Resonancias y antiresonancias.

En esta pgina, vamos a estudiar un sistema particular importante: el formado por N partculas de la
misma masam, unidas por muelles de la misma constante k, bajo la accin de una fuerza F
0
cos(
f
t)
aplicada a la primera partcula, tal como se ve en la figura.
La solucin particular del sistema de ecuaciones diferenciales indica que cada partcula describir un MAS
de amplitud A y frecuencia angular
f
, en fase o en oposicin de fase con la fuerza oscilante.
Representaremos la amplitud A en funcin de la frecuencia de la fuerza oscilante
f
para identificar las
resonancias y antiresonancias.
Sistema de dos partculas, N=2
Consideremos un sistema formado por dos partculas unidas por muelles elsticos.
Las ecuaciones diferenciales del movimiento de cada una de las partculas es
Nos fijamos que con esta notacin, la matriz M de las masas es la matriz unidad. Por lo que calculamos
los valores propios y los vectores propios de la matriz K, cuyos trminos son proporcionales al
cociente k/m . Los pasos para obtener la representacin grfica de las amplitudes de cada una de las
partculas en funcin de la frecuencia de la fuerza oscilante son los siguientes:
m = k k( ) + cos(t)
d
2
x1
dt
2
x
1
x
1
x
2
F
0
m = k k( )
d
2
x
2
dt
2
x
2
x
2
x
1
( ) + ( ) ( ) = ( )
m
0
0
m

d
2
x1
dt
2
d
2
x
2
dt
2

2k
k
k
2k
x
1
x
2
F(t)
0
( ) + ( ) ( ) = ( )
1
0
0
1

d
2
x
1
dt
2
d
2
x2
dt
2

2
2
0

2
0

2
0
2
2
0
x
1
x2
cos (t) f
0
0
= =
2
0
k
m
f
0
F0
m
M + Kx = F x
1.-Valores propios de la matriz K. Frecuencias de los modos normales de vibracin
>> syms w0;
>> K=sym('[2*w0^2,-w0^2;-w0^2,2*w0^2]');
>> [V,D]=eig(K)
V =
[ -1, 1]
[ 1, 1]
D =
[ 3*w0^2, 0]
[ 0, w0^2]
La matriz diagonal D contiene en su diagonal principal los cuadrados de las frecuencias de los modos
normales de vibracin,
1
y
2
.
Los vectores columna de la matriz V son los vectores propios correspondientes a cada uno de los valores
propios.
2.-Clculo de la matriz V. Las ecuaciones diferenciales del movimiento se
desacoplan
Creamos una nueva matriz V, multiplicando los vectores propios por un factor de escala de modo que
>> M=[1,0;0,1];
>> X1=V(:,1);
>> X2=V(:,2);
>> r=X1'*M*X1
r =2
>> X1=X1/sqrt(r);
>> r=X2'*M*X2
r =2
>> X2=X2/sqrt(r);
>> V=[X1,X2];
>> Mg=V'*M*V
Mg =
[ 1, 0]
[ 0, 1]
>> Kg=V'*K*V
Kg =
[ 3*w0^2, 0]
[ 0, w0^2]
La nueva matriz V es
Definimos un nuevo vector u(t) de modo que
= 3 =
2
1

2
0

2
2

2
0
= MV = ( ) M
g
(V)
T
1
0
0
1
= KV = ( ) K
g
(V)
T

2
1
0
0

2
2
V =

2
2
2
2
2
2
2
2

x(t) = Vu(t)
(t) = V (t) x u
La ecuacin diferencial del movimiento en forma matricial se transforma en
3.-Solucin de las ecuaciones diferenciales del movimiento desacopladas
El comportamiento del sistema se describe mediante un sistema de dos ecuaciones diferenciales
desacopladas
La solucin de cada una de estas ecuaciones diferenciales es la suma de su homognea que depende de las
condiciones iniciales y de la solucin particular que depende de la expresin de cada una de las
fuerzas f
1
(t) yf
2
(t). Supondremos que se ha alcanzado el estado estacionario, por lo que solamente estamos
interesados en la solucin particular.
>> syms t w f0;
>> F=[f0*cos(w*t);0];
>> f=V'*F
f =
-(2^(1/2)*f0*cos(t*w))/2
(2^(1/2)*f0*cos(t*w))/2
Las soluciones particulares u
1
(t) y u
2
(t) de las ecuaciones diferenciales del movimiento desacopladas se
puede calcular fcilmente.Vase el oscilador forzado sin rozamiento =0
u
1
(t)=A
1
cos(t)
u
2
(t)=A
2
cos(t)
Calculamos A
1
y A
2
introduciendo cada solucin particular en su ecuacin diferencial respectiva.
4.-Posicin de cada una de las partculas en funcin del tiempo
Una vez que obtenemos el movimiento de cada partcula en trminos de las coordendas u
1
(t) y u
2
(t) se
vuelven a transformar en coordenadas fsicas x
1
(t) y x
2
(t), mediante x=Vu.
MV (t) + KVu(t) = F u
MV (t) + KVu(t) = F (V)
T
u (V)
T
(V)
T
(t) + u(t) = f (t) M
g
u K
g
= ( ) = ( ) M
g
1
0
0
1
K
g

