Curso Control Moderno Modelado

Control
Avanzado
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise no de
control
Deniciones
Descripcion
entrada-salida
Descripcion en
espacio de
estados
Control Avanzado
Dr. J. Fermi Guerrero
Benemerita Universidad Autonoma de Puebla
Facultad de Ciencias de la Electronica
Lic. Ciencias de la Electronica
J.F. Guerrero (BUAP) Control Avanzado Lic. Ciencias de la Electronica 1 / 33
Control Moderno y sus Aplicaciones
Control
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4 pasos para
el dise no de
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1
4 pasos para el dise no de control
2
Deniciones
3
Descripcion entrada-salida
4
Descripcion en espacio de estados
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4 pasos para
el dise no de
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Recordatorio
4 pasos para el diseo de control en lazo
cerrado
M d l i t ti Modelacin matemtica
Obtener un modelo del sistema utilizando leyes de la fsica,
qumica, biologa, economa.
Dos tipos de modelos pueden ser encontrados:
Uno simple para proponer las leyes de control
Uno muy detallado para probar la ley de control en Uno muy detallado para probar la ley de control en
simulacin.
Obtener la ley de control: P,PI,PID,retroalimentacion de
estados LQR (en el caso lineal) y Backsteping Sliding Modes estados, LQR, (en el caso lineal) y Backsteping, Sliding Modes,
Lyapunov Based, etc..(en el caso no lineal)
Disear un observador: Si las medidas no pueden ser
bt id di t t di d l di ibl obtenidas directamente por medio de los sensores disponibles,
(siempre y cuando el sistema cumpla con la propiedad de
observabilidad)
C ( )
J. Fermi Guerrero Castellanos Control Lineal Verano 2010
27
Cerrar el lazo de control (Feedback)
En esta sesion
Abordaremos el concepto de descripcion matematica de los sistemas y
especcamente de los sistemas lineales. Para esto veremos dos perspectivas:
La descripcion entrada-salida
La descripcion espacio de estado
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Recordatorio
4 pasos para el diseo de control en lazo
cerrado
M d l i t ti Modelacin matemtica
Obtener un modelo del sistema utilizando leyes de la fsica,
qumica, biologa, economa.
Dos tipos de modelos pueden ser encontrados:
Uno simple para proponer las leyes de control
Uno muy detallado para probar la ley de control en Uno muy detallado para probar la ley de control en
simulacin.
Obtener la ley de control: P,PI,PID,retroalimentacion de
estados LQR (en el caso lineal) y Backsteping Sliding Modes estados, LQR, (en el caso lineal) y Backsteping, Sliding Modes,
LyapunovBased, etc..(en el caso no lineal)
Disear un observador: Si las medidas no pueden ser
bt id di t t di d l di ibl obtenidas directamente por medio de los sensores disponibles,
(siempre y cuando el sistema cumpla con la propiedad de
observabilidad)
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Cerrar el lazo de control (Feedback)
En esta sesion
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Deniciones
Modelo Matematico
Un modelo es una representacion matematica de un sistema fsico, biologico
o informatico. El modelo nos permite razonar acerca del comportamiento
futuro del sistema y hacer predicciones. Tambien nos permite responder
ciertas preguntas por medio del analisis y simulacion computacional.
Pueden existir varios modelos para un mismo sistema con diferentes niveles
de delidad los cuales dependen del fenomeno de interes.
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Este punto de vista emerge de la ingeniera electrica, donde el dise no de
amplicadores se enfoca principalmente en un comportamiento
Entrada-Salida.
El formalismo Entrada-Salida se usa en disciplinas de la ingeniera puesto
que permite descomponer sistemas complejos en subsistemas conectados por
medio de sus entradas y salidas. Un ejemplo de esto es la gura que se
muestra abajo, donde en la parte izquierda se muestra el detalle de un
amplicador electronico y en la derecha su representacion como un diagrama
a bloques.
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Input-Output
The typical regulator system can frequently be described, in essentials, by
dierential equations of no more than perhaps the second, third or fourth
order. In contrast, the order of the set of dierential equations describing the
typical negative feedback amplier used in telephony is likely to be very much
greater. As a matter of idle curiosity, I once counted to nd out what the
order of the set of equations in an amplier I had just designed would have
been, if I had worked with the dierential equations directly. It turned out to
be 55.
Henrik Bode, 1960.
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Funcion de Transferencia
Funcion de transferencia
Una de las descripciones entrada-salida para los sistemas lineales es la bien
conocida Funcion de Transferencia, la cual se basa en la Transformada de
Laplace de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema.
Variable compleja: Un numero complejo contiene una parte real y una parte
imaginaria que son constantes. Si la parte real y/o imaginaria son variables
entonces hablamos de variable compleja. En la transformada de Laplace
usamos la variable compleja
s = + j
Funcion Compleja: Una funcion compleja como F(s) tiene una parte real y
una parte imaginaria:
F(s) = F
x
+ jF
y
donde el modulo es |F(s)| =
F
2
x
+ F
2
y
y el angulo se determina por
= tan
1
(F
y
/F
x
).
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La forma tpica de las funciones complejas son:
F(s) =
k(s + z
1
)(s + z
1
)...(s + z
n
)
(s + p
1
)(s + p
1
)...(s + p
n
)
Los puntos donde F(s) valen cero se les conoce como ceros de F(s) i.e.
z
1
, z
2
, ..., z
n
.
Los puntos donde F(s) valen innito se les conoce como polos de F(s)
i.e. p
1
, p
2
, ..., p
n
.
Ejemplo:
G(s) =
k(s + 2)(s + 10)
s(s + 1)(s + 5)(s + 15)
2
ceros: s = 2, s = 10, s = , s = , s =
polos: s = 0, s = 1, s = 5, s = 15, s = 15
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Transformada de Laplace
Sea
f (t) una funcion del tiempo tal que f (t) = 0 para t < 0
s una variable compleja
L operador transformada de Laplace
F(s) operador transformada de Laplace de f (t)
La transformada de Laplace se dene como:
L[f (t)] = F(s) =
0
f (t) exp
st
dt
Y la transformada Inversa de Laplace como:
L
1
[F(s)] =
1
2j
+j
j
F(s) exp
st
ds
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Existencia de la transformada de Laplace
La transformada de Laplace existe si la integral converge.
La integral converge, si f (t) es seccionalmente continua en cada
intervalo nito en el rango de t > 0 y si es de orden exponencial cuando
t
El operador transformada de Laplace es lineal
Si f (t)
1
y f (t)
2
son transformables por Laplace, entonces
L[f
1
(t) + f
2
(t)] = L[f
1
(t)] +L[f
2
(t)]
f (t)
1
y f (t)
2
son transformables por Laplace y
1
y
2
son constantes,
entonces L[
1
f
1
(t) +
2
f
2
(t)] =
1
L[f
1
(t)] +
2
L[f
2
(t)]
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Algunas propiedades de la transformada de Laplace
L[
df (t)
dt
] = sF(s) f (0)
L[
d
2
f (t)
dt
2
] = s
2
F(s) sf (0)

f (0)
L[
d
n
f (t)
dt
n
] = s
n
F(s)
n
k=1
s
nk
f
(k1)
(0)
L[
f (t)dt] =
F(s)
s
+
f
1
(0)
s
L[f (t )] = e
s
F(s)
L[e
at
f (t)] = F(s + a)
Usando la denicion de transformada de Laplace encontrar la
transformada de
f (t) = Ae
t
para t 0 (Funcion exponencial)
f (t) = A para t 0 (Funcion escalon)
f (t) = sin(t) para t 0 (Funcion seno)
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espacio de
estados
La funcion de transferencia es un modelo matematico que a traves de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una se nal de
entrada o excitacion (tambien modelada).
El cociente formado por los modelos de la se nal de salida respecto de la se nal
de entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Los
ceros y los polos representan las races en las que cada uno de los modelos del
cociente se iguala a cero. Es decir, representa la region frontera a la que no
debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitacion al mismo; ya que de
lo contrario llegara ya sea a la region nula o se ira al innito, respectivamente.
Por denicion una funcion de transferencia se puede determinar seg un la
expresion:
H(s) =
Y(s)
U(s)
donde H(s) es la funcion de transferencia (tambien notada como G(s) );
Y(s) es la transformada de Laplace de la respuesta y U(s) es la transformada
de Laplace de la se nal de entrada. Cuando hablamos de Funcion de
transferencia las condiciones iniciales, del sistema en cuestion, son igualadas
a cero.
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La funcion de transferencia tambien puede considerarse como la respuesta de
un sistema inicialmente inerte a un impulso como se nal de entrada
H(s) = L[h(t)] =
0
h(t) exp
st
dt
La salida o respuesta en frecuencia del sistema se encuentra por
Y(s) = H(s)U(s)
La salida o respuesta en funcion del tiempo es encuentra por medio de la
transformada inversa de Y(s), i.e.
y(t) = L
1
[Y(s)]
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Ejemplos de descripcion matematica de sistemas
Motor DC
Considere el Motor de corriente continua como el mostrado en la gura:
Este sistema contiene los siguientes parametros:
J: Momento de Inercia del motor (kgm
2
/s
2
)
b: Coeciente de friccion (Nms)
K = K
e
: K
t
Constante de la fuerza contra electromotriz
R: Resistencia electrica ()
L: Inductancia electrica (H)
V: Entrada Voltaje de entrada (V)
: Salida Posicion de la echa
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Motor DC
Puesto que se trata de un sistema electro-mecanico las ecuaciones que
describen el comportamiento se dividen electrica y mecanica.
El torque del motor, T es proporcional a la corriente i . Ademas, la fuerza
contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de rotacion. Entonces
tenemos:
T = K
t
i e = K
e

Generalmente se considera K
t
= K
e
= K.
Utilizando las leyes de Newton y de Kirchho, tenemos:
J
+ b
= Ki
L
di
dt
+ Ri = V K
Obteniendo la transformada de Laplace (con condiciones iniciales iguales a
cero) de las anteriores ecuaciones, tenemos:
s(Js + b) = KI (s)
(Ls + R)I (s) = V Ks

(s)
Despejando I (s) de la primera ecuacion y sustituyendo en la segunda y
resolviendo para (s) obtenemos la funcion de transferencia entre el voltaje y
la posicion de la echa:
(s)
V(s)
=
K
s[(Js + b)(Ls + R) + K
2
]
Note que la funcion de transferencia entre el voltaje y la velocidad puede ser
determinada utilizando la relacion, (s) = s(s), entonces:
(s)
V(s)
=
K
(Js + b)(Ls + R) + K
2
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Sistema Masa-Resorte
Considere el sistema masa-resorte como el mostrado en la gura:
Utilizando las leyes de Newton obtenemos la ecuacion diferencial que modela
el comportamiento de este sistema.
m q + c q + kq = F
Multiplicando ambos lados de la igualdad por 1/m y aplicando la
transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero, la funcion
de transferencia es dada por:
Q(s)
F(s)
=
1/m
s
2
+ c/ms + k/m
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Circuito RLC
Considere el circuito RLC como el mostrado en la gura:
Utilizando las leyes de Kirchho obtenemos la ecuacion diferencial que
modela el comportamiento de este sistema.
u(t) = Ri + L
di
dt
+
1
C
t
0
idt
Puesto que
u
c
(t) =
1
C
t
0
+i (0)
haciendo las condiciones iniciales iguales a cero, tenemos:
i = C
du
c
dt
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Circuito RLC
Sustituyendo i en la primera ecuacion tenemos
u(t) = Ri + L
d
dt
(C
du
c
dt
) + u
c
y de aqu se tiene:
LC
d
2
u
c
dt
2
+ RC
du
c
dt
+ u
c
= u(t)
Aplicando la transformada de Laplace a la anterior ecuacion y haciendo cero
las condiciones iniciales, obtenemos la siguiente funcion de transferencia que
relaciona el voltaje de entrada al de salida.
U
c
(s)
U(s)
=
1/LC
s
2
+ s(R/L) + 1/LC
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Descripcion en
espacio de
estados
En los ejemplos anteriormente vistos, se obtuvo la funcion de Transferencia
que relaciona una se nal de entrada con una de salida. Puesto que la funcion
de transferencia se obtuvo de la Transformada de Laplace, la cual lleva a las
ecuaciones Integro-diferenciales a un dominio totalmente algebraico, estas
funciones de transferencia pueden expresarse mediante bloques, como los
mostrados a continuacion.
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estados
Asociacion de Funciones de Transferencia
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estados
Asociacion de Funciones de Transferencia
Y(s) =
H(s)
1 + G(s)H(s)
R(s)
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espacio de
estados
Como vimos anteriormente un sistema dinamico es representado mediante
ecuaciones diferenciales de orden 1, 2 hasta n. La idea de la representacion
mediante espacio de estados, es representar una ecuacion de orden n en n
ecuaciones de primer orden.
Considere el siguiente sistema de n-esimo orden:
y
n
+ a
1
y
(n1)
+... + a
n1
y + a
n
y = u
Podemos tomar como variables de estado a y
n
, y
(n1)
, ..., y, y. Denamos:
x
1
= y
x
2
= y
.
.
. =
.
.
.
x
n
= y
(n1)
As, la ecuacion diferencial de orden n se puede expresar como el siguiente
sistema de ecuaciones de primer orden:
x
1
= x
2
x
2
= x
3
.
.
. =
.
.
.
x
n1
= x
n
x
n
= a
n
x
1
. . . a
1
x
n
+ u
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espacio de
estados
En forma matricial el anterior sistema de ecuaciones se expresa como:
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
n
a
n1
a
n2
a
1
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
0
0
0
0
1
u
suponiendo que la salida del sistema es y = x
1
, la salida se obtiene mediante
Y =
1 0 0
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
Estas ecuaciones se pueden escribir de forma mas compacta mediante:
X = AX + BU
Y = CX
Esta es la forma en la que se representa el modelo de estado de un sistema
dinamico lineal.
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estados
En forma matricial el anterior sistema de ecuaciones se expresa como:
La forma general en la que se representa el modelo de estado de un sistema
dinamico lineal es:
X = AX + BU
Y = CX + DU
donde
X es el vector de estado, de dimension n.
U es el vector de entradas, de dimension m
Y es el vector de salidas, de dimension p
A R
nn
es la matriz del sistema.
B R
nm
es la matriz de entradas.
C R
pn
es la matriz de salidas.
D R
pm
representa la contribucion de la entrada directamente en la
salida (en la mayora de los sistemas se anula).
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Descripcion en
espacio de
estados
Hasta el momento hemos introducido la nocion de espacio de estado, sin
embargo es pertinente establecer algunas deniciones.
Estado
Se dene estado de un sistema como la mnima cantidad de informacion
necesaria en un instante para que, conociendo la entrada a partir de ese
instante, se pueda determinar la salida en cualquier instante posterior.
Espacio de Estado
Espacio de estados es el espacio vectorial en el cual el vector de estados toma
valores, teniendo por lo tanto la misma dimension que el n umero de
elementos de dicho vector.
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espacio de
estados
Las trayectorias que describen el vector de estado del sistema dentro del
espacio de estado estan sujetas a las siguientes condiciones ligadas a las
denicion de estado:
Unicidad: t 0, x
0
= x(t
0
), u() t
0
t x(t) es unica.
Continuidad: Las trayectorias en el espacio de estado son funciones
continuas, i.e. lim
tt
0
x(t) = x(t
0
), t, t
0
.
Transitividad o propiedad de transicion: Si se considera en una
trayectoria en el espacio de estado tres tiempos, t
0
, t
1
y t
2
, el valor del
estado en estos tiempos esta relacionado por esta propiedad de
transicion.
(t
2
, t
0
, x(t
0
), u()) = x(t
2
) = (t
2
, t
1
, x(t
1
), u())
(t
1
, t
0
, x(t
0
), u()) = x(t
1
)
(t
2
, t
0
, x(t
0
), u()) = (t
2
, t
1
, (t
1
, t
0
, x(t
0
), u()))
Esto signica que para conocer el estado en el instante t
2
da lo mismo:
Conocer el estado en t
0
y la entrada entre t
0
y t
2
.
Conocer el estado en t
1
y la entrada entre t
1
y t
2
.
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Ventajas sobre la descripcion entrada-salida
Es aplicable a sistemas multivariables.
Es aplicable a sistemas con relaciones no lineales.
Es aplicable a sistemas en los que sus parametros varan en el tiempo.
Es aplicable a sistema complejos de control, en los que existe un gran
numero de variables internas que condicionan el comportamiento futuro
de la salida.
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Ejemplos
Motor DC
Utilizando las leyes de Newton y de Kirchho, tenemos:
J
+ b
= Ki
L
di
dt
+ Ri = V K
Escogiendo las siguientes variables de estado: x
1
=

y x
2
= i , las ecuaciones
anteriores pueden ser escritas de la siguiente forma:
x
1
x
2
b
J
K
J
K
L
R
L
x
1
x
2
0
1
L
V
y =
1 0
x
1
x
2
(1)
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Sistema Masa-Resorte
Considere el sistema masa-resorte como el mostrado en la gura:
Utilizando las leyes de Newton obtenemos la ecuacion diferencial que modela
el comportamiento de este sistema.
m q + c q + kq = F
Escogiendo las variables de estado como: x
1
= q y x
2
= q, tenemos:
x
1
x
2
0 1
k
m
b
m
x
1
x
2
0
1
m
F
y =
1 0
x
1
x
2
(2)
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Circuito RLC
Considere el circuito RLC como el mostrado en la gura:
Utilizando las leyes de Kirchho obtenemos la ecuacion diferencial que
modela el comportamiento de este sistema.
LC
d
2
u
c
dt
2
+ RC
du
c
dt
+ u
c
= u(t)
Escogiendo las variables de estado como: x
1
= u
c
y x
2
= u
c
, tenemos:
x
1
x
2
0 1
1
LC
R
L
x
1
x
2
0
1
LC
u(t)
y =
1 0
x
1
x
2
(3)
33
Considere el sistema para la
practica
Control
Avanzado
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise no de
control
Deniciones
Descripcion
entrada-salida
Descripcion en
espacio de
estados
Pendulo Invertido
33

Curso Control Moderno Modelado

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