149

5. CINTICA DEL CUERPO RGIDO

5.1 Traslacin pura



1. El automvil representado en la figura viaja
hacia la izquierda a 72 km/h cuando comienza a
frenar, uniformemente, hasta detenerse por completo
en una longitud de 40 m. Sabiendo que la masa del
automvil es de 900 kg, determine la magnitud de las
componentes normales de la reaccin del pavimento
sobre cada una de las llantas del automvil.


Resolucin

Investigamos, para comenzar, la aceleracin del cen-
tro de masa del automvil, que es igual a la de
cualquier partcula suya.
dx
dv
v a =
Como frena uniformemente, la aceleracin es cons-
tante.
C
v
ax
vdv dx a
+ =
=

2
2
Eligiendo como origen la posicin en que comienza a
frenar.
Si 0 = x , = =
s
m
20
h
km
72 v
C + =
2
20
0
2
; 200 = C
v
x O
v
Cintica del cuerpo rgido


150
x
v
a
v v
ax
2
400
2
400
200
2
2
2 2

= =

Para = 40 x y 0 = v
) 40 ( 2
400 0
= a ;
2
s
m
5 = a
El signo negativo indica que su sentido es hacia la
derecha.
Ahora pasamos a la parte cintica del problema.
Dibujamos un diagrama de cuerpo libre que re-
presente cualquier instante del movimiento en estudio
y elegimos un sistema de referencia.

Las normales son 2N
A
y 2N
B
puesto que atrs de las
llantas dibujadas hay otras dos que no se ven.
Nos auxiliamos de un diagrama que represente al
sistema resultante de las fuerzas que actan sobre el
automvil.

Elegimos B como centro de momentos:

d ma F M
B
=

El primer miembro corresponde al diagrama de
cuerpo libre; el segundo, al diagrama auxiliar.

|

\
|
+ =
|

\
|
+ =
|

\
|
=
81 . 9
5 . 3
8 . 0
6 . 3
900
81 . 9
5 . 3
8 . 0 900 6 . 3
5
81 . 9
900
7 . 0 ) 8 . 0 ( 900 ) 8 . 1 ( 2
A
A
A
N
N
N


= kg 289
A
N

289 450
0 2 900 ) 289 ( 2
0
=
= +
=

B
B
N
N
Fy


= kg 8 . 160
B
N
x
y
A B
G
ma
0.7
G
0.7
A B
1.0 0.8
2 Fr
A
2 Fr
B
2 N
A
2 N
B
900

Cintica del cuerpo rgido

151


2. Sobre el carro-plataforma de un tren, se
transporta un ropero de las dimensiones indicadas en
la figura. Se desea investigar cul es el tiempo mni-
mo que requiere el tren para alcanzar una rapidez de
60 mi/h, partiendo del reposo, sin que el ropero se
deslice ni se vuelque. Los coeficientes de friccin es-
ttica y cintica entre el ropero y el carro son 0.6 y
0.5, respectivamente.


Resolucin

Para determinar el tiempo mnimo, obtendremos la
mxima aceleracin que puede soportar el ropero.
Supondremos, en primer lugar, que dicho ropero est
a punto de deslizarse. El diagrama de cuerpo libre se
muestra en la figura; la fuerza de friccin es la
esttica mxima. Abajo se presenta un diagrama
auxiliar que muestra la fuerza resultante.

32 . 19 ) 2 . 32 ( 6 . 0
6 . 0
6 . 0
6 . 0
0
0
= =
=
=
=
=
=
=
=

a
g a
a
g
P
P
a
g
P
N
ma Fx
P N
P N
Fy


Ahora supondremos que el ropero est a punto de
volcarse. El diagrama de cuerpo libre y el auxiliar se
muestran al lado.

La componente normal de la reaccin del carro se
encuentra en el extremo izquierdo de la base de
sustentacin. La friccin esttica no alcanza necesa-
riamente su valor mximo.

