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Rui Neves da Silva

Controlo por Computador


4.1
Converso contnuo-discreto (discretizao)
No projecto de sistemas de controlo por computador
existem dois contextos diferentes onde necessrio
realizar a converso de funes de transferncia em s
(tempo contnuo) para z (tempo discreto):
1. A substituio de controladores contnuos pelos seus
equivalentes discretos, permitindo reaproveitar
trabalho de projecto realizado em tempo contnuo.
2. A determinao do equivalente discreto de uma
instalao contnua, permitindo o desenvolvimento do
sistema de controlo realizado todo em tempo discreto.
Nota: Como j referido antes, o caso 2. conduz a sistemas de controlo de
desempenho superior para o mesmo perodo de amostragem.
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4.2
Discretizao de um controlador contnuo
Ao contrrio do controlador contnuo,
devido ao processo de amostragem, o
controlador discreto no sensvel sada
da instalao, entre duas amostras. Assim,
a discretizao tem de assumir algum tipo
de comportamento do sinal entre amostras.
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4.3
(cont.)
O sinal de erro pode assumir diversos
comportamentos entre amostras, mas o
clculo da aco de controlo pelo controlador
discreto baseado apenas nas amostras e(k).
Isto significa que a emulao do controlador pelo computador resulta
numa aproximao do comportamento existente em tempo contnuo.
A aproximao do controlador contnuo pelo
controlador discretizado tanto melhor
quanto menor for o perodo de amostragem.
No entanto, recorde-se a existncia de
vrios motivos que impendem a reduo do
perodo de amostragem.
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4.4
Discretizao de uma instalao a controlar
No processo de discretizao da
instalao, sob a hiptese (mais usual) de
vir a ser controlada pelo computador com
reteno de ordem zero, a entrada do
sistema a discretizar conhecida com
exactido e logo o processo exacto.
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4.5
Mtodos de discretizao
1. Discretizao de controladores contnuos
a) Mtodos de Euler (backward e forward);
b) Mtodo de Tustin
c) Mtodo de Equivalncia Plo-Zero
(MPZ-matched pole-zero).

2. Discretizao de instalao com reteno de ordem zero na
entrada
a) Mtodo ZOH (Zero Order Hold)
De acordo com o contexto de aplicao consideram-se os seguintes
mtodos mais comuns de discretizao de sistemas contnuos:
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4.6
Mtodo de Euler (backward e forward)
a
k k k
T
t x t x
dt
t dx ) ( ) ( ) (
1

~
+
a
k k k
T
t x t x
dt
t dx ) ( ) ( ) (
1

~
backward forward
Bloco integrador:
s s E
s U
s C
1
) (
) (
) ( = =
) (
) (
t e
dt
t du
=
) (
) ( ) (
1
k
a
k k
t e
T
t u t u
=

+
) (
) ( ) (
1
k
a
k k
t e
T
t u t u
=


1 ) (
) (
) (

= =
z
z T
z E
z U
z C
a
backward
forward
1 ) (
) (
) (

= =
z
T
z E
z U
z C
a
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4.7
Outro modo de interpretar os mtodos de Euler
Da equao diferencial do integrador obtm-se

~ =

) (
) (
) ( ) ( ) (
1
1
1
k a
k a t
t
k k
t e T
t e T
d e t u t u
k
k
o o
backward
forward
backward forward
Os mtodos de Euler sendo os mas simples, exigem ritmos de
amostragem elevados (no entanto, so teis em simulao de sistemas).
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4.8
Mtodo de Tustin
Na sequncia da interpretao anterior, o mtodo de Tustin
prope que a rea seja calculada atravs de um trapzio
a
k k
t
t
k k
T
t e t e
d e t u t u
k
k
2
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
1
1

+
~ =
}

o o
1
1
2 ) (
) (
) (

+
= =
z
z T
z E
z U
z C
a
s s E
s U
s C
1
) (
) (
) ( = =
Este mtodo tambm conhecido por aproximao trapezoidal
ou mtodo da bilinear.
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4.9
Bloco integrador como o bloco dinmico elementar
Qualquer sistema linear pode ser colocado como o
resultado da composio de blocos estticos
(ganhos e somas) e blocos integradores
(dinmicos). Exemplo:
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
+
|
.
|

\
|
+
=
+ +
= =
s
s
s
s
s
s s
s
s s
s
s X
s Y
s G
1
2 1
1
1
3 1
1
2 1
1
1
3
2
1
1
3 2 ) (
) (
) (
2
2
NOTA: Os ganhos e somas
permanecem inalterados no
processo de discretizao
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4.10
Discretizao por substituio directa
A substituio do bloco integrador no esquema de blocos pelo seu
equivalente discreto equivalente a substituir directamente na funo de
transferncia C(s) da varivel s pelo seu equivalente em z:
z
z
T
s
a
1 1

1
1 2
+

z
z
T
s
a
Mtodo de EULER (backward)
Mtodo de EULER (forward)
Mtodo de TUSTIN
1
1 1

z
T
s
a
exemplo:
4
2
) (
+
=
s
s C
3 5
2 2
4
1
1 2
2
) (
+
+
=
+
|
|
.
|

\
|
+

=
z
z
z
z
T
z C
a
Mtodo de TUSTIN
T
a
= 2 s
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4.11
Mtodo de Equivalncia Plo-Zero
O mtodo de equivalncia plo-zero (MPZ-matched pole-zero)
recorre relao de equivalncia entre sistemas com respostas
impulsivas equivalentes
a
sT
z e =
mapeando directamente os plos e zeros da funo de
transferncia em do plano s em z. A diferena no nmero de plos
e zeros completada com os termos necessrios (z+1)
p
.
( )( ) 2 4
) 1 (
5 ) (
+ +
+
=
s s
s
s C
) )( (
) ( ) 1 (
) (
2 2 2 4
2 1 1



+
=
e z e z
e z z
z C o
Mtodo de MPZ
T
a
= 2 s
exemplo:
Quanto vale o ?
1 0
) ( ) (
= =
=
z s
z C s C
Verificar: o = 0,3547
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4.12
Mapeamento de s pelos mtodos aproximados
Mtodo de
EULER (backward)
Mtodo de
EULER (forward)
Mtodos de
TUSTIN e MPZ
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4.13
Mtodo ZOH - Zero Order Hold
a k
kT t t
k
s
s F TL t y
= =

)
`

=
1
) ( ) (
1
)
`

1
1
1
1
) ( ) (
z
z F TZ k y
) ( ) ( k y t y
k
=

)
`

=
=

a
kT t
s
s F TL TZ z z F
1
) ( ) 1 ( ) (
1 1
No processo de discretizao da instalao a entrada conhecida
com exactido. Usando um retentor de ordem zero, a instalao
excitada por um somatrio de degraus de diversas amplitudes.
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4.14
Mtodo ZOH : exemplo

)
`

=
=

a
kT t
s
s F
TL TZ z z F
) (
) 1 ( ) (
1 1
s 2 , 0
4
2
10 ) (
=
+
+
=
a
T
s
s
s F
1. Degrau contnuo e factorizao:
s s s s
s
s
s F 5
4
5 1
4
2
10
) (
+
+
=
+
+
=
2. TL inversa:
( ) ) ( 1 5
) (
4 1
t e
s
s F
TL
t
c + =
)
`


3. Amostragem e TZ:
{ } { } ( ) { } ) ( 1 5 ...
4 1
k e TZ TL TZ
a
kT
c + =

4. Clculo final:
4493 , 0
247 , 7 10
) (
1
5 5
1
) (
s 2 , 0
4 1

=

z
z
z F
z
z
e z
z
z
z F
a
a
T
T