Rui Neves-Silva

Controlo por Computador

6.1
Resposta em frequncia de sistemas discretos
Os mtodos de resposta em frequncia so bastante populares
na indstria devido aos bons resultados atingidos mesmo em
presena de incerteza no modelo da instalao. Como
transportar estas vantagens para o tempo discreto?
Uma das vantagens est relacionada com a facilidade em obter,
de forma experimental, modelos no paramtricos (ou seja, sem
chegar aos parmetros da F.T.) suficientemente exactos para
cumprir as especificaes de controlo.
F(z)
?
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6.2
Conceitos bsicos da teoria de sinais
Considere-se o seguinte sinal sinusoidal discreto de
frequncia angular e, amplitude A e desvio de fase |
) sen(
) sen( ) (
|
|
+ O =
+ =
k A
k T A k x
a

a
kT
k T
a

|
e
|

0
f
T
1
=
t 2
A
) (t x
a
T = O
t 2 = T
O frequncia angular em rad
e frequncia angular em rad/s
T perodo de oscilao em s
f frequncia em Hz
A
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6.3
Resposta a um sinal sinusoidal
( ) ( ) ( )
) ( sen 2
) (
0
2 2 1 1
| e + +
+ + + =
k T r
p r p r p r k y
a
k
n n
k k

a a
T j T j
n
n
z
z r
z
z r
p z
z r
p z
z r
p z
z r
z Y
e e

+ +

=
e e
) (
*
0 0
2
2
1
1

Considere-se um sistema G(z) excitado com um sinal sinusoidal U(z) de

frequncia e e amplitude U
0
. Se os plos (p
i
) de G(z) forem estveis e
diferentes, Y(z)=G(z)U(z) admite a expanso em fraces simples
Transformao
em z inversa
Regime permanente y
p
(k)!
Regime
permanente!
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6.4
Dependncia do ganho e fase com a frequncia
{ }) ) ( sen( ) ( ) (
) (
) (
0 p


a G
a
a G
a
T
T j
a
T M
T j
e G k T e G U k y
e |
e
e
e
e Z + =
) e (
2
e
) ( lim
2
e
) ( ) e ( lim
j
j
0
e
j
0
j
e
0
a
a
a
T j
a
a
a
T j
T
T
z
T
T
z
G
j
U
z G
j
U
z Y z r
e
e e
e
e e
= = =

Pelo
teorema
dos
resduos
) (
e
e ) e (
e
e ) e (
2 e e
0
*
0 0
=
)
`

a
a a
a
a a
a a
T j
T j T j
T j
T j T j
T j T j
z
G
z
G
j
U
z
z r
z
z r
e
e e
e
e e
e e
TZ
-1
Nota:

) atan sen( ) cos( ) sen(
2 2
)
`

+ O + = O + O
a
b
k b a k b k a
) e (
2
e
) ( lim
2
e
) ( ) e ( lim
j -
-j
0
e
-j
0
j -
e
*
0
a
a
a
T j
a
a
a
T j
T
T
z
T
T
z
G
j
U
z G
j
U
z Y z r
e
e e
e
e e

= =


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6.5
Representaes possveis de G(e
jeTa
)
Ganho e Fase
versus
frequncia
Re{G(e
jO
)}
Im{G(e
jO
)}
) (
a
T
G
j
e
Real
versus
Imaginrio
D. BODE
Diagrama
de
NYQUIST
|G(e
jO
)|
|
G
(O)
O
O
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6.6
Diagrama polar de um sistema de 1 ordem
a z
b
z G

= ) (
a a
T j
T j
T j a T
b
a
b
G
a
a
e e
e
e
sin ) (cos
e
) e (
+
=

=
)
`

O
O
= O
a cos
sin
atan 0 ) ( |
2 2
) (sin ) (cos
) (
O + O
= O
a
b
M
) (O |
) (O M
Re{G(e
jO
)}
Im{G(e
jO
)}
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6.7
Estabilidade do anel fechado.
F(z) C(z)
U