Elegimos el punto O de interseccin de la normal y la
friccin, que son desconocidas, como centro de
momentos.
x
y
Cintica del cuerpo rgido


152
1 . 16
4
) 3 . 32 ( 2
4
2
) 4 ( 2
=
= =
=
=

a
g
a
a
g
P
P
d ma F M
O


Puesto que con una aceleracin superior a
2
s
ft
1 . 16
el ropero se volcara, es sta la mxima admisible. El
tiempo mnimo ser por tanto:
t v
a
1 . 16
1 . 16
=
=


Para alcanzar
s
ft
88
h
mi
60 =
t 1 . 16 88 =

s 47 . 5 = t





Cintica del cuerpo rgido

153


3. Las barras AB y CD tienen 0.4 m de largo.
La barra CD est conectada en D con un motor que la
mueve con una velocidad angular constante de 300
rpm en sentido antihorario. La barra homognea BC
tiene 50 kg de masa. Determine cul es, en el instante
mostrado en la figura, la fuerza y tipo de esfuerzo a
que est sujeta la barra AB, sabiendo que su masa es
despreciable.


Resolucin

La barra BC se mueve con traslacin pura curvilnea.
La aceleracin de cualquiera de sus partculas slo
tiene componente normal.
r a a
n
2
= =
y la velocidad angular, en rad /s, es
( )
2 2
40 4 . 0 10
10
60
2
300

= =
=
|

\
|
=
a


Una vez dibujados el diagrama de cuerpo libre y un
auxiliar que muestre el sistema resultante, elegimos
un sistema de referencia intrnseco. Supongamos que
AB
F es tensin.

Elegiremos C, punto de concurrencia de dos incg-
nitas, como centro de momentos.

( ) ( )
3
) 81 . 9 ( 50 3 1000
3 1000 50 3
2
3
40 50 50 2
2
3
2
2
2

=
= +
= +
|
|

\
|
=

AB
AB
AB
C
F
g F
b gb b F
d ma F M


( ) tensin N 9590 =
AB
F

Se trata de una tensin pues, al tener signo positivo,
satisface la hiptesis.
b
b
C
G
ma
B
n
t
F
AB
F
t
F
n
B
C
50g
30
60
Cintica del cuerpo rgido


154

4. La barra AB de la figura es homognea y
pesa 32.2 lb. Calcule la tensin que soportar cada
una de la cuerdas inclinadas 45, en el instante en que
se corte la cuerda horizontal. Calcule tambin la ace-
leracin lineal de cualquier partcula de la barra en
ese mismo instante.



Resolucin

La barra se mover con traslacin pura curvilnea.
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre en el instante
en que empieza el movimiento. Tambin un dibujo
auxiliar que muestre la fuerza resultante. Elegimos un
sistema de referencia intrnseco.

0
2
2
2
2
0
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

b T b T
F M
B A
G

B A
T T = ______________________ (1)

n n
ma F

=

Como la velocidad es nula, 0 =
n
a
4
2 2 . 32
2
2
2 . 32 2
0
2
2
2 . 32
=
|
|

\
|
=
=
|
|

\
|
+
A
A
B A
T
T
T T


lb 38 . 11 = =
B A
T T

t t
ma F =

en donde a a
t
=
a
2 . 32
2 . 32
2
2
2 . 32 =
|
|

\
|


= 45
s
ft
8 . 22
2
a
ma
45
t
n
b
b
G
G
T
B
45
T
A
45
32.2
Cintica del cuerpo rgido

155

5.2 Rotacin pura baricntrica



5. Un tambor de 40 lb de peso y 2 ft de radio
est colocado sobre dos planos lisos inclinados 45,
como se muestra en la figura. Por medio de una cuer-
da ideal enrollada en l, se le aplica una fuerza cons-
tante de 20 lb. El tambor tiene un radio de giro
centroidal de 1.5 ft. Calcule la aceleracin angular del
tambor y las reacciones de los planos sobre l.



Resolucin

Como el tambor gira alrededor de un eje que pasa por
su centro de masa, el sistema resultante de las fuerzas
que actan sobre l es un par. Dibujamos el diagrama
de cuerpo libre del tambor y otro auxiliar que muestre
el par resultante.

Elegimos un sistema de referencia cuyos ejes tienen
las direcciones de la reacciones.

2 30
2
2
60
0
2
2
20
2
2
40
0
=
|
|

\
|
=
=
|
|

\
|

|
|

\
|

A
A
R
R
Fx


= 45 lb 4 . 42
A
R

2 10
2
2
20
0
2
2
20
2
2
40
0
=
|
|

\
|
=
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

B
B
R
R
Fy


R
B
R
A
G

45

2

45

20

y

40

I
x

Cintica del cuerpo rgido


156
= 45 lb 14 . 14
B
R
[ ]
( )
2
2
2
5 . 1
2 . 32
2 . 32
40
5 . 1 40
m k ) 2 ( 20
=
=
=
=

G G
I F M


2
s
rad
31 . 14 =



Cintica del cuerpo rgido

157


6. El volante de la figura pesa 200 kg. El
conjunto gira por la accin del cuerpo A de 10 kg que
desciende verticalmente. Determine la ten-sin de la
cuerda, la aceleracin lineal del cuerpo A y la
aceleracin angular del volante.




Resolucin

Como se trata de un problema de cuerpos conectados,
comenzaremos estableciendo la relacin cinemtica
entre la aceleracin lineal de A y la angular del
volante.

r a
A
=

En este caso, r es el radio de la polea
2 . 0 =
A
a _______________ (1)

Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de A y
elegimos un eje de referencia en direccin de la
aceleracin del cuerpo.

A
a
g
T
ma Fy
10
10 =
=

A
a
g
T
10
10 = ____________ (2)

Ahora continuamos con el diagrama de cuerpo libre
del volante. La reaccin R del apoyo tiene que ser
vertical, pues sobre el volante no acta ninguna fuerza
horizontal. Dibujamos tambin un diagrama que
muestre el sistema resultante.

Como la masa del volante est concentrada a 0.8 m
del eje de rotacin, su momento de inercia se calcula
multiplicando el cuadrado de esa distancia por la
masa.
T
y
10
200
T
R
0.2 0.8
Cintica del cuerpo rgido


158

g
T
I F M
g g
I
G
128
2 . 0
128 200
8 . 0
2
=
=
=
|
|

\
|
=

g
T
640
= __________________ (3)

Igualamos (2) y (3), sustituyendo (1) en (2)

( )
642
) 10 ( 81 . 9
2 640
10
640
2 . 0
10
10
=
|
|

\
|
+ =
=

g g
g g


2
s
rad
1528 . 0 =

En (3)

kg 97 . 9 = T

y en (2)

=
2
s
m
0306 . 0 a






I
Cintica del cuerpo rgido

159


7. Las dos poleas de la figura estn rgidamen-
te unidas, formando un cuerpo de 64.4 lb de peso. El
radio de giro de su masa es de 0.8 ft, respecto al eje
de rotacin. Los cuerpos A y B pesan 16.1 lb cada uno
y estn unidos a las poleas mediante cuerdas de peso
despreciable. Calcule la aceleracin angular de la po-
lea doble y la tensin en cada una de las cuerdas.



Resolucin

Comenzaremos estableciendo las relaciones cinem-
ticas entre los movimientos de los tres cuerpos.

Para un punto cualquiera de la polea.
r a
t
=

por tanto

2 . 1 =
A
a ______________(1)
5 . 0 =
B
a ______________(2)

Como el cuerpo A desciende, elegimos un sistema de
referencia dirigido hacia abajo:

A A
a T
ma Fy
2 . 32
1 . 16
1 . 16 =
=

A A
a T 5 . 0 1 . 16 = ___________(3)

Del cuerpo B

B B
a T
ma Fy
2 . 32
1 . 16
1 . 16 =
=

B B
a T 5 . 0 1 . 16 + = ___________(4)

La polea doble gira con rotacin pura baricntrica y,
por tanto, el sistema resultante de las fuerzas que
actan sobre ella es un par.

