Grados de libertad

La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica

de mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de
grados de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el
nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la
posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo.
Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento
plano, como el que se muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las
coordenadas x y y del punto P junto con el ngulo forma un conjunto
independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto P, como se
muestra en la figura 1.10.





Figura 1.10
Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a
que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un
total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11







Figura 1.11
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta.
El sistema formado por dos eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad,
como se muestra en la figura 1.12

Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los dos
eslabones podran ser por ejemplo las coordenadas x y y del punto P
1,
el ngulo

1
y el ngulo
2
. Hay muchos otros parmetros que podran utilizarse para
especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos pueden ser
independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros
independientes la posicin de cada punto en ambos eslabones queda
determinada.








Figura 1.12
La conexin de dos eslabones con movimiento plano mediante una unin de giro o
revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra
manera, la unin giratoria permite un solo grado de libertad (rotacin pura) entre
dos eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible desarrollar
una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo
con movimiento plano.
El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con
respecto a la bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto
deja al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de libertad. Cada unin de un
grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar,
cada unin de dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La
movilidad total del sistema est dada por la ecuacin de Grubler.


Ecuacin de Grubler

M =3 (n-1) -2f
1
- f
2


Donde:
M = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada)
f
1
= nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas)
f
2
= nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes)

SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN
VARIAS GEOMETRIAS DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO
FUNCIONA. AN CUANDO NO EXISTE UNA REGLA GLOBAL PARA
PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE MOVILIDAD PODRA DAR UN
RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE PRESENTAN CASOS
ESPECIALES EN QUE VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON
PARALELOS.


Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un
dispositivo:


M 1 el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad
M = 0 el dispositivo es una estructura estticamente determinada
M -1 el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada