ALGORITMO PARA EL CONTROL DEL PID

El PID, es sus distintas versiones constituye la solucin mas aceptada en los problemas de control
en la industria. Se calcula que el 95% de controladores industriales analgicos o digitales,
constituyen el algoritmo del PID.
Se puede decir que el PID es el regulador natural por excelencia. Comportndose como un ser
racional ante una toma de decisin: tomando en cuenta el estado actual (proporcional), la historia
pasada (integral) y un pronstico del futuro (derivada) del error o desviacin del comportamiento
deseado.

El PID discreto tiene dos formas principales conocidas como posicional y de velocidad.
La ecuacin 4.1 ofrece la forma posicional del algoritmo PID discreto:

| | ) 0 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
u t e t e
Tc
Td
i e
Ti
Tc
t e Kp t u
t
i
+
(

+ + =

=
4.1
Donde:
u(t)-variable de control, generalmente posicin de una vlvula. u(0) es la posicin inicial.
Kp, Ti y Td-Ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo.
Tc-periodo de control.

La forma de velocidad del PID discreto se obtiene fcilmente a partir de (4.1), calculando u(t)
menos u(t-1), con lo que se llega a:
(

+ + + = A )) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( ( ) ( )) 1 ( ) ( ( ) ( t e t e t e
Tc
Td
t e
Ti
Tc
t e t e Kp t u 4.2
Donde
) 1 ( ) ( ) ( = A t u t u t u 4.3
O
) ( ) 1 ( ) ( t u t u t u A + = 4.4
A continuacin se dan algunos comentarios del tema:
-El algoritmo posicional requiere el chequeo de la sumatoria correspondiente al modo integral
para evitar saturacin. En velocidad no se requiere este chequeo, pero por otra parte hay que
establecer los lmites a los incrementos de la variable de control.
-En el algoritmo posicional se requiere el conocimiento de la posicin inicial del actuador. En el de
velocidad, si el actuador es de tipo incremental, como por ejemplo un motor de pasos, no se
requiere conocer la posicin inicial. Si por otra parte, se utiliza un algoritmo de velocidad asociado
a un actuador posiscional, entonces de todas formas se requiere la posicin inicial para poder
efectuar el clculo (4.4).
-El algoritmo posicional mantiene el significado intuitivo de los parmetros Kp, Ti yTd semejante al
de los reguladores PID analgicos, conocidos tradicionalmente en la industria. En el caso del
algoritmo de velocidad, el significado de dichos parmetros se desvirta.
-El algoritmo de velocidad trabaja con la segunda derivada del error, lo cual es inconveniente en
presencia de ruido y, por otra parte, puede dar lugar a un comportamiento imprevisto e
inadmisible como por ejemplo, que se mande a cerrar una vlvula cuando el error esta
aumentando, requirindose lo contrario.
En resumen se recomienda el algoritmo de posicin, aun cuando requiere un cuidado especial con
la sumatoria, para evitarse lo que se conoce como desborde (wind up) del nodo integral. El
algoritmo de velocidad debe utilizarse cuando los actuadores son de tipo incremental, por
ejemplo, motores de pasos.

Versin profesional del algoritmo PID

Un algoritmo PID verdaderamente profesional es el que puede trabajar de forma confiable ante
las condiciones reales, incluye una serie de detalles que son obviados en ocasiones y que pueden
marcar la diferencia entre un buen y un mal comportamiento. Se presenta a continuacin una
versin que ha sido probada exhaustivamente en la prctica con buenos resultados:

) (
) (
) ( ) ( t Int
R Tc
t y Td
t e
Bp
Ru
t u
y
n
+
(
(

A
= 4.5
Donde:
Ru = umax umin Rango del actuador. A menudo 1-100%.
Ry = ymax y min Rango del transmisor con que se mide la variable en unidades fisicas. Por
ejemplo: 0 100 grad. C, 4.2 20 Kgs./cm
2
, etc.

y
f rf
n
R
t y t y
t e
) ( ) (
) (

= 4.6

Es el error normalizado
y
rf
(t) Valor de referencia, eventualmente filtrado mediante un filtro exponencial de primer
orden.
y
f
(t) Valor de la salida filtrada.
Bp Banda proporcional. Se relaciona con la ganancia mediante Kp = Ru/Bp. En muchas ocaciones
Kp=100/Bp.
) ( ) 1 ( ) ( t e
TiBp
TcRu
t Int t Int
n
+ = 4.7
) 0 ( ) 0 ( u Int = 4.8

Int(t) representa al modo integral en el algoritmo PID. Su calculo separado mediante la expresin
(4.7) permite, por una parte, inicializar este trmino con la posicin del actuador, de manera que
el modo integral es el que garantiza el nivel de la seal de control, pudiendo considerarse los
modos P y D como desviaciones de este nivel. Por otra parte, el clculo separado del modo
integral, permite chequear en cada periodo que su valor este dentro del rango de control,
evitndose los problemas asociados a la saturacin del modo integral (integral wind up).
Ntese que en la expresin (4.5) del algoritmo se utiliza el incremento de la salida ) (t y A en lugar
del incremento del error. Este es un recurso conocido para evitar el llamado golpe de la derivada
cuando se realiza un cambio brusco del valor de referencia y
rf
que puede provocar oscilaciones
innecesarias. Considrese, por ejemplo:
) ( ) ( ) ( t y t y t e
rf
= 4.9
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( = t y t y t e
rf
4.10
Si la referencia permanece constante, es decir y
rf
(t) = y
rf
(t-1), entonces:
) ( ) ( t y t e A = A 4.11
Sea en este caso el uso del negativo del incremento de la salida es perfectamente equivalente al
del incremento del error para conformar el modo derivativo del PID. No obstante, si se produce un
cambio de la referencia, tendremos que:
) ( ) ( ) ( t y t y t e
rf
A + A = A 4.12

A diferencia del cambio en la salida, que por naturaleza es lento dada la dinmica del proceso, el
cambio de la referencia es inmediato y bresco, lo cual significa que el incremento del error y por
ende la componente derivativa del regulador tambin cambian bruscamente. Este es
precisamente el efecto desestabilizador que se pretende evitar cuando se sustituye al incremento
del error por el incremento de la salida en el modo derivativo.
La variable u(t) generalmente se encuentra en un rango normalizado en la computadora (10-100)
(0-1). Despus, en el convertidor D/A se transforma en una seal normalizada, p.ej. de 4 a 20
ma. Si el convertidor de salida es de 12 bits y el rango interno de u(t) es 0-100, el valor de entrada
al convertidor, se calcula mediante la expresin:

x4095
100
) (t u
u
sal
= 4.13

Es necesario tener en cuenta dos detalles que a menudo se confunden y que sin embargo tienen
un tratamiento distinto. El primero consiste en el signo de la ganancia del proceso. Si este signo es
positivo, es decir, a un aumento de la variable de control corresponde un aumento de la salida,
entonces el signo de Bp(o de Kp) en el PID debe escogerse positivo. En caso contrario, es decir,
cuando la ganancia del proceso es negativa, debe entonces escogerse Bp negativo y se obtiene el
comportamiento estable deseado.

El segundo aspecto a tomar a consideracin es la naturaleza de vlvula de control. La expresin
(4.13) es valida en el caso de que la vlvula sea normalmente cerrada (accin directa) que es lo
mas frecuente. Existen casos en la practica, de vlvulas normalmente abierta (accin inversa), que
cierran a medida que aumentan la seal de control. En este caso, el valor que debe entregarse al
convertidor es:

|
.
|

\
|
=
100
u(t)
- 1 x 4095
sal
u 4.14

Cualquier regulador digital y en particular los PID, deben tener al menos 3 modos de operacin: 1-
Respaldo (back-up), 2-Manual y 3-Automtico.

En el modo de respaldo, el regulador solo recibe las mediciones y el control se ejerce mediante
otro dispositivo externo. La salida del regulador no esta fsicamente conectada a la entrada del
proceso.

En el modo manual, desde el regulador se puede actuar sobre la vlvula cerrndola o abrindola.
Es frecuente que para este fin se utilicen 2 teclas, una de incremento y otra de decremento.

En el modo automtico, el regulador digital asume la funcin de control, calculando el valor de la
variable de control mediante la expresin (4.5) u otra similar.

Deben tomarse unas previsiones en la inicializacin y cambio del modo de un regulador digital
PID sise requiere un comportamiento suave y libre de saltos bruscos, a continuacin detallamos
las ms importantes:

- Cuando se pasa del modo respaldo al modo manual, debe hacerse el valor Int(0) = u(0).
Esto puede hacerse automticamente si se mide la variable de control u(t) o
manualmente, leyendo el valor de u(t) que tiene el equipo de respaldo e insertndolo en
la computadora.

- El paso de modo manual a automtico puede lograrse en una forma suave, sise hace y
rf
(0)
= y(0) en el momento de transito. De esta forma el regulador ve inicialmente un error
igual a cero y no se producen saltos. Posteriormente la referencia puede ser llevada
suavemente al valor deseado.

- Si estando en el modo automtico se pasa a manual y se hacen algunas operaciones de
apertura o cierre de vlvula, estos cambios deben reflejarse en el termino Int(t) del
regulador PID, de manera que cuando se regrese al modo automtico, el valor de la
integral coincida con la posicin de la vlvula en ese momento.

Filtraje de variables

Para el buen funcionamiento de los reguladores PID o cualquier otro algoritmo de control digital,
se requiere el filtraje de las variables controladas, de manera que en ruido presente no provoque
un comportamiento excesivamente oscilatorio en el control. Independientemente de los filtros de
hardware existentes, en general es conveniente el uso de dos tipos de filtros por software:

- filtro para ruidos de alta frecuencia (induccin electromagntica, ruidos trmicos, etc.)
- filtro para ruidos de frecuencia media y baja (ruidos en el proceso, variaciones en la
composicin de los materiales, falta de homogeneidad de los mismos, etc.)

Para el filtrado de ruidos de alta frecuencia, generalmente se usa promediacin de varias rplicas
de la medicin en cada periodo de muestreo. El periodo de muestreo o de medicin en cualquier
sistema de control digital puede ser fijo y tan pequeo como sea posible.

Para el filtraje de ruidos de media y baja frecuencia, se parte del concepto de periodo de control,
que puede coincidir con el periodo de muestreo, aunque generalmente en un mltiplo de este. Lo
definimos como el intervalo de tiempo que transcurre entre 2 acciones sucesivas de control.
Llamamos Tm y Tc a los periodos de muestreo y de control respectivamente, en la figura 4.1 se
representa esquemticamente las relaciones entre ambos periodos.


Figura 4.1

La expresin del filtro de ruidos de baja y media frecuencia es:

) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( + = t y t y t y
f m f
o o 4.15

Donde es un valor real en el intervalo 0 1. y
f
(t) y y
f
(t-1) son los valores filtrados en los periodos
de muestreo t y t-1 respectivamente, y
m
(t) es el valor medio del periodo en t.

La expresin (4.15) puede ser expresada mediante:

=
=
t
i
m
i
f
i t y t y
0
) ( ) 1 ( ) ( o o 4.16

De la ecuacin (4.16) se hace evidente el efecto del filtro exponencial como el de una ventana
decreciente exponencialmente que se mueve sobre las mediciones y que le atribuye un peso
decreciente a las mediciones mas lejanas en el tiempo. Si consideramos convencionalmente que
un peso menor que 0.01 es prcticamente despreciable, la longitud efectiva de esa ventana puede
deducirse como sigue:

01 . 0 ) 1 ( =
i
o o 4.17

2 ) 1 log( log = + o o i 4.18

) 1 log(
) log 2 (
o
o

+
~ i 4.19

Por ejemplo para =0.6, el valor efectivo de las ventanas es de 5 mediciones.

Si en la expresin (4.15) introducimos el operador de retardo z
-1
, podemos obtener la funcin de
transferencia del filtro exponencial de la siguiente manera:

| | ) ( ) 1 ( 1 ) (
1
t y z t y
m f
o o =

4.20

1
) 1 ( 1 ) (
) (

=
z t y
t y
m
f
o
o
4.21

Cuando z 1 se obtiene:

1
) (
) (
=
t y
t y
m
f
4.22

O sea, que el filtrado converge al valor de la medicin si este se mantiene constante durante u
nmero suficientemente alto de perodos de muestreo.
Es importante tener en cuenta que el filtraje de las mediciones introduce un retardo adicional en
el lazo de control, cuyo efecto crece a medida que el parmetro es menor. Por otra parte se
conoce que el efecto pernicioso del ruido es ms notable sobre el modo derivativo en un
regulador PID. Debe existir entonces un compromiso entre el filtraje de la seal y el retardo
introducido que tiende a hacer inestable al lazo de control. Una buena solucin parece ser trabajar
con 2 valores diferentes del coeficiente de filtraje, uno mayor para los modos P e I y otro ms
pequeo para el modo D.

) 1 ( ) 1 ( ) (
1 1 1 1
+ = t y t y y
f m f
o o 4.23

) 1 ( ) 1 ( ) (
2 2 2 2
+ = t y t y y
f m f
o o 4.24

El error de regulacin en el tiempo t que se utiliza para los modos P e I, se calcula:

) ( ) ( ) (
1
t y t y t e
f rf
= 4.25

Y el valor de y(t) para el modo derivativo es entonces:

) 1 ( ) ( ) (
2 2
= A t y t y t y
f f
4.26

La eleccin de los valores concretos del coeficiente , debe hacerse en cada caso particular segn
la siguiente heurstica: para perodos de control largos (100 o mas perodos de muestreo) y seales
ruidosas, se seleccionan valores pequeos de (0.1 menores). En situaciones intermedias (Tc
5Tm) y seales filtradas por hardware, usualmente pueden escogerse valores de < 0.4. En ltima
instancia, en cada lazo de control debe ajustarse experimentalmente el valor