Cuerpo A
Cuerpo B
16.1
y
T
A

T
B

16.1
y
T
B

T
A

R
G
1.2 0.5
Cintica del cuerpo rgido


160
(

\
|
=
=

2 . 32
4 . 64
8 . 0 5 . 0 2 . 1
2

B A
G
T T
I F M

28 . 1 5 . 0 2 . 1 =
B A
T T ________________ (5)

Sustituyendo (3) y (4) en (5)

( ) ( )

28 . 1 25 . 0 05 . 8 6 . 0 32 . 19
28 . 1 5 . 0 1 . 16 5 . 0 5 . 0 1 . 16 2 . 1
=
= +
B A
B A
a a
a a


Sustituyendo (1) y (2) en esta ecuacin

( )
27 . 11 125 . 2
28 . 1 845 . 0 27 . 11
28 . 1 ) 5 . 0 ( 25 . 0 05 . 8 2 . 1 6 . 0 32 . 19
=
=
=

2
s
rad
304 . 5 =

En (1) y (2)

652 . 2
364 . 6
=
=
B
A
a
a


En (3) y (4)

lb 92 . 12 =
A
T

lb 43 . 17 =
B
T


I
G
Cintica del cuerpo rgido

161


8. Los cuerpos de la figura estn inicialmente
en reposo. Tanto A como C pesan 20 kg. La polea B
es un cilindro macizo de 0.15 m de radio que pesa 40
kg. Determine la tensin en cada uno de los tramos de
la cuerda y el tiempo que se requiere para que A y C
alcancen una rapidez de 5 m/s. La superficie horizon-
tal es lisa.



Resolucin

Las relaciones cinemticas entre los cuerpos son:

r a a
C A
= =
en donde es la aceleracin angular de la polea y r
su radio. O sea

15 . 0 = =
C A
a a
Como A se mueve hacia la izquierda, elegimos un eje
de referencia en esa direccin

ma F
x
=

A
a T
81 . 9
20
1
= _______________________ (1)

Del cuerpo B

B
y
a T
ma F
81 . 9
20
20
2
=
=

B
a T
81 . 9
20
20
2
= __________________ (2)

La polea gira con rotacin pura alrededor de su centro
de masa. Tiene un momento de inercia de
2 2
2
m kg 0459 . 0 15 . 0
81 . 9
40
2
1
2
1
. = |

\
|
=
=
I
mr I


Cuerpo B
T
2

y
20
N
x
T
1

Cuerpo A
Cintica del cuerpo rgido


162
Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre y un
diagrama auxiliar en que aparezca el sistema
resultante de las fuerzas, que es un par.

( )

0459 . 0 15 . 0
0459 . 0 15 . 0 15 . 0
1 2
1 2
=
=
=

T T
T T
I F M
G

306 . 0
1 2
= T T ___________________ (3)

Sustituimos (1) y (2) en (3)
306 . 0
81 . 9
20
81 . 9
20
20 =
A B
a a

De las relaciones cinemticas
( ) ( )
( )
20 917 . 0
20
81 . 9
6
306 . 0
306 . 0 15 . 0
81 . 9
40
20
306 . 0 15 . 0
81 . 9
20
15 . 0
81 . 9
20
20
=
=
|

\
|
+
=
=

2
s
rad
8 . 21 =

De donde 27 . 3 = =
B A
a a
y kg 67 . 6
1
= T

que es la tensin en el tramo de cuerda que une A con
la polea.