Y

E
erro

R
referncia

controlador
instalao

) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( 1
0
0 0
0
0
0
z D
z N z D
z D
z N
z G
+
= + = +
) ( ) (
) (
) ( 1
) (
) (
) (
0 0
0
0
0
z N z D
z N
z G
z G
z R
z Y
+
=
+
=
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
0
0
z D
z N
z C z F z G = =
F.T. do anel aberto F.T. do anel fechado
Assim, considere-se a funo
razes = plos do anel aberto
razes = plos do anel fechado
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6.8
Contorno e Diagrama de Nyquist
Contorno
de Nyquist
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( 1
0
0 0
0
0
0
z D
z N z D
z D
z N
z G
+
= + = +
) ( 1
0
z G +
0
O nmero de envolvimentos da origem igual diferena entre os plos
instveis (dentro do contorno de Nyquist) do anel fechado e os plos
instveis (dentro do contorno de Nyquist) do anel aberto. Ou seja
N nmero de voltas em torno da origem
Z nmero de plos instveis do anel fechado
P nmero de plos instveis do anel aberto
N = Z - P
ZONA
INSTVEL
1
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6.9
Critrio de Nyquist
) (
0
z G
-1
Simplificando, em vez de se contar o nmero de voltas de 1+G
0
(z) em
redor da origem, contam-se o nmero de voltas de G
0
(z) em redor de -1.
Z nmero de plos instveis do anel fechado
N nmero de voltas de G
0
(z) em torno de -1
P nmero de plos instveis do anel aberto
Z = N + P
Contorno
de Nyquist
ZONA
INSTVEL
1
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6.10
Critrio de Nyquist para instalaes estveis!
No caso mais geral, em que o anel aberto do sistema G
0
(s) estvel
(i.e. P = 0), o critrio de Nyquist resume-se a
Z nmero de plos instveis do anel fechado
N nmero de voltas de G
0
(s) em torno de -1
Z = N
i.e. para que o sistema em anel fechado resulte estvel (Z=0), o diagrama
de Nyquist do anel aberto G
0
(z) no pode envolver o ponto -1 (N=0).
De modo contrrio, se envolver o ponto -1, o nmero de voltas
corresponde ao nmero de plos instveis do sistema em anel fechado.
Resulta disto, que para um anel aberto
estvel e no objectivo de ter um
sistema em anel fechado, a circulao
do ponto -1 no pode ocorrer.
-1
N = 0
Z = 0
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6.11
Critrio de Nyquist para instalaes instveis!
No caso mais raro, em que o anel aberto do sistema G
0
(z) instvel (P>0),
para que o sistema em anel fechado resulte estvel (Z=0), o diagrama de
Nyquist do anel aberto G
0
(z) tem de envolver o ponto -1, em sentido
contrrio ao do contorno de Nyquist, num nmero de voltas igual a P.
N = -P
Resulta disto, que para um anel
aberto instvel e no objectivo de
ter um sistema em anel fechado,
a circulao do ponto -1 tem de
ocorrer no sentido contrrio ao
dos ponteiros do relgio P vezes.
-1
P = 2
N = -2
N nmero de voltas de G
0
(z) em torno de -1
P nmero de plos instveis do anel aberto
Z = 0
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6.12
Exemplos I
4 , 0 e
6 , 0
) e (
0

=
a
a
T j
T j
G
e
e
Anel aberto
D. Nyquist Anel fechado
2 , 0
6 , 0
4 , 0
6 , 0
1
4 , 0
6 , 0
) (
+
=

+

=
z
z
z
s G
0 = P
0 = P
0 = N
0 = + = P N Z
Sistema estvel!
48 , 0
24 , 0
) 6 , 0 )( 4 , 0 (
24 , 0
1
) 6 , 0 )( 4 , 0 (
24 , 0
) (
2
+
=

+

=
z z
z z
z z
z G
Sistema estvel!
0 = + = P N Z
0 = N
) 6 , 0 (e ) 4 , 0 (e
24 , 0
) e (
0

=
a a
a
T j T j
T j
G
e e
e
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6.13
Exemplos II
Anel aberto (A.A)
D. Nyquist Anel fechado (A.F.)
336 , 0 84 , 0 6 , 1
48 , 0
) (
2 3
+ +
=
z z z
z G
0 = P
1 = P
2 = N
2 = + = P N Z
Sistema instvel (2 plos)!
9 , 0
3 , 0
) (

=
z
z G
Sistema estvel!
0 = + = P N Z
A.A. instvel!
1 = N
2
0
) 6 , 0 (e ) 4 , 0 (e
48 , 0
) e (