2
1
0
0

2
2

+ = (t)
d
2
u
1
dt
2

2
1
u
1
f
1
+ = (t)
d
2
u
2
dt
2

2
2
u
2
f
2
cos(t) + cos(t) = cos(t) =
2
A
1

2
1
A
1
2
2
f
0
A
1
2
2
f
0
1

2
1

2
cos(t) + cos(t) = cos(t) =
2
A
2

2
2
A
2
2
2
f
0
A
2
2
2
f
0
1

2
2

2
>> u=f./(diag(D)-w^2);
>> x=V*u
u =
(2^(1/2)*f0*cos(t*w))/(2*(w^2 - 3*w0^2))
-(2^(1/2)*f0*cos(t*w))/(2*(w^2 - w0^2))
x =
- (f0*cos(t*w))/(2*(w^2 - w0^2)) - (f0*cos(t*w))/(2*(w^2 - 3*w0^2))
(f0*cos(t*w))/(2*(w^2 - 3*w0^2)) - (f0*cos(t*w))/(2*(w^2 - w0^2))
5.-Representacin grfica de las amplitudes de cada MAS en funcin de la
frecuencia
Los coeficientes B
1
y B
2
que multiplican a cos(t) en las expresiones de x
1
(t) y x
2
(t) son las amplitudes
que vamos a representar en funcin de la frecuencia /
0
de la fuerza oscilante.
x
1
(t)=B
1
cos(t)
x
2
(t)=B
2
cos(t)
>> B=x/(f0*cos(w*t))
>> B= simplify(B)
B =
- 1/(2*(w^2 - w0^2)) - 1/(2*(w^2 - 3*w0^2))
1/(2*(w^2 - 3*w0^2)) - 1/(2*(w^2 - w0^2))
>> B=subs(B,w0,sym('1'))
B =
- 1/(2*(w^2 - 1)) - 1/(2*(w^2 - 3))
1/(2*(w^2 - 3)) - 1/(2*(w^2 - 1))
>> hold on
>> ezplot(B(1),[0,3])
>> hg=ezplot(B(2),[0,3]);
>> set(hg,'color','r')
>> hold off
>> grid on
>> xlabel('\omega/\omega_0')
>> ylabel('Amplitud')
>>title('Dos osciladores acoplados, forzados')
(t) = cos(t) u1
2
2
f
0
1

2
1

2
(t) = cos(t) u
2
2
2
f
0
1

2
2

2
( ) = ( )
(t) x
1
(t) x
2

2
2
2
2
2
2
2
2

(t) u
1
(t) u
2
(t) = ( + ) cos(t) x
1
f
0
2
1

2
1

2
1

2
2

2
(t) = ( + ) cos(t) x
2
f
0
2
1

2
1

2
1

2
2

2
= 3 =
2
1

2
0

2
2

2
0
La amplitud B
1
se hace cero cuando
A esta frecuencia se le denomina antiresonancia
a
.
B
2
presenta un mximo para esta misma frecuencia, como puede probarse calculando la derivada respecto
de e igualando a cero.
En un MAS las amplitudes se consideran cantidades positivas por lo que la ecuacin del movimiento de
cada partcula se escribe
x
1
(t)=|B
1
|cos(t+
1
)
x
2
(t)=|B
2
|cos(t+
2
)
1. Una amplitud negativa equivale a una amplitud positiva con una fase inicial =. El desplazamiento x de
la partcula est en oposicin de fase con la fuerza oscilante.
2. Una amplitud positiva equivale a una amplitud positiva con una fase inicial =0. El desplazamiento x de
la partcula est en fase a la fuerza oscilante.
En la figura vemos que
De =0 a =
1
: las amplitudes B
1
y B
2
son positivas y las fases
1
=0 y
2
=0.
= + B1
1