En el otro tramo la tensin es (de (3))

( ) 1 . 21 306 . 0 67 . 6
2
= T

kg 33 . 13
2
= T

T
2

R
y

R
x

T
1

0.15
G
I
Cintica del cuerpo rgido

163

5.3 Rotacin pura no baricntrica



9. El disco homogneo de 0.4 m de radio gira
alrededor de un eje horizontal, perpendicular al plano
que lo contiene, que pasa por O. En el instante mos-
trado en la figura, su velocidad angular es de 2 rad/s,
en sentido antihorario. Sabiendo que el disco tiene
una masa de 50 kg, diga cul es su aceleracin angu-
lar, as como la magnitud y direccin de la reaccin
de la articulacin O.


Resolucin

Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre del disco y
un diagrama auxiliar que muestre el sistema equi-
valente de las fuerzas. Elegimos un sistema de refe-
rencia intrnseco, en relacin a G.

( )
O
O O
I
I F M

=
=

4 . 0 30 sen 50


Por el teorema de los ejes paralelos

2 2 2
2
2
3
2
1
mr mr mr I
mr I I
O
O
= + =
+ =


Entonces:
( ) ( )
2 . 1
81 . 9
81 . 9
4 . 0
2
3
5 . 0
4 . 0
81 . 9
50
2
3
4 . 0 5 . 0 50
2
=
|

\
|
=
|

\
|
=

2
s
rad
18 . 8 =

G
Ron
0.4
30
Rot
n
t
o
m(a
G
)
n
I
0

m(a
G
)
t
G

60
Cintica del cuerpo rgido


164
( )
35
2
3
81 . 9
6 . 1
50
4 . 0 2
81 . 9
50
2
3
50
2
2
=
|
|

\
|
=
=
|
|

\
|
+
=

Ron
Ron
r m F
n



( )
33 . 8
2
1
81 . 9
) 4 . 0 )( 18 . 8 (
50
4 . 0 18 . 8
81 . 9
50
2
1
50
=
|

\
|
=
= |

\
|
+
=

Rot
Rot
r m F
t



Como los signos indican que sus sentidos son
contrarios al de los ejes, las componentes de Ro son:

= =
= + =
3 . 13 ;
1 . 35
33 . 8
tan
1 . 36 33 . 8 1 . 35
2 2

Ro


= 3 . 73 kg 1 . 36 Ro
Cintica del cuerpo rgido

165


10. La barra homognea AO est articulada en
O y soportada por una cuerda en A. Tiene una masa m
y una longitud l. Determine tanto la aceleracin angu-
lar de la barra como la magnitud y direccin de la
reaccin de la articulacin en el instante que se corte
la cuerda.



Resolucin

La barra se mover con rotacin pura alrededor de un
eje que pasa por O. Su diagrama de cuerpo libre se
muestra en la figura. En el otro diagrama se muestra
el sistema de fuerzas equivalente de las fuerzas que
actan sobre la barra en el instante en que se corta la
cuerda.

Emplearemos un sistema de referencia intrnseco para
el centro de masa, cuya aceleracin normal es nula, ya
que no tiene velocidad lineal.

3 2
3
1
2
2
l g
ml
l
mg
I F M
O O

=
(

= |

\
|
=

l
g
2
3
=

|

\
|
=
|

\
|
=
=

g g m Ro
l
l
g
m Ro mg
r m F
t
4
3
2 2
3

= mg Ro
4
1

R
o

I
0

O
G
1 / 2
A
n
t
A O
G
ma
t

mg
Cintica del cuerpo rgido


166


11. El arillo de la figura tiene un radio r y se
encuentra en reposo en la posicin mostrada. Diga
cul ser la rapidez angular mxima que alcanzar, si
se suelta desde dicha posicin.



Resolucin

Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre que
represente un instante cualquiera de la rotacin del
arillo. Tambin un diagrama que muestre un sistema
equivalente de las fuerzas. Elegimos un sistema de
referencia intrnseco.

Calculamos el momento de inercia de la masa
respecto al eje de rotacin, mediante el teorema de los
ejes paralelos.

2
2 2
2
2mr I
mr mr I
mr I I
O
O
O
=
+ =
+ =


La ecuacin que empleamos es

( )
r
g
mr r mg
I F M
O O
2
cos
2 cos
2

=
=
=

Como

d
d
=
r
g
d
d
2
cos

=

Separando variables
d
r
g
d cos
2
=




O
G
m
2
r
mr
I
O
t
n
mg
O
mg
Rot
Ron
Cintica del cuerpo rgido

167

Integrando

C
r
g
d
r
g
d
+ =
=

sen
2 2
cos
2
2


Las condiciones iniciales son 0 = y 0 = ; por
tanto, la constante de integracin es nula.
sen
2
r
g
=
Como la velocidad angular mxima ocurre cuando
= 90 y 1 = sen

r
g
mx
=




Cintica del cuerpo rgido


168
5.4 Movimiento plano general


12. Una esfera homognea de 80 kg de masa y
0.4 m de radio, se suelta del reposo sobre un plano
inclinado 15. La esfera desciende rodando sin des-
lizarse sobre el plano. Calcule, para cualquier instante
del movimiento, la aceleracin angular de la esfera; la
aceleracin lineal de su centro de masa; la fuerza de
friccin que el plano ejerce sobre ella, y la magnitud
de la componente normal de la reaccin del plano.


Resolucin

Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre de la esfera,
representando cualquier instante de su movimiento.
Suponemos arbitrariamente el sentido de la fuerza de
friccin. Elegimos un sistema de referencia cuyo eje
equis tiene la direccin de la aceleracin del centro de
masa.

En un diagrama auxiliar dibujaremos una fuerza
aplicad en G y un par de magnitud I que forman un
sistema equivalente al que acta sobre la esfera.

(

=
(

=
=

2
2
) 4 . 0 )( 80 (
5
2
4 . 0
5
2
4 . 0

r
r
G
F
mr F
I F M

8 . 12 =
r
F ______________________________ (1)

G r
G r
G x
a F
a F
ma F
80 203
80 15 sen ) 81 . 9 ( 80
=
=
=

Del valor obtenido en (1)
G
a 80 8 . 12 203 =



Como la esfera rueda sin deslizar:
G
N
0.4
15
Fr
O
x

I
ma
G
G

80 g
y

15
Cintica del cuerpo rgido

169

4 . 0 =
=
G
G
a
r a


Por tanto
203 8 . 44
) 4 . 0 ( 80 8 . 12 203
=
=

2
s
rad
53 . 4 =

= 15
s
m
814 . 1
2 G
a

= 15 N 58
r
F

El sentido verdadero de la fuerza de friccin es el que
se supuso.

0 15 cos ) 81 . 9 ( 80
0
=
=

N
F
y


= 75 N 758 N

Otro mtodo

Sabiendo que el punto de contacto de la esfera con el
plano inclinado es el centro instantneo de rotacin:

CIR CIR
I F M =

El momento de inercia de la masa de la esfera respec-
to a ese punto es:

2
mr I I
CIR
+ = (teorema de los ejes paralelos)
2
2 2
5
7
5
2
mr I
mr mr I
CIR
CIR
=
+ =





G
N
0.4
15
Fr
x

I
ma
G
G

80 g
y

15
Cintica del cuerpo rgido


170
Por tanto
( )
( )
8 . 2
15 sen 81 . 9 5
4 . 0
5
7
15 sen 81 . 9
4 . 0 80
5
7
15 sen 4 . 0 ) 81 . 9 ( 80
2

=
|

\
|
=
|

\
|
=

2
s
rad
53 . 4 =

) 4 . 0 ( 53 . 4 =
=
G
G
a
r a


= 15
s
m
814 . 1
2 G
a

( ) 814 . 1 15 sen 81 . 9 80
) 814 . 1 ( 80 15 sen ) 81 . 9 ( 80
=
=
=

r
r
G x
F
F
ma F


= 75 N 58
r
F

0 15 cos ) 81 . 9 ( 80
0
=
=

N
F
y


= 75 758 N







Cintica del cuerpo rgido

171


13. La barra delgada de la figura es
homognea, pesa 16.1 lb y mide 3 ft de largo. Pende
del punto C por medio de dos cuerdas atadas a sus
extremos, como se muestra. En el instante en que se
corte la cuerda AC, cul ser la tensin en la cuerda
BC? Cul, la aceleracin angular de la barra? Qu
magnitud y direccin tendr la aceleracin lineal de
su centro de masa?


Resolucin

Establecemos la relacin entre la aceleracin angular
de la barra y la aceleracin inicial de su centro de
masa, tomando B como punto base y sabiendo que
todas las velocidades son nulas.

j a i a j a
j a i a i k a
a r a
a a a
B B G
B B G
B
B
G G
B
B
G G
3 5 . 0 5 . 0 5 . 1
3 5 . 0 5 . 0 ) 5 . 1 (
=
=
+ =
+ =

Escalarmente:

( )
B x G
a a 5 . 0 = _____________________ (1)
( )
B y G
a a 3 5 . 0 5 . 1 = _____________ (2)

De (1)
( )
x G B
a a 2 =

En (2)
( ) ( ) 3 5 . 1
x G y G
a a + = _____________(3)

Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de la barra y
su diagrama auxiliar que muestre un sistema de
fuerzas equivalente conforme al sistema cartesiano
que elegimos.
A
G
1.5

B
30
y
x
a
B

Cintica del cuerpo rgido


172
( )
( ) ( ) 375 . 0 5 . 0 5 . 1
3 5 . 0
12
1
30 sen 5 . 1
2

=
(

=
=

T
T
I F M
G


5 . 0 = T ____________________________ (4)

( )
( )
x G
x G x
a T
a m F
5 . 0 30 cos =
=

( )
2
3
4 =
x G
a ______________________ (5)

( )
( )
( )
y G
y G
y G y
a T
a T
a m F
5 . 0 1 . 16 5 . 0
5 . 0 1 . 16 30 sen
=
=
=

De (4)
( )
y G
a 5 . 0 1 . 16 25 . 0 =
( ) 2 . 32 5 . 0 =
y G
a ____________________ (6)

Sustituyendo (5) y (6) en (3)
2 . 32 5 . 3
3 2 . 32 5 . 0
3
2
3
5 . 1 2 . 32 5 . 0
=
=
|
|

\
|
+ =

2
s
rad
2 . 9 =

De (4)

lb 6 . 4 = T







A
G
B
y
x
1.5
30
16.1
m(a
G
)
y

m(a
G
)
x

I
G
Cintica del cuerpo rgido

173



14. Los tres cuerpos de la figura estn conec-
tados mediante una cuerda flexible, inextensible y de
peso despreciable. A pesa 20 kg. La polea B es un ci-
lindro macizo de 0.2 m de radio que pesa 30 kg. Y C
es un carrete de 50 kg cuyo radio exterior es de 0.4 m
y cuyo ncleo es de 0.1 m. Sabiendo que el carrete
rueda sin deslizar y que el radio de giro de su masa
respecto al eje de figura es de 0.25 m, determine la
tensin en cada uno de los tramos de la cuerda (1 y 2)
y la aceleracin angular del carrete.



Resolucin

Comenzaremos estableciendo las relaciones cinem-
en cuenta que A se mueve con traslacin pura; B, con
rotacin pura baricntrica, y C con movimiento plano
general. La aceleracin de la cuerda es igual a la de
A.
B B B A
r a 2 . 0 = =
C C A
r a 3 . 0 = = ________________________ (1)

Por tanto
C B
3 . 0 2 . 0 =
C B
5 . 1 = ______________________________ (2)

Dibujamos los diagramas de cuerpo libre de cada
cuerpo y un diagrama auxiliar que muestre el sistema
resultante.

Cuerpo A

A
A
y
a
g
T
a
g
T
ma F
20
20
20
20
1
1
=
=
=

De (1)
( )
C
g
T 3 . 0
20
20
1
=

A
0.4

0.1

0.3
CIR

a
A

Cuerpo A

y

m
A
a
A
20

T
1

0.2

a
A

B
Cintica del cuerpo rgido


174
C
g
T
6
20
1
= _________________________ (3)

Polea B

B
B
G
g
T T
g
T T
I F M

3
2 . 0
30
2
1
2 . 0 2 . 0
2 1
2
2 1
=
(

|
|

\
|
=
=

De (2)

C
g
T T
5 . 4
2 1
= _________________ (4)

Carrete C

Como el punto de contacto entre el carrete y la
superficie es el centro instantneo de rotacin

C
C
C
CIR CIR
g
T
g g
T
r m I T
I F M

125 . 11
3 . 0
4 . 0
50 50
25 . 0 3 . 0
) ( 3 . 0
2
2 2
2
2
2
=
(

|
|

\
|
+
|
|

\
|
=
+ =
=

C
g
T
08 . 37
2
= ___________________ (5)

Sustituyendo (3) y (5) en (4)
58 . 47
) 81 . 9 ( 20
20
58 . 47
5 . 4 08 . 37 6
20
=
=
=
C
C
C C C
g
g g g

2
s
rad
124 . 4 =
C


En (3) y (5)



kg 59 . 15
kg 48 . 17
2
1
=
=
T
T
0.1

T
Cuerpo C

0.2
T
1

B
I
B

G

0.4

F
N
50
R
x

G

30

Polea B

T
2

R
y

ma
G

B
I
C

Cintica del cuerpo rgido

175


15. Una rueda de 2 ft de radio y 32.2 lb de
peso, cuyo masa tiene una radio de giro centroidal de
1.5 ft, se suelta sobre un plano inclinado con un
ngulo de 30 con la horizontal, como se muestra en
la figura. Los coeficientes de friccin esttica y
cintica entre la rueda y el plano son 0.16 y 0.12,
respectivamente. Diga si la rueda se desliza o no
sobre el plano y calcule la fuerza de friccin que ste
ejerce sobre ella, la aceleracin angular de la rueda y
la aceleracin lineal de su centro de masa.


Resolucin

Supondremos, primero, que la rueda no se desliza
sobre el plano. En este caso, el punto de contacto
entre ellos es el centro instantneo de rotacin.

[ ]
15 . 5
25 . 6
2 . 32
2
2 . 32
2 . 32
2 . 32
2 . 32
5 . 1 2 . 32
2 . 32
2 2
2
=
=
(

\
|
+ |

\
|
=
+ =
=

mr I
I F M
CIR CIR


Por tanto
( )
( )
80 . 5 30 . 10 1 . 16
30 . 10 1
2
1
2 . 32
30 . 10 2 15 . 5
= =
= |

\
|
=
= = =

r
r
G x
G
F
F
ma F
r a


9 . 27
0
2
3
2 . 32
0
=
=
|
|

\
|

N
N
F
y


La fuerza de friccin esttica mxima es:
I
G
ma
G
x
y
N
Fr
CIR
2
32.2
30
G
30
Cintica del cuerpo rgido


176
( ) 46 . 4 9 . 27 16 . 0 ' = = = N M F
k


Como 46 . 4 lb es menor que 80 . 5 lb, la rueda se
desliza sobre el plano.

Puesto que la rueda desliza, la friccin es cintica

( ) 9 . 27 12 . 0 = = N M F
k k


= 30 35 . 3 lb F
k


El diagrama de cuerpo libre es el que se muestra:

( ) ( ) [ ] 1 5 . 1 2 35 . 3
2

=
=

I F M
G


2
s
rad
97 . 2 =

( )
G
G x
a
ma F
1 35 . 3
2
1
2 . 32 = |

\
|
=

= 30
s
ft
75 . 12
2 G
a

I
G
ma
G
x
y
27.9
3.35
CIR
2
32.2
30
G
30