seja da forma dada a seguir:

) =

+(

Soluo:
O primeiro passo para resolver o problema construir a lista de prioridade com base
nos custos incrementais das unidades. Para o exemplo em questo, tem-se:


28


Tabela 1.11: Lista de prioridade.
Prioridade Custo ($/MWh) Gerador
1 19,74 3
2 20,34 2
3 23,54 1
4 28,00 4
Intervalo 1:
Das condies iniciais, tem-se que os geradores 2 e 3 encontravam-se ligados e os
geradores 1 e 4 desligados. Sendo assim, para os geradores 2 e 3 so despachados
para atender a carga de 450 MW. Ento, o custo associado hora 1, para a condio
dos geradores 2 e 3 ligados :

(1,1)
= (684,74 +300 19,74) 1 + (585,62 + 150 20,34) 1 = $ 10243,36
O custo mnimo at o primeiro intervalo ser considerado zero. Assumindo tambm
que no houve transio de um estado anterior, tem-se:

(1,1) =

(1,1) = $ 10243,36
Intervalo 2:
Nesse intervalo, a carga sobe para 530 MW. As unidades 2 e 3 tm capacidade
suficiente para atender essa carga, no sendo necessrio por em operao a prxima
unidade da lista de prioridade. Logo,

(2,1) = (684,74 + 300 19,74) 1 + (585,62 + 230 20,34) 1 = $ 11870,56

O custo mnimo at o segundo intervalo :

(2,1) =

(2,1) +

(1,1)

(2,1) = 10243,36 + 11870,56 = $ 22113,92

Intervalo 3:
Nesse intervalo, a carga sobe para 600 MW, implicando na necessidade de por a
prxima unidade da lista de prioridade em operao. Ento, as seguintes opes
devem ser analisadas:
1) Por a unidade 1 em operao:
29

A unidade 1 precisa de 4 horas para partir. Dado que ela se encontrava desligada por
5 horas no incio da anlise, ela ter permanecido 7 horas desligada at o incio do
intervalo 3. Ento, o custo de transio do intervalo 2 no estado 1 (unidades 2 e 3
ligadas) para o intervalo 3 no estado 2 (unidades 1, 2 e 3 ligadas) equivale ao custo de
partida a frio da unidade 1, ou seja:

(2,1: 3,2) = 350

Supondo que a deciso tenha sido ligar a unidade 1, o custo de produo no intervalo
3 seria:

(3,2) = (684,74 +300 19,74) 1 +(585,62 + 250 20,34) 1 +(213,00 +50 23,54) 1 = $ 13667,36
Sendo assim, o custo at o intervalo 3, considerando a deciso de ligar a mquina 1 :

(3,2) =

(3,2) +

(2,1: 3,2) +

(2,1)

(3,2) = 13667,36 +350 +22113,92 = $ 36131,28

2) Por a unidade 4 em operao:
No caso da unidade 4, esta tambm poder estar em operao no intervalo 3. O custo
de transio nesse caso ser equivalente ao custo de partida a frio da unidade 4.

(2,1: 3,3) = 0,02

Supondo que a deciso tenha sido ligar a unidade 4, o custo de produo no intervalo
3 seria:

(3,3) = (684,74 +300 19,74) 1 +(585,62 + 250 20,34) 1 + (252,00 + 50 28,00) = 13929,36
O custo at o intervalo 3, considerando que a deciso tenha sido ligar a unidade 4 :

(3,3) =

(3,3) +

(2,1: 3,3) +

(2,1)

(3,3) = 13929,36 + 0,02 +22113,92 = $ 36043,30

Verifica-se que a deciso mais econmica que a unidade 4 seja ligada para operar
no intervalo 4.
Intervalo 4:
No intervalo 4, a carga diminui para 540 MW, o que implica que a unidade 4 poder
ser desligada. Verificando os prximos intervalos nota-se que a carga continua
decrescendo. Portanto, a melhor alternativa , de fato, desligar a unidade 4. Sendo
assim, do intervalo 3 para o intervalo 4 no haver custo de transio e o custo de
produo nesse intervalo ser de:

(684,74 + 300 19,74) 1 +(585,62 +240 20,34) = $ 12073,36

30

O custo total at o intervalo 4 :

(4,1) =

(4,1) +

(3,3)

(4,1) = 12073,36 + 36043,30 = $ 48117,66

Intervalo 5:
No intervalo 5, a carga diminui para 400 MW. Novamente, as unidades 2 e 3 so
suficientes para suprir essa carga.

(5,1) = (684,74 +300 19,74) 1 + (585,62 +100 20,34) 1 = $ 9226,36

(5,1) =

(5,1) +

(4,1)

(5,1) = 9226,36 + 48117,66 = $ 57344,02

Intervalo 6:
No intervalo 6, a carga cai para 280 MW. Nessa condio h trs possibilidades a
serem analisadas:
1) Desligar a unidade 2:
Essa alternativa no possvel, pois no intervalo 8 a carga sobe para 500 MW e,
portanto, a unidade 2 dever ser ligada novamente. Como essa unidade apresenta um
tempo mnimo de partida de 5 horas, no h como satisfazer essa restrio.
2) Manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la:

(6,4) = (684,74 +280 19,74) 1 = $ 6211,94

O custo de transio do intervalo 5 para o intervalo 6 equivale ao custo de manter a
unidade 2 operando sem carga, isto :

(5,1: 6,4) = 585,62

O custo final acumulado at o intervalo 6 :

(6,4) =

(6,4) +

(5,1: 6,4) +

(5,1)

(6,4) = 6211,94 +585,62 +57344,02 = $ 64141,58

3) Despachar a unidade 2 no mnimo:

(6,1) = (684,74 +220 19,74) 1 +(585,62 +60 20,34) 1 = $ 6833,56

(6,1) =

(6,1) +

(5,1)

(6,1) = 6833,56 + 57344,02 = $ 64177,58

31

Intervalo 7:
No intervalo 7, a carga sobe para 290 MW. Nesse caso, novamente, tm-se duas
possibilidades:
1) Manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la:

(7,4) = (684,74 +290 19,74) 1 = $ 6409,34

Ento, o custo at o intervalo 7 assumindo que a deciso anterior tenha sido manter a
unidade aquecida, mas sem despach-la :

(7,4) =

(7,4) +

(6,4: 7,4) +

(6,4)

(7,4) = 6409,34 +585,62 +64141,58 = $ 71136,54

ou o custo at o intervalo 7 considerando que a deciso anterior foi manter a unidade
2 gerando no mnimo:

(7,4) =

(7,4) +

(6,1: 7,4) +

(6,1)

(7,4) = 6409,34 + 64177,58 = $ 71172,54

2) Despachar a unidade 2 no mnimo:

(7,1) = (684,74 +230 19,74) 1 +(585,62 +60 20,34) 1 = $ 7030,96

O custo at o intervalo 7, assumindo que a deciso anterior foi manter a unidade 2
aquecida, mas sem despach-la :

(7,1) =

(7,1) +

(6,4: 7,1) +

(6,4)

(7,1) = 7030,96 + 170 +64141,58 = $ 71342,54

ou o custo at o intervalo 7, considerando que a deciso anterior foi despachar a
unidade 2 no mnimo:

(7,1) =

(7,1) +

(6,1: 7,1) +

(6,1)

(7,1) = 7030,96 + 64177,58 = $ 71208,54

Intervalo 8:
No intervalo 8, a carga sobe para 500 MW. Como as unidades 2 e 3 so capazes de
suprir essa carga, no necessrio por em operao uma nova unidade.

(8,1) = (684,74 + 300 19,74) 1 + (585,62 + 200 20,34) 1 = $ 11260,36

Assumindo que a deciso anterior tenha sido manter a unidade 2 ligada, mas sem
despach-la, tem-se:

(8,1) =

(8,1) +

(7,4: 8,1) +

(7,4)
32

(8,1) = 11260,36 + 170 + 71136,54 = $ 82566,9

ou considerando que a deciso tenha sido manter a unidade 2 gerando no mnimo:

(8,1) =

(8,1) +

(7,1: 8,1) +

(7,1)

(8,1) = 11260,36 + 71342,54 = $ 82602,90

Todos os possveis caminhos para a soluo do problema so apresentados na Figura
1.7.

Figura 1.7: Caminhos da soluo via programao dinmica.
5. COORDENAO HIDROTRMICA
O despacho econmico hidrotrmico visa determinar as participaes das geraes de
origem hidrulica e de origem trmica no atendimento da demanda. O problema
complexo porque depende do grau de dificuldade em se prever as afluncias naturais
aos reservatrios, do maior ou menor grau de armazenamento de gua nos mesmos,
etc. Em geral, a participao trmica determinada de modo a propiciar o uso mais
racional possvel da gua dentro do contexto de incertezas quanto s afluncias
futuras, de modo a, por um lado, minimizar o risco de dficit de gerao de energia e,
33

por outro, reduzir o desperdcio de energia hidrulica implicado por vertimento de
volumes de gua turbinveis.
Para melhor tratar as incertezas associadas s afluncias aos reservatrios e ao
crescimento da carga, o problema de programao da operao de sistemas
hidrotrmicos , em geral, abordado em horizontes de tempo distintos. Quanto maior o
horizonte de planejamento, tanto menos detalhada e mais incerta a programao.
Os horizontes usuais de planejamento da operao so os seguintes:
Programao de longo prazo: Considera o horizonte de cinco anos com intervalos
mensais para determinar as participaes da gerao hidrulica e trmica e o
intercmbio de energia. Os reservatrios so agregados em um reservatrio
equivalente.
Programao de mdio prazo: Considera o horizonte de um ano com intervalos
semanais. Utiliza mtodos de previso de vazes para determinar as participaes
hidrulica e trmica no atendimento da demanda.
Programao de curto prazo: Neste caso o horizonte semanal com intervalos de
horas. Em geral, a abordagem determinstica, e aspectos energticos, hidrulicos e
eltricos so considerados simultaneamente. Assim, a rede eltrica, os intercmbios e
as caractersticas das unidades so todos representados.
O foco deste documento so estudos de curto prazo. Entretanto, para uma melhor
compreenso do processo de programao da operao hidrotrmica, a prxima
seo faz algumas consideraes sobre os estudos de mdio prazo.
5.1 Programao da Operao Hidrotrmica de Mdio Prazo
Os mtodos usualmente empregados no horizonte anual podem ser agrupados como:
Mtodos empricos: Baseiam-se na histria passada, prevendo situaes
semelhantes;
Mtodos baseados em simulao: So aperfeioamentos dos mtodos
empricos, utilizando modelos matemticos que permitem analisar um grande
nmero de casos, dos quais se deduz uma soluo (no necessariamente a tima
global);
Mtodos precisos: Resolvem o problema por meio de tcnicas de otimizao, por
exemplo, programao dinmica estocstica, necessitando, portanto, de modelos
matemticos mais sofisticados.
Dentre os mtodos utilizados no horizonte de mdio e longo prazo, destacam-se a
estratgia baseada na curva limite do reservatrio equivalente do sistema e a
estratgia baseada no valor marginal da gua.
34

5.2 Estratgia Baseada na Curva Limite
Trata-se de uma estratgia tradicional. A curva limite indica o nvel de armazenamento
do sistema abaixo do qual as usinas trmicas devem ser acionadas para garantir o
atendimento da demanda, tendo por base o histrico das vazes registradas no
passado. Procura-se, portanto, chegar ao fim do perodo de planejamento sem
ocorrncia de dficits.
A curva limite ilustrada na Figura 1.8 obtida por meio de simulao da operao do
sistema para um dado ano hidrolgico.

Figura 1.8: Curva limite para programao hidrotrmica de mdio prazo.
Durante a operao ao longo do ano hidrolgico procura-se acompanhar a curva
limite, ora aumentando-a, se o nvel do reservatrio est abaixo da curva limite. Com
isso procura-se evitar vertimento (desperdcio) de gua e o risco de dficit de
suprimento que resultaria da exausto do volume til armazenado. Essa tcnica
conduz a uma expectativa elevada de atendimento, mas com altos custos de gerao
trmica fora dos perodos secos.
5.3 Estratgia Baseada no Valor Marginal da gua
Neste caso, busca-se minimizar o custo total de atendimento da demanda, que inclui o
custo da gerao trmica mais o custo do dficit. Em outras palavras, procura-se
operar com a gerao trmica mnima nos perodos hidrolgicos favorveis e elevar a
gerao trmica nos perodos com hidrologias adversas.
Para operacionalizar esta estratgia necessrio definir o valor marginal da gua.
Esse valor definido como a derivada do custo esperado atualizado da gerao
trmica e da energia no suprida em relao produo da energia hidrulica ao
longo de um perodo. Em outras palavras, o valor marginal da gua representa o
acrscimo de custo decorrente da utilizao de uma unidade de energia armazenada
ao longo do perodo. O valor marginal da gua est associado a cada estado do
35

sistema, caracterizado por um nvel de armazenamento e pela tendncia hidrolgica
(i.e., quando a expectativa de afluncias mais pessimista que o valor corrente). A
Figura 1.9 ilustra essa dependncia.
Com a disponibilidade do valor marginal da gua para os diferentes estados de
operao do sistema possvel definir um problema de otimizao para determinar a
estratgia tima de operao das trmicas. Por exemplo, para um dado estado de
operao, as trmicas de custo marginal inferior ao valor marginal da gua devem
operar no mximo, uma vez que mais econmico que gerar com as usinas
hidrulicas. Por outro lado, as trmicas de custo marginal superior ao valor marginal
da gua devem operar no mnimo.

Figura 1.9: Variao do valor marginal da gua com a tendncia hidrolgica e o nvel de
armazenamento do reservatrio.
5.4 Planejamento da Operao Hidrotrmica de Curto Prazo
Nesta seo sero vistos dois problemas tpicos de planejamento da operao
hidrotrmica no horizonte de curto prazo:
Em sistemas hidrotrmicos nos quais h predominncia de gerao de origem
hidrulica, busca-se em geral minimizar os custos da gerao trmica.
Frequentemente, estes problemas so do tipo de programao de energia, em que
h restries energticas para a gerao hidrulica e, portanto, h a necessidade
de se operar as trmicas em subintervalos do horizonte de tempo de interesse.
Em sistemas hidrotrmicos nos quais h equilbrio entre as geraes de origem
trmica e hidrulica, ou em que a primeira predomina sobre a segunda, o objetivo
minimizar os custos da gerao trmica, porm, reconhecendo as diversas
restries hidrulicas existentes.
36

5.4.1 Programao Hidrotrmica com Restries de Energia Hidrulica
Considere o sistema formado por uma usina trmica (UTE) e uma usina hidreltrica
(UHE) equivalentes alimentando uma carga, conforme ilustrado na Figura 1.10.
Considera-se que a expresso da vazo em funo da potncia gerada pelo
hidrogerador,

conhecida. Da mesma forma, conhecida a funo de custo de

produo da usina termeltrica (

). Alm disso, considera-se que ambas as

potncias geradas, assim como a carga, variam com o tempo ao longo do horizonte
considerado. O horizonte de anlise com durao

dividido em

intervalos,
os quais duram

horas.

Figura 1.10: Sistema hidrotrmico formado por uma usina trmica e uma usina hidreltrica
equivalentes.
Ou, em termos matemticos, pode-se dizer:

=1

(1.27)

As potncias geradas e a carga, para cada intervalo , so designadas por:

.
No problema de programao hidrotrmica com restrio de energia, considera-se que
UHE tem capacidade suficiente para suprir a carga por um perodo limitado de tempo,
mas a energia de origem hidrulica disponvel insuficiente para alimentar a carga
durante todo o horizonte de anlise. Em termos matemticos, essa condio
expressa pelas equaes (1.28) e (1.29).

, = 1,2,

(1.28)

=1

=1

(1.29)
37


O objetivo da programao de energia utilizar toda a energia hidrulica disponvel
durante o horizonte de tempo de modo a minimizar o custo de funcionamento das
trmicas. Da restrio energtica dada por (1.29), verifica-se que a energia gerada
pelas trmicas durante o horizonte de tempo deve ser dada por:
=

=1

=1

(1.30)

Alm disso, no se exige que a trmica funcione durante todo o horizonte de anlise
(

). Sendo assim, seja

o nmero de intervalos de operao da unidade trmica,

ento:
=

=1

(1.31)

e

=1

(1.32)

O problema de coordenao hidrotrmica com restrio de energia pode, ento, ser
formulado como:

) = (

=1

(1.33)

s.a:

= 0

=1

Na equao anterior o vetor , composto por:

= [

1
,

2
,

]
A funo de Lagrange correspondente ao problema (1.33) :
38


(

, ) = (

+ (

=1
)

=1

(1.34)

Uma condio de otimalidade para o problema (1.33) :
(

, )

= 0
(

= , = 1,2, ,

(1.35)

Como constante, a condio (1.35) implica que a UTE deve operar a custo
incremental constante durante todo o perodo de tempo em que est em operao.
Dada a natureza monotnica da funo (

), isto significa que a potncia gerada

pela UTE deve ser constante ao longo de todo o seu intervalo de funcionamento.
Seja, ento,

, o valor timo constante da gerao trmica, isto :

1
=

2
= =

(1.36)

Da condio (1.32), tem-se que
=

=1

=1

(1.37)

ou

(1.38)

A equao (1.36) permite tambm reescrever o custo total da trmica como:
(

) = (

= (

=1

(1.39)

Assumindo que a funo custo de produo da trmica pode ser aproximada por uma
funo quadrtica do tipo
39

(

) = (

)
2
+

+
Nota-se que a equao (39) assume a forma
(

) = [(

)
2
+

+]

ou ainda, utilizando a equao (1.38), tem-se
(

) = [
(

)
2
+

] =

+ +

(1.40)

Observe que, essencialmente, os passos desde a equao (1.34) at (1.40)
correspondem interpretao da restrio (1.31) e a avaliao do impacto desta
interpretao sobre a funo objetivo do problema (1.33). Esse problema pode ser
reduzido ao seguinte problema de otimizao sem restries:
min

) =

+ +

cuja soluo obtida de

=

(

)
2
= 0
Logo,

(1.41)

A equao (1.41) indica que o despacho timo da trmica independe de e
corresponde ao ponto mais eficiente de operao da UTE. Conclui-se que a soluo
tima para o problema de despacho de energia requer que a UTE seja despachada a
potncia constante durante todo o seu perodo de funcionamento. A princpio, a UTE
pode iniciar sua operao a qualquer instante do horizonte de tempo entre = 0 e
=

. Entretanto, convm que a entrada em operao seja logo no incio do

horizonte de anlise, pois qualquer alterao de previso, seja de demanda, seja de
disponibilidade hidreltrica, dever ser atendia via maior ou menor participao
trmica. Para isso, basta estender ou reduzir o tempo de utilizao da trmica em sua
potncia de mxima eficincia. A Figura 1.11 ilustra essas consideraes.
40


Figura 1.11: Curva de carga e participao trmica e hidrulica em problema de programao
com restrio energtica.
Exemplo 5.1:
Uma UHE e uma UTE devem alimentar uma carga constante de 90 MW por uma
semana (168 horas). As caractersticas das unidades so dadas a seguir:
UHE () = 300 + 15

[
3
/] 0

100 [MW]
UTE () = 0,0213

2
+ 11,27

+ 53,25 [$/h] 12,5

< 50 [MW]
Supondo que a usina hidreltrica limitada a gerar 10 GWh, por quanto tempo deve
funcionar a UTE e qual deve ser o seu despacho?
Soluo:
A energia solicitada pela carga durante a semana :
90 MW 168 h = 15120 MWh
Logo a energia trmica que dever ser gerada :
= 15120 10000 = 5120 MWh
A gerao trmica tima pode ser obtida da equao (41):

=
53,25
0,0213
= 50 MW
Por fim, o tempo de funcionamento da UTE dado por:

=
5120
50
= 102,4 h
Exemplo 5.2:
Suponha agora que o limite de energia para a UHE do Exemplo 1 seja expresso em
termos do volume de gua pelo qual o reservatrio da usina pode ser deplecionado
41

durante a semana. Supondo que o mximo deplecionamento admissvel seja de
250.000 dam
3
para a semana e que os demais dados do Exemplo 1 permaneam os
mesmos, por quanto tempo a trmica deve funcionar?
Soluo:
No Exemplo 1 foi determinado que a UTE deve gerar 50 MW, independentemente do
valor de . Consequentemente, a UHE dever gerar os 40 MW restantes no perodo
em que a UTE estiver em operao. A vazo neste perodo ser:

1
= 300 +15 40 = 900 dam
3
/h
Logo, o volume turbinado nesse perodo ser:
1
= 900

.
Quando apenas a UHE estiver operando, tem-se:

2
= 300 +15 90 = 1650 dam
3
/h

2
= 1650 (168

)
Como (
1
+
2
) est limitado a 250.000 dam
3
, tem-se:
900

+1650 (168

) = 250000
Resolvendo essa equao, chega-se a:

= 36,27 h
5.4.2 Programao Hidrotrmica Considerando as Perdas na
Transmisso
Outro problema de coordenao hidrotrmica de muito interesse prtico aquele em
que se requer que um dado volume de gua seja utilizado para minimizar o custo de
operao das trmicas, que neste caso so supostas operar durante todo o horizonte
de tempo de estudo, uma vez que se considera que a gerao de origem hidrulica
no tem potncia suficiente para alimentar a carga. Estes aspectos diferenciam a
programao hidrotrmica de curto prazo do problema de programao com restries
de energia abordado na Subseo 5.4.1.
Para apresentar o problema, ser considerado um sistema formado por uma UTE e
uma UHE equivalentes. H um mximo volume de gua que pode ser turbinado ao
longo do perodo

horas, definido com base nos estudos de planejamento da

operao de mdio prazo. Ser tambm suposta a ausncia de vertimento e ainda que
a altura da coluna de gua no reservatrio permanece aproximadamente constante ao
longo do horizonte de estudo. Esta ltima hiptese implica que a potncia produzida
pela UHE depende essencialmente da vazo turbinada. Sendo assim, possvel
expressar a vazo no intervalo como uma funo da potncia hidreltrica gerada

.
Seja

o volume disponvel para ser turbinado durante o horizonte

horas, que
como antes, dividido em

intervalos, sendo que = 1, 2, . . . ,

, tem durao
42

de

horas. O problema de programao hidrotrmica de curto prazo pode, ento, ser

formulado como:
min

) = (

=1

(1.42)

s.a:

) =

=1

= 0, = 1,2, ,

Na equao anterior,

a carga do sistema no intervalo e

representa as
perdas na transmisso no intervalo . Supe-se que a carga constante ao longo de
cada intervalo e a relao entre

continua sendo dada pela equao (27).

A funo de Lagrange relativa ao problema (42) dada por:
(

, , ) = [(

)] + [

=1
]

=1

(1.43)

em que

= [

1
,

2
,

= [

1
,

2
, ,

, = 1,2, ,

so os multiplicadores de Lagrange associados s restries de

balano de potncia ativa em cada intervalo de tempo, e o multiplicador de
Lagrange associado restrio de volume.
Note que a restrio de volume apenas uma, mas envolve todas as potncias
geradas na UHE em cada intervalo de tempo . Pelo fato de envolver todos os
intervalos do horizonte de tempo estudado, esse tipo de restrio chamado de
restrio intertemporal.
As condies necessrias para a soluo tima do problema (1.42) em um dado
intervalo so:

(1

) = 0, = 1,2, ,

(1.44)
43

(1

) = 0, = 1,2, ,

(1.45)

As equaes (1.44) e (1.45) podem ser reescritas como:
(

1
1

, = 1,2, ,

(1.46)

(

1
1

, = 1,2, ,

(1.47)

As equaes (1.46) e (1.47) so chamadas equaes de coordenao hidrotrmica.
Supondo inicialmente um caso particular em que as perdas na transmisso so
desprezadas e que tambm os intervalos de tempo so de igual durao, isto ,

=
, = 1, 2,

.
Neste caso, as equaes (1.46) e (1.47) se tornam:

, = 1,2, ,

(1.48)

, = 1,2, ,

(1.49)

Adicionalmente, supondo que a funo (

) possa ser aproximada por

(

) =

+
de tal modo que (

) = = constante, v-se da equao (1.49) que, sob as

hipteses consideradas,

ser constante ao longo de todos os intervalos de tempo.

