Sistemas de Control. Laboratorio Prctico No. 4. Rodolfo Villamizar. Agosto 15 de 2012.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto


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Resumen: Para el desarrollo de la prctica, se dise y se
llev a cabo el montaje del sensor y del actuador para el
control de velocidad del motor de DC. La primera parte
consisti en la realizacin de un conversor de frecuencia a
voltaje, mientras que la segunda, de un conversor de voltaje a
frecuencia mediante la generacin de la seal PWM.

Palabras clave: Motor de DC, Control de Velocidad,
Conversin Voltaje - Frecuencia, Encoder.

I. INTRODUCCIN

Para poder controlar cualquier proceso, se hace necesario
disponer de dispositivos de sensado que se ajusten a las
necesidades de dicho proceso. Para lo anterior, es de vital
importancia que los sensores sean capaces de obtener la
informacin pertinente y dispongan del transductor necesario
para la realimentacin.

Dado que la seal que se quiere sensar es velocidad, se
emple el encoder como dispositivo sensor. El transductor
usado fue el circuito integrado LM 2902, capaz de convertir la
frecuencia en un valor de tensin de continua.

Con los anteriores montajes y dispositivos, se pretende un
acercamiento tanto al actuador como al sensor del sistema de
control en lazo cerrado.

Otra parte de la prctica consiste en disear y montar un
oscilador de onda cuadrada con ancho de pulso variable que
luego ser enviada al actuador del sistema del control. Para
llevar a cabo esta parte se us el integrado 555 que permite
variar el ancho del pulso al variar la posicin del
potencimetro



II. OBJETIVOS

Realizar el montaje de un conversor de frecuencia a
voltaje.
Llevar a cabo la construccin de un conversor de
voltaje a frecuencia (Generacin de seal PWM).
Identificar la utilidad de cada montaje en un sistema
de control de lazo cerrado.
III. DESARROLLO

Conversor Frecuencia Voltaje

El esquema representado en la fig. 1, se implement en la
prctica. En este se toman como entrada los giros que da un
objeto con una ranura, siendo estos capturados mediante el
dispositivo opto acoplador (Encoder). Para el sistema de
captura de los pulsos se caracterizo mediante los siguientes
parmetros:

Motor Con rueda ranurada de 1 hueco.

Tiempo entre pulsos t=9,4ms - 1 ranura- 1 Revolucin

T=9,4 [ms]
Frecuencia =1/T=106,38 [Hz]



[]

[]
[]
[

]

Con los valores respectivos de la caracterizacin del motor y
del Encoder se proceder a caracterizar el integrado 2907N,
del cual se debern encontrar los parmetros de resistencia y
capacitancia, tal que la frecuencia de trabajo sea la estimada
por la caracterizacin del motor y el Encoder.

Control de Velocidad del
Motor de DC.
Juan Sebastin Lpez Guerra 2082136.
Ivn Javier Snchez Galvis 2083336
Cristian Andrs Carreo Meneses 2083408
Grupo: D3.
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[]

Se tiene entonces el capacitor C1 con un valor de 10 F.
Luego entonces el valor de R1 se estima como 313,33 .

Lo anterior con el fin de identificar y caracterizar el
funcionamiento de todas las partes (motor de DC, encoder,
2907N),

Conversor tensin-frecuencia (control de velocidad por
pulsos PWM)

El circuito presentado en la fig. 2, permite alterar la
velocidad desde detenido hasta el mximo posible del
motor por medio de un potencimetro, debido a que
funciona por modulacin de ancho de pulso, por lo tanto el
torque del motor se ve poco afectada a cambios leves en la
tensin.

Este circuito se basa en un CI 555 el cual genera
internamente un tren de impulsos que se envan al
transistor y este ltimo acciona el motor dependiendo del
ancho de los pulsos. El diodo colocado al motor en
paralelo, es instalado para evitar que cuando no exista
circulacin de corriente el transistor se queme.

Los pines 2, 6 y 7 son los encargados directamente de
regular la frecuencia a la cual oscila el circuito, y por esta
razn la velocidad del motor.
IV. ANLISIS DE RESULTADOS

Tras realizar las respectivas mediciones de frecuencia
(velocidad angular) del motor, para introducirla como entrada
el del integrado 2907N que la transformar a una tensin en
continua en el intervalo de 0 a 5 V, que se interpreta como las
velocidades mnima y mxima del motor respectivamente. Las
mediciones se pueden observar en las figuras de la 3.1 A la
3.9. Los resultados se presentan condensados tanto en la Tabla
1 como en la fig. 3.10.


Tabla 1. Frecuencia de giro vs. Tensin de salida del 2907N

La aparente caracterstica no lineal de la grfica se debe
precisamente a que el dispositivo 2907N tiene en su interior
un transistor, que es un dispositivo con una relacin de tensin
- corriente de carcter no lineal.