2
1

2
1

2
2

2
= 0 = B
1
2
0
= + B
2
1

2
1

2
1

2
2

2
= 0 =
dB
2
d
2
0
De =
1
a =
a
: las amplitudes B
1
y B
2
son negativas y las fases
1
= y
2
=.
De =
a
a =
2
: la amplitudes B
1
es positiva y B
2
es negativa y las fases
1
=0 y
2
=.
De =
2
a = la amplitud B
1
es negativa y B
2
es positiva y las fases
1
= y
2
=0.
>> hold on
>> ezplot(abs(B(1)),[0,3])
>> hg=ezplot(abs(B(2)),[0,3]);
>> set(hg,'color','r')
>> hold off
>> grid on
Unimos las distintas porciones de cdigo para crear un script que pueda ser modificado para estudiar otros
sistemas, por ejemplo cinco partculas de masa m unidas a muelles elsticos iguales de constante k.
syms w0 t w f0;
K=sym('[2*w0^2,-w0^2;-w0^2,2*w0^2]');
M=sym('[1,0;0,1]');
F=[f0*cos(w*t);0];
[V,D]=eig(K);
for k=1:length(F)
X=V(:,k);
r=X'*M*X;
X=X/sqrt(r);
V(:,k)=X;
end
f=V'*F;
u=f./(diag(D)-w^2);
x=V*u;
B=x/(f0*cos(w*t));
B=simplify(B);
B=subs(B,w0,sym('1'))
color=['b','r','g','k','c'];
hold on
for k=1:length(F)
hg=ezplot(abs(B(k)),[0,3]);
set(hg,'color',color(k),'displayName',num2str(k))
end
hold off
grid on
legend('-DynamicLegend','location','NorthEast')
xlabel('\omega/\omega_0')
ylabel('Amplitud')
title('Osciladores acoplados forzados')
Sistema de cinco partculas, N=5
Escribimos las ecuaciones del movimiento de cada una de las partculas y su representacin matricial
Utilizamos el mismo script que para dos partculas, solamente tenemos que cambiar la matriz K, la
matriz M y el vector F, el resto del cdigo no cambia
syms w0 t w f0;
K=sym('[2*w0^2,-w0^2,0,0,0;-w0^2,2*w0^2,-w0^2,0,0;0,-w0^2,2*w0^2,...
-w0^2,0;0,0,-w0^2,2*w0^2,-w0^2;0,0,0,-w0^2,2*w0^2]');
M=sym('[1,0,0,0,0;0,1,0,0,0;0,0,1,0,0;0,0,0,1,0;0,0,0,0,1]');
F=[f0*cos(w*t);0;0;0;0];
......
m = k k( ) + cos(t)
d
2
x
1
dt
2
x
1
x
1
x
2
F
0
m = k( ) k( )
d
2
x
2
dt
2
x
2
x
1
x
2
x
3
m = k( ) k( )
d
2
x
3
dt
2
x
3
x
2
x
3
x
4
m = k( ) k( )
d
2
x
4
dt
2
x
4
x
3
x
4
x
5
m = k( ) k
d
2
x
5
dt
2
x
5
x
4
x
5
M + Kx = F x
M=

1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1

K = F =

2
2
0

2
0
0
0
0

2
0
2
2
0

2
0
0
0
0

2
0
2
2
0

2
0
0
0
0

2
0
2
2
0

2
0
0
0
0

2
0
2
2
0

cos (t) f
0
0
0
0
0

= =
2
0
k
m
f
0
F
0
m
En esta grfica podemos observar que las amplitudes se hacen muy grandes, tienden a infinito, cuando la
frecuencia de la fuerza oscilante se hace igual a la frecuencia de cada uno de los modos normales de
vibracin
i
, i=1,2,3,4,5. Los cuadrados de estas frecuencias estn en la diagonal de la matriz D de los
valores propios de la matriz K.
>> w2=diag(D);
w2 =
2*w0^2
w0^2
3*w0^2
3^(1/2)*w0^2 + 2*w0^2
2*w0^2 - 3^(1/2)*w0^2
>> w2=subs(w2,w0,sym('1'))
w2 =
2
1
3
3^(1/2) + 2
2 - 3^(1/2)
>> double(sqrt(w2))
ans =
1.0000
1.4142
1.7321
1.9319
0.5176
Las amplitudes se hacen nulas para ciertas frecuencias denominadas antiresonancias. Utilizando el icono
Data Cursor de la ventana grfica podemos ver los valores aproximados de las frecuencias.
Alternativamente, la funcin solve de Math Symbolic nos calcula las races. Buscamos los ceros de la
primera amplitud B
1
(solamente son vlidos los valores positivos)
>> wa=solve(B(1))
wa =
5^(1/2)/2 + 1/2
1/2 - 5^(1/2)/2
5^(1/2)/2 - 1/2
- 5^(1/2)/2 - 1/2
(5^(1/2)/2 + 5/2)^(1/2)
(5/2 - 5^(1/2)/2)^(1/2)
-(5^(1/2)/2 + 5/2)^(1/2)
-(5/2 - 5^(1/2)/2)^(1/2)
>> double(wa)
ans =
1.6180
-0.6180
0.6180
-1.6180
1.9021
1.1756
-1.9021
-1.1756
Buscamos los ceros de la segunda amplitud B
2
>> wa=solve(B(2))
wa =
(2^(1/2) + 2)^(1/2)
-(2^(1/2) + 2)^(1/2)
(2 - 2^(1/2))^(1/2)
-(2 - 2^(1/2))^(1/2)
>> double(wa)
ans =
1.8478
-1.8478
0.7654
-0.7654
La tercera amplitud B
3
y la cuarta B
4
no tienen ceros
En la grfica anterior vemos tambin los intervalos en los que cada una de las cinco amplitudes cambia de
signo, lo que nos permite determinar la fase (en fase o en oposicin de fase a la fuerza oscilante). Los
valores absolutos de las amplitudes se representan en la siguiente grfica
Cuando hay rozamiento
Vamos a mostrar con un ejemplo que cuando hay rozamiento proporcional a la velocidad la antiresonancia
no est presente.
Para un sistema de dos partculas las ecuaciones del movimiento son ahora.
Si combinamos las dos ecuaciones diferenciales primero sumando y luego restando, obtenemos dos
ecuaciones diferenciales del movimiento desacopladas en trminos de dos nuevas
variables X
1
=x
1
+x
2
y X
2
=x
1
-x
2
.
Las soluciones particulares de estas dos ecuaciones diferenciales se obtienen introduciendo en cada una de
ellasX=Acos(t)+Bsin(t). Calculamos los coeficientes A
1
,B
1
, A
2
B
2
.
m = k k( ) + cos(t)
d
2
x
1
dt
2
dx
1
dt
x
1
x
1
x
2
F
0
m = k k( )
d
2
x
2
dt
2
dx2
dt
x
2
x
2
x
1

m = k + cos(t)
d
2
X
1
dt
2
dX
1
dt
X1 F0
m = 3k + cos(t)
d
2
X2
dt
2
dX
2
dt
X
2
F
0

+ 2 + = cos(t)
d
2
X
1
dt
2
dX
1
dt

2
0
X
1
f
0
+ 2 + 3 = cos(t)
d
2
X
2
dt
2
dX
2
dt

2
0
X
2
f
0
Las soluciones de las dos ecuaciones diferenciales desacopladas son
Los desplazamientos x
1
y x
2
de las partculas en funcin del tiempo son:
Representamos C
1
y C
2
en funcin del cociente de la frecuencia de la fuerza oscilante /
0
w=linspace(0,2.5,200);
w0=1;
f0=1;
g=0.1;
A1=(w0^2-w.^2)./((w0^2-w.^2).^2+4*g^2*w.^2);
B1=2*g*w./((w0^2-w.^2).^2+4*g^2*w.^2);
A2=(3*w0^2-w.^2)./((3*w0^2-w.^2).^2+4*g^2*w.^2);
B2=2*g*w./((3*w0^2-w.^2).^2+4*g^2*w.^2);
C1=sqrt((A1+A2).^2+(B1+B2).^2)/2;
C2=sqrt((A1-A2).^2+(B1-B2).^2)/2;
hold on
plot(w,C1,'b')
plot(w,C2,'r')
hold off
grid on
legend('1','2');
xlabel('\omega/\omega_0')
ylabel('Amplitud')
title('Osciladores acoplados, forzados con rozamiento')
= = A
1
( )
2
0

2
+ 4 ( )
2
0

2
2

2
f
0
B
1
2
+ 4 ( )
2
0

2
2

2
f
0
= = A
2
(3 )
2
0

2
+ 4 (3 )
2
0

2
2

2
f
0
B
2
2
+ 4 (3 )
2
0

2
2

2
f
0
{
= cos(t) + sin(t) X
1
A
1
B
1
= cos(t) + sin(t) X
2
A
2
B
2
{
= ( + ) /2 = (( + )/2) cos(t) + (( + )/2) sin(t) = sin(t + ) x
1
X
1
X
2
A
1
A
2
B
1
B
2
C
1

1
= ( ) /2 = (( )/2) cos(t) + (( )/2) sin(t) = sin(t + ) x
2
X
1
X
2
A
1
A
2
B
1
B
2
C
2

2
=

sin = C1
1
+ A
1
A
2
2
cos = C
1

1
+ B
1
B
2
2
C
1
1
2
+ ( + ) A1 A2
2
( + ) B1 B2
2

sin = C
2

2
A
1
A
2
2
cos = C
2

2
B
1
B
2
2
C2
1
2
+ ( ) A
1
A
2
2
( ) B
1
B
2
2

Como vemos en la figura, C

1
y C
2
ya no se hacen cero. No hay antiresonancias.