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Introduccin: Modelado de Sistemas

El primer paso en el proceso de diseo de control es el desarrollo de modelos matemticos apropiados del
sistema, derivada de las leyes fsicas o datos experimentales. En esta seccin, presentamos las
representaciones de espacio de estado y funcin de transferencia de los sistemas dinmicos. A continuacin,
repasamos algunos enfoques bsicos para el modelado de sistemas mecnicos y elctricos y mostrar cmo
introducir estos modelos en MATLAB para su posterior anlisis.
Comandos de MATLAB clave usados en este tutorial son: ss , tf
Contenido
Sistemas Dinmicos
Representacin en Espacio de Estado
Transferencia de funciones Representacin
Sistemas mecnicos
Ejemplo: Misa Primavera--Damper System
Introduccin Modelos de espacio de estado en MATLAB
Entrando modelos de funcin de transferencia en MATLAB
Sistemas Elctricos
Ejemplo: Circuito RLC
Identificacin del sistema
Conversiones del sistema
Sistemas Dinmicos
Los sistemas dinmicos son sistemas que cambian o evolucionan en el tiempo de acuerdo a una regla fija. Para
muchos sistemas fsicos, esta regla se puede plantear como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer
orden:
(1)
En la ecuacin anterior, es el vector de estado, un conjunto de variables que representan la configuracin
del sistema en el tiempo . Por ejemplo, en un sencillo sistema de masa-resorte-amortiguador mecnico, las
dos variables de estado podra ser la posicin y la velocidad de la masa. Es el vector de entradas de control
en el momento , en representacin de las "fuerzas" aplicados externamente en el sistema, y es un
posiblemente funcin no lineal dando la derivada en el tiempo (velocidad de cambio) del vector de
estado, para un estado particular, de entrada, y el tiempo.
El Estado en cualquier momento futuro, , se puede determinar el conocimiento dado exactamente del
estado inicial, y la evolucin temporal de los insumos, entre y mediante la integracin de la
ecuacin. (1). Aunque las propias variables de estado no son nicos, no hay un nmero mnimo de variables de
estado, , requerido en un sistema dado para la de arriba para ser cierto. se conoce como el sistema de
orden y determina la dimensionalidad del espacio de estado . El orden del sistema por lo general corresponde
al nmero de elementos independientes de almacenamiento de energa en el sistema.
. La relacin dada en la ecuacin (1) es muy general y puede ser usado para describir una amplia variedad de
diferentes sistemas; por desgracia, puede ser muy difcil de analizar. Hay dos simplificaciones comunes que
hacen que el problema ms tratable. En primer lugar, si la funcin, , no depende explcitamente del tiempo, es
decir , el sistema se dice que es invariante en el tiempo . Esto a menudo es una suposicin muy
razonable, ya que las leyes fsicas subyacentes en s no suelen depender de tiempo. Para los sistemas
invariantes en el tiempo, los parmetros o coeficientes de la funcin, , son constantes. La entrada de control,
sin embargo, todava puede ser dependiente del tiempo, .
La segunda suposicin comn se refiere a la linealidad del sistema. En realidad, casi todos los sistemas fsico
es no lineal. En otras palabras, es tpicamente una funcin complicada del Estado y de los insumos. Estas no
linealidades surgen de muchas maneras diferentes, uno de los ms comunes en los sistemas de control de ser
"saturacin" en el que un elemento del sistema alcanza un lmite fsico duro para su
funcionamiento. Afortunadamente, durante un suficientemente pequeo margen de funcionamiento (pensar
recta tangente cerca de una curva), la dinmica de la mayora de los sistemas son aproximadamente lineal , es
decir .
Hasta el advenimiento de las computadoras digitales (y en gran medida a partir de entonces), era slo prctica
para analizar en tiempo lineal invariante (LTI) sistemas.En consecuencia, la mayora de los resultados de la
teora de control se basan en estos supuestos. Afortunadamente, como veremos ms adelante, estos resultados
han demostrado ser muy eficaz y muchos desafos significativos de la ingeniera se han resuelto utilizando
tcnicas LTI. De hecho, el verdadero poder de los sistemas de control de retroalimentacin son que trabajan
(son robusta ) en presencia de la modelacin de la incertidumbre inevitable.
Representacin en Espacio de Estado
Para sistemas continuos de tiempo lineal invariante (LTI), se da la representacin en espacio de estado estndar
a continuacin:
(2)
(3)
donde es el vector de variables de estado (NX1), es la derivada temporal de vector de estado (nx1), es el
vector de entrada o control (PX1), es el vector de salida (qx1), es la matriz del sistema (nxn), es el matriz
de entrada (NXP), es la matriz de salida (qxn), es la matriz de alimentacin hacia delante (QXP).
La ecuacin de salida, Eq. (3), es necesario porque a menudo no son variables de estado que no son
directamente observables o no de otra manera son de inters. La matriz de salida, se utiliza para especificar
que estn disponibles para su uso por el controlador de variables de estado (o sus combinaciones). Tambin a
menudo no hay feedforward directa en cuyo caso la matriz es cero.
La representacin de espacio de estado, tambin conocido como la representacin de dominio de tiempo, puede
manejar fcilmente mltiples entradas / mltiples salidas (MIMO) sistemas, con sistemas distintos de cero las
condiciones iniciales, y sistemas no lineales a travs de la ecuacin. (1). En consecuencia, la representacin en
espacio de estado se utiliza ampliamente en la teora de control "moderno".
Transferencia de funciones Representacin
Sistemas LTI tienen la propiedad extremadamente importante que si la entrada al sistema es sinusoidal,
entonces la salida tambin ser sinusoidal de la misma frecuencia pero en general con diferente magnitud y la
fase. Estas diferencias de magnitud y fase como una funcin de la frecuencia se conocen como la respuesta de
frecuencia del sistema.
Usando la transformada de Laplace , es posible convertir la representacin de dominio de tiempo de un sistema
en una representacin de salida / entrada de dominio de la frecuencia, conocida como la funcin de
transferencia . Al hacerlo, tambin transforma la ecuacin diferencial que rige en una ecuacin algebraica que
a menudo es ms fcil de analizar.
La transformada de Laplace de una funcin de dominio de tiempo, , se define a continuacin:
(4)
donde el parmetro es una variable frecuencia compleja. Es muy poco frecuente en la prctica que
usted tendr que evaluar directamente la transformada de Laplace (aunque no debes dejar de saber cmo). Es
mucho ms comn para buscar la transformacin de la funcin que est interesado en una tabla como la que
se encuentra aqu: Tabla Transformada de Laplace
La transformada de Laplace de la derivada ensima de una funcin es especialmente importante:
(5)
Mtodos de dominio de frecuencia se utilizan con mayor frecuencia para el anlisis de LTI sola entrada / salida
(SISO) sistemas, por ejemplo, los que se rigen por una ecuacin diferencial coeficiente constante de la siguiