ASIGNATURA: INGENIERA DE CONTROL II LABORATORIO 2-3-4 2014-2 MODELACIN, ANLISIS Y DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO* Considere el sistema basado en un motor DC que mueve una carga que se muestra en la figura (a). La constante K L representa la constante de elasticidad de la cinta y B L denota el coeficiente de friccin viscosa entre la cinta y las poleas.
Los otros parmetros del sistema son: K m = constante de torque del motor = 10 oz-in/A K b = constante de fcem del motor = 0.07 V/rad/sec B m = coeficiente de friccin del motor = 3 oz-in/rad/sec R a = 0.25 L a = 0 H K L = 3000 oz-in/rad B L = 10 oz-in/rad/sec J L = 6 oz-in/rad/sec 2 J m = 0.05 oz-in/rad/sec 2
*Basado en el problema 10-29 del Captulo 10 del libro Automatic Control Systems de Kuo y Golnaraghi.
LABORATORIO 2: Modelacin de la planta 1. Planteando las ecuaciones dinmicas del sistema, elabore el modelo en variables de estado de la planta considerando: Entrada: u = e a = voltaje Salida: L : posicin angular de la carga Variables de estado: x 1 = L , x 2 = d L /dt , x 3 = m , x 4 = d m /dt
2. Mediante un diagrama Simulink, observe el comportamiento en el tiempo de la posicin angular L (t) y la velocidad angular de la carga W L (t), cuando el voltaje de entrada e a es igual a 5 voltios.
3. Establezca conclusiones sobre el funcionamiento de la planta, en base a los resultados de la parte 2.
LABORATORIO 3: Anlisis con un controlador P 1. El control de la posicin angular de la carga se va a realizar en lazo cerrado tal como se muestra en la figura (b), siendo el controlador proporcional: G C (s) = K C y la ganancia del sensor de posicin K f = 1 V/rad. Determine el mximo valor de la ganancia K C antes que el sistema en lazo cerrado sea oscilatorio. 2. Determine el valor de K C tal que la respuesta del sistema a una entrada de referencia R: escaln unitario tenga un mximo sobreimpulso menor al 5%. Cunto es el tiempo de establecimiento?. Existe error estacionario?. 3. Con el valor de K C obtenido en el punto anterior, obtenga la grfica de la respuesta del sistema a una entrada de referencia R: rampa unitaria. Existe error estacionario?. 4. Establezca conclusiones sobre el efecto del controlador proporcional empleado, en base a los resultados obtenidos. Realice las simulaciones adicionales que considere necesarias. LABORATORIO 4: Diseo de un controlador mediante realimentacin de estados. Se muestra el diagrama de bloques para el control tipo servosistema, el cual permite el seguimiento de una referencia a la posicin angular de la carga L . Se ha adicionado un integrador debido a que la planta no posee integrador que permita tener error estacionario cero a una entrada de referencia escaln.
1. Mediante los comandos de MATLAB averige las caractersticas de la planta, como controlabilidad, estabilidad y si tiene integrador. Para el clculo de las ganancias de las realimentaciones y del integrador, considere que se desea una respuesta transitoria con mnima oscilacin y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 4 segundos.
2. Mediante un esquema en Simulink, efecte la simulacin cuando la seal de referencia r es tipo onda cuadrada de periodo 12 seg. Muestre los grficos de la posicin angular de la carga.
3. Repita los pasos 1 y 2 considerando que ahora se desea una respuesta transitoria sin oscilaciones con tiempo de establecimiento de 4 segundos.
4. Establezca conclusiones sobre el funcionamiento del sistema en base a los resultados de las simulaciones. Establezca comparaciones de ambos diseos.