=
a a
a
T j T j
T j
G
e e
e
2 , 1
3 , 0
) (
0

=
a
a
T j
T j
G
e
e
e
e
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6.14
Como construir o diagrama de Nyquist?
1. Substituir z=e
jeT
a
no anel aberto e traar o diagrama polar
directamente para
| | | | t ; 0 ; 0 e = O e
a N
T ou
e rebater simetricamente em redor do eixo real para obter a
imagem do contorno de Nyquist correspondente a
) (
0
a
T
G
j
e
-1
0 =
| | 0 ;
N
e
Contorno
de Nyquist
ZONA
INSTVEL
1
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6.15
Como construir o diagrama de Nyquist?
2. Traar primeiro o diagrama da resposta do ganho e fase na
frequncia, ou seja, o Diagrama de Bode.
-1
0 =
a
T
|G(O}|
|(O)
O
O
Aps a construo do diagrama de Bode (mais acessvel) pode
transferir-se um conjunto de pontos na frequncia que permitam
esboar rapidamente o diagrama de Nyquist.
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6.16
Resposta em frequncia atravs da transformao bilinear
2
1
2
1
a
a
sT
sT
z

+
=
Viu-se anteriormente que a transformao bilinear (usada na
converso contnuo-discreto de Tustin mapeava o semi-plano
complexo em s no crculo unitrio em z.
Esta transformao tira partido deste resultado para realizar o
traado das respostas em frequncia recuperando o traado
do diagrama de Bode assimpttico do caso contnuo.
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6.17
Transformao para o espao da varivel bilinear
2
1
2
1
a
a
wT
wT
z

+
=
1
1 2
+

=
z
z
T
w
a
Como o objectivo traar o diagrama de
Bode, simplifica-se a operao se substituir-se
a varivel z directamente por w=jv.
2
1
2
1
a
a
T j
T j
z
v

v
+
=
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6.18
Relao entre a varivel bilinear v e a frequncia e
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=

+
=
a
a
a
a
T
T j
T j
T j
z
v
v
v
v
Transformao bilinear
Frequncia angular como o argumento de z = e
jeT
a
{ }
a
T z = Z
a
T j
z
e
e =
{ }
)
`

= Z
2
2
a
T
z
v
arctg
)
`

=
2
2
a
a
T
T
v
e arctg
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6.19
Varivel bilinear v
)
`

=
2
2
a
a
T
T
u
e arctg
N
e +
N
e
e
N
e +
N
e
v
1
)
`

=
2
2
a
a
T
T
e
v tg
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6.20
Exemplo
Considere-se a funo de transferncia em z e respectivo
diagrama de Bode.
) 9 , 0 ) 6 , 0
5 , 0
) (
+
=
z z
z
z G
( (
2
1
2
1
a
a
T j
T j
z
v
v

+
=
( )
( ) ( ) 842 , 0 105 , 8
632 . 2 658 , 0
9 , 0
2 / 1
2 / 1
6 , 0
2 / 1
2 / 1
2 / 1
2 / 1
5 , 0
) (
2
2
+ +
+
=
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+

+

+

=
v v
v
v
v
v
v
v
v
v
j j
j
T j
T j
T j
T j
T j
T j
j G
a
a
a
a
a
a
|G(e
jO
)|
|
G
(O)
O
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Controlo por Computador
6.21
(continuao)
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1
11 , 0
1
8
1
2
1
2
125 , 3
v v
v v
j j
j j
( )
( ) ( ) 842 , 0 105 , 8
632 . 2 658 , 0
) (
2
2
+ +
+
=
v v
v
v
j j
j
j G
v
|G(jv)|
|
G
(v)
Note-se que, apesar da distoro introduzida no eixo
correspondente frequncia, a correspondncia entre o valor
do ganho e da fase mantm-se.
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6.22
Relao de frequncias em escala logartmica
N
e
N
e 01 , 0
e
v
1
N
e 1 , 0
N
e
)
`

=
2
2
a
a
T
T
u
e arctg
Este diagrama mostra que, cumprindo-se a regra do factor de
seleco do perodo de amostragem, a resposta na banda de
frequncias relevante sobrepe-se em e e em v.
v e e v ~ <<
N
N
e 01 , 0
N
e 100