Levando este resultado equao (1.48), facilmente conclui-se que as trmicas
devero operar com custos incrementais constantes, o que por sua vez implica em
44

que as potncias geradas pelas trmicas sero igualmente constantes durante todo o
horizonte de estudo.
Esta verso simplificada da coordenao hidrotrmica tambm possibilita uma
interpretao bastante til do multiplicador de Lagrange . Para tanto, vlido
relembrar a relao entre a funo de consumo e a funo custo de produo ,
dada por:
(

) =

)
em que

o custo do combustvel. Substituindo essa relao na equao (1.48),

obtm-se:

(1.50)

Comparando as equaes (1.49) e (1.50) e levando em conta que e
desempenham um papel similar como funes que traduzem a taxa de entrada de
energia para a UTE e para a UHE, respectivamente, pode-se concluir que a varivel ,
medida em $/dam
3
, deve ter um papel anlogo a

, expresso em $/MBtu. Ento, a

varivel representa o valor marginal da gua.
Considerando dois volumes de gua disponveis para serem turbinados por uma UHE
sob as mesmas condies,
1
e
2
,
1
>
2
, pode-se esperar que, se
1
e

2
so valores marginais da gua correspondentes, ento,
1
<
2
.
importante salientar que as concluses anteriores tambm pressupem que nenhum
limite de gerao foi atingido.
Exemplo 5.3:
Uma carga deve ser alimentada durante 24 horas por uma UHE e uma UTE cujas
caractersticas so dadas a seguir:
Tabela 1.12: Parmetros dos geradores do exemplo 5.3.
Usina Funo Limites
UHE (

) = 330 +4,97

[dam
3
/h] 0

1000 MW
UTE (

) = 575 +9,2

+ 0,00184

2
[$/MWh] 150

1500 MW
Os efeitos das perdas na transmisso so considerados desprezveis, o mximo
volume a ser turbinado de 100.000 dam
3
e a carga varia conforme se mostra a
seguir:

Tabela 1.13: Dados da carga do exemplo 5.3.
Perodo Carga (MW)
45

00:00 12:00 1200
12:00 24:00 1500
Determine os despachos da UHE e da UTE ao longo do perodo, bem como os custos
marginais de energia do sistema e o custo marginal da gua.
Soluo:
Sabe-se que
1
=
2
= 12 horas. Como as perdas so desprezadas, podem-se
aplicar as concluses da subseo 4.2.2 e, portanto,

1
=

2
=

.
Das equaes de balano de potncia, tem-se que:

1
+

= 1200

1
= 1200

2
+

= 1500

2
= 1500

Da equao da restrio de volume, tem-se

1
(

1
) +
2
(

2
) =

Como
1
=
2
= 12, vem
12[330 +4,97(1200

) + 330 + 4,97(1500

)] = 100.000
Resolvendo a equao anterior encontra-se:

= 577,9 MW
e consequentemente:

1
= 1200

= 622,1 MW

2
= 1500

= 922,1 MW
Os multiplicadores de Lagrange das equaes de balano de energia podem ser
obtidos por:

1
=
2
=
(

= 12 (9,2 + 0,00368 577,9) = 135,92 $/MW

E o custo marginal da gua obtido por:

= 12 4,97 = 135,92
Logo, = 2,28 $/dam
3
.
Exerccio:
Considere o sistema termeltrico composto por uma UTE e uma UHE (equivalentes)
cujos dados so mostrados a seguir.
46

Tabela 1.14: Parmetros dos geradores.
Usina Funes Limites
UTE (

) = 0,008

2
+8,0

+500 [$/h] 100

625
UHE (

) = 200 +10

[dam
3
/h] 0

220
A carga do sistema varia conforme os dados a seguir.
Tabela 1.15: Dados da carga.
Perodo Carga (MW)
00:00 08:00 600
08:00 16:00 700
16:00 24:00 500
Sabe-se que a UHE conta com um reservatrio com capacidade de 33600 dam
3
que
pode ser utilizado ao longo do dia. Determine o despacho da UTE e da UHE, bem
como os custos marginais de energia e da gua.
5.4.3 Programao Hidrotrmica via Mtodo Computacional
No caso geral em que as perdas de transmisso no podem ser desprezadas, a
soluo das equaes de coordenao hidrotrmica (1.46) e (1.47) juntamente com as
restries de balano de energia e volume do problema (1.42) forma um conjunto de
(6

+ 1) equaes no-lineares para determinar igual nmero de incgnitas.

Ser apresentado a seguir um algoritmo computacional para resolver este problema.
O mtodo computacional apresentado a seguir consiste em trs laos: o mais interno
um lao iterativo que ajusta os multiplicadores de Lagrange para obter uma soluo
das equaes de coordenao hidrotrmica e da equao de balano de potncia; o
lao intermedirio serve apenas para incrementar os intervalos de tempo at esgotar o
horizonte de tempo estudado; finalmente, o lao mais externo ajusta iterativamente o
multiplicador de Lagrange da restrio de volume.
Novamente, ser assumido que a funo (

) do tipo:

2
+

+ e que a
funo (

) do tipo:

+. No caso das perdas na transmisso ser assumido

que as perdas se relacionam com as potncias hidrulica e trmica geradas, por meio
da equao (51).

2
+

2

(1.51)

Levando a funo (

) e funo das perdas para a equao (1.44), e isolando o

termo

, chega-se a:
47

2(

)

(1.52)

Procedendo de modo semelhante para a equao (1.45), chega-se a:

(1.53)

Levando as equaes (1.52) e (1.53) para a restrio do balano de potncia:
(

) =

2(

)
] (

) = 0
(1.54)

Por fim, substituindo

na funo da restrio de volume, tem-se:

() =

=1
(

) + = 0
(1.55)

As equaes (1.52) a (1.54) podem ser utilizadas iterativamente para determinar a
soluo tima do problema de programao hidrotrmica de curto prazo, seguindo-se
os passos do algoritmo apresentado a seguir.
Passos do algoritmo:
1. Inicializar as variveis: , ,
1
e
2
;
2. Inicializar o contador de intervalos: = 1;
3. Determinar as potncias hidrulica e trmica, utilizando as equaes (1.52) e
(1.53).
4. Verificar os limites inferior e superior das variveis

, caso estejam fora

dos limites fazer a varivel que violou igual ao limite violado;
5. Verificar a equao do balano de potncia: |()|
1
. Em caso afirmativo,
prosseguir para o passo 6, seno atualizar o valor de

e retornar ao passo 3.
6. Calcular

);
7. Se =

, ir para o passo 8, seno fazer = + 1 e retornar ao passo 3;

48

8. Verificar se a restrio de volume atendida: |

))

=1
|
2
. Se
a restrio foi satisfeita, encerrar o processo iterativo; seno atualizar o valor
de e voltar ao passo 2.
O valor de atualizado seguindo-se o processo a seguir.

(1.56)
sendo

dado por:

=
(

)
(

)

(1.57)
Na equao (1.57), (

) representa a derivada da funo dada em (1.54) em

relao

) =

( +

)
2(

)
2

2(

)
2

(1.58)
De modo semelhante, o valor de pode ser atualizado a cada iterao.

+ (1.59)

sendo dado por:
=
()
()

(1.60)
Derivando a funo dada em (1.55) em relao a varivel , obtm-se:

() =

2

=1
(1.61)



49

Exemplo 5.4:
Reconsidere o Exemplo 3, agora supondo que a UHE est localizada a certa
distncia da carga, tal que as perdas na transmisso so significativas e
dependem apenas de

, sendo dadas por:

= 8 10
5

2
, = 1,2,

Encontre os novos despachos da UHE e da UTE, bem como os multiplicadores de
Lagrange e as perdas na transmisso.
Soluo:
Considerando
1
0
=
2
0
= 135,92 135 e
0
= 2,28, como a estimativa inicial para as
variveis. Como tolerncia, adotou-se o valor 10
-3
MW para o desvio de potncia
ativa e 5 dam
3
para o desvio de volume.
O problema foi resolvido utilizando-se um programa desenvolvido em Matlab, o
qual apresentado no Anexo. Os resultados obtidos so mostrados na Tabela
1.16, a seguir.
Tabela 1.16: Resultados do Exemplo 5.4.
Inter.
Dur.
(h)
Carga
(MW)
PH
(MW)
PT
(MW)

($/MW)
Perdas
(MW)

($/dam3)
q
(dam3/h)
Custo
($)
1 12 1200 668,3 567,4 135,458 35,73 2,028 3651,5 76653,7
2 12 1500 875,6 685,7 140,700 61,33 2,028 4681,7 92988,9
5.4.4 Coordenao Hidrotrmica via Programao Dinmica
Com o propsito de explicar a aplicao da programao dinmica soluo do
problema de despacho hidrotrmico ser considerado um sistema simplificado,
composto por uma unidade trmica e uma unidade hidreltrica equivalentes. Para tal,
considere o modelo simplificado de um sistema hidreltrico apresentado na Figura
1.12.

Figura 1.12: Modelo hidrotrmico utilizado na programao dinmica.
Sejam as seguintes variveis do problema:
50

vazo afluente durante o perodo ;

vazo vertida durante o perodo ;

volume armazenado ao final do perodo ;

vazo turbinada durante o perodo ;

potncia hidreltrica gerada durante o perodo ;

potncia termeltrica gerada durante o perodo ;

potncia da carga no perodo ;

funo custo de produo no perodo ;

A restrio operacional da usina hidreltrica dada sob a forma de volumes, sendo
que no instante = 0 tem-se o volume
0
e ao final do perodo de operao ( =

), deseja-se ter o volume

.
Para a central termeltrica assume-se que o custo de produo uma funo
polinomial de segunda ordem da potncia trmica produzida ((

) =

2
+

+).
Tambm para a central hidreltrica ser assumido que a vazo turbinada uma
funo polinomial da potncia hidreltrica gerada ((

) =

+ ).
Se cada intervalo tem durao de

horas, o volume armazenado ao final do

intervalo dado por:

=
1
+

) (1.62)
Assumindo que no haver vertimento, ou seja,

= 0. Sejam

=
1
e

os
volumes no incio e ao final do intervalo , respectivamente. Ento, tem-se que:

=
(

(1.63)
em que a vazo

deve ser maior que zero e menor que uma vazo mxima (

),
correspondente capacidade mxima de gerao da usina hidreltrica.
O problema de coordenao hidrotrmica consiste em determinar o menor custo de
produo para atender carga no perodo especificado, obedecendo s restries
energticas do sistema hidreltrico, definidas pela capacidade mnima e mxima de
armazenamento.
Ento, sejam:
{} estado/condio de volume no incio do intervalo ;
51

{} estado/condio de volume ao final do intervalo ;

() custo de produo acumulado at o final do intervalo ;

(, 1: , ) custo de produo para ir do intervalo 1 no estado de volume
para o intervalo no estado de volume .
O algoritmo de programao dinmica muito simples. Basta que a cada intervalo
sejam determinados os custos de produo para diferentes estados de
armazenamento. A soluo final a trajetria que resulta no menor custo de produo
acumulado ao longo do perodo. Ento,

(0) = 0
(1.64)

() = [

( 1) + (, 1: , )]
Exemplo 5.5:
Considere um sistema hidrotrmico composto por uma unidade trmica e uma unidade
hidreltrica cujos dados so apresentados a seguir:
Tabela 1.17: Dados das usinas do exemplo 5.5.
Usina Parmetros
UTE (

) = 0,0005

2
+ 4,8

+700 [$/h] 200

1200 [MW]
UHE (

) = 10

+ 260 [
3
/] 0

260 [MW]
O volume inicial de 10.000 dam
3
e deseja-se que ao final do perodo de operao o
volume final seja tambm de 10.000 dam
3
. Os limites mnimo e mximo de
armazenamento so, respectivamente, 6.000 dam
3
e 18.000 dam
3
.
A curva de carga e a vazo afluente para um perodo de 24 horas so dadas a seguir:
Tabela 1.18: Valores da carga e vazo afluente para o exemplo 5.5.
Perodo Carga (MW) q (dam
3
/h)
1 600 1000
2 1000 1000
3 900 1000
4 500 1000
5 400 1000
6 300 1000

52

Soluo:
Para solucionar esse problema, consideram-se inicialmente sete estados de volume
iniciando em 6.000 dam
3
at 18.000 dam
3
em passos de 2.000 dam
3
, conforme
ilustrado na Figura 1.13.

Figura 1.13: Trajetrias para o problema de programao dinmica.
Ento, partindo do volume inicial de 10.000 dam
3
, tem-se:

=
(
0

1
)

+
1
=
(10.000 6.000)
4
+1.000 = 2.000 dam
3
/h
Para a vazo de 2.000 dam
3
/h tem-se a gerao hidreltrica de:

1
=

1
260
10
=
2.000 260
10
= 174 MW
Conhecido o valor da gerao hidreltrica para o primeiro intervalo, e sabendo o valor
da carga, determina-se o valor da gerao trmica.

1
=

1
= 600 174 = 426 MW
Finalmente, com o valor da gerao trmica, determina-se o custo de produo para o
intervalo 1.

1
(

1
) = 0,0005

1
2
+ 4,8

+700

1
(426) = 2834,538 $/h
Logo, o custo de produo para sair do incio do intervalo 1, no estado 3 de volume (
0

= 10.000 dam
3
) e ir para o final do intervalo 1, no estado de volume 1 (
1
= 6.000
dam3) dado por:
53

(3,0: 1,1) =
1

1
= 4 2834,538 = 11342,152 $
O custo acumulado at o final do primeiro intervalo para o estado de volume 1 :

1
= 11342,152 $
Realizando-se os clculos para os demais estados de volume e intervalos, chega-se a
soluo tima, esquematicamente representada na Figura 1.14, para a qual o custo
acumulado at o final do intervalo 6 de $ 81.738,8.

Figura 1.14: Soluo tima.
6. FLUXO DE POTNCIA TIMO
Os sistemas eltricos de potncia tm se tornado cada vez mais interligados e
extensos, abrangendo grandes reas e atendendo demandas cada vez maiores. A
intensificao desse processo, somada a fatores como a desregulamentao do setor
e a contnua incorporao de novas tecnologias de equipamentos tm aumentado
consideravelmente a complexidade operacional dos sistemas de potncia. Esses fatos
tm sinalizado a necessidade de aprimoramento dos mtodos dedicados ao
planejamento e controle da operao, que propiciem aes seguras, tanto do ponto de
vista tcnico quanto econmico.
O fluxo de potncia timo (FPO) uma opo diante necessidade de desenvolver
uma ferramenta mais inteligente e eficiente que proporcione aos planejadores do
sistema habilidades para analisar problemas complexos que envolvem mltiplas
variveis e alternativas solues.
Em linhas gerais, o problema de FPO consiste na otimizao de uma funo objetivo
(e.g. minimizao do custo de operao) enquanto que simultaneamente um conjunto
de restries fsicas e operacionais impostas pelas limitaes dos equipamentos e
exigncias de segurana em um sistema de potncia atendido.
54

6.1 Formulao do Problema
O problema de FPO caracterizado como um problema de otimizao no linear com
restries, o qual pode ser matematicamente formulado como se segue.
min()
(1.65)
s.a:
() = 0
() 0

em que:
vetor de variveis de estado do sistema;
() restries de igualdade;
() restries de desigualdade;
, limites inferior e superior dos controles.
As restries de igualdade correspondem modelagem da rede (equaes de balano
de potncia ativa e reativa em cada n da rede), enquanto que as restries de
desigualdade representam os limites das variveis do sistema (restries funcionais
dos equipamentos e operacionais do sistema).
6.1.1 Restries de Igualdade
As restries de igualdade bsicas do FPO correspondem s equaes do balano de
potncias ativa e reativa do fluxo de potncia A.C. Contudo, cada problema a ser
estudado um caso particular, tendo um objetivo especfico. Dependendo do tipo de
aplicao, novas restries ou equaes podem ser acrescentadas, como aquelas
relativas ao intercmbio de potncia entre reas.
As principais restries de igualdade utilizadas em problemas de FPO so
apresentadas a seguir em sua forma geral.
Equao de Balano de Potncia Ativa:

2
)

(1.66)
em que:
55

conjunto de barras ligadas barra ;

fluxo de potncia ativa da barra para a barra ;

potncia ativa gerada na barra ;

fator de carga (em pu) na barra ;

parcela da carga do tipo potncia constante;

parcela da carga que varia linearmente com a tenso;

parcela da carga que varia com o quadrado da tenso;

carga ativa na barra ;

mdulo da tenso na barra ;

injeo de potncia ativa na barra .

Equao de Balano de Potncia Reativa:

2
)

(1.67)
em que:

conjunto de barras ligadas barra ;

fluxo de potncia reativa da barra para a barra ;

potncia reativa gerada na barra ;

injeo de potncia reativa capacitiva na barra ;

injeo de potncia reativa indutiva na barra ;

mdulo da tenso na barra ;

susceptncia shunt ligada barra ;

fator de carga (em pu) da barra ;

parcela da carga tipo potncia constante;

parcela da carga que varia linearmente com a tenso;

parcela da carga que varia com o quadrado da tenso;

carga reativa na barra i.

Intercmbio de Potncia entre reas:
56

2

(1.68)
em que:

intercmbio lquido na rea ;

fluxo de potncia ativa no circuito ;

1
conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o
n pertence rea ;

2
conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e
n pertence rea ;

3
conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o
n no pertence rea ;

4
conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o
n no pertence rea .
6.1.2 Restries de Desigualdade
As restries de desigualdade correspondem s restries funcionais do tipo mximo
carregamento em circuitos. Essas restries refletem limites de operao dos
equipamentos, ou alguma poltica operativa especfica.
Mdulo da Tenso:

(1.69)
Potncia Ativa Gerada:

(1.70)
Potncia Reativa Gerada:

(1.71)
Tap do Transformador:

(1.72)
57

Rejeio de Carga:
Existem algumas situaes, como em sistemas com problemas de tenso ou
carregamento dos circuitos, por exemplo, em que pode ser necessrio reduzir a carga
em determinadas barras de forma a viabilizar a operao do sistema. Esses cortes de
carga so modelados matematicamente por meio do fator

, presente nas equaes

de balano de potncia ativa e reativa. Esse fator encontra-se dentro dos seguintes
limites:
0

1 (1.73)
Observe que

= 1 significa que a carga total da barra considerada, enquanto que

= 0 anula o valor da carga.

Intercmbio de Potncia entre reas:

(1.74)
Mximo Carregamento dos Circuitos:

2
+

2
(

)
2
(1.75)
6.1.3 Funes Objetivo
Dependendo do tipo de aplicao do problema de FPO, as funes objetivo podem ser
lineares ou no lineares. Adicionalmente, podem ser utilizadas isoladamente ou
combinadas entre si. A seguir apresentam-se as funes objetivo mais utilizadas.
Mnimo Custo de Gerao Ativa:
=

(1.76)
em que:

conjunto de geradores cujas potncias ativa so controladas;

custo de gerao ativa do gerador ;

gerao ativa do gerador .

Mnima Injeo de Potncia Reativa:
58

=

(1.77)
em que:

conjunto de barras candidatas injeo de potncia reativa capacitiva;

potncia reativa capacitiva injetada na barra ;

conjunto de barras candidatas injeo de potncia reativa indutiva;

potncia reativa indutiva injetada na barra .

Mnima Perda:
= (

)
,

(1.78)
em que:

conjunto de circuitos do sistema;

fluxo de potncia ativa nos circuitos e .

Mnimo Corte de Carga:
=

(1.79)
em que:

conjunto de barras de carga;

frao de carga efetiva na barra i;

carga original da barra i;

frao da carga cortada na barra i.

6.2 Fluxo de Potncia timo Linearizado
O fluxo de potncia ativa em uma linha de transmisso proporcional abertura
angular na linha e se desloca no sentido dos ngulos maiores para os ngulos
menores. A relao existente entre os fluxos de potncia ativa e as aberturas
angulares semelhante relao existente entre os fluxos de corrente e as quedas de
tenso em um circuito de corrente contnua. Sendo assim, possvel desenvolver um
59

modelo aproximado, conhecido como fluxo de potncia DC, que permite estimar, com
baixo custo computacional e preciso aceitvel para muitas aplicaes, a distribuio
dos fluxos de potncia ativa em uma rede de transmisso. Esse modelo simplificado
bastante utilizado nos estudos de planejamento da expanso de sistemas de
transmisso.
Deste ponto em diante, o problema de fluxo de potncia timo (FPO) ser formulado
com base no modelo de fluxo de potncia linearizado ou DC. Entretanto, antes de dar
incio modelagem matemtica do problema de FPO linearizado, pertinente fazer
uma breve reviso sobre programao linear.
Um grande nmero de problemas, tratados por tcnicas de otimizao, pode ser
resolvido diretamente ou por meio de simplificaes pelas tcnicas de programao
linear (PL), formulado por meio de funes lineares.
De forma matemtica, o problema de programao linear pode ser apresentado como
se mostra em (1.80).

1

1
+
2

2
++

(1.80)
:

11

1
+
12

2
+ +
1

(, =)
1

21

1
+
22

2
++
2

(, =, )
2

1
+
2

2
+ +

(, =, )

0, = 1, 2, ,

A equao anterior pode ser escrita de modo compacto, como mostrado em (1.81).

(1.81)
:

0

em que representa o vetor de coeficientes da funo objetivo linear, a matriz
contm os coeficientes de restries lineares do problema e representa o vetor de
termos independentes.
A aplicao do mtodo simplex [1] e [2] para a soluo de problemas de programao
linear baseia-se nos seguintes princpios:
Conjuntos de solues convexos: o espao definido pelo conjunto de restries
lineares convexo, isto , qualquer combinao linear de duas solues quaisquer
pertencentes a este espao tambm vivel. A Figura 1.15 d exemplos de espaos
convexos e no convexos em problemas de duas variveis.
60

timo em um ponto extremo do conjunto de solues: dada uma funo objetivo
linear e um espao de solues definido por restries lineares, a soluo tima do
problema corresponde a um vrtice ou aresta do poliedro definido. A Figura 1.16
ilustra essa caracterstica.


Figura 1.15: Espao de solues.

Figura 1.16: Soluo tima no extremo da regio vivel.
Exemplo 6.1:
Considere que um produtor independente possui duas unidades geradoras localizadas
em pontos diferentes no sistema. Os custos de produo e de venda da energia so
distintos para cada gerador. O produtor deseja vender o mximo possvel de energia,
sem, no entanto, extrapolar o limite monetrio estabelecido por ele para a produo de
energia. Os dados do problema so apresentados a seguir.


61

Tabela 1.19: Dados do exemplo 6.1.
Descrio Gerador 1 Gerador 2
Cap. de produo (MWh) 5000 7000
Custo de produo ($/MWh) 50 100
Tarifa de venda 90 120
Mximo custo de produo total ($) 800.000

Soluo:
O problema pode ser formulado do seguinte modo:
(
1
,
2
) = 90
1
+120
2

Sujeito a:

1
5000

2
7000
50
1
+100
2
800.000

1
,
2
0

A interpretao geomtrica desse problema dada pela Figura 1.17.

Figura 1.17: Interpretao geomtrica do problema.
Ento, testando-se os vrtices formados pelo polgono, tem-se:


62

Tabela 1.20: Solues possveis.

1

2
(
1
,
2
)
0 0 0
0 7000 840.000
2000 7000 1.020.000
5000 5500 1.110.000
5000 0 450.000
Logo, os valores de
1
e
2
que maximizam a funo objetivo e ao mesmo tempo
satisfazem s restries
1
= 5000 e
2
= 5500, para os quais a funo objetivo
vale $ 1.110.000.
6.2.1 Formulao do FPO Utilizando o Modelo Linearizado
Neste tpico apresentada a formulao do problema de FPO para um caso particular
em que o modelo linear do fluxo de potncia (fluxo DC) utilizado.
As hipteses simplificadoras que permitem utilizar o modelo linearizado para
determinar os fluxos numa rede eltrica so:
Os mdulos das tenses so supostos iguais a 1,0 pu para todas as barras;
As resistncias e as admitncias shunts das linhas so desprezadas;
As aberturas angulares entre as barras (ns) da rede so supostas suficientemente
pequenas de modo que (

) = (

) radianos.
Com essas hipteses, o fluxo de potncia ativa

na linha dado por:

) (1.82)
Sendo assim, a injeo lquida de potncia ativa numa barra qualquer dada por:

(1.83)
em que

representa o conjunto de barras conectadas barra .

Definindo a matriz de susceptncia do fluxo de potncia linearizado como:
63

=
[

12

13

1

21

2

23

2

1

2

3

(1.84)
Da matriz anterior, nota-se que:
(, ) =

(, ) =

Alm disso, fcil verificar que:

= (, )

+ (, )

(1.85)
ou na forma matricial
= (1.86)
Nota-se tambm na matriz anterior que a soma das linhas ou colunas igual a zero e,
portanto, a matriz singular. Isso significa que as N equaes implcitas em (1.86)
so linearmente dependentes e, portanto, no podem ser utilizadas para definir
restries de igualdade do problema de FPO. Uma maneira de eliminar a redundncia
dessas equaes definir o ngulo de uma barra como sendo a referncia angular
do sistema (

= 0). Essa definio implica em eliminar a coluna da matriz .

Sendo assim,

(1.87)
6.2.2 Restries de Balano de Potncia
A equao (1.87) no pode ser utilizada como restrio de balano de potncia para o
problema de FPO linearizado porque o vetor P de injees de potncia ativa as barras
ainda tem que ser expresso como funo das potncias geradas e das potncias das
cargas nas barras.
64

Para considerar as potncias geradas, seja

, o nmero de geradores do sistema de

potncia. Definindo-se a matriz de incidncia barras-geradores,

, como sendo matriz

cujos elementos so dados por:

(, ) = {
1, se o gerador est conectado barra
0, caso contrrio
(1.88)
Sejam ainda

= [

1
,

2
, ,

o vetor

1 das potncias ativas geradas nas

barras de gerao e

= [

1
,

2
, ,

o vetor 1 das cargas ativas nas

barras do sistema. O vetor de potncias ativas injetadas nas barras pode, portanto, ser
escrito como:
=

(1.89)
Sendo assim, pode-se escrever a restrio de balano de potncia ativa para o
problema de FPO linearizado, conforme mostrado em (1.90):
+

(1.90)
6.2.3 Restries de Limites de Gerao
De modo semelhante ao problema de despacho econmico, os limites mximo e
mnimo de gerao devem ser considerados como restries de desigualdade no
problema de FPO.
Sejam os vetores

, ambos com dimenso

1, que contm os limites

mnimo e mximo de potncia gerada para cada gerador do sistema. As restries de
gerao so dadas por:

(1.91)
6.2.4 Restries de Limite de Fluxo de Potncia Ativa nos Circuitos
Alm das restries de balano de potncia ativa dadas pela equao (1.90), que so
restries de igualdade, consideram-se tambm no problema de FPO os limites
impostos sobre os fluxos de potncia ativa nos ramos (linhas de transmisso e
transformadores), que so restries de desigualdade.
Tais limites so devidos tanto s limitaes trmicas dos condutores quanto s
restries de estabilidade.
65

Seja

o limite mximo de fluxo de potncia no ramo . Essa restrio pode ser

representada por:

(1.92)
ou
|

)|

(1.93)
A equao (93) aplicada a cada um dos

ramos do sistema.
Para permitir a formulao matricial do problema de FPO, considere a matriz de
incidncia ramos-barras, com dimenso

, dada por:

(, ) = {
1, se a barra de origem do elemento a barra
1, se a barra de chegada do elemento a barra
0, se o elemento no incidir na barra
(1.94)
A partir da matriz de incidncia ramos-barras definida anteriormente, obtm-se a
matriz reduzida

eliminando a coluna correspondente barra de referncia.

Adicionalmente, seja a matriz primitiva das susceptncias dos ramos, dada por:
= (
1
,
2
, ,

) (1.95)
Finalmente, pode-se verificar que o vetor de fluxos nas linhas dado por:
=

(1.96)
Sendo assim, as restries de fluxo de potncia ativa nos circuitos podem ser escritas
na forma matricial:

(1.97)

Agora, pode-se formular o problema de FPO linearizado.

] (1.98)
66

Sujeito a:

Na equao (98) = [
2
,
3
, ,

1
,

2
,

1
,

2
,

] representa o vetor
dos custos associados s variveis do problema. Vale salientar que os custos
referentes aos ngulos so nulos. O vetor

contm os cortes de carga necessrios

para aliviar as retries (carregamento dos circuitos, ou mxima gerao) e a matriz

a matriz de incidncia barras-cargas, construda de modo similar matriz de

incidncia barras-geradores.
Exemplo 6.2:
Formule o problema de FPO para o sistema a seguir.
1
2
3
4
X
12
X
13
X
24
X
34
X
23
PG
1
PG
2
PL
1
PL
2

Figura 1.18: Sistema com quatro barras.

Soluo:
A funo objetivo do problema ser:
=

2
+

3
+

4
+

1
+

2
+

1
+

2

Sujeito s seguintes restries:
Restries de igualdade:

12
(
2

1
)
13
(
3

1
) +
1
= 0
67

21
(
1

2
)
23
(
2

3
)
24
(
4

2
) +

2
=

31
(
1

3
)
32
(
2

3
)
34
(
4

3
) +

2
=

42
(
2

4
)
43
(
3

4
) +

2
= 0
Assumindo que a barra 1 seja a referncia angular, i.e.,
1
= 0, obtm-se:

12

2

13

3
+

1
= 0
(
21
+
23
+
24
)
2

23

3

24

4
+

1
=

32

2
+(
31
+
32
+
34
)
3

34

4
+

2
=

42

2

43

3
+(
42
+
43
) +

2
= 0
Restries de desigualdade:
Fluxo na linha 1-2, sentido de 1 para 2:

12
(
1

2
)
12

Fluxo na linha 1-3, sentido de 1 para 3:

13
(
1

3
)
13

Fluxo na linha 2-3, sentido de 2 para 3:

23
(
2

3
)
23

Fluxo na linha 2-4, sentido de 2 para 4:

24
(
2

4
)
24

Fluxo na linha 3-4, sentido de 3 para 4:

34
(
3

4
)
34

Fluxo na linha 1-2, sentido de 2 para 1:

12
(
2

1
)
12

Fluxo na linha 1-3, sentido de 3 para 1:

13
(
3

1
)
13

Fluxo na linha 2-3, sentido de 3 para 2:

23
(
3

2
)
23

Fluxo na linha 2-4, sentido de 4 para 2:

24
(
4

2
)
24

68

Fluxo na linha 3-4, sentido de 4 para 3:

34
(
4

3
)
24

Limites de gerao:

Limites dos cortes de carga:
0

1

0

2

Com base nas equaes anteriores possvel determinar as matrizes do problema de
programao linear.
Vetor da funo objetivo:
= [

2
]
Matriz das restries de igualdade:

= [

12

13
0 1 0 0 0
(
21
+
23
+
24
)
23

24
0 0 1 0

32
(
31
+
32
+
34
)
34
0 0 0 1

42

43
(
42
+
43
) 0 1 0 0
] ;

= [
0

2
0
]
Matriz das restries de desigualdade:
=
[

12
0 0 0 0 0 0
0
13
0 0 0 0 0

23

23
0 0 0 0 0

24
0
24
0 0 0 0
0
34

34
0 0 0 0

12
0 0 0 0 0 0
0
13
0 0 0 0 0

23

23
0 0 0 0 0

24
0
24
0 0 0 0
0
34

34
0 0 0 0]

; =
[

12

13

23

24

34

12

13

23

24

34

Os limites mnimo e mximo da gerao bem como os limites dos cortes de carga
podem ser colocados da seguinte forma:
69

=
[

0
0
]

; =
[

2
]

em que e representam, respectivamente, os limites inferiores e superiores das
variveis dependentes do problema.
7. REFERNCIAS
[1] A. G. Novaes. Mtodos de otimizao: aplicao aos transportes, Edgar Blcher,
1978.
[2] J. P. Ignizio, T. M. Cavalier. Linear programming, Prentice-Hall, 1994.


















70

8. ANEXO
Programa Utilizado para Resolver o Exemplo 5.4
function DespachoHidrotermico
clc
clear all
global LoadPattern tol1 tol2 Therm Tal Hydro
global Maxiter1 Maxiter2 Vtot cf
% Obtendo os dados do sistema
SystemData
% o nmero de intervalos
[jmax,ncol] = size(LoadPattern);
% Chute inicial
Lamb = [135.92 135.92];
mu = 2.28;
% Desvio de volume
DeltaV = 1e10;
% contator de iteraes lao de convergncia da restrio de volume
iter2 = 0;
while abs(DeltaV) > tol2 & iter2 < Maxiter2
Vol = 0;
dfmu = 0;
for j = 1:jmax
% Desvio de potncia
DeltaP = 1e10;
% contator de iteraes lao de convergncia do balano de carga
iter1 = 0;
while abs(DeltaP) > tol1 & iter1 < Maxiter1
% Clculo da potncia trmica
Pt(j) = (Lamb(j) - Therm(4)*LoadPattern(j,1))/(2*(Therm(3)*LoadPattern(j,1)+Tal(1)*Lamb(j)));
if Pt(j) < Therm(1)
Pt(j) = Therm(1);
elseif Pt(j) > Therm(2)
Pt(j) = Therm(2);
end
71

% Clculo da potncia hidrulica
Ph(j) = (Lamb(j)-Hydro(3)*LoadPattern(j,1)*mu)/(2*Tal(2)*Lamb(j));
if Ph(j) < Hydro(1)
Ph(j) = Hydro(1);
elseif Ph(j) > Hydro(2)
Ph(j) = Hydro(2);
end
% Clculo das perdas
Perdas = Tal(1)*Pt(j)^2 + Tal(2)*Ph(j)^2;
% Calculo do desvio de potncia
DeltaP = LoadPattern(j,2)+Perdas - Pt(j) - Ph(j);
if abs(DeltaP) > tol1
% clculo da derivada da funo do desvio de potncia
A = LoadPattern(j,1)*(Therm(3)+Therm(4)*Tal(1));
B = 2*(Therm(3)*LoadPattern(j,1)+Tal(1)*Lamb(j))^2;
C = Hydro(3)*LoadPattern(j,1)*mu*Tal(2);
D = 2*(Tal(2)*Lamb(j))^2;
dfLamb =-(A/B)-(C/D);
DeltaLamb = -DeltaP/dfLamb;
Lamb(j) = Lamb(j) + DeltaLamb;
iter1 = iter1 + 1;
end
end
% Clculo da vazo em funo da potncia hidrulica
q(j) = Hydro(3)*Ph(j)+Hydro(4);
Vol = Vol + q(j)*LoadPattern(j,1);
% derivada da funo do erro de volume
dfmu = dfmu + (Hydro(3)^2*LoadPattern(j,1))/(2*Tal(2)*Lamb(j));
end
% Clculo do desvio de volume
DeltaV = Vtot - Vol;
if abs(DeltaV) > tol2
% projetar novo valor de mu
Deltamu = -DeltaV/(cf*dfmu);
72

mu = mu + Deltamu;
iter2 = iter2 + 1;
end
end
% processo convergido
for j = 1:jmax
Perdas(j) = Tal(1)*Pt(j)^2 + Tal(2)*Ph(j)^2;
ProdCost(j) = (Therm(3)*Pt(j)^2 + Therm(4)*Pt(j) + Therm(5))*LoadPattern(j);
q(j) = Hydro(3)*Ph(j) + Hydro(4);
end
% Resultados finais
disp(sprintf('Despacho hidrotrmico'));
disp(sprintf('Mximo desvio percentual de volume: %4.4f', (DeltaV/Vtot)*100));
disp(sprintf('Intervalo Durao Pot. Hid. (MW) Pot. Term. (MW) Perdas (MW) Lambda($/MW) mu($/dam3)
Custo de Prod. ($) Vazo (dam3/h)'));
for j = 1:jmax
disp(sprintf('%9d %7.0f %14.3f %15.3f %11.3f %12.3f %10.3f %18.3f %14.3f', j, LoadPattern(j,1), Ph(j),
Pt(j), Perdas(j), Lamb(j), mu, ProdCost(j),q(j)));
end

function SystemData
global Therm Hydro Vtot LoadPattern Tal tol1 tol2
global Maxiter1 Maxiter2 cf
% Dados do sistema
%=================
% Dados da gerao trmica
% [Pot_Min Pot_Max Gama Beta Alfa]
Therm = [150 1500 0.00184 9.2 575];
% Dados da gerao hidrulica
% Pot_Min Pot_Max a b]
Hydro = [0 1000 4.97 330];
% Volume total
Vtot = 100000;
% Curva de carga
% [durao Pot]
73

LoadPattern = [12 1200;
12 1500];
% Perdas na transmisso
% [Tal_t Tal_h]
Tal = [0 8E-5];
% Tolerncia para o balano de gerao
tol1 = 1E-3;
% Tolerncia para a restrio de volume
tol2 = 5;
% nmero mximo de iteraes - convergncia do balano de potncia
Maxiter1 = 20000;
% nmero mximo de iteraes - convergncia da restrio de volume.
Maxiter2 = 2000;
% coeficiente para controle da convergncia da restrio de volume.
cf = 5;

CAPTULO 2 - REPRESENTAO
DE CONTROLES E LIMITES NOS
PROGRAMAS DE FLUXO DE
POTNCIA
1. INTRODUO
Em um sistema de potncia existem vrios dispositivos de controle que influenciam
diretamente nas condies de operao e, portanto, devem ser includos na
modelagem do sistema, para que se possa simular corretamente seu desempenho.
Dessa forma, formulao bsica do problema de fluxo de potncia devem ser
incorporadas as equaes que representam esses dispositivos de controle, bem como
as inequaes associadas aos limites de operao do sistema.
Entre os controles geralmente representados em programas de fluxo de potncia
podem ser citados:
Controle de magnitude de tenso por injeo de reativo;
Controle de magnitude de tenso por ajuste de taps de transformadores;
Controle de fluxo de potncia ativa;
Controle de intercmbio entre reas.
Dentre os limites operacionais, os mais comuns so:
Limites de injeo de potncia reativa em barras PV;
Limites de tenso em barras PQ;
Limites de taps de transformadores;
Limites de fluxo de potncia em linhas e transformadores.
As subsees seguintes detalham as representaes das principais aes de controle,
bem como dos limites operacionais dos equipamentos componentes de um sistema de
potncia.
75

2. MODOS DE REPRESENTAO
Os controles mencionados anteriormente podem ser representados nos programas de
fluxo de potncia de trs maneiras bsicas:
Classificao por tipo de barra (V, PV, PQ, etc.) e o agrupamento das
equaes correspondentes nos dos subsistemas 1 e 2 de resoluo do
problema de fluxo de potncia [1];
Mecanismos de ajustes executados alternadamente com a soluo iterativa do
subsistema 1, ou seja, durante o clculo de uma iterao as variveis de
controle permanecem inalteradas e, entre uma iterao e outra, essas variveis
so reajustadas objetivando que as variveis controladas se aproximem cada
vez mais dos respectivos valores especificados;
Incorporao de equaes e variveis adicionais ao subsistema 1, ou
substituio de equaes e variveis dependentes desse subsistema por novas
equaes e/ou variveis.
Em relao ao processo de resoluo das equaes bsicas do fluxo de potncia, a
introduo da representao de controles automticos traz algumas complicaes
adicionais. A convergncia do processo iterativo geralmente fica mais lenta. A
interferncia entre controles que so eletricamente prximos pode levar, em algumas
situaes, no-convergncia do processo iterativo. Adicionalmente, a ocorrncia de
solues mltiplas para um mesmo problema torna-se bastante frequente quando os
dispositivos de controle so includos na modelagem do sistema.
2.1 Ajustes Alternados
O processo de ajustes alternados, efetuados entre uma operao e outra durante a
resoluo do subsistema 1, objetiva manter uma varivel controlada z em valor
especificado z
Esp
, corrigindo-se convenientemente a varivel de controle u:
= = (

) (2.1)
em que u a correo na varivel de controle; z o erro na varivel controlada
(valor especificado menos valor calculado); e a a relao de sensibilidade entre as
variveis u e z.
O esquema geral do procedimento de ajuste mostrado a seguir:
a) Definir valores iniciais das variveis de controle u = u
0
;
76

b) Obter uma soluo inicial do subsistema 1 (solues obtidas com uma
tolerncia maior ou um nmero prefixado de iteraes);
c) Estimar os valores atuais das variveis controladas z
Calc
e verificar se os erros
z esto dentro das tolerncias especificadas;
d) Verificar os erros de P e Q, se o processo estiver convergido parar, seno, ir
para o passo (e);
e) Determinar novos valores das variveis de controle;
f) Realizar mais uma iterao no processo de resoluo do subsistema 1 e
retornar ao passo (c).
A convergncia desse processo iterativo depende tanto da evoluo dos controles
quanto da resoluo do subsistema 1. Em geral, so controles que determinam a
convergncia do processo como um todo. vlido salientar que os efeitos dos
dispositivos de controle e os limites de operao s devem ser incorporados ao
processo iterativo aps ter sido obtida uma convergncia parcial na resoluo do
subsistema 1. Desse modo, evita-se problemas como a atuao indevida de
dispositivos de controle e violaes dos limites operacionais, causadas pela escolha
de valores iniciais muito distantes do ponto de operao.
2.2 Representao do Limite de Injeo de Reativo nas Barras
PV
Nas barras de gerao e nas barras em que so ligados compensadores sncronos, o
controle de magnitude da tenso feito pelo ajuste da corrente de campo das
mquinas sncronas, as quais podem operar sub ou sobrexcitadas, injetando ou
absorvendo reativo da rede.
Em programas de fluxo de potncia, a representao do controle de tenso nas barras
PV est embutida na prpria formulao bsica do problema. As equaes das
injees de potncia reativa Qk nas barras PV no aparecem no subsistema 1. Alm
disso, a magnitude de tenso Vk mantida em seu valor especificado Vk
Esp
. O fato de
Qk no estar no subsistema 1 e de Vk ser constante implica que a matriz jacobiana no
contm as linhas relacionadas s derivadas

, e as colunas
correspondentes s derivadas

.
A atuao do mecanismo de controle de tenso em uma barra PV ocorre do modo que
se descreve a seguir. Considere uma barra PV na qual

e, inicialmente,

<

<

. Suponha que a cada iterao ocorra um aumento da potncia

reativa

necessria para manter a tenso

no valor especificado at que o limite

seja atingindo. A partir desse ponto, a tenso

tender a cair devido

insuficincia de suporte de potncia reativa. Raciocnio anlogo vlido para o caso
77

em que o limite mnimo

atingido e a tenso

tender a subir. As injees de

potncia reativa nas barras PV devem, portanto, ser recalculadas ao final de cada
iterao utilizando-se os valores atualizados das variveis de estado da rede, para
observar se esses valores esto dentro dos limites especificados. Se

estiver fora
dos limites, os tipos das barras nas quais isso ocorre so redefinidos passando de PV
para PQ. Quando isso ocorre, a especificao de potncia nessas barras assume o
valor do limite violado (

) e, ao mesmo tempo, as magnitudes

das
tenses nessas barras so liberadas, passando a ser calculadas a cada iterao.
Quando ocorre uma mudana de tipo de barra (de PV para PQ), devem ser inseridas
na matriz jacobiana os elementos correspondentes s derivadas

.
Aps uma barra PV ter sido transformada em PQ, deve-se testar, a cada iterao
subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original. Considere, por
exemplo, um caso em que a injeo de reativo esteja fixada no limite mximo, ou seja,

. A varivel

correspondente, recalculada a cada iterao, poder ser

maior, menor ou igual ao valor especificado

. Se

<

, nada se altera,
pois, para aumentar a magnitude da tenso

, deveria haver um aumento da

injeo de reativo na barra, o que seria impossvel, pois

. Entretanto, se

>

, para diminuir a magnitude da tenso

, basta que a injeo de

reativo na barra seja diminuida, o que perfeitamente vivel, pois

. Isso
significa que, se

>

, a barra poder ser convertida a seu tipo original. Por

raciocnio anlogo, chega-se concluso de que isso tambm possvel quando

<

. A Figura 2.1 d uma ideia do que ocorre quando no h

suporte de reativo indutivo ou reativo capacitivo suficientes para manter a tenso no
valor especificado.
Q
min
Q
Max
V
PV transforma-se em PQ
PV transforma-se em PQ
F
a
l
t
a

d
e

r
e
a
t
i
v
o

c
a
p
a
c
i
t
i
v
o
F
a
l
t
a

d
e

r
e
a
t
i
v
o

i
n
d
u
t
i
v
o

Figura 2.1: Representao esquemtica do controle de tenso em barras PV.
78

2.3 Limites de Tenso em Barras PQ
Em alguns estudos de planejamento da operao e da expanso de sistemas de
potncia interessante que os programas de fluxo de potncia limitem a variao da
magnitude das tenses das barras PQ dentro de uma faixa especificada mesmo que
nessas barras no existam realmente dispositivos de controle capazes de realizar tal
tarefa. Um exemplo de aplicao em que essa caracterstica desejvel o estudo de
expanso de longo prazo. Nesse tipo de estudo, determina-se, inicialmente, uma rede
de transmisso que atenda aos requisitos de gerao/demanda, utilizando-se um
modelo simplificado da rede (e.g., fluxo de potncia linearizado). Em uma fase
subsequente, avalia-se o perfil de tenso da rede, utilizando-se um programa de fluxo
de potncia no-linear. Como a rede ainda no foi planejada para dar o suporte de
reativo necessrio, comum o surgimento de casos em que o processo iterativo no
converge. A limitao das magnitudes das tenses nas barras PQ dentro de uma faixa
especificada permite, em geral, que a convergncia do processo seja atingida.
Adicionalmente, pode-se ter uma indicao de quais barras tm problemas de suporte
de potncia reativa (barras em que a magnitude de tenso foi violada).
Em programas de fluxo de potncia, as magnitudes das tenses das barras PQ so
recalculadas a cada iterao durante o processo de resoluo do subsistema 1.
Quando o valor calculado de tenso

cai fora dos limites

, o tipo da
barra na qual ocorre a violao redefinido, passando de PQ para PV, com a
magnitude da tenso especificada no limite violado (

). Ao mesmo tempo, a
injeo de potncia reativa nessa barra liberada, passando a ser calculada a cada
iterao.
Para ilustra como atua o mecanismo de limite de tenso nas barras PQ, considere um
caso em que a tenso seja especificada no valor mnimo, ou seja,

. Na
iterao que ocorre a fixao no limite, o valor calculado da injeo de reativo na barra
ser

, em que

um valor positivo (correspondendo, por

exemplo, a um capacitor ligado barra para imperdir que a magnitude da tenso caia
abaixo do mnimo permitido). Analogamente, quando a violao ocorre no limite
superior, ou seja,

, o incremento

na injeo de reativo ser negativo

(correspondendo, por exemplo, a um indutor ligado barra para impedir que a
magnitude da tenso suba acima do mximo permitido).
Quando

fixado em um de seus valores limites, essa varivel deve ser removida do

vetor das variveis dependentes, equanto que a equao de resduos

= 0
correspondente sai do subsistema 1. Devido mudana no subsistema 1, quando
barras do tipo PQ se transformam em barras tipo PV, devem ser removidas da matriz
jacobiana as linhas correspondentes s derivadas

e as colunas
correspondentes s derivadas

.
Aps uma barra PQ ter sido transformada em PV, deve-se testar, a cada iterao
subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original. Considere, por
exemplo, que a magnitude de tenso esteja fixada no limite mnimo, isto ,

. A varivel

correspondente, recalculada a cada iterao, poder ser maior,

79

menor ou igual ao valor especificado

. Se

>

, nada se altera, pois a

injeo extra de reativo, ou seja,

> 0, indispensvel para no

deixar a magnitude da tenso

cair abaixo de

. Entretanto, se

<

, a
injeo incremental

ser negativa, significando que, se ela for eliminada, a

magnitude da tenso

aumentar, entrando na faixa permitida. Isso significa que, se

<

, a barra poder ser reconvertida a seu tipo original, isto

PQ. Por raciocnio anlogo, chega-se concluso de que isso tambm possvel
quando

>

.
Foi mencionado nas subsees 1.2 e 1.3 que quando ocorre a mudana do tipo de
barra (PV para PQ ou PQ para PV) h a necessidade de se reestruturar a matriz
jacobiana. Os programas de fluxo de potncia utilizam um artifcio para que no sej a
necessrio redimensionar a matriz jacobiana todas as vezes que ocorrerem mudanas
nos tipos de barra. A ideia bsica montar a matriz completa, isto , para todas as
barras do sistema, porm, na diagonal principal, aos elementos

so atribudos valores muito grandes para a barra de referncia e

recebe um
valor muito grande para as barras PV.
Para ilustrar esse procedimento, considere o sistema de quatro barras mostrado na
Figura 2.2.
1
3
4
2

Figura 2.2: Sistema exemplo 1.
Considerando que barra 1 seja a referncia angular, que a barra 2 e 4 sejam do tipo
PQ e que a barra 3 seja do tipo PV, a matriz jacobiana para esse sistema,
empregando a ideia mencionada anteriormente, poder ter a seguinte estrutura.