Esta primera etapa puede pensarse anloga a un lazo de
realimentacin, donde se mide la seal de salida (frecuencia)
con un sensor y luego, con un transductor, se convierte a
unidades de la seal de entrada (tensin medida en volts).

Para la siguiente etapa, se realizaron mediciones del esquema
presentado en la fig. 2. Para lo anterior, se midi el ancho del
pulso de salida representado como un porcentaje del ancho
mximo junto con la tensin en el potencimetro que se
encuentra entre los pines 2 y 4 del CI 555. Las mediciones se
presentan en las figuras de la 4.1 a la 4.8.

En la Tabla 2, se presenta la recopilacin de los datos de las
figuras 4.1 a 4.8 junto con su respectiva tensin en el
potencimetro.


Tabla 2. Ancho de Pulso vs. Tensin en el potencimetro.

La grfica que representa la tabla 2, se observa en la fig. 4.9.

El hecho que la medicin de tensin se haya realizado
directamente en el potencimetro proporciona una medida
Frecuencia [Hz] Vsal [V]
15,77 1,28
46,81 3,44
53,87 3,92
55,84 4,00
66,03 4,08
76,00 4,16
120,80 4,24
132,70 4,32
150,90 4,40
Ancho Pulso [%] Vpot [V]
7,58 0
28,64 0,32
33,33 0,83
53,03 1,27
60,61 1,8
71,97 2,4
86,55 2,89
97,88 3,86
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indirecta de la tensin a convertir en frecuencia, al igual que el
ancho del pulso. No obstante, estas medidas indirectas son
perfectamente funcionales para la realizacin de anlisis.

El control por ancho de pulsos permite simplificar el actuador
del motor, pues la seales de entrada al actuador solo sern
positivas, por lo tanto solo se utiliz medio puente H.

V. OBSERVACIONES
A pesar de la aparente caracterstica logartmica
(no lineal) presente en la fig. 3.10, vale la pena
aclarar que puede aproximarse a una caracterstica
lineal para frecuencias mayores a 50 [Hz].
VI. CONCLUSIONES

Para el caso concreto de un sistema de control de
velocidad de motor de DC en lazo cerrado, el conversor
de tensin a frecuencia representa al sensor, que muestrea
la seal de salida. Por otra parte, el conversor de
frecuencia a tensin representa el transductor que toma
las mediciones hechas por el sensor y las traduce al
idioma de la entrada. De lo anterior se puede decir que en
conjunto, el conversor de velocidad a frecuencia junto con
el de frecuencia a tensin, representan lo que se conoce
como el lazo de realimentacin del sistema de control.
Dado que se trabaja mediante modelado de caja blanca,
donde se conoce el funcionamiento de cada una de las
componentes del sistema, es de vital importancia una
buena caracterizacin de componentes, en concreto del
motor de DC, dado que se deben conocer tanto la
frecuencia como la tensin nominales del mismo.
Las seale de salida en volts, del transductor es una
representacin anloga sencilla de la velocidad del motor
pero carece de sensibilidad por cuanto a variaciones
pequeas de la velocidad, no se hace apreciable una
variacin en la tensin.
El principio de control de velocidad del motor de DC por
ancho de pulso, consiste en que una variacin en la
tensin RMS variar la velocidad en mayor o menor
proporcin de forma directa con el ancho de dicho pulso.
VII. BIBLIOGRAFIA

[1] Dorf, Richard. Modern Control Systems. 12th Edition.
[2] Ogata, Katsuhico. Ingeniera de Control Moderna. 3era
Edicin


VIII. ANEXO. FIGURAS


Fig. 1. Esquema de conversor Frecuencia Tensin. Tomado
del datasheet del CI 2907N



Fig. 2. Circuito PWM. Conversor de tensin-frecuencia.


Fig. 3.1. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.


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Fig. 3.2. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.


Fig. 3.3. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.


Fig. 3.4. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.

Fig. 3.5. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.



Fig. 3.6. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.


Fig. 3.7. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.

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Fig. 3.8. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.



Fig. 3.9. Medicin de Tensin en 2907N y Frecuencia de giro.


Fig. 3.10. Grfica recopilatoria de las figuras 3.1 a 3.9.




Fig. 4.1. Medicin del ancho del pulso.


Fig. 4.2. Medicin del ancho del pulso.


Fig. 4.3. Medicin del ancho del pulso.
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Fig. 4.4. Medicin del ancho del pulso.


Fig. 4.5. Medicin del ancho del pulso.


Fig. 4.6. Medicin del ancho del pulso.


Fig. 4.7. Medicin del ancho del pulso.


Fig. 4.8. Medicin del ancho del pulso.


Fig. 4.9. Grfica recopilatoria de las figuras 4.1 a 4.8.