80


Tabela 2.1: Estrutura da matriz jacobiana.
1 2 4 3 V1 V2 V4 V3
V P1 0 0 0 0 0 0 0
PQ
P2 0

3
0

3

P4 0

3
0

3

PV P3 0

3
0

3

V Q1 0 0 0 0 0 0 0
PQ
Q2 0

3
0

3

Q4 0

3
0

3

PV Q3 0 0 0 0 0 0 0
2.4 Transformadores com Ajuste Automtico de Tap
O controle da magnitude da tenso pode tambm ser efetuado por meio de
transformadores com controle automtico de tap. A fim de avaliar o efeito da
representao dos transformadores com tap varivel no processo iterativo de
resoluo das equaes do fluxo de potncia, considere um transformador em fase,
representado na Figura 2.3, cuja relao de transformao

deve ser variada para

controlar a magnitude da tenso

.

Figura 2.3: Transformador em fase com controle automtico de tap.
As equaes que regem os fluxos de potncia ativa e reativa em um transformador em
fase so dadas por:

= (

)
2

(2.2)

= (

)
2

+(

(2.3)
81

A relao de sensibilidade mostrada em (2.4) pode ser utilizada na determinao da
correo da relao de transformao

a ser introduzida na varivel de controle

objetivando corrigir o erro.

(2.4)
sendo:

(2.5)
em que

o valor especificado e

o valor calculado na iterao mais

recente. Se a barra k for pouco suscetvel s variaes da relao de transformao

, ento, o fator de sensibilidade ser aproximadamente unitrio.

Um modo de representar o efeito da mudana automtica de tap utilizar o processo
de ajustes alternados. Outro modo incluir o efeito da variao de tap no conjunto de
equaes do subsistema 1. Para explicar como essa incluso feita, considere
novamente o transformador em fase apresentado na Figura 2.3, em que a varivel de
controle

regula a magnitude de tenso

. A barra m passa a ser classificada

como sendo do tipo PQV, isto , as variveis Pm, Qm e Vm so especificadas. Com
isso, o subsistema 1 alterado. A varivel Vm substituda pela varivel

. Com
essa alterao, a matriz jacobiana passa a ter a seguinte forma geral:
[

] = [

] [

]
} + +
}
} =

(2.6)
em que NPQ o nmero de barras PQ; NPV o nmero de barras PV; NT o nmero
de transformadores com controle automtico de tap; e NPQV o nmero de barras
PQV (a fim de facilitar a explicao, na Equao (2.6) foi considerado que todas as
barras PQV tm suas tenses reguladas por transformadores). Para uma melhor
compreenso da estrutura da matriz jacobiana, quando os transformadores com
controle automtico de tap so representados diretamente nas equaes do
subsistema 1, considere o sistema exemplo de 3 barras mostrado na Figura 2.4.
Suponha ainda que entre as barras 2 e 3 exista um transformador com controle
automtico de tap e que a tenso na barra 3 seja controlada pela relao de
transformao
23
. Considere que a barra 1 seja do tipo V; a barra 2 do tipo PV e a
barra 3 do tipo PQV (barra de carga com tenso controlada). Nesse caso, a tenso V3
substituda pela relao de transformao
23
e a matriz jacobiana para o sistema
exemplo dada em (2.7).
82


Figura 2.4: Sistema exemplo.
[

3
] =
[

23

23

23

[

2

23
]
(2.7)
2.5 Transformadores Defasadores com Controle Automtico
de Fase
Os transformadores defasadores so utilizados para controlar o fluxo de potncia ativa
nos ramos onde so inseridos. As Equaes (2.8) e (2.9) regem os fluxos de potncia
ativa e reativa nos transformadores defasadores.

cos(

)
(2.8)

cos(

) (2.9)
A simulao do controle de fluxo de potncia ativa por meio do defasador pode ser
feita utilizando a relao de sensibilidade mostrada em (2.10).

(2.10)
em que

a correo introduzida na varivel de controle

o erro,
dado por:

(2.11)
sendo

o valor especificado do fluxo no defasador e

o valor calculado na
iterao mais recente.
Do mesmo modo que foi feito para o transformador em fase com controle automtico
de tap, o transformador defasador com controle automtico de fase pode tambm ser
representado pelo processo de ajustes alternados ou ser diretamente includo no
conjunto de equaes do subsistema 1. Sendo assim, para cada defasador so
83

includas uma nova equao (

= 0) e uma nova varivel dependente

(

). Em (2.12) apresentada a estrutura da matriz jacobiana quando os

transformadores defasadores so includos na modelagem.
[

] =
[

]
{ +
{
{

(2.12)
em que ND o nmero de defasadores;

o vetor de resduos cujos componentes

so

; e o vetor das correes nos ngulos de controle

.
Para uma melhor compreenso da estrutura da matriz jacobiana para o caso em que
as equaes que representam os transformadores com regulagem automtica do
ngulo de fase so consideradas diretamente no conjunto de equaes do subsistema
1, o sistema exemplo da Figura 2.4 ser utilizado novamente. Considere agora que o
elemento que interliga as barras 2 e 3 seja um transformador defasador puro. (i.e.

= 1). Nesse caso, o intuito controlar o fluxo entre as barras 2 e 3, atuando sobre
o ngulo de fase
23
do transformador. Considere novamente que a barra 1 seja do
tipo V, a barra 2 do tipo PV e a barra 3 do tipo PQ. Observe que agora a matriz
jacobiana ter uma linha e uma coluna a mais, correspondentes varivel
23
e
equao de fluxo ativo entre as barras 2 e 3 (
23
=
23

23

). A matriz jacobiana
para essa situao mostrada em (2.13).
[

23
] =
[

23

23

23

23

23

23

23

23

23
]
(2.13)
2.6 Controle de Intercmbio entre reas
Em uma rede interligada necessrio que sejam controlados os intercmbios de
potncia ativa entre as vrias reas que compem o sistema. Em uma rede com NA
reas so controlados os intercmbios de NA 1 reas, pois o intercmbio de uma
delas fica definido pelas demais.
O intercmbio lquido de potncia ativa de uma rea definido como a soma algbrica
dos fluxos nas linhas e transformadores que interligam essa rea com as demais (as
exportaes so consideradas positivas e as importaes negativas). A cada rea do
sistema associada uma barra de folga (slack), sendo que a barra de folga de uma
das reas funciona tambm como barras de folga do sistema (em geral uma barra
do tipo V, que serve tambm como referncia angular para o sistema). Com exceo
da barra de folga do sistema, as injees de potncia ativa nas barras de folga das
84

demais reas so ajustadas para manter o intercmbio lquido dessas reas nos
valores especificados. possvel notar que o controle de intercmbio regula o
intercmbio total de uma rea, ou seja, mantm em um valor especificado a soma
algbrica dos intercmbios individuais nas linhas e nos transformadores que interligam
a rea com o resto do sistema. Se, alm do intercmbio lquido, for necessrio o
controle de fluxo de potncia ativa em uma ligao especfica, deve-se utilizar um
transformador defasador.
Um maneira de se considerar o controle de intercmbio entre reas consiste em
intercalarem-se as correes dadas pela relao de sensibilidade entre duas iteraes
consecutivas do processo iterativo de resoluo do subsistema 1. Nesse caso, o
controle pode ser representado por:

(2.14)
em que = 1;

a correo na gerao da barra de folga da rea i;

o erro
no intercmbio lquido da barra i, dado por:

(2.15)
sendo

o valor especificado para o intercmbio da rea i; e

o valor de
intercmbio na rea i calculado na iterao mais recente.
A representao do controle de intercmbio entre reas tambm pode ser feita por
alteraes introduzidas no subsistema 1, conforme se mostra a seguir. As barras de
folga dessas reas, com exceo da barra de folga do sistema (barra V), so
classificadas como tipo V (s as magnitudes das tenses so especificadas), ou seja,
as injees de potncia ativa nessas barras deixam de ser especificadas e as
equaes dos resduos correspondentes (

) saem do subsistema 1 e

passa a ser calculada no subsistema 2. No lugar dessa equao introduzida a
equao de intercmbio da rea (

= 0), mantendo-se dessa forma a

igualdade entre o nmero de equaes e incgnitas do subsistema 1. Em (2.16)
apresentada a estrutura da matriz jacobiana quando so modelados os intercmbios
entre reas.
[

] =
[

]
} +
}
} = 1

(2.16)
em que NV o nmero de barras do tipo V e NA o nmero de reas.
85

2.7 Controle de Tenso em Barras Remotas
O controle de tenso pode ser executado tanto por injeo de reativos quanto por
transformadores com controle de tap. No caso do controle exercido por
transformadores com variao de tap, a modelagem semelhante quela que foi
apresentada na seo 1.5, exceto pelo fato da tenso controlada no ser um dos
terminais do transformador.
Quando o controle remoto de magnitude de tenso feito por injeo de reativo, h
algumas diferenas em relao ao caso em que a injeo de reativo utilizada para
controlar a tenso da prpria barra. A barra de controle classificada como do tipo P
(s injeo de potncia ativa Pk especificada), enquanto a barra cuja magnitude de
tenso controlada, especificada como tipo PQV. Uma barra tipo P representada
no subsistema 1 por uma equao (

= 0) e uma barra tipo PQV pelas

equaes (

= 0 e

= 0). Uma barra tipo P est associada s

incgnitas Vk e k do subsistema 1 e uma barra do tipo PQV est associada
incgnita k. Desse modo, um par formado por uma barra tipo P (barra de controle) e
uma barra tipo PQV (barra controlada) contribui para o subsistema 1 com trs
equaes e trs incgnitas. Logo, a estrutura da matriz jacobiana, levando-se em
conta a representao do controle remoto de magnitude de tenso, dada em (2.17).
[

] = [

] [

]
} + +
} +

(2.17)
em que NP = NPQV o nmero de barras com controle remoto de tenso.
Para uma melhor visualizao da estrutura da matriz jacobiana, quando se
representam as barras com controle remoto de tenso, considere o sistema exemplo
da Figura 5. Note que a tenso da barra 5 controlada pela tenso da barra 3. Nesse
caso, a barra trs do tipo P, enquanto que a barra 5 do tipo PQV. A estrutura da
matriz jacobiana para esse sistema mostrada em (2.18).
1-V
2-PV
3-P
4-PQ
6-PQ

Figura 2.5: Sistema exemplo 2.
86

[

6
]

=
[

6
]

(2.18)
3. REFERNCIAS
[1] Monticelli, A. Fluxo de Carga em Redes de Energia Eltrica. So Paulo: Edgard
Blcher, 1983.
CAPTULO 3 - ESTIMAO DE
ESTADOS EM SISTEMAS
ELTRICOS DE POTNCIA
1. INTRODUO
Nas ltimas dcadas, a filosofia para a operao de sistemas de potncia tem se
caracterizado pela incorporao de funes que visam avaliao em tempo real da
segurana do sistema. A implantao e coordenao destas funes so realizadas
em modernos Centros de Operao de Sistemas (COS), sendo essa uma tendncia
crescente na maioria das empresas de energia eltrica. Mais recentemente, a
desregulamentao do setor eltrico e o estabelecimento de um mercado spot de
energia fizeram com que a operao de equipamentos e linhas de transmisso se
aproximasse perigosamente de seus limites operativos. Adicionalmente, na ltima
dcada, a quase ausncia de investimentos relevantes em obras de expanso dos
sistemas de transmisso fizeram aumentar ainda mais a importncia dos COS no
cumprimento de suas funes.
A avaliao automtica de segurana da operao de um sistema eltrico feita a
partir da execuo bsica de duas funes que so: Monitorao de Segurana e
Anlise de Segurana. O desempenho destas funes depende da disponibilidade de
informaes confiveis a respeito do ponto de operao atual do sistema. Essa funo
executada pelo Estimador de Estados em Sistemas de Potncia (EESEP) [1].
O estimador de estados constitudo de um conjunto de algoritmos que processam
telemedidas que so fornecidas pelo sistema supervisrio de controle e de aquisio
de dados (SCADA Supervisory Control and Data Aquisition) instalado no sistema. As
telemedidas so, em geral, redundantes e corrompidas por erros de medio, que tm
diversas origens, dentre as quais podem ser citadas a converso analgico-digital da
grandeza eltrica e a transmisso dos dados at os COS.
As grandezas eltricas monitoradas so processadas pelo estimador com o objetivo
de fornecer estimativas confiveis para os estados da rede. Estes ltimos
correspondem s tenses (mdulo e ngulo) nas barras do sistema eltrico e,
adicionalmente, posio de taps de transformadores e ngulo de disparo de tiristores
existentes nos conversores de elos em corrente contnua.
A principal expectativa de que as estimativas obtidas para todas as grandezas
eltricas sejam mais confiveis do que as mesmas grandezas medidas. Basicamente,
a forma de obteno dos estados da rede eltrica que diferencia a qualidade dos
resultados obtidos por meio do estimador de estados e do fluxo de potncia.
88

1.1 Estados Operativos da Rede
A operao da rede eltrica deve satisfazer a trs conjuntos de restries. O primeiro
corresponde aos limites operativos individuais dos componentes do sistema
(equipamentos + linhas de transmisso). O segundo conjunto de restries a serem
satisfeitas representa o atendimento carga distribuda entre os diversos pontos do
sistema. O terceiro representa a capacidade de o sistema satisfazer os limites
operacionais na hiptese da perda de algum equipamento. A representao
matemtica de tais conjuntos pode ser expressa da seguinte maneira:
Restries de carga: (, ) = 0;
Restries operativas:

(, )

;
Restries de segurana:

(, )

.
Conforme as restries vo sendo violadas (ou esto na eminncia) o sistema assume
uma dada condio operativa. A Figura 3.1 ilustra como o resultado fornecido pelo
estimador de estados pode sinalizar ao operador sobre o estado atual da rede. Isso
permite ao operador decidir sobre quais aes de controle mais efetivas podem ser
adotadas para resgatar a margem de segurana operativa desejada. Alm da
coordenao das funes de segurana, a Figura 3.1 tambm mostra as possveis
transies entre os pontos operativos do sistema.

Figura 3.1: Estados operativos de um sistema eltrico.

89

A definio de cada um dos estados operativos do sistema apresentada a seguir:
Normal: Neste estado tanto as restries de carga quanto de operao e segurana
so atendidas. Em outras palavras, o sistema capaz de atender a toda a demanda
sem violar os limites de operao. A observncia das restries de segurana significa
que nenhuma contingncia prevista capaz de levar o sistema ao estado de
emergncia. Entretanto, a ocorrncia de uma contingncia imprevista (considerada
impossvel) poder levar o sistema para o estado de emergncia.
Alerta: Neste estado so obedecidas apenas as restries de carga e operao. Nem
todas as restries de segurana so obedecidas. De modo semelhante ao estado
normal, o sistema capaz de atender todas as cargas sem violar nenhum limite
operacional. A no observncia das restries de segurana significa que a ocorrncia
de pelo menos uma das contingncias previstas poder levar o sistema a uma
situao de emergncia.
Emergncia: Esse estado caracterizado pela violao das restries de operao. A
emergncia pode ser provocada por uma contingncia e consequente desligamento de
um ou mais componentes do sistema (linhas, geradores, transformadores, etc.). A
eliminao da emergncia pode ser feita com a passagem do sistema para o estado
de alerta ou, ento, pelo desligamento de partes do sistema (e.g.: cargas), o que
levaria o sistema para o estado restaurativo.
Restaurativo: Esse estado alcanado quando uma emergncia eliminada por
desligamento manual ou automtico de parte do sistema, efetuado pelo centro de
controle ou por dispositivos locais. As restries operacionais so obedecidas, mas o
sistema no capaz de atender a todas as cargas.
Extremo: Nesse caso, mesmo sem a ocorrncia de uma das contingncias previstas,
o sistema j se encontra em uma situao na qual h violao de limites operativos
e/ou partes do sistema esto desligadas (e.g. cargas no atendidas).
A ocorrncia de qualquer tipo de distrbio na rede, ou seja, uma contingncia de maior
ou menor severidade pode fazer o ponto operativo da rede se deslocar para uma das
condies operativas descritas na figura anterior, isto : alerta, emergncia, extremo
ou restaurativo. A partir dessa sinalizao, o operador executa as aes de controle
necessrias para restabelecer a normalidade operativa da rede.
2. MODERNOS CENTROS DE OPERO DE SISTEMAS
Essa seo tem por objetivo fazer uma apresentao sucinta das principais funes
executadas nos centros de operao em tempo real.
2.1 Centro de Operao de Sistemas - COS
A Figura 3.2 apresenta a sequncia de funes executadas num Centro de Operao
de Sistemas (COS). As funes realizadas no COS objetivam assegurar a
normalidade operativa da malha principal do sistema de transmisso.
90


Figura 3.2: Sequncia de operao em tempo real na transmisso.
2.2 Principais Funes Executadas no COS
Uma breve descrio sobre cada uma das funes mais executadas no COS
realizada a seguir:
Banco de Dados: Essa funo armazena os parmetros de todos os
componentes da rede monitorada, tais como: linhas de transmisso,
transformadores, reatores, banco de capacitores, etc. O banco de dados deve
ser permanente atualizado. Em outras palavras, os parmetros processados
pelo estimador de estados devem corresponder exatamente queles referentes
aos componentes efetivamente energizados na rede.
Configurador de Rede: A funo deste aplicativo processar as medidas
digitais monitoradas e definir a topologia da rede. As medidas digitais
91

processadas correspondem aos estados operativos de chaves e disjuntores,
por exemplo, 0 para aberto e 1 para fechado.
Pr-filtragem: Essa funo objetiva excluir informaes que violam
grosseiramente as hipteses concebidas no modelo de medio do estimador
de estados. Geralmente, erros do tipo topolgicos, que so causados por
falhas relativas sinalizao da condio operativa de chaves e disjuntores,
so detectados e eliminados nesta fase.
Estimador de Estados: Essa funo tem por objetivo principal monitorar a
segurana operativa da rede eltrica. Ela o escopo do presente documento.
Manuteno da Segurana Operativa: Por meio da anlise dos resultados
fornecidos pelo estimador de estados, possvel verificar se o estado operativo
atual da rede normal, alerta, emergencial, extremo ou restaurativo. A partir
dessa verificao, conforme for o caso, permite-se adotar as medidas de
controle necessrias para restabelecer a normalidade operativa da rede.
Anlise de Sensibilidade: Essa funo permite identificar dentre os controles
disponveis, quais so os mais efetivos no restabelecimento da normalidade
operativa da rede. Os ndices de sensibilidade so bastante teis nos ajustes
de fluxo de potncia face indisponibilidade de elementos da rede (N 1). A
partir do ponto operativo definido nesses estudos, d-se o incio aos estudos
de transitrios eletromecnicos frente ao elenco das contingncias mais crticas
que podem ocorrer no sistema.
Anlise de Contingncias: Essa funo utiliza as ferramentas de clculo de
fluxo de carga e transitrios eletromecnicos. Tais estudos permitem planejar a
expanso da rede e subsidiar a manuteno quanto solicitao de
desligamento de componentes do sistema.
Aes de Controle: A execuo das funes descritas anteriormente, mesmo
que parcial, permite realizar as aes de controle necessrias manuteno
da segurana operativa da rede ou restabelecer a sua normalidade.
Outras Funes: No menos importantes que as funes descritas
anteriormente, com base nos resultados do estimador de estados, que
armazenado num banco de dados representa o histrico da operao, pode-se
realizar as seguintes funes adicionais:
minimizao de perdas;
despacho timo da gerao;
avaliao da capacidade mxima de transferncia de potncia, etc.
2.3 Centro de Operao de Distribuio - COD
A Figura 3.3 apresenta a sequncia de funes executadas num Centro de Operao
de Distribuio (COD). As funes realizadas no COD objetivam assegurar o
92

cumprimento dos ndices de qualidade operativa estabelecidos pelas agncias
reguladoras.

Figura 3.3: Sequncia de operao em tempo real na distribuio.
2.3.1 Principais Funes Existentes no COD
Alm das funes pertinentes ao monitoramento de sistemas de distribuio listadas a
seguir, as funes executadas no COD podem ser agrupadas em duas categorias bem
definidas, que sero descritas nas subsees subsequentes.
Banco de Dados: Essa funo armazena os parmetros dos circuitos
alimentadores, ramais, transformadores, reguladores de tenso, bancos de
capacitores e iluminao pblica instalados nos sistemas de distribuio.
Configurador de Rede: Essa funo define a topologia dos alimentadores e
ramais de distribuio. Isso possvel por meio do processamento do status
operativo de chaves e disjuntores (aberto ou fechado).
Terminais de Monitorao de Controle: Nessas unidades so centralizadas
todas as funes de deciso e execuo das aes de controle necessrias
para manter a normalidade operativa da rede.
93

2.3.2 Funes Tcnicas
As principais funes tcnicas executadas no COS esto listadas esquerda na
Figura 3.2 e podem ser descritas da seguinte maneira:
Fluxo de Potncia: Diante da perspectiva de conexo ao sistema de
distribuio de produtores independentes de energia, a ferramenta de fluxo de
potncia usada em substituio aos aplicativos que calculam meramente a
queda de tenso em circuitos alimentadores e ramais de distribuio. Para
essa aplicao so necessrios algoritmos mais adequados, tais como a
obteno da soluo de um fluxo de carga por meio do mtodo de injeo de
corrente e/ou modelos mais realistas, como a representao abc ou fluxo de
carga trifsico.
Estimadores de Estados: A carncia de informaes por algum tempo inibiu a
utilizao de estimadores de estados em sistemas de distribuio. No entanto,
o desenvolvimento, implantao e aplicao de modernos sistemas de
comunicao via cabos de fibras ticas em servios de telefonia, TV a cabo e
internet, atm da disponibilidade de uma nova gerao de medidores de
energia dotados de hardware com protocolos de comunicao tipo TCP/IP,
permitem resolver o problema da necessria redundncia de informao.
Controle de Tenso e Reativos: Essa funo s pode ser exercida
eficientemente medida que o sistema de monitoramento e automao de
sistemas de distribuio seja implantado.
Controle de Gerao Distribuda: A tendncia crescente de produtores
independentes se conectarem s redes de distribuio deve ser regulamenta e
rigorosamente controlada pela concessionria.
Localizador de Faltas: Essa funo objetiva isolar o circuito defeituoso, repar-
lo e reconect-lo ao sistema rapidamente, para no violar os ndices de
qualidade, tipo: DEC, FEC, DIC, FIC, entre outros em estudo, que so
estabelecidos pela agncia reguladora dos servios.
Reconfigurador de Redes: Essa funo auxilia a recomposio do sistema
aps a ocorrncia de alguma falha na rede.
Previsor de Carga: Essa funo aplicada distribuio, num horizonte de longo
prazo, objetiva principalmente estabelecer uma correlao geogrfica auxiliar
no planejamento da expanso de sistemas de distribuio. No curto prazo,
auxilia a execuo da funo de reconfigurar a rede com o intuito de evitar
sobrecargas em elementos integrantes do sistema de distribuio (por
exemplo, transformadores).
2.3.3 Funes Gerenciais e Comerciais
Sistema de Informaes Geogrficas: Essa funo gerencia o cadastro da rede
de distribuio. O cadastramento da rede de distribuio geo-referenciado e,
preferencialmente, prioriza informaes sobre a localizao do poste,
94

instalao de equipamentos de distribuio (transformadores, chaves,
reguladores de tenso, etc.), tipos de consumidores conectados rede, ou
seja: industrial, comercial ou residencial. Informa se a estrutura (poste)
partilhada com outros tipos de prestadores de servio, por exemplo, telefonia,
TV a cabo e internet.
Sistema de Informaes Comerciais: Essa funo a responsvel pela parte
contratual na prestao de servios de energia eltrica e tem valor jurdico. Nos
escritrios comerciais so pactuados os valores de tarifas praticadas em
concordncia com a poltica vigente para cada classe de consumidor.
Central de Atendimento: Essa funo desempenha importante papel na
operao dos sistemas de distribuio. Ela representa um dos canais de
comunicao entre a empresa e seus clientes. O relato da ocorrncia de falhas
na rede de distribuio permite acionar as equipes de planto e agilizar o
restabelecimento da normalidade operativa da rede.
Gerenciamento de Eventos: Essa funo objetiva estabelecer uma escala de
prioridade no atendimento s ocorrncias de falha na rede de distribuio.
Previsor de Mercado: Analisa todas as solicitaes de conexes de novas
instalaes, quer sejam residenciais, comerciais ou industriais. Tais
informaes iro subsidiar os estudos de planejamento da expanso dos
sistemas de distribuio.
Controle de Perdas: Objetiva maximizar o desempenho operativo da rede e
subsidiar o programa de manuteno e reformas da rede de distribuio.
3. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DOS ESTIMADORES DE
ESTADOS EM SEP
A principal funo da Estimao de Estados em Sistemas de Potncia fornecer uma
base de dados em tempo real e confivel que permite ao operador do sistema manter
a segurana operativa da rede. Geralmente, as medidas processadas pelo estimador
de estados so do tipo:
Magnitudes das tenses (V);
Fluxos de potncia ativa (t) e reativa (u);
Excepcionalmente, a corrente eltrica (I) em alimentadores de distribuio de
energia eltrica.
Com base nas medidas efetuadas permite-se estimar valores para a tenso complexa
em todas as barras da rede eltrica, o que descreve completamente o estado do
sistema em regime permanente de funcionamento. Consequentemente, outras
quantidades no medidas diretamente, isto , obtidas sem a utilizao de instrumentos
de medio (injees de potncia ativa e reativa em barras de transferncia), podem
95

ser estimadas e representam informaes igualmente relevantes, capazes de revelar a
margem de segurana operativa do sistema.
4. APLICAO DOS RESULTADOS DA ESTIMAO DE
ESTADOS EM SEP
Dentre as principais aplicaes dos resultados fornecidos pelo estimador de estados,
destacam-se:
Monitorao de Segurana, cujo objetivo observar a condio operativa do
sistema e verificar se esta normal, de alerta, de emergncia, ou restaurativa;
Anlise de Segurana, cuja primeira funo determinar os efeitos de
eventuais contingncias na rede (defeitos, i.e., desligamento de
transformadores e linhas de transmisso);
Previso de Carga;
Despacho timo da Gerao;
Planejamento da Manuteno.
5. CLASSIFICAO DOS ESTIMADORES DE ESTADOS
Quanto ao modo de processar as telemedidas, os estimadores de estados podem ser
classificados em [2]-[4]:
Estimadores tipo batch, no qual o conjunto de grandezas medidas
processado simultaneamente;
Estimadores tipo sequenciais, no qual as grandezas medidas so processadas
individualmente, isto , uma por vez.
Os estimadores do tipo batch, quanto formulao matemtica, podem ainda ser
classificados em:
Estimadores baseados no mtodo de Mnimos Quadrados Ponderados (MQP);
Estimadores baseados no mtodo de Mnimo Valor Absoluto [5].
Os estimadores baseados no mtodo MQP, quanto ao algoritmo de soluo, podem
ser classificados em:
Soluo via Equao Normal de Gauss (Mtodo Clssico) [1];
Soluo via Mtodos Ortogonais (Golub, Rotaes de Givens) [6]-[7];
Soluo via Mtodos Hbridos [8];
Soluo via Mtodos da Matriz Aumentada (Hactels Method) [9];
96

Soluo via Mtodo Desacoplado Rpido [10].
6. MNIMOS QUADRADOS PONDERADOS (MQP)
ABORDAGEM CLSSICA
A formulao clssica do problema de mnimos quadrados ponderados foi
pioneiramente proposta por Gauss em 1795. A apresentao da referida formulao
feita com auxlio da Figura 3.4, mostrada a seguir. Nessa figura esto indicadas as
coordenadas (xi, yi) no espao R
2
que representam o conjunto F de observaes feitas
sobre um dado experimento, isto :
= {(
1
,
1
), (
2
,
2
), , (

)} (3.1)
em que o parmetro xi, geralmente, representa o instante em que a observao yi
feita.
Com base nas observaes realizadas, o problema de fazer estimativas ou previses
num instante pode ser contornado por meio da abordagem clssica de encontrar
uma funo y = f(x) que melhor se ajuste aos pares ordenados (xi,yi) em F, de tal
forma que o experimento possa ser estimado em qualquer instante no observado ,
cujo resultado pode ser avaliado pela funo = ().

Figura 3.4: Representao do problema de regresso linear.
A equao da funo do exemplo mostrado na figura anterior do tipo f(x) = ax + b.
Portanto, o problema se resume em determinar os coeficientes a e b da equao da
97

reta que melhor se ajusta aos pares ordenados (xi, yi) em F, para que a soma dos
quadrados das distncias verticais, isto , dos erros 1, 2,..., m, seja mnima. A
distncia de (xi, yi) reta f(x) = ax + b pode ser conhecida pela expresso:

= |(

| = |

| (3.2)
Ento, o problema pode ser resolvido pela minimizao da funo quadrtica do erro,
objetivando determinar os coeficientes a e b da equao da reta que resulta no menor
valor da funo objetivo:
=

2
= (

)
2

=1

=1

(3.3)
Uma das primeiras tcnicas de clculo do valor mnimo de uma funo consiste em
determinar a soluo do sistema de equaes descrito abaixo:
{

[ (

)
2
=1
]

= 2 (

= 0

=1
[ (

)
2
=1
]

= 2 (

) = 0

=1
(3.4)
Agrupando os termos semelhantes no sistema de equaes acima, obtm-se:
{

=1
) +(

=1
) = (

=1
(1

=1
) + (

=1
) =

=1
(3.5)
O conjunto de equaes mostradas em (3.5) pode ser posto na seguinte forma
matricial:
= [

1
1

2
1

1
] ; = [

] ; = [

] ; (3.6)
A soluo do sistema de equaes anterior pode ser obtida pelo mtodo da Equao
Normal de Gauss, ou seja:
(

)
1

=
1

(3.7)

Sendo,
98

=

(3.8)
Finalmente, deve-se observar que a soma total dos quadrados dos erros ou resduos
(r) pode ser conhecida a partir da seguinte expresso:

2
= (

)
2
= ( )

( ) =

=1

=1
(3.9)
Exemplo:
A administrao de uma empresa deseja fazer o seu planejamento financeiro anual
com base no seguinte histrico de vendas, expressas em milhes de Reais:
Ano 1 2 3 4 5
Vendas Realizadas 23 27 30 34 ?
Valores Estimados
Qual a expectativa de vendas para o quinto ano?
Soluo:
Uma maneira de solucionar o problema proposto pela minimizao da funo
quadrtica dos resduos que, em outras palavras, representa a determinao dos
coeficientes da equao da reta que melhor se ajustas s observaes realizadas nos
ltimos quatro anos. Sendo assim, pode-se escrever:
= [
1 1
2 1
3 1
4 1
] ; = [
23
27
30
34
] ; = [

]
Efetuando os clculos:
= [
30 10
10 4
] ; = [
303
114
]
A soluo desejada :
= [
3,6
19,5
]
O que permite definir a seguinte equao de reta:
() = 3,6 +19,5
Finalmente, o valor estimado para as vendas no quinto ano : 37,5 milhes de reais.
99

Com base na funo obtida, pode-se determinar a soma ponderada dos quadrados
dos resduos (SPQR), que representa a norma Euclidiana (norma 2) do vetor de erros,
ou seja:
Ano 1 2 3 4
Vendas Realizadas 23 27 30 34
Valores Estimados 23,1 26,7 30,3 33,9
= = -0,1 0,3 -0,3 0,1

2
0,01 0,09 0,09 0,01
Logo:
=

2
= 0,2
4
=1

Este ndice representa a soma dos quadrados dos erros de cada estimativa (

2
)
cometidos no processo de estimao das grandezas desejadas. Usualmente, o ndice
SPQR utilizado em bases estatsticas para inferir a existncia (deteco) de
observaes errneas.
No exemplo anterior, os erros cometidos nas observaes realizadas so ponderados
igualmente, i.e., recebem uma ponderao unitria. No caso das observaes feitas
por instrumentos que possuem classes de preciso diferentes, razovel supor que
as medidas mais precisas devem influir mais nas estimativas do que aquelas de menor
confiana. Uma forma de modelar matematicamente esse fato ponderar os erros
cometidos (

) pelo valor correspondente do desvio-padro (

) do medidor. Sendo
assim, define-se a matriz de convarincias dos erros de medio como sendo:
=
[

1
2

2
2

2
]

A introduo da matriz R nas Equaes (3.7-3.9) transformam estas ltimas em:
= (

1
)
1

1
=
1

(3.10)
=

1
e

1

(3.11)
(

)
2
= ( )

1
( ) =

=1
(3.12)
100

7. ESTIMADOR DE ESTADOS LINEARIZADO (DC)
7.1 Consideraes Iniciais
Embora seja de pouco interesse para aplicao prtica, o estimador de estados
linearizado importante como ferramenta auxiliar no aprendizado dos mtodos e
tcnicas ligados estimao de estados em sistemas de potncia. As hipteses
simplificadoras em que se baseia, embora limitem bastante a abrangncia e validade
de seus resultados, permitem a simplificao para uma forma no iterativa que facilita
o entendimento dos diversos mtodos de soluo da estimao de estados. Alm
disso, o estimador linearizado til na interpretao de tcnicas de processamento de
erros grosseiros, de anlise de observabilidade, etc.
7.2 Hipteses Simplificadoras
O estimador de estados linearizado baseia-se nas mesmas hipteses simplificadoras
utilizadas para o chamado fluxo de potncia DC, ou seja:
1 As magnitudes de tenso nas barras do sistema de potncia so todas
consideradas iguais a 1.0 pu;
2 As resistncias e susceptncias shunts das linhas de transmisso so supostas
desprezveis;
3 As aberturas angulares das linhas so supostas pequenas o suficiente para
justificar a aproximao:
(

) (

) [radianos] (3.13)
Considerando-se as hipteses acima, as relaes entre os fluxos e injees de
potncia ativa com os ngulos das tenses nas barras so dadas por:

) (3.14)
e

(3.15)
sendo

=
1

(3.16)
Na Equao (3.15) o termo

representa o conjunto de barras adjacentes barra i.

101

7.3 Estrutura de Dados do Estimador DC
7.3.1 Vetor de Grandezas Medidas
O vetor de medidas z envolve apenas medidas de fluxo e de injeo de potncia ativa,
ou seja:

[1]
= [

]



Como as magnitudes das tenses nas barras so supostas constantes, as nicas
variveis a serem estimadas so os ngulos das tenses, ou seja, o vetor de estados
reduz-se ao estado angular da rede, . Assim, tomando-se a barra 1 como barra de
referncia, a estrutura do problema reduz-se a:
= [
2

3

(3.17)
e
= [

(3.18)
em que N o nmero de barras do sistema,

o vetor de medidas de fluxo de

potncia ativa e

o vetor de injeo de potncia ativa.

7.3.2 Exemplos
As figuras mostradas a seguir exemplificam a estrutura que as matrizes de observao
(H) e o ganho (G) assumem quando o estimador de estados linearizado (Estimador
DC) aplicado aos sistemas IEEE-14, 30 e 118 barras.

Figura 3.5: Estrutura das matrizes H e G para o sistema IEEE-14
102


Figura 3.6: Estrutura das matrizes H e G para o sistema IEEE-30.

Figura 3.7: Estrutura das matrizes H e G para o sistema IEEE-118.


103

7.4 Modelo de Medio Linearizado
O modelo de medio para o estimador de estados simplificado dado por:
= + (3.19)
[] = 0 [

] = = [
1
2
,
2
2
, ,

2
] (3.20)
em que m o nmero total de medidas. importante se observar que, segundo as
Equaes (3.13) e (3.14), as relaes entre as quantidades medidas e os estados so
lineares. Consequentemente, a matriz de observao H do modelo de medio
expresso em (3.19) constante. Alm disso, ainda com base nas Equaes (3.13) e
(3.14), verifica-se que os elementos H so combinaes lineares das susceptncias
dos ramos (linhas de transmisso e transformadores) da rede.
7.5 Soluo do Estimador de Estados DC
As caractersticas do modelo de medio linearizado permitem que as estimativas

para os estados sejam obtidas de forma no-iterativa. Utilizando-se, por exemplo, o
mtodo da equao normal, as estimativas para os estados podem ser calculadas
resolvendo-se o sistema linear:
(

1
)

1
(3.21)
7.5.1 Construo do Modelo Linear de Medio
Considere o sistema com quatro barras e o plano de medio mostrado na Figura 3.8.

Figura 3.8: Sistema exemplo para construo do modelo linear de medio.
104

O modelo de medio linear correspondente dado por:
[

12

21

31

43

4
]

=
[

12
0 0

12
0 0
0
13
0
0
34

34

12

13
0
(
12
+
23
+
24
)
23

24

24

34
(
24
+
34
)]

+
[

12

21

31

43

4
]

(3.22)
A matriz de covarincia dos erros de estimao dada por:
= [

2
12
,

2
21
,

2
31
,

2
43
,

2
1
,

2
2
,

2
4
]
em que os

so as varincias das medidas de fluxo de potncia ativa e os

so
as varincias das medidas de injeo de potncia ativa.
7.5.2 Aplicao Numrica
Considere o sistema teste da seo anterior, cujos valores das medidas indicadas no
plano de medio e das reatncias dos ramos, so os seguintes:
Tabela 3.1: Grandezas medidas para o sistema exemplo.
Grandeza Medida (p.u)
t12 0,13
t21 -0,13
t31 -0,12
t43 0,022
p1 0,25
p2 -0,50
p4 0,25
Tabela 3.2: Dados das linhas de transmisso.
Linha Reatncia (pu) Susceptncia (pu)
1-2 2,0 0,5
1-3 1,0 1,0
2-3 1,0 1,0
2-4 1,0 1,0
3-4 4,0 0,25
As varincias dos erros dos medidores so iguais a 1,0 10
-4
, isto , R = 1,0 10-
4

I. Sendo I uma matriz identidade de ordem igual ao nmero de medidores.
105

Soluo:
O problema proposto resolvido pela soluo do sistema de equaes algbrico-
lineares expresso na Equao (3.21), isto ,

= (

1
)
1

1
(

1
)

A matriz de informao (H) obtida substituindo-se os valores correspondentes de
susceptncias dos ramos. Ento, pela Equao (3.22), obtm-se:
=
[

0,5 0 0
0,5 0 0
0 1,0 0
0 0,25 0,25
0,5 1,0 0
2,5 1,0 1,0
1,0 0,25 1,25]

A matriz de covarincias correspondente :
=
[

1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0]

10
4

A matriz G e o vetor

so dados, respectivamente, por:

=

1
= [
80000 17500 37500
17500 31250 6250
37500 6250 26250
]

= [
17550
620
8180
]
Logo a estimativa dos ngulos das tenses das barras :

= [
0,2607
0,1197
0,0323
] radianos
O vetor de grandezas estimadas dado por:
=

=
[

12

21

31

43

4
]

=
[

0,1304
0,1304
0,1197
0,0218
0,2500
0,4998
0,2502 ]

pu
O vetor de resduos pode, ento, ser obtido por:
106

= =
[

0,0004
0,0004
0,0003
0,0002
0,0000
0,0002
0,0002]

pu
Como consequncia, a soma ponderada do quadrado dos resduos (SPQR) vale:
(

) =

1
= 0,0048.
Finalmente, os fluxos nos ramos e as injees de potncia nas barras no-
monitorados, podem ser conhecidos pelas seguintes expresses:

23
=
23
=
23
(
2

3
) = 0,141 pu

24
=
42
=
24
(
2

4
) = 0,228 pu

3
=
13
+
23
+
43
= 0,0005 0,0 pu
8. ESTIMADOR DE ESTADOS NO LINEAR
8.1 Modelo No Linear de Medio
Considere um sistema de potncia com N barras, no qual m quantidades so medidas
supondo-se ainda que a topologia e os parmetros da rede eltrica so conhecidos.
Sob estas condies, possvel determinar os fluxos de potncia em qualquer linha de
transmisso e/ou a injeo de potncia em qualquer barra, a partir do conhecimento
das tenses complexas nas barras do sistema. Est a razo pela qual as tenses
complexas nas barras so chamadas de variveis de estado do sistema de potncia.
O conjunto de medidas fornecido pelo sistema SCADA, as variveis de estado do
sistema e os erros de medio esto relacionados por meio do seguinte modelo no
linear de medio:

= () + (3.23)
em que:
z vetor, dimenso (m 1), contendo as quantidades medidas;
h(x): vetor, dimenso (m 1), que contm os valores verdadeiros das quantidades
medidas e que so funes no-lineares dos estados;
vetor, dimenso (m 1), cujos valores modelam os erros aleatrios de medio
tais como: impreciso dos medidores, erros dos transformadores de instrumentos (TC
e TP), efeito da converso do sistema analgico de medidas para a transmisso digital
das mesmas grandezas at os COS, etc.
107

A suposio de que tem mdia zero e que os erros de medio so no
correlacionados, isto , a matriz de covarincia dos erros de medio diagonal,
permite estabelecer as seguintes igualdades:
() = 0; (

) = =
[

1
2

2
2

2
]

(3.24)
em que:

2
representa a varincia dos erros de medio dos medidores.
8.2 Soluo do Mtodo MQP Aplicado ao Problema de
Estimao de Estados em SEP
Considerando o mtodo MQP apresentado nas sees anteriores, tem-se que o vetor
de estimativa dos estados em sistemas de potncia calculado de forma anloga ao
que j foi apresentado anteriormente, isto , o problema a ser resolvido consiste em
minimizar a funo custo referente ao modelo de medio j mostrado em relao ao
vetor de estados estimados , ou seja:
() = [ ()]

[ ()]
(3.25)
()

1
2
=

1
2

Portanto, deseja-se minimizar o ndice representado pelo somatrio do quadrado dos
resduos, sendo que cada resduo ponderado pelo desvio-padro do medidor. A
utilizao da matriz de ponderao R implica que as medidas supostamente mais
precisas recebem maior peso que aquelas nas quais se espera maior impreciso.
Apesar de a minimizao da funo custo apresentada no envolver restrio, o
processo de busca da soluo tima representa um problema no linear cuja soluo
no trivial. Por outro lado, o ndice SPQR a ser otimizado representado por uma
funo quadrtica, que expressa em termos do vetor de equaes no lineares ().
Vrios mtodos podem ser aplicados na soluo desse problema, no entanto, a
natureza quadrtica da funo custo e a ausncia de restries deste problema de
otimizao torna-o bastante apropriado para ser resolvido pelo mtodo de Newton.
8.3 O mtodo de Gauss-Newton
Essa tcnica consiste em obter a soluo do problema no linear por meio de um
algoritmo iterativo, que consiste em promover correes no vetor de estados tal como:

+1
=

+ (3.26)
As correes so obtidas pela expanso da funo () em srie de Taylor, em
torno de um ponto

prximo soluo, at o termo de segunda ordem, isto :

108

( +) = (

) +
()

|
=

+
1
2

2
()

2
)|
=

(3.27)
ou seja,
( + ) (

) + () +
1
2

()

(3.28)
em que:
() =

|
=

o vetor gradiente de ()
() = (

2
()

2
)|
=

matriz Hessiana de ()

O mnimo da funo (

+ ) com relao a obtido diferenciando-se (. ) em

relao a e igualando a zero. Fazendo isto, obtm-se:

()
= () +
1
2
2 ()

= 0 (3.29)
O que resulta em:
()

= () (3.30)
A obteno do vetor gradiente () em termos analticos mais bem compreendida
expressando-se inicialmente a funo custo por meio da seguinte equao:
() =

1

em que = (). Sendo assim, a derivada primeira desta ltima funo em
relao a dado por:
() =
()

= (

(
()

)|
=

(3.31)
ou ainda:
= (
()

2
1
[ ()]|
=
(3.32)
ou seja:
() = 2 ()

2
1
(3.33)
109

Supondo-se ainda que prximo soluo seja valido assumir que:
()

= ()
(3.34)
e
() 2 ()

1
() (3.35)
Agora possvel escrever que:
() = () (3.36)
isto :
()

1
= ()

1
(3.37)
ou ainda,
() =

(3.38)
em que:
() = ()
1
() matriz ganho

= ()

1

A Equao normal de Gauss apresentada acima resolvida iterativamente objetivando
obter estimativas cada vez melhores para os estados da rede at que o critrio de
convergncia pr-estabelecido seja satisfeito. Um critrio de convergncia do
processo iterativo usualmente utilizado :
|| (3.39)
8.4 Estrutura de Dados do Estimador CA
8.4.1 Vetor de Grandezas Medidas
O vetor que armazena as quantidades medidas organizado da seguinte maneira:

1
=
[

tenso
fluxo de potncia ativa
fluxo de potncia reativa
injeo de potncia ativa
injeo de potncia reativa
(3.40)
110

A razo pela qual o vetor de medidas z tem a estrutura acima no nica. A principal
motivao a disposio assumida pelos elementos na matriz de coeficientes do
sistema de equaes lineares resultantes do problema de Estimao de Estado em
Sistemas de Potncia. A estruturao de dados adotada favorece a fatorao da
matriz (modelo clssico), ou ainda, da matriz (soluo via mtodos ortogonais),
pois diminui o nmero de fill in (enchimentos) durante o processo de fatorao das
matrizes referidas anteriormente.
8.4.2 Estrutura da Matriz Jacobiana ()
A estrutura de dados que a matriz jacobiana () assume face estratgia adotada
para facilitar sua fatorao pode ser apresentada de forma simblica, tal como:
()

=
[

(3.41)
As equaes a partir das quais so obtidos todos os elementos da matriz jacobi ana
so derivadas das equaes apresentadas nos itens subsequentes.
8.4.3 Equaes de Injeo de Potncia

cos (

=1

(3.42)

=1

(3.43)
8.4.4 Equaes de Fluxo de Potncia

cos (

) (3.44)
111

cos (

) (3.45)

2
(

) (3.46)

2
(

) (3.47)
sendo que nas equaes anteriores, tem-se:

2
susceptncia shunt do modelo da linha de transmisso;

susceptncia do ramo srie do modelo da linha de transmisso;

ngulo interno da admitncia do ramo considerado.

8.4.5 Clculo dos Elementos da Matriz Jacobiana H(x)
Medidas de Tenso

= 0, para quaisquer valores de i e j;

= 0, para i j;

= 1, para = 1.
As relaes estabelecidas entre as medidas de tenso e os estados angulares e
magnitudes das tenses nodais da rede, conforme as expresses acima, tm a
seguinte consequncia na estrutura da matriz H:

2

3

1

2

5

1
0 0 0 1 0 0 0

5
0 0 0 0 1 0
0

0 0 0 0 0 0 1
em que

representa o nmero de medidas de tenso existente no plano de medio

considerado.


Medidas de Fluxo de Potncia
112

Ativa:
{

Sentido i j
{

sen(

sen(

cos (

=2

cos (

)
Sentido j i
{

sen(

sen(

=2

cos (

cos (

)

Reativa
{

Sentido i j
{

cos (

sen(

cos (

=2

sen(

)
Sentido j i
{

cos (

cos (

=2

sen(

sen(

)

Medidas de Injeo de Potncia
Ativa
{

sen (

sen(

=1

cos (

=2

cos (

=1

Reativa
{

cos (

cos (

=1

sen(

=2

sen(

=1

113

8.4.6 Aplicao Numrica
Considere o sistema teste mostrado na Figura , juntamente com todos os dados
necessrios obteno dos estados da rede. Pede-se a obteno das melhores
estimativas de todos os carregamentos e injees de potncia no monitorados.

Figura 3.9: Diagrama unifilar e plano de medio.
O plano de medio utilizado est indicado explicitamente no sistema teste proposto
anteriormente. As tenses correspondentes s barras 2 e 3 so monitoradas. Os
terminais remotos () indicados coletam medidas de potncia ativa e reativa.
Os parmetros da rede, as quantidades verdadeiras e medidas das grandezas
eltricas consideradas no plano de medio esto listadas nas Tabelas 3.3 e 3.4,
respectivamente.



Tabela 3.3: Parmetros do sistema.
Ramo Resistncia (pu) Reatncia (pu) Susceptncia Shunt (

) (pu)
1 -2 0,01008 0,05040 0,05125
1-3 0,00744 0,03720 0,03875
2-4 0,00744 0,03720 0,03875
3-4 0,01272 0,06360 0,06375
SBase = 100 MVA e VBase = 230 KV
114

Tabela 3.4: Valores verdadeiros e medidos.
Grandezas Reais (pu) Medidas (pu)
V2 0,98241 0,98381
V3 0,96902 0,96892
t12 0,38689 0,38041
t31 -0,97075 -0,97527
u12 0,22319 0,22423
u31 -0,63533 -0,64493
p2 -1,70000 -1,68090
p4 2,38000 2,38200
q2 -1,05400 -1,04220
q4 1,31850 1,30830
A condio inicial do processo iterativo deve assumir o perfil plano de tenses
(magnitude igual a 1 pu e ngulo 0 graus), sendo que a tolerncia adotada igual a
10
-5
. O critrio de convergncia a ser utilizado :
|

|
Admita ainda que o desvio-padro dos medidores so todos iguais a

= 10
2
.
Para cada iterao realizada, deseja-se que os seguintes resultados intermedirios
sejam apresentados:
1. A indicao das equaes utilizadas na obteno de cada valor numrico
presente na matriz de observao ();
2. Os parmetros da equao normal de Gauss, isto , a matriz ganho e o vetor
independente (

);
3. Os vetores de correes

; de estados (

); de grandezas estimadas (

) e o
de resduos (

);
4. Adicionalmente, pede-se para calcular em cada iterao o ndice (

) =
SPQR, ou seja:
(

) = (

5. Obtida a convergncia, apresente uma tabela comparativa listando a relao
de medidas do plano de medio utilizado e os correspondentes valores:
verdadeiros, medidos e estimados em cada iterao. Adicionalmente,
acrescentar tabela de resultados, obtidos aps a convergncia do processo
iterativo, os seguintes parmetros de desempenho: erro absoluto (

) e erro
relativo percentual (

), correspondente a cada medida e definidos pelas

seguintes equaes:
115

= | |

=
| |

Soluo
O problema proposto ser resolvido pelo mtodo da equao normal de Gauss.
Primeiramente, determina-se a matriz YBus do sistema:

= [
8,9852 44,8360 3,8156 +19,0781 5,1696 +25,8478 0,0
3,8156 + 19,0781 8,9852 44,8360 0,0 5,1696 +25,8478
5,1696 + 25,8478 0,0 8,1933 40,8638 3,237 +15,1185
0,0 5,1696 +25,8478 3,0237 +15,1185 8,1933 40,8638
]
Em seguida, vm as equaes das funes que relacionam as grandezas medidas s
variveis de estado:
Medidas de tenso: As medidas de tenso nas barras 2 e 3 so simultaneamente
grandezas medidas e variveis de estado. Portanto, nas posies correspondentes na
matriz H, assumem valores unitrios.
Medidas de fluxo de potncia ativa e reativa:

12
=
1
2

12
+
1

2

12
cos (
12
+
2

1
)

31
=
3
2

13
+
1

3

13
cos (
13
+
1

3
)

12
=
1
2
(

12

2

12
)
1

2

12
cos (
12
+
2

1
)

31
=
3
2
(

13

2

13
)
1

3

13
sen(
13
+
1

3
)
Medidas de injees de potncia ativa e reativa:

2
=
2
2

22
+
1

2

12
cos(
12
+
2

1
) +
2

4

24
cos (
24
+
4

2
)

4
=
4
2

44
+
2

4

24
cos(
24
+
4

2
) +
3

4

34
cos (
34
+
4

3
)

2
=
2
2

22

1

2

12
sen(
12
+
2

1
)
2

4

24
sen(
24
+
4

2
)

4
=
4
2

44

2

4

24
sen(
24
+
4

2
)
3

4

34
sen(
34
+
4

3
)

Matriz Jacobiana (H):
116

=
[

0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0

12

2
0 0

12

12

2
0 0
0

31

3
0

31

1
0

31

3
0

12

2
0 0

12

12

2
0 0
0

31

3
0

31

1
0

31

3
0

2
0

2

2
0

2

4
0

4

2
0

2

2
0

2

4
0

4

4
]

Cada elemento da matriz , apresentada anteriormente, calculado a partir das
seguintes expresses:

12

2
=
1

2

12
sen(
12
+
2

1
)

12

1
= 2
1

12
+
2

12
cos (
12
+
2

1
)

12

2
=
1

12
cos (
12
+
2

1
)

31

3
=
1

3

13
sen(
13
+
1

3
)

31

3
= 2
3

13
+
1

13
cos (
13
+
1

3
)

12

2
=
1

2

12
cos (
12
+
2

1
)

12

1
= 2
1
(

12

2

12
)
2

12
sen(
12
+
2

1
)

12

2
=
1

12
sen(
12
+
2

1
)

31

3
=
1

3

13
cos (
13
+
1

3
)

31

1
=
3

12
sen(
13
+
1

3
)

31

3
= 2
3
(

13

2

13
)
1

13
sen(
13
+
1

3
)

2
=
1

2

12
sen(
12
+
2

1
) +
2

4

24
sen(
24
+
4

2
)

4
=
2

4

24
sen(
24
+
4

2
)

1
=
2

12
cos (
12
+
1

2
)
117

2
= 2
2

22
+
1

12
cos(
12
+
1

2
) +
4

24
cos (
24
+
4

2
)

4
=
2

24
cos (
24
+
4

2
)

3
=
3

4

34
sen(
34
+
3

4
)

4
=
2

4

24
sen(
24
+
2

4
) +
3

4

34
sen(
34
+
3

4
)

2
=
4

24
cos (
24
+
2

4
)

3
=
4

34
cos (
34
+
3

4
)

4
= 2
4

44
+
2

24
cos(
24
+
2

4
) +
3

34
cos (
34
+
3

4
)

2
=
1

2

12
cos(
12
+
1

2
) +
2

4

24
cos (
24
+
4

2
)

4
=
2

4

24
cos (
24
+
4

2
)

1
=
2

12
sen(
12
+
1

2
)

2
= 2
2

22

1

12
sen(
12
+
1

2
)
4

24
sen(
24
+
4

2
)

4
=
2

24
(
24
+
4

2
)

2
=
2

4

24
cos (
24
+
2

4
)

3
=
3

4

34
cos (
34
+
3

4
)

4
=
2

4

24
cos(
24
+
2

4
) +
3

4

34
cos (
34
+
3

4
)

2
=
4

24
sen(
24
+
2

4
)

3
=
4

34
(
34
+
3

4
)

4
= 2
4

44

2

24
(
24
+
2

4
)
3

34
(
34
+
3

4
)
A seguir so apresentadas as matrizes jacobiana (H) e ganho (G), em cada iterao,
at a obteno da soluo final do problema:
118

=0
=
[

0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0 0,0

0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0
19,0781 0,0 0,0 3,8156 0,0 0,0 0,0
0,0 25,8478 0,0 5,1696 0,0 5,1696 0,0
3,8156 0,0 0,0 18,9756 19,0781 0,0 0,0
0,0 5,1696 0,0 25,8478 0,0 25,7703 0,0
44,9260 0,0 25,8478 3,8156 8,9852 0,0 5,1696
25,8478 15,1185 40,9663 0,0 5,1696 3,0237 8,1933
8,9852 0,0 5,1696 19,0781 44,7460 0,0 25,8478
5,1696 3,0237 8,1933 0,0 25,8478 15,1185 40,7613]

=0
= 10
7

[

3,1724 0,4064 2,3089 0,0004 0,0016 0,0 0,0011

0,4064 0,9325 0,6441 0,0 0,0 0,0004 0,0006
2,3089 0,6441 2,4402 0,0 0,0009 0,0 0,0017
0,0004 0,0 0,0 1,4480 1,2645 0,6928 0,5129
0,0016 0,0 0,0009 1,2645 3,1573 0,4064 2,2990
0,0 0,0004 0,0 0,6928 0,4064 0,9295 0,6410
0,0011 0,0006 0,0017 0,5129 2,2990 0,6410 2,4234]

=1
=
[

0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0 0,0

0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0
18,5136 0,0 0,0 4,1423 3,4742 0,0 0,0
0,0 24,4447 0,0 5,7532 0,0 3,9983 0,0
3,3910 0,0 0,0 19,0375 18,9680 0,0 0,0
0,0 5,7022 0,0 24,6632 0,0 24,1496 0,0
43,7353 0,0 25,3415 4,0261 7,0729 0,0 6,1382
25,7867 14,8806 40,6673 0,0 4,0981 2,1566 10,6336
10,2162 0,0 6,2257 18,5582 42,7150 0,0 24,9853
3,9999 2,0720 6,0719 0,0 26,4196 15,4884 42,7975]

=1
= 10
7

[

3,0523 0,3920 2,2449 0,0014 0,1270 0,0063 0,1162

0,3920 0,8558 0,6177 0,0 0,0062 0,0400 0,0696
2,2449 0,6177 2,3717 0,0135 0,0805 0,0063 0,1726
0,0014 0,0 0,0135 1,3816 1,1967 0,6186 0,4884
01270 0,0062 0,0805 1,1967 2,9622 0,4180 2,2849
0,0063 0,0400 0,0063 0,6186 0,4180 0,8447 0,6858
0,1162 0,0696 0,1726 0,4884 2,2849 0,6858 2,6066]

=2
=
[

0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0 0,0

0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0
18,8161 0,0 0,0 4,1936 3,5012 0,0 0,0
0,0 24,8737 0,0 5,8279 0,0 4,0006 0,0
3,4411 0,0 0,0 19,2556 19,1446 0,0 0,0
0,0 5,8297 0,0 24,8658 0,0 24,3399 0,0
44,3542 0,0 25,6620 4,0593 7,1181 0,0 6,1792
26,1120 15,0924 41,2044 0,0 4,1230 2,1578 10,6909
10,3631 0,0 6,3025 18,6863 43,0049 0,0 25,1598
4,0523 2,0907 6,1430 0,0 26,5679 15,5770 42,9611]

=2
= 10
7

[

3,1388 0,4026 2,3044 0,0010 0,1299 0,0068 0,1184

0,4026 0,8848 0,6347 0,0 0,0067 0,0424 0,0715
2,3044 0,6347 2,4338 0,0136 0,0817 0,0068 0,1766
0,0010 0,0 0,0136 1,4063 1,2158 0,6285 0,4952
0,1299 0,0067 0,0817 1,2158 3,0027 0,4227 2,3114
0,0068 0,0424 0,0068 0,6285 0,4227 0,8567 0,6923
0,1184 0,0715 0,1766 0,4952 2,3114 0,6923 2,6311]

119

=3
=
[

0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0 0,0

0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 1,0 0,0
18,8164 0,0 0,0 4,1934 3,5013 0,0 0,0
0,0 24,8740 0,0 5,8274 0,0 4,0012 0,0
3,4413 0,0 0,0 19,2553 19,1446 0,0 0,0
0,0 5,8292 0,0 24,8662 0,0 24,3403 0,0
44,3557 0,0 25,6631 4,0592 7,1184 0,0 6,1793
26,1131 15,0928 41,2059 0,0 4,1232 2,1581 10,6909
10,3633 0,0 6,3027 18,6867 43,0059 0,0 25,1602
4,0525 2,0910 6,1435 0,0 26,5685 15,5773 42,9625]

=3
= 10
7

[

3,1390 0,4026 2,3045 0,0010 0,1299 0,0068 0,1184

0,4026 0,8849 0,6348 0,0 0,0067 0,0424 0,0715
2,3045 0,6348 2,4340 0,0136 0,0817 0,0068 0,1766
0,0010 0,0 0,0136 1,4063 1,2158 0,6286 0,4952
0,1299 0,0067 0,0817 1,2158 3,0028 0,4228 2,3116
0,0068 0,0424 0,0068 0,6286 0,4228 0,8568 0,6923
0,1184 0,0715 0,1766 0,4952 2,3116 0,6923 2,6313]

O vetor

, termo do lado direito da equao normal de Gauss assume os valores:

k = 0 k =1 k = 2 k = 3
-1,2744 10
6
-2,0353 10
4
126,5534 0,0067
-0,5382 10
6
-1,4672 10
4
162,4795 -0,0018
1,2455 10
6
1,9008 10
4
-111,5867 -0,0006
0,5197 10
6
2,3008 10
4
-159,7065 -0,0101
-1,1321 10
6
-0,4705 10
4
30,0608 0,0112
-0,4923 10
6
0,1644 10
4
-15,4723 0,0005
1,1032 10
6
-1,7207 10
4
124,7175 -0,0010
O vetor de correes nas variveis de estados, :
k = 0 k =1 k = 2 k = 3
-0,0162 -0,0003 0,0632 10
-4
0,0204 10
-7

-0,0318 0,0010 0,2095 10
-4
0,0284 10
-7

0,0273 -0,0003 0,0454 10
-4
-0,197 10
-7

0,0089 0,0092 0,0009 10
-4
0,4346 10
-7

-0,0240 0,0068 0,1786 10
-4
0,4573 10
-7

-0,0392 0,0081 0,0944 10
-4
0,4523 10
-7

0,0143 0,0057 0,2345 10
-4
0,4416 10
-7

As variveis de estados () em cada iterao:
k = 0 k =1 k = 2 k = 3
0,0 -0,0162 -0,0165 -0,0165
0,0 -0,0318 -0,0328 -0,0328
0,0 0,0273 0,0269 0,0269
1,0 0,9911 1,0003 1,0003
1,0 0,9760 0,9828 0,9829
1,0 0,9608 0,9689 0,9689
1,0 1,0143 1,0200 1,0200
120

As grandezas estimadas em cada iterao:
Grandezas
Valores (pu) Valores Estimados (pu)
Reais Medidos k = 0 k = 1 k = 2 k = 3
V2 0,98241 0,98381 1,0 0,97604 0,98284 0,98286
V3 0,96902 0,96892 1,0 0,96076 0,96889 0,96890
t12 0,38689 0,38041 0,0 0,3573 0,37692 0,37674
t31 -0,97075 -0,97527 0,0 -0,93042 -0,97677 -0,97621
u12 0,22319 0,22423 -0,05125 0,17758 0,22278 0,22246
u31 -0,63533 -0,64493 -0,03875 -0,62136 -0,64547 -0,64536
p2 -1,70000 -1,68090 0,0 -1,6564 -1,6836 -1,6834
p4 2,38000 2,38200 0,0 2,3567 2,3807 2,3805
q2 -1,05400 -1,04220 -0,09 -1,0218 -1,0436 -1,0434
q4 1,31850 1,30830 -0,1025 1,3702 1,3072 1,3076
O vetor de resduos e o ndice SPQR
Grandezas
Resduos (pu)
K = 0 K = 1 K = 2 K = 3
V2 -0,0162 0,0078 0,0010 0,0009
V3 -0,0311 0,0082 0,0000 0,0000
t12 0,3804 0,0231 0,0035 0,0037
t31 -0,9753 -0,0449 0,0015 0,0009
u21 0,2755 0,0466 0,0015 0,0018
u31 -0,6062 -0,0236 0,0005 0,0004
p2 -1,6809 -0,0245 0,0027 0,0025
p4 2,3820 0,0253 0,0013 0,0015
q2 -0,9522 -0,0204 0,0014 0,0012
q4 1,4108 -0,0619 0,0011 0,0007
SPQR 1,2937 10
5
109,0075 0,2992 0,2922
Finalmente, os ndices de desempenho do estimador.
Grandeza
Valores (pu) Erro
Medidos Estimados Absoluto (pu) Relativo (%)
V2 0,98381 0,98286 0,0010 0,10
V3 0,96892 0,96890 0,0000 0,00
t12 0,38041 0,37674 0,0037 0,97
t31 -0,97527 -0,97621 0,0009 -0,10
u21 0,22423 0,22246 0,0018 0,80
u31 -0,64493 -0,64536 0,0004 -0,07
p2 -1,68090 -1,6834 0,0025 -0,15
p4 2,38200 2,3805 0,0015 0,06
q2 -1,04220 -1,0434 0,0012 -0,12
q4 1,30830 1,3076 0,0007 0,05
121

Observe que erros relativos so todos menores que 1%.
9. ESTIMADORES DE ESTADOS DESACOPLADOS
Os estimadores desacoplados utilizam as mesmas aproximaes feitas no algoritmo
de fluxo de potncia desacoplado rpido [11]. As caractersticas bsicas desses
estimadores so [10]:
Utilizao do desacoplamento ;
Utilizao de matrizes constantes (matriz ganho G e/ou matriz de jacobiana H).
Consequentemente, as aproximaes anteriores iro impactar a soluo da Equao
Normal de Gauss. Portanto, considere inicialmente a matriz de informao H
subdividida da seguinte forma:
() = [

11

12

21

22
] (3.48)
em que as parties matriciais identificadas na Equao (3.48) so formadas da
seguinte maneira:

11
=
(medida de potncia ativa )

(3.49)

12
=
(medida de potncia ativa )

(3.50)

21
=
(medida de potncia reativa , medida de tenso )

(3.51)

22
=
(medida de potncia reativa , medida de tenso )

(3.52)
e a matriz de ponderao , isto , a matriz de covarincia dos erros dos medidores,
expressa como:
= [

0
0

] (3.53)
em que as submatrizes

representam as submatrizes de covarincia dos

erros de medio associados s medidas de potncia ativa ( e ), reativa (, ) e de
tenso ().
O vetor de quantidades medidas particionado da seguinte maneira:
= [

] (3.54)
122

sendo:

= [

] (3.55)

= [

] (3.56)


O modelo linear de medio assume a seguinte forma:
[

] = [

11

12

21

22
] [

] + [

] (3.57)
sendo:
() = 0 (

) = = [

0
0

] (3.58)
e
= [

] (3.59)
A matriz ganho pode ser reescrita e assumir a seguinte forma:
= [

11

21

12

22

] [

0
0

]
1
[

11

12

21

22
] (3.60)
tal que,
= [

] = [

11

1
1

11
+
21

2
1

21

11

1
1

12
+
21

2
1

22

12

1
1

11
+
22

2
1

21

12

1
1

12
+
22

2
1

22
] (3.61)
A partir da premissa de que para o nvel de tenso acima de 69 kV, em geral a relao
X/R >> 1, as matrizes H e G podem sofrer as seguintes transformaes:
As submatrizes
11
e
22
predominam sobre as parties
12
e
21
;

predominam sobre

.
Essas aproximaes resultam no desenvolvimento de dois tipos de estimadores
desacoplados, que sero apresentados nas subsees seguintes.
123

9.1 Estimadores Desacoplados no Algoritmo
Para este tipo de estimador, as seguintes aproximaes so aplicadas no lado direito
da equao normal de Gauss:
As submatrizes

so calculadas considerando-se o perfil plano de tenses

(

= 1,0 pu e

= 0,0 radianos), para todas as barras do sistema;

As submatrizes

so desprezadas;
As submatrizes

, uma vez fatoradas, so mantidas constantes ao longo das

iteraes.
Sendo assim, o estimador desacoplado rpido no algoritmo pode ser sumarizado pela
seguinte equao:
[

0
0

] [

] = [

11

21

12

22

]
1
[ ()] (3.62)
As iteraes deste algoritmo so executadas da seguinte maneira:
iterao do subproblema :

= [
11

)
]

1
[

)] (3.63)

+1
=

(3.64)
iterao do subproblema QV:

= [
22

+1
,

+1
)
]

1
[

)] (3.65)

+1
=

(3.66)
Deve-se observar que no clculo da partio matricial
22

+1
,

+1
)
, bem como nas
equaes de potncia representadas pelo vetor

), os valores dos estados

angulares usados so os mais atuais, isto , so aqueles obtidos por meio da Equao
(64).
9.2 Estimadores Desacoplados no Modelo
No caso deste estimador, as aproximaes sugeridas anteriormente so aplicadas
matriz de informao
(

)
, isto :
A matriz
(

)
calculada considerando-se para todas as barras do sistema, o perfil
plano de tenses, isto ,

= 1,0 pu e

= 0,0 radianos;
124

As submatrizes
11
e
21
so desprezadas;
As resistncias das linhas de transmisso so desprezadas no clculo da submatriz

11
.
Com essas aproximaes, a matriz de informao transforma-se em:

)
= [

11

0
0
22
] (3.67)
As iteraes para este algoritmo so executadas da seguinte maneira:
iterao do subproblema :

1
[

)]
(3.68)

+1
=

(3.69)
iterao do subproblema QV:

=
22

+1
,

+1
)

1
[

)]
(3.70)

+1
=

(3.71)
sendo que as submatrizes

so calculadas considerando-se apenas as

parties matriciais
11

e
22
,

, respectivamente. Ou seja:

=
11

1

11

(3.72)

=
22

1

22
(3.73)
Cabe ainda observar que no clculo da partio matricial
22

+1
,

+1
)
, os valores dos
estados angulares so aqueles obtidos pela Equao (69)
Em relao s propriedades de convergncia dos Estimadores de Estados
Desacoplados Rpido, deve-se observar o seguinte:
O estimador desacoplado no algoritmo converge para o mesmo ponto final de
soluo. Apenas o nmero de iteraes necessrias alterado. Isso ocorre
porque as aproximaes feitas na matriz de informao afetam a convergncia
do processo iterativo sem alterar a soluo final;
Por outro lado, as aproximaes impostas formulao matemtica do
estimador desacoplado no modelo podem provocar alteraes no ponto final de
soluo do problema. No entanto, tais alteraes so desprezveis se o nvel
de magnitude de tenso do sistema for elevado, por exemplo, sistemas de
extra-alta-tenso (EAT) e utra-alta-tenso (UAT). Usualmente, o estimador
desacoplado rpido no modelo requer um nmero menor de iteraes que o
estimador desacoplado rpido no algoritmo.
125

10. REFERNCIAS
[1] F. C. Schweppe, Wildes and D. B. Rom. Power System Static Estimation, Part I, II
and III. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-89(1), pp.
120-135, January 1970.
[2] A. Bose and T. A. Green. New Modeling, Analysis and Computation Techniques
Needed for Power System Control Centers. Electrical Power and Energy Systems,
Vol. 15, No. 3, pp. 163-168, January 1993.
[3] T. E. Dy Liacco. The Role and Implementation of State Estimation in an Energy
Management System. Electrical Power and Energy System, Vol. 12, No. 2, pp. 75-
79, April 1990.
[4] F. F. Wu. Power System State Estimation: A Survey. Electrical Power and Energy
System, Vol. 12, No. 2, pp. 80-87, April 1990.
[5] D. M. Falco, S. M. Karaki and A. Brameller. Non-quadratic State Estimation: a
Comparison of Methods. Proceedings of the 7
th
PSSC Conference, pp. 1002-1006,
1981.
[6] A. J. A. Simes-Costa and V. H. Quintana. Na Orthogonal Row Processing
Algorithm for Power Sequential State Estimation. IEEE Transactions on Power
Apparatus and Systems, Vol. 100, No. 8, pp. 3791-3800, August 1981.
[7] V. H. Quintana, A. J. A. Simes-Costa and M. Mier. Bad Data Detection and
Identification Techniques Using Estimation Orthogonal Methods. IEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-101, No. 9, pp. 3356-
3364, September 1982.
[8] A. Monticelli, C. A. Murari and F. Wu. A Hybrid State Estimator: Solving Normal
Equations by Orthogonal Transformations. IEEE Transactions on Power Apparatus
and Systems, Vol. 104, No. 12, pp. 3460-3468, December 1985.
[9] A. Gjelsvik, A. Aam and L. Holten. Hachtels Augmented Matrix Method a Rapid
Method Improving Numerical Stability in Power System Static State Estimation.
IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 104, No. 11, pp. 2987-
2993, 1985.
[10] A. Monticelli A. Garcia. Fast Decoupled State Estimator. IEEE Transactions on
Power Systems, Vol. 5, No. 2, pp. 556-564, May 1990.
[11] B. Stott and O. Alsac. Fast Decoupled Load Flow. IEEE Transactions on Power
Apparatus and Systems, Vol. 93, pp. 859-869, 1974.
CAPTULO 4 - ANLISE DE
CONTINGNCIAS EM SISTEMAS
ELTRICOS DE POTNCIA
1. INTRODUO
Um sistema de potncia pode sofrer modificaes repentinas em seu estado operativo
como consequncia de anormalidades que nele ocorrem, tais como surtos, curto-
circuitos e sobrecargas. A proteo do sistema ajustada para desconectar o mais
rapidamente possvel os componentes diretamente afetados pela anormalidade, para
que os mesmos no sejam danificados e para que demais partes do sistema possam
continuar operando.
D-se o nome de contingncia aos desligamentos ou sadas de servio de
componentes de um sistema. As contingncias mais comuns so: sadas de linhas de
transmisso; sadas de transformadores; sadas de compensadores shunts; sadas de
geradores e sadas de cargas. Denomina-se contingncia simples aquela que consiste
no desligamento de um nico componente. No caso da desconexo de dois ou mais
componentes simultaneamente, denomina-se contingncias mltiplas.
Os sistemas de transmisso devem ser projetados e operados dentro de critrios que
permitam a continuidade de suprimento a todos os consumidores quando da
ocorrncia de todas as possveis contingncias simples (ou, se isto no vivel, pelo
menos a maioria delas). Por essa razo, durante o planejamento da expanso e da
operao da rede eltrica, devem ser realizados estudos envolvendo a simulao da
ocorrncia de contingncias, para que se possa conhecer o comportamento do
sistema em tais situaes e, com base nesse conhecimento, adotar medidas que
possam satisfazer os critrios acima enunciados. Esses estudos so denominados de
anlise de contingncias.
Tambm do ponto de vista da operao, h necessidade de se efetuar anlise de
contingncias. Suponha, por exemplo, que ocorra uma contingncia simples qualquer
e, portanto, o sistema passe a operar em emergncia. Para o operador passa a ser de
extrema importncia conhecer o que pode acontecer com o estado da rede, caso uma
segunda contingncia ocorra. Sabendo-se o que poder ocorrer no caso de haver uma
segunda contingncia, o operador pode adotar medidas preventivas que evitem
maiores problemas, se a segunda contingncia realmente ocorrer.
valido salientar que a anlise de contingncia um estudo em regime permanente.
O que se deseja determinar , aps uma contingncia e passado o perodo transitrio,
o novo estado alcanado pela rede (novo perfil de tenses nodais, novos fluxos de
potncia no ramos, novas geraes, novas perdas, etc.). Uma vez determinado esse
novo ponto de operao, pode-se constatar facilmente se o mesmo apresenta valores
127

aceitveis ou no para a operao. No caso de ocorrerem valores inaceitveis, uma
ou vrias aes de controle devem ser acionadas. As principais aes de controle
utilizadas para tentar eliminar as violaes de limites no estado da rede so:
redespacho das geraes ativas e reativas; chaveamento de equipamentos de
reserva; rejeio de cargas; reespecificao dos nveis de tenso e da frequncia,
dentre outras alternativas.
Deve-se atentar para o fato de que a anlise de contingncias um estudo puramente
indicativo da ocorrncia ou no das violaes anteriormente referidas. A anlise
fornece a base para que se decida ou no deflagrar as aes de controle, mas no
determina qual ou quais aes devem ser exercidas. Essa escolha , geralmente, feita
por meio de outros estudos (redespacho, rejeio de carga, etc.).
Em sua essncia, a anlise de contingncias constitui-se de um grande nmero de
solues de fluxo de potncia, sendo que cada soluo corresponde a uma situao
de contingncia, especificada em relao a um determinado ponto de operao do
sistema. Esse ponto de operao, escolhido como ponto de partida para a anlise de
contingncias , geralmente, denominado caso base. Se a anlise revelar que a
segurana do sistema mantida em todas as situaes de contingncias que se
deseje simular, o caso base , ento, considerado seguro. Caso contrrio, ele
considerado inseguro e, portanto, algumas aes de controle como as anteriormente
citadas devero ser tomadas para conduzi-lo segurana.
Embora a anlise de segurana seja, na realidade, um clculo de fluxo de potncia, o
mtodo mais comumente utilizado para esse clculo (Newton-Raphson) no constitui
uma ferramenta satisfatria para a anlise. Devido ao nmero muito grande de
solues repetidas que devem ser efetuadas, o aspecto de tempo computacional
passa a ser crtico.
Essa situao particularmente verdadeira nas aplicaes em operao dos sistemas.
O mtodo desacoplado-rpido, nesse caso, passa a ser uma alternativa bastante
atraente para o emprego em anlise de contingncias. Entretanto, em termos de
operao, nem mesmo o desacoplado-rpido, em sua formulao convencional,
suficientemente rpido para processar as centenas (as vezes milhares) de
contingncias simples ou mltiplas necessrias na anlise de segurana da rede,
dentro dos exguos intervalos de tempo (da ordem de algumas unidades de minutos)
em que esse processamento deve ser feito. Sendo, portanto, necessrias tcnicas
ainda mais rpidas.
Por outro lado, o aspecto da preciso dos resultados no to crtico na anlise de
contingncias, pois o que se deseja a indicao da ocorrncia ou no de violao de
limites no estado de contingncia, no sendo de tanta importncia a determinao
com exatido do montante dessas violaes.
Deve-se tambm ter em mente que algumas dessas contingncias podem ser
bastante severas, isto , quando ocorrem, levam o sistema a um estado operativo
muito diferente do caso base, com grandes deformaes nos perfis de tenses e de
fluxos de potncia nos ramos. Nessas circunstncias, o condicionamento matemtico
relativo a esse estado operativo torna-se muito difcil. Por isso, necessrio que todos
128

os mtodos de anlise possuam grande confiabilidade de convergncia, a fim de que
mesmo contingncias severas possam ser analisadas.
Conclui-se, ento, que um mtodo de anlise de contingncias deve,
necessariamente, ser rpido e ter grande confiabilidade de convergncia, porm, no
necessita ser de grande preciso. Baseadas nessa premissa, vrias tcnicas tm sido
propostas na literatura, desde a utilizao de fluxo DC, at o emprego de mtodos de
reconhecimento de padres.
No objetivo desse documento fornecer uma viso de todas as metodologias
existentes, mas sim mostrar aquelas que so mais utilizadas. A seguir descreve-se,
em seus aspectos gerais, o mtodo de compensao, o qual bastante utilizado em
anlise de contingncias.
2. ANLISE DE ALTERAES EM REDES ELTRICAS
MTODOS DE COMPENSAO
A necessidade de se estudar o efeito de alteraes na topologia de redes eltricas,
devido adio ou remoo de ramos e ns, surge em vrias situaes, tais como
anlise de contingncias e nos estudos de planejamento da expanso do sistema. As
alteraes na topologia da rede refletem-se em modificaes nos elementos das
matrizes que a modelam.
Em muitos casos, as modificaes ocorrem em apenas alguns poucos desses
elementos. A ideia central dos mtodos de compensao utilizar, nos clculos
relativos aos estados da rede aps as alteraes em sua topologia, as mesmas
matrizes que descreviam a rede antes dessas alteraes. Desse modo, consegue-se
evitar re-inverses, refatoraes, etc. Os erros resultantes dessa utilizao indevida
so compensados por meio de termos adicionais acrescentados s equaes de
soluo da rede.
possvel deduzir as equaes dos mtodos de compensao de diversas maneiras.
Algumas se baseiam em anlise de circuitos lineares, outras em lgebra matricial. As
dedues seguintes baseiam-se nos dois aspectos visando maior entendimento do
processo.
Suponha a seguinte equao matricial linear:

0
= (4.1)
em que
0
a matriz de coeficientes; o vetor de termos independentes e
0
o
vetor de incgnitas.
Suponha ainda que a Equao (4.1) tenha soluo nica, isto , a matriz
0
seja
quadrada, de dimenso e no singular. Obviamente, o vetor de incgnitas
0

pode ser calculado diretamente pela Equao (4.2).
129

0
= (
0
)
1
(4.2)
Imagine agora que ocorram alteraes nos elementos da matriz dos coeficientes, de
tal forma que a mesma passa a ser uma nova matriz . Se o vetor de termos
independentes () permanecer inalterado, a equao matricial que descreve a nova
situao dada em (4.3).
= (4.3)
O vetor de incgnitas passou tambm a ter outro valor, devido s alteraes na matriz
dos coeficientes. Logo, pode-se escrever:
=
1
(4.4)
A nova matriz de coeficientes pode ser escrita em funo da matriz original
0
, da
forma mostrada em (4.5):
=
0
+ (4.5)
em que a matriz que contm as alteraes nos termos
0
. De modo semelhante,
o vetor pode ser escrito como:
=
0
+ (4.6)
em que o vetor das variaes ocorridas nos valores de
0
.
Substituindo as Equaes (4.5) e (4.6) na Equao (4.3), obtm-se:
(

+ ) (
0
+ ) = (4.7)
Suponha agora que a matriz possa ser definida pela seguinte expresso:
=

(4.8)
em que uma matriz diagonal com dimenso , contendo os valores das
alteraes em
0
e uma matriz de incidncia com dimenso (matriz cujos
elementos so todos iguais a 1, -1 ou 0).
Nesse caso, a Equao (4.5) pode ser reescrita como:
=

(4.9)
130

A Equao (7) passa a ser:
(

) (
0
+ ) = (4.10)
Ento, para uma dada alterao na matriz
0
, pode-se obter a nova soluo por meio
da Equao (4.11):

+ = (

(4.11)
Agora, utilizando o lema da matriz inversa, o qual diz que a inversa da expresso
matricial (
0
+

) dada por:
(

(4.12)
sendo:
= (

(4.13)
Finalmente, combinando as Equaes (4.11) e (4.12), obtm-se:

+ = (

)
(4.14)
A Equao (14) mostra que a soluo aps a modificao obtida utilizando-se
apenas a inversa da matriz original. Os diferentes mtodos de compensao so
baseados em diferentes maneiras de se resolver a Equao (4.14).
2.1 Pr-Compensao
Nesse mtodo, a Equao (4.14) reescrita como:

+ =

)
(4.15)
em que uma matriz unitria ou identidade, de mesma dimenso que a matriz
0
,
isto , .
O termo entre parnteses na Equao (4.15) tambm uma matriz com dimenso
e representa a compensao que deve ser feita no vetor independente . Como
mostra a expresso, o vetor compensado pode ser, ento, pr-multiplicado pela
inversa da matriz original para fornecer o resultado final.
131

2.2 Ps-Compensao
Nesse caso, a Equao (4.14) reescrita na forma seguinte:

+ = (

(4.16)
Novamente, o termo entre parnteses na Equao (4.16) representa a compensao,
que agora aplica depois que foi avaliado o produto
0
.
2.3 Compensao Intermediria
Em termos prticos, a matriz inversa
0
nunca avaliada explicitamente. Em vez
disso, a matriz
0
fatorada e seus fatores utilizados em um processo de
substituies sucessivas diretas e reversas que fornece os resultados desejados. Um
dos mtodos de fatorao mais comumente utilizado o chamado mtodo LU, em que
a matriz
0
decomposta no produto de uma matriz triangular inferior L e uma matriz
triangular superior U, ou seja:

= (4.17)
Portanto,

(4.18)
Substituindo
0
1
na Equao (4.14) por
1

1
, obtm-se

+ =

(4.19)
A Equao (4.19) estabelece uma compensao intermediria, pois o termo entre
parnteses, aplicado aps o produto
1
e antes da pr-multiplicao por
1
.
A escolha de um dos mtodos de compensao normalmente feita analisando-se
cuidadosamente qual deles envolve o menor nmero de operaes, em uma
determinada aplicao. Essa anlise revela que a escolha do mtodo mais indicado
altamente dependente do problema que se deseja resolver.
Para ilustrar o processo de alterao na matriz de admitncia utilizando as operaes
definidas anteriormente, considere o sistema de trs barras mostrado na Figura 4.1.
132


Figura 4.1: Sistema com trs barras.
A matriz de admitncia desse sistema dada a seguir:

0
= [
50,0 25,0 25,0
25,0 50,0 25,0
25,0 25,0 46,0
]
Suponha que esse sistema sofra a perda do banco de capacitores conectado barra
3. Parra essa nova condio, a matriz

, pode ser obtida por:

0
+

sendo:

Ento, como o elemento
3
ser removido, tem-se:
= [
3
] e = [
0
0
1
]
Logo:

= [
0
0
1
] [4] [0 0 1] = [
0 0 0
0 0 0
0 0 4
]
E portanto,

= [
50,0 25,0 25,0
25,0 50,0 25,0
25,0 25,0 46,0
] + [
0 0 0
0 0 0
0 0 4
] = [
50,0 25,0 25,0
25,0 50,0 25,0
25,0 25,0 50,0
]
133

Suponha agora que o sistema da Figura 1 sofra a perda da linha L12. Para esse caso,
tem-se:
= [
1

12
] = [25] e = [
1
1
0
]
Portanto,

= [
1
1
0
] [25] [1 1 0] = [
25,0 25,0 0,0
25,0 25,0 0,0
0,0 0,0 0,0
]
E

= [
50,0 25,0 25,0
25,0 50,0 25,0
25,0 25,0 46,0
] + [
25,0 25,0 0,0
25,0 25,0 0,0
0,0 0,0 0,0
] = [
25,0 0,0 25,0
0,0 25,0 25,0
25,0 25,0 46,0
]
Supondo agora que ao sistema da Figura 1 seja adicionada uma linha entre as barras
1 e 3 com as mesmas caractersticas da linha L13 existente. Para esse caso, tem-se:
= [
1

13
] = [25,0] e = [
1
0
1
]

= [
1
0
1
] [25,0] [1 0 1] = [
25,0 0,0 25,0
0,0 0,0 0,0
25,0 0,0 25,0
]

= [
50,0 25,0 25,0
25,0 50,0 25,0
25,0 25,0 46,0
] + [
25,0 0,0 25,0
0,0 0,0 0,0
25,0 0,0 25,0
] = [
75,0 25,0 50,0
25,0 50,0 25,0
50,0 25,0 71,0
]
Considere agora que o sistema da Figura 4.1 sofra as seguintes alteraes
simultaneamente: perda do banco de capacitores na barra 3 e a perda da linha L23.
Nesse caso, as matrizes D e M assumem as formas:
= [
4,0 0,0
0,0 12,5
] e = [
0 0
0 1
1 1
]

= [
0 0
0 1
1 1
] [
4,0 0,0
0,0 12,5
] [
0 0 1
0 1 1
] = [
0,0 0,0 0,0
0,0 12,5 12,5
0,0 12,5 8,5
]
E a matriz de admitncia dada por:

= [
50,0 25,0 25,0
25,0 50,0 25,0
25,0 25,0 46,0
] + [
0,0 0,0 0,0
0,0 12,5 12,5
0,0 12,5 8,5
] = [
50,0 25,0 25,0
25,0 37,50 12,5
25,0 12,5 37,50
]


134

Exerccio Proposto
Determine o estado do sistema da Figura 4.2, aps a perda da linha que interliga as
barras 1 e 4. Utilize a formulao para o fluxo DC e as equaes para alteraes em
redes eltricas.

Figura 4.2: Sistema com 4 barras.

Tabela 4.1: Dados das Linhas.
Linha X (p.u.)
L12 0,20
L13 0,15
L14 0,30
L24 0,25
L34 0,40
Tabela 4.2: Dados das barras.
Barra Gerao (p.u.) Carga (p.u.)
1 3,5 0,0
2 1,5 0,0
3 0,0 2,2
4 0,0 2,8
Obs:. Lembre-se que para resolver o problema de fluxo DC a matriz YBus deve ter a
linha e a coluna referentes barra de referncia eliminadas, portanto, a matriz de
incidncia M dever tambm ter a linha correspondente barra de referncia
eliminada.
CAPTULO 5 - ANLISE DE
SENSIBILIDADE
1. INTRODUO
bastante comum em anlise de sistemas de potncia, seja no planejamento ou na
operao, desejar-se determinar o comportamento do sistema frente s variaes nos
valores das vrias grandezas que intervm no funcionamento do mesmo.
Pode ser necessrio, por exemplo, verificar que efeitos iro produzir no estado do
sistema alteraes no perfil das cargas conectadas em uma ou mais barras. Pode-se
tambm desejar estabelecer, no caso da ocorrncia de violaes nos limites
operativos de uma determinada grandeza, quais so as variveis de controle mais
indicadas para, por meio da reespecificao de seus valores, tentar eliminar essas
violaes.
Nos casos em que as variaes possam ser consideradas como pequenas em
magnitude, o novo estado do sistema pode ser reavaliado prontamente, sem que haja
necessidade de processar novos casos de fluxo de potncia, por meio da tcnica
denominada anlise de sensibilidade. Essa tcnica permite efetuar uma linearizao
do modelo da rede em estado permanente e, por meio da soluo direta do modelo
linearizado, determinar, com boa aproximao, as reaes do sistema s variaes
ocorridas. Se o analista dispuser dos resultados de um fluxo de potncia retratando o
estado da rede antes da ocorrncia das variaes, o que quase sempre o caso,
ento, o novo estado (aps a ocorrncia) obtido simplemente somando-se o anterior
com as variaes calculadas. Vale observar que o esforo computacional necessrio
para a soluo do modelo de anlise de sensibilidade situa-se em nveis razoveis,
permitindo, inclusive, a aplicao dessa tcnica em controle e superviso de redes,
para auxiliar o operador no estabelecimento de estratgias de controle corretivo, em
casos de emergncia.
2. MODELO MATEMTICO PARA ANLISE DE SENSIBILIDADE
O modelo matemtico de um sistema de potncia funcionando em estado permanente
pode ser escrito na seguinte forma:
(, , ) = 0 (5.1)
Na equao matricial acima, o vetor que contm as equaes de equilbrio de
potncias ativa e reativa nas barras (ou seja, as equaes

do fluxo de
potncia convencional).
136

O vetor contm variveis de controle do sistema tais como potncias ativas geradas
nas barras PV, mdulos das tenses nas barras de referncia e PV, taps de
transformadores controladores e outros que possam ser de interesse incluir.
O vetor contm as variveis de estado do sistema. Na anlise de sensibilidade sero
consideradas variveis de estado os ngulos de fase das tenses nas barras PV e PQ
e os mdulos das tenses nas barras PQ, como usual.
O vetor , finalmente, constitudo pelas cargas ativas e reativas em todas as barras
do sistema.
O ngulo da tenso da barra de referncia, bem como os parmetros dos
componentes (resistncias, reatncias e susceptncias shunt), so considerados fixos
e, portanto, no interferem diretamente na anlise.
Dessa forma, o vetor tem + 2 elementos, o vetor tambm tem +
2 elementos, o vetor tem 2 elementos e o vetor tem elementos, onde o
nmero total de barras da rede, o nmero de barras PV, o nmero de
barras PQ e o nmero de variveis escolhidas como de controle do sistema.
As demais grandezas, tais como fluxos de potncias ativa e reativa nos ramos,
potncias reativas geradas nas barras PV, potncias ativa e reativa geradas na barra
de referncia, perdas etc. so classificadas como grandezas dependentes funcionais,
j que tambm podem ser expressas como funes das variveis , e , na forma:
= (, , ) (5.2)
Em que o vetor que contm os valores numricos dessas grandezas e o vetor
das equaes que definem as mesmas.
Tomando-se o diferencial total da Equao (5.1), obtm-se:

= 0
(5.3)
A Equao (5.3) estabelece de forma exata a inter-relao entre os grupos de
variveis do sistema para variaes infinitesimais nessas variveis. Do ponto de vista
prtico, pode-se obter uma relao aproximada se, na Equao (5.3) os diferenciais
, e forem substitudos por variaes finitas , e . Assim, pode-se
escrever:

= 0
(5.4)
A rigor, a Equao (5.4) no deveria ser escrita com sinal de igualdade, em vista da
aproximao existente, porm, se for feita a suposio de que as variaes , e
se mantm pequenas em magnitudes, o erro ser pequeno e a igualdade pode ser
adotada.
137

Assim, pode-se concluir que o resultado da anlise de sensibilidade ser tanto mais
preciso quanto menores forem as perturbaes. bastante difcil, entretanto,
determinar faixas de valores aceitveis para as perturbaes, pois isso varia
consideravelmente de sistema para sistema e, para um mesmo sistema, varia tambm
com os nveis de tenso e com o carregamento das linhas e transformadores.
Somente o conhecimento prvio, adquirido por meio da convivncia com o sistema,
ou, ento, um processo de tentativa e erro podero fornecer indicaes acerca desses
valores.
Para a derivao do modelo matemtico a seguir ser feita a suposio de que as
variaes , e so suficientemente pequenas para permitir tomar como exata
(dentro da preciso requerida) a Equao (5.4).
2.1 Matrizes de Sensibilidade
As matrizes

que aparecem na Equao (5.4) so matrizes jacobianas

definidas respectivamente em relao s variveis de controle, s variveis de estado
e s cargas. Essas matrizes so denotadas como

.
A matriz

tem dimenso ( + 2) .

tem dimenso ( + 2)
( + 2) e

tem dimenso ( + 2) 2.

a mesma matriz jacobiana utilizada no mtodo de Newton-Raphson para a

soluo do problema de fluxo de potncia convencional. A Equao (5.4) pode,
portanto, ser reescrita como:

= 0 (5.5)
Da Equao (5.5) pode-se escrever:
= (

)
1

)
1

(5.6)
ou ainda:
=

(5.7)
sendo:

= (

)
1

(5.8)

= (

)
1

(5.9)
As matrizes

, que so matrizes no esparsas definem a sensibilidade das

variveis de estado com relao s variveis de controle e com relao s cargas
. Por isso, essas matrizes so chamadas matrizes de sensibilidade das variveis de
estado em relao s variveis de controle com relao s cargas, respectivamente. A
Equao (5.7) permite determinar, por meio de simples multiplicaes de matrizes, as
138

variaes que iro ocorrer nas variveis de estado quando ocorrem variaes em uma
ou mais variveis de controle ou em uma ou mais cargas (ou ambos os casos). Essa
equao a essncia da anlise de sensibilidade.
2.2 Soluo da Equao Matricial de Sensibilidade
O objetivo da anlise de sensibilidade, na prtica, a determinao do vetor para
valores dados do vetor ou do vetor ou de ambos. Evidentemente, deve ser
evitada a computao da inversa explcita da matriz

. Dois esquemas de soluo

podem ser utilizados:
2.2.1 Obteno das Matrizes de Sensibilidade Coluna por Coluna
A Equao (5.8) mostra que a coluna da matriz

dada pelo produto da matriz

(

)
1
pela coluna da matriz

. Pode-se, portanto, escrever:

{}
= (

)
1
(

{}
)
(5.10)
sendo

{}
e

{}
as colunas k das matrizes

, repesctivamente.
Da Equao (5.10) pode-se escrever:

{}
= (

{}
)
(5.11)
Supondo estar fatorada a matriz

, a obteno de

{}
torna-se trivial: basta calcular a
coluna da matriz jacobiana

, o que feito de maneira direta, por simples

substituio de valores nas expresses analticas que do as derivadas parciais das
equaes com relao s variveis e, em seguida, por um processo de
substituies sucessivas, calcular

{}
.
Repetindo-se este processo para as r colunas de

, obtm-se a matriz

completa.
Pode-se ento armazen-la para uso posterior.
Um esquema idntico, usando agora apenas a matriz

, utilizado para obter as 2

colunas de

que tambm fica armazenada.

Dispondo-se das matrizes

, o clculo das variveis na Equao (5.7)

resume-se em montar os vetores e contendo as perturbaes que se deseja
simular e efetuar as multiplicaes matriciais indicadas.
Esse esquema de soluo apresenta como principal vantagem o fato de que as
matrizes

, uma vez obtidas, ficam disposio para sucessivas

determinaes do vetor , a partir de diferentes valores de e , sendo que cada
uma dessas determinaes feita de forma muito rpida, j que envolve apenas
produtos matriciais. A principal desvantagem o enorme custo computacional em
tempo e memria necessrio para obter e armazenar as matrizes

.
139

2.2.2 Obteno Direta do Vetor
Em muitas aplicaes prticas deseja-se determinar o vetor quando apenas uma
ou poucas variaes ocorrem somente em um dos vetores u ou p. Nesses casos
muito mais eficiente proceder da seguinte maneira:
Da equao (5.5), pode-se escrever:

(5.12)
Supondo, por exemplo, que ocorrerram variaes apenas no vetor (isto , = 0),
fica:

(5.13)
A Equao (13) pode ser reescrita da seguinte forma:

{}

=1

(5.14)
em que

{}
a coluna de

a variao ocorrida na varivel

.
Deve-se notar que a expresso no segundo membro da Equao (5.14) um vetor.
Chamando de c esse vetor, tem-se:
=

{}

=1

(5.15)
Se forem poucos os valores

diferentes de zero, o nmero de colunas de

{}
que
precisam ser calculadas pequeno e a obteno de c torna-se bastante rpida. A
Equao (15) fica, ento:

= (5.16)
Dispondo-se de

em forma fatorada, o clculo de por substituio sucessiva pode

agora ser realizado rapidamente.
Um processo idntico seria utilizado para o caso de variaes ocorrendo apenas no
vetor p (isto = 0). Nesse caso, o vetor c seria dado por:
=

{}

2
=1

(5.17)
140

As principais vantagens desse esquema de soluo so sua rapidez e o pequeno
gasto em memria, que o tornam adequado para aplicaes em controle e superviso
de sistemas.
3. DETERMINAO DAS GRANDEZAS FUNCIONAIS
Uma vez calculado o vetor , as variaes nas grandezas dependentes
funcionais podem ser feitas da seguinte forma:
=

(5.18)
Ou, utilizando-se acrscimos em lugar dos diferenciais:
=

(5.19)
em que

so as matrizes jacobianas das equaes h das grandezas

funcionais com relao s variveis , e .
Como agora conhecido e e so dados, pode-se determinar as variaes
por simples multiplicaes matriciais.
Alternativamente (e com maior eficincia, provavelmente), podem-se utilizar os valores
de , (dados) e (calculado) para obter os novos valores dos vetores , e
aps as perturbaes. Em seguida, utilizando a Equao (2), podem-se calcular
diretamente os novos valores das grandezas funcionais .
importante ressaltar que a anlise de sensibilidade s tem sentido prtico quando
efetuada em conjunto com um clculo prvio de fluxo de potncia que permite obter o
estado da rede (vetores , e ) antes da ocorrncia das perturbaes que sero
simuladas. Se o mtodo de soluo utilizado nesse fluxo de potncia for o de Newton-
Raphson muito maior ser a eficincia, uma vez que nesse caso os fatores da matriz

j estaro disponveis para a anlise de sensibilidade.

Exemplo de Aplicao
Como exemplo de anlise de sensibilidade, considere um sistema de trs barras cujos
dados so apresentados a seguir.
Tabela 5.1: Dados das barras.
Barra
Tenso (pu)
Potncia Ativa (MW) Potncia Reativa (MVAr)
Nmero Tipo Gerao Carga Carga
1 V 1,05 - 0,00 0,00
2 PQ - 0,00 53,00 17,00
3 PQ - 0,00 37,00 15,35

141

Tabela 5.2: Dados das linhas e transformadores.
Barra
Resistncia (pu) Reatncia (pu) Susceptncia (pu) Tap (pu)
Emissora Receptora
1 2 0,0800 0,370 - 0,91
1 3 0,1230 0,518 0,183 -
2 3 0,0970 0,407 0,115 -
As Tabelas 5.3 e 5.4, a seguir, apresentam os resultados de uma anlise de fluxo de
potncia para o sistema em questo.
Tabela 5.3: Resultados das barras.
Barra Tenso Pot. Gerada Pot. Consumida
Nmero Tipo
Mdulo
(pu)
ngulo
(Grau)
Ativa
(MW)
Reativa
(MVAr)
Ativa
(MW)
Reativa
(MVAr)
1 V 1,05 0,0 93,93 18,19 0,0 0,0
2 PQ 1,04 -9,36 0,0 0,0 53,0 17,0
3 PQ 1,02 -9,79 0,0 0,0 37,0 15,35

Tabela 5.5: Resultados dos circuitos.
Barra
Potncia
Ativa (MW)
Perda
(MW)
Potncia
Reativa
(MVAr)
Perda
(MVAr)
Potncia
Aparente
(MVA)
Emissora Receptora Emitida Emitida Emitida
1 2 55,0 2,51 27,2 11,60 64,6
1 3 35,3 1,39 -9,0 -13,70 36,50
2 3 3,10 0,03 -1,40 -12,05 3,40
Os vetores de controle, de estado e de cargas para o sistema so dados a seguir:

= [
1

12
]

= [
2

3

2

3
]

= [
2

]
Foram escolhidas como variveis de controle o mdulo da tenso na barra 1 e o tap
do transformador conectado entre as barras 1 e 2. Como no existem cargas na barra
1, essas variveis no foram includas no vetor p.
O vetor das equaes de equilbrio de potncia nas barras dado por:

= [
2

]
Dessa forma, as trs matrizes jacobiana

tero a seguinte estrutura:

142

=
[

12

12

12

12

=
[

=
[

As equaes dos desvios de potncias ativa e reativa nas barras so dadas por:

=
2

22

2
2

21

21

23

23

21

21

23

23

=
3

33

3
2

31

31

32

32

31

31

32

32

=
2

+
22

2
2
+
21

21
+
23

23

21

21

23

23

=
3

33

3
2
+
31

31
+
32

32

31

31

32

32

Logo, os termos da matriz

so dados por:

1
=
2
(
21

21
+
21

21
)

12
=
2

1
(

21

12

21
+

21

12

21
)

1
=
3
(
31

31
+
31

31
)

12
= 0
143

1
=
2
(
21

21

21

21
)

12
=
2

1
(

21

12

21

21

12

21
)

1
=
3
(
31

31

31

31
)

12
= 0
Na matriz

, os nicos termos que no so nulos so aqueles dados por

, os quais so iguais -1.

A matriz jacobiana

mesma utilizada no clculo de fluxo de potncia.

Substituindo os valores de ngulos e mdulos das tenses, encontra-se:

= [
0,0922 1,2766
0,7497 0,0
0,0862 3,2435
1,7648 0,0
]

= [
5,41 2,47 0,65 0,56
2,46 4,30 0,58 0,64
1,73 0,57 4,88 2,42
0,60 1,39 2,36 3,93
]

= [
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
]
Logo, as matrizes

so dadas por:

= (

)
1

= [
0,1365 0,2670
0,1949 0,1971
0,3624 1,0690
0,7148 0,6709
]

= (

)
1

= [
0,2453 0,1437 0,0143 0,0028
0,1434 0,3057 0,0043 0,0267
0,1094 0,0826 0,2865 0,1786
0,0789 0,1358 0,1758 0,3518
]
Com as matrizes

pode-se agora efetuar a anlise de sensibilidade.

Considere, por exemplo, que se deseja saber o novo estado operativo do sistema para
um aumento de 5% na carga em todas as barras. Neste caso o vetor = 0 e
144

= [
0,0265
0,0185
0,0085
0,0077
] [pu]
considerando uma potncia base de 100 MVA.
O vetor das alteraes nas variveis de estado ser:
=

3
] = [
0,0091
0,0093
0,0082
0,0088
]
E o novo vetor de estado do sistema

=
0
+

= [
0,1725 rad
0,1802 rad
1,03 pu
1,01 pu
] ou [
9,88
10,32
1,03 pu
1,01 pu
]

CAPTULO 6 PREVISO DE
CARGA EM SISTEMAS
ELTRICOS DE POTNCIA
1. INTRODUO
de conhecimento dos engenheiros envolvidos com o planejamento e operao de
sistemas eltricos de potncia que grandes blocos de energia eltrica no podem ser
armazenados de forma eficiente. Devido ao fato de que a carga eltrica s pode ser
controlada pelas concessionrias de energia eltrica em uma pequena faixa ( grandes
variaes da carga em curtos intervalos de tempo so difceis, ou at mesmo
impossvel, de serem atendidas), as atividades de previso de carga se tornam um
tpico de grande interesse e importncia para a gerao e transmisso de energia
eltrica.
A operao diria e as atividades de planejamento de uma concessionria de energia
eltrica requerem a previso de demanda de seus consumidores. Em geral, a previso
de carga pode ser dividida em quatro tipos:
Previso de curtssimo prazo;
Previso de curto prazo;
Previso de mdio prazo;
Previso de longo prazo.
Na previso de curtssimo prazo, o horizonte de interesse de uns poucos minutos a
uma hora a frente. A previso de curto prazo refere-se previso horria da carga,
i.e., das prximas 24 horas a uma semana a frente. No caso da previso de mdio
prazo, so estimados os valores horrios ou os picos de carga, para um horizonte de
um a vrios meses. Por fim, a previso de longo prazo refere-se estimativa de carga
feita para perodos de um ano. vlido salientar que esses horizontes so flexveis,
variando de uma concessionria para outra.
Em geral, o comportamento da carga influenciado por fatores tpicos, tais como:
Influncias climticas (e.g., temperatura, velocidade do vento, umidade relativa
do ar, etc);
Hora do dia, em um dia especfico da semana;
Tarifao;
Estao do ano;
Eventos especiais, tais como, decises de campeonatos, especiais de TV, etc;
146

Fatores aleatrios desconhecidos.
Os objetivos para cada horizonte de previso so diferentes. Na escala dos segundos,
quando so observadas variaes aleatrias da carga e de pequena magnitude, o
Controle Automtico de Gerao (CAG) garante que a reserva de regulao atenda s
flutuaes. Alm disso, para permitir uma avaliao segura das condies de
operao em tempo real, o Estimador de Estados utilizado para validar grandezas
telemedidas e estimar a magnitude de tenso e ngulo de fase em cada barra. Esses
valores podem ser utilizados para computar estimativas para a carga instantnea.
Para perodos da ordem de minutos, nos quais as variaes de carga mais apreciveis
so sentidas, a funo Despacho Econmico utilizada para garantir o atendimento
da carga de forma econmica considerando a gerao disponvel. Na escada de horas
e dias, as variaes de carga maiores esto presentes envolvendo a entrada/sada de
unidades geradoras e o intercmbio de potncia com sistemas vizinhos (intercmbio
entre reas), o qual realizado pela funo de controle da gero, tais como:
programao da gerao hidrulica, coordenao hidrotrmica, pr-despacho e
programao de intercmbios. Por fim, em intervalos de semanas, nos quais se
verificam flutuaes de carga mais ampla, funes ligadas programao energtica
e manuteno de equipamentos so executadas, buscando o atendimento da carga da
forma mais econmica e segura possveis.
Em linhas gerais, com a previso de curtssimo e curto prazo, o que se objetiva atuar
no controle e operao dos sistemas de potncia. Na previso de mdio e longo
prazo, os estudos visam determinao dos novos investimentos no sistema eltrico.
As subsees seguintes abordam com mais detalhes os estudos de previso de carga,
tendo em mente o horizonte de curto prazo.
2. CARACTERSTICAS DAS CARGAS EM SISTEMAS DE
ELTRICOS DE POTNCIA
As cargas de um sistema de potncia so compostas por milhares de aparelhos e
dispositivos eletroeletrnicos que, quando utilizados individualmente, consomem
energia de maneira bastante aleatria. Entretanto, quando considerados em conjunto,
apresentam certos padres de consumo que pode ser estatisticamente previstos. Tais
padres refletem a influncia de uma srie de fatores cujo entendimento essencial
para se conseguir modelos que representam as cargas do sistema com o propsito de
se realizar previses.
Pode-se dizer que a carga total do sistema influenciada, no horizonte de curto prazo,
por fatores classificados nas seguintes categorias:
2.1 Fatores Temporais
Existem, basicamente 3 fatores de origem temporal que influenciam diretamente o
comportamento da carga: periodicidade diria-semanal, variaes sazonais e
ocorrncia de feriados. A periodicidade diria-semanal uma manifestao do ciclo de
147

trabalho-descanso da sociedade durante semanas tpicas de determinada estao do
ano. As variaes sazonais refletem a influncia das mudanas de estao ao longo
do ano. Certas alteraes no padro de comportamento da carga so graduais, como
as que so reflexo do encurtamento/alongamento do perodo de luz natural ou
aumento/declnio da temperatura. Outras so abruptas, como aquelas relativas
adoo do horrio de vero, alterao significativa do nvel de atividade em perodos
de frias ou incio do ano escolar, etc.
Por fim, a ocorrncia de feriados reflete o comportamento no rotineiro dos
consumidores e normalmente produz o efeito de reduzir os valores da carga a nveis
bem inferiores aos verificados em dias comuns. Alm disso, observa-se que tal
mudana de comportamento se antecipa e se prolonga em relao ocorrncia do
feriado, produzindo um alongamento do mesmo.
2.2 Fatores Meteorolgicos
As condies meteorolgicas so responsveis por mudanas significativas no
comportamento da carga. Com destaque para a temperatura e a umidade, os
seguintes fatores meteorolgicos tambm influencia o comportamento da carga:
velocidade e direo do vento, nvel de luminosidade, nebulosidade e precipitao.
2.3 Fatores Aleatrios
Nessa categoria esto os fatores de natureza aleatria que produzem alteraes no
comportamento da carga sem ter relao com a base temporal ou com as condies
meteorolgicas. Entre esses fatores esto: entrada/sada de grande consumidores,
greve de ampla repercusso, transmisso de programa de televiso de interesse
geral, etc. Embora a ocorrncia de tais eventos possa ser prevista, seus efeitos sobre
a carga so incertos.
2.4 Fatores Determinsticos
Alm dos fatores mencionados anteriormente, reconhecido que certas aes
tomadas pelo operador do sistema tm efeitos totalmente previsveis sobre a carga.
Essas aes de controle caracterizam a chama gerncia de demanda, que
recentemente vem sendo considerada como fator de controle efetivo. Entre as aes
de controle que qualificam o gerenciamento de demanda podem ser citadas: reduo
deliberada da tenso, adoo de tarifas horo-sazonais, celebrao de contratos de
suprimento com previso de condies de interrupo, hierarquizao geogrfica da
confiabilidade, apelo ao pblico, etc.
148

3. MODELOS DE CARGA
Os modelos de carga utilizado na previso de carga de curto prazo podem ser
classificados em modelo de pico de carga e modelo de curva de carga, os quais so
detalhados a seguir.
3.1 Modelo de Pico de Carga
Nesses modelos a carga usualmente representada pelo valor de pico horrio ou
semanal, geralmente, como uma funo das condies meteorolgicas [1]. O fator
tempo no desempenha papel algum nesses modelos. Tipicamente, assumem a
forma:
= + () (6.1)
em que representa o valor de pico da carga, o valor mdio, independente das
condies meteorolgicas e () a parcela da carga que varia em funo das
condies meteorolgicas. As variveis meteorolgicas podem incluir a temperatura
na hora do pico de carga ou uma combinao de temperaturas previstas ou histricas.
Umidade, intensidade luminosa, velocidade do vento e precipitao tm sido tambm
consideradas em tais modelos.
As vantagens desse modelo so sua estrutura simples e a baixa exigncia de
quantidade de dados para inicializao e atualizao. Os parmetros do modelo so
estimados por meio de regresso linear e/ou no linear. As desvantagens desse
modelo so que ele no define a hora de ocorrncia do pico nem fornece qualquer
informao acerca do formato da curva de carga.
3.2 Modelo de Curva de Carga
Nesse modelo a carga descrita como uma sria temporal discreta ao longo do
intervalo de previso. O intervalo de tempo considerado na amostragem da carga
tipicamente uma hora, enquanto que a quantidade medida geralmente a energia
consumida nesse intervalo em MWh.
Basicamente, existem dois tipos de modelos de curva de carga: modelo hora do dia e
dinmico. A combinao desses dois tipos tambm possvel.
3.2.1 Modelo Hora do Dia
O modelo hora do dia define a carga

em cada instante do perodo de previso de

durao para uma srie temporal. Em sua forma mais simples, esse modelo
armazena os T valores de carga baseados no comportamento prvio da carga
observada. Algumas concessionrias ainda utilizam o padro de carga verdadeiro da
semana anterior como um modelo para prever a carga da semana corrente.
Alternativamente, um conjunto de curvas armazenado para semanas tpicas do ano,
149

e para condies meteorolgicas tpicas, tais como, dias midos, secos, nublados, que
podem ser combinados com o padro de carga semanal mais recente para realizar a
previso.
Um modelo tpico hora do dia pode assumir a seguinte forma:

() +

=1
(6.2)
em que a carga no instante (

) considerada como sendo uma soma de um nmero

finito de funes peridicas, senos e cossenos de perodo de 24 ou 168 horas,
dependendo do horizonte de previso. Os coeficientes

so os parmetros do
modelo e

representa o erro da modelagem, admitido ser um rudo branco

(sequncia de erros aleatrios com mdia e varincia constantes e sem
autocorrelao). Os parmetros

estimados por meio de regresso linear simples ou

alisamento exponencial com base num histrico de carga {

}, sendo

um intervalo de tempo que cobre o passado recente da carga [2].
A vantagem desse modelo que o mesmo estruturalmente simples. Por outro lado,
a adaptabilidade desse modelo baseada em parmetros de ajustes arbitrrios e que
geralmente no se modificam aps a calibrao inicial, o que faz com que previses
insatisfatrias sejam obtidas para condies no usuais.
3.2.2 Modelo Dinmico
O modelo dinmico reconhece o fato de que a carga no apenas uma funo do
parmetro tempo, mas tambm, funo de entradas de informao meteorolgica e de
entradas aleatrias. O modelo dinmico basicamente de dois tipos: modelos de Box
& Jenkins e modelos de Espao de Estados.
4. TCNICAS DE PREVISO DE CARGA
As tcnicas de previso de carga podem ser divididas em convencionais e no
convencionais. As tcnicas convencionais so aquelas baseadas em modelos
estatsticos clssicos, dentre os quais podem ser destacados: modelo de sries
temporais e modelo de regresso.
No modelo de sries temporais, a previso baseada em valores passados de uma
varivel e/ou erros de previso passados. O objetivo desse modelo reconhecer ou
identificar um padro contido nos dados disponveis e extrapol-lo em direo ao
futuro. No modelo de regresso, considera-se que as variveis a serem previstas tm
uma relao causa-efeito com uma ou mais variveis independentes. O objetivo desse
modelo descobrir a forma dessa provvel relao e utiliz-la para prever as variveis
dependentes por meio da utilizao de valores futuros das variveis independentes.
As tcnicas no convencionais de previso apresentam-se como uma alternativa
quelas baseadas nos modelos estatsticos clssicos. Uma caracterstica marcante
150

dessas tcnicas sua adaptabilidade frente s alteraes do ambiente onde se
realizam as previses. Os Sistemas Especialistas e as Redes Neurais Artificiais so
dois exemplos clssicos de tcnicas no convencionais de previso que tm sido
largamente empregadas nessa ltima dcada.
4.1 Mtodos Convencionais
Nesta subseo sero apresentados, de forma sucinta, os mtodos estatsticos mais
utilizados para a soluo do problema de previso de carga de curto prazo [3].
4.1.1 Modelos Baseados em Regresso
A anlise de regresso visa quantificar como uma varivel de resposta (ou
dependente) est relacionada com o conjunto de variveis independentes (ou
preditoras). Por exemplo, a carga do sistema pode ser estimada a com base em
variveis preditoras tais como variveis climticas e no climticas que influenciam a
carga eltrica.
Em sua forma mais geral, o modelo de regresso pode ser escrito como:

= (

; ) +

(6.3)
em que (

, ) uma funo das variveis independentes

= [

1
,

2
,

e
dos parmetros desconhecidos = [
1
,
2
,

a srie temporal. O modelo

em (6.3) probabilstico, uma vez que o erro

uma varivel aleatria. Admite-se

que os erros

so correlacionados. Devido natureza aleatria do erro, a varivel

independente

tambm uma varivel aleatria.

Uma objeo utilizao do mtodo regresso que ele requer um nmero muito
grande de dados para a estimao dos parmetros do modelo. Essa metodologia
tambm requer uma extensa anlise off-line e a exatido dos resultados depende
fortemente do modelo inicialmente assumido.
4.1.2 Modelo de Alisamento Exponencial
No modelo de alisamento exponencial, assume-se que os valores extremos da srie
representam a aleatoriedade e, assim, por meio do alisamento desses extremos pode-
se identificar o padro bsico.
Em geral, esses modelos so assumem a seguinte forma matemtica:

= (; ) +

(6.4)

151

em que (, ) uma funo do tempo , os coeficientes so os parmetros
desconhecidos e

so erros no correlacionados.
Por meio da escolha apropriada das funes de ajuste (. ), pode-se representar uma
variedade de sries sazonais e no sazonais. Essas funes podem tambm
representar a tendncia de comportamento da srie. No caso da carga eltrica (. )
usualmente um funo polinomial do tempo. Dentre os vrios modelos de alisamento
exponencial podem ser citados:
Modelo para sries localmente constantes: Mdia Mvel Simples e
Alisamento Exponencial Simples;
Modelo para sries que apresentam tendncia: Alisamento Exponencial
Linear de Brown, Mtodo de Holt-2 parmetros, Alisamento Exponencial
Quadrtico de Brown;
Modelo para sries sazonais: Alisamento Exponencial Sazonal de Holt-
Winters e Alisamento Exponencial Geral (mtodo de Brown).
Mais esclarecimento sobre esses mtodos podem ser encontrados nas referncias [4]
e [5]. Com relao aos modelos de alisamento exponencial as seguintes desvantagens
devem ser mencionadas: os erros do modelo ajustado so serialmente
correlacionados difcil saber quantos harmnicos devem ser ajustados para uma
determinada srie temporal sazonal; problemas quanto utilizao de uma nica
constante de alisamento; alm disso, a exatido das previses depende fortemente da
constante de alisamento.
4.1.3 Sries Temporais Estocsticas (Modelos Box & Jenkins)
Essa metodologia baseada na anlise dos dados, i.e., permite-se que os dados
gerem o modelo a ser utilizado, embora, ainda requerendo conhecimento e
experincia do analista.
Basicamente, a metodologia Box & Jenkins assume que qualquer srie temporal
estacionria

pode ser modelada parcimoniosamente por uma classe de modelos

lineares. A aplicao do mtodo uma srie qualquer feita em quatro etapas distintas,
a saber:
a) Identificao do(s) modelo(s) para a srie;
b) Estimao dos parmetros do modelo identificado;
c) Testes estatsticos para a verificao da adequabilidade do modelo;
d) Previso dos valores futuros da srie.
Cada uma dessas etapas requer interveno e anlise do usurio, onerando o custo
de utilizao do mesmo, muito embora, j existam verses automticas. Dada a
natureza linear dos demais mtodos, estes podem ser considerados casos particulares
do mtodo de Box & Jenkins. Por esta razo, o usurio deve, sempre que possvel,
152

utilizar esta metodologia em detrimento das outras, apesar do seu maior custo de
utilizao. A seguir, sero analisados os modelos ARMA (Autoregressive Moving
Average) e os modelos de Funo de Transferncia e Box & Jenkins.
Modelos ARMA e ARIMA
No processo ARMA, o valor corrente da srie temporal

funo linear de seus

valores nos perodos anteriores (
1
,
2
, ) e dos valores correntes e anteriores de
um rudo brando (
1
,
2
, ). Um processo ARMA de ordem e pode ser escrito
da seguinte forma:

=
1

1
+ +

(6.5)
Introduzindo-se o operador de atraso que define
1
=

, e consequentemente,

a equao (6.5) pode ser reescrita da seguinte forma:

()

= ()

(6.6)
em que:
() = 1
1

2

(6.7)
o polinmio AR simples de grau ;
() = 1
1

2

(6.8)
o polinmio MA simples de grau , e

o rudo branco.
A identificao dos parmetros de um modelo ARMA uma tarefa
computacionalmente intensiva. Entretanto, esse esforo necessrio com a finalidade
de se obter um modelo mais robusto que incorpore os efeitos dinmicos, climticos e
aleatrios [2].
Um problema com os modelos de Box & Jenkins descritos anteriormente que as
informaes meteorolgicas no so includas explicitamente, i.e, como entradas do
modelo. Modelos que no incluem as informaes meteorolgicas, automaticamente
atualizam alguns parmetros para levar em considerao o efeito das variaes
meteorolgicas na carga. Essa abordagem, entretanto, no satisfatria durante
mudanas rpidas das condies climticas sob as quais a hiptese de que o
processo de carga estacionrio no vais vlido.
4.2 Mtodos No Convencionais
Durante as ltimas dcadas, vrios artigos trabalhos abordando a previso de carga
tm sido desenvolvidos. Alguns deles contam com sofisticados modelo que, de certa
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forma, dependem da forma da curva de carga e de variveis como temperatura,
umidade, velocidade do vento, nebulosidade, entre outros. Apesar de que todas essas
informaes possam ser extradas e atualizadas automaticamente, por meio
estatsticas aplicadas ao histrico disponvel, os modelos tradicionais de carga base
utilizam abordagens que so inflexveis s vrias mudanas no comportamento do
consumidor.
Surge ento, a necessidade de se conceber tcnicas que no estejam somente
baseadas em anlises matemticas complexas, mas que tambm possuam a
capacidade de adaptao frente a alteraes do ambiente onde se realizam as
previses.
Essas consideraes, e o fato de que num passado recente previsores humanos
terem gerado resultados aceitveis, permitiram o desenvolvimento de ferramentas
baseadas na emulao do conhecimento, experincia, e lgica do especialista
humano, por meio do desenvolvimento dos Sistemas Especialistas.
Outra metodologia que se tem destacado bastante ultimamente aquela baseada em
Redes Neurais Artificiais (RNA). Essa abordagem tem alcanado sucesso na
modelagem de sries temporais, devido a sua capacidade de adaptao a conjuntos
de dados com diferentes caractersticas, muito alm dos modelos lineares tradicionais.
Alm disso, tem-se mostrado extremamente robusta no tratamento das correlaes
existentes entre as variveis e as interdependncias empricas entre as diferentes
sequncias temporais. Uma abordagem mais detalhada sobre a utilizao das RNA
para a previso de carga de curto prazo pode ser encontrada na referncia [6].
5. REFERNCIAS
[1] T. N. Goh, H. L. Ong and Y. O. Lee, A New Approach to Statistical Forecasting of
Daily Peak Demand, Electric Power System Research, Vol. 10, No. 2, pp. 145-
148, March 1986.
[2] Schweppe, Uncertain Dynamic Systems. Englewood Cliffs, NJ, 1973.
[3] IEEE Committee Report, Load Forecasting Bibliography Phase II, IEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-100, no. 7, pp. 3217-
3220, July 1981.
[4] B. Abraham and J. Ledolter, Statistical Methods for Forecasting, John Wiley &
Sons, 1983.
[5] P. J. Brockwell and R. A. Davis, Introduction to Time Series and Forecasting,
Springer-Verlag, New York, 1996.
[6] A. J. Rocha Reis, Previsor Neural de Carga Eltrica Baseado em Anlise de
Multiresoluo via Wavelets e Tcnicas de Reconstruo do Espao-Fase, Tese
de Doutorado, Universidade Federal de Itajub, novembro de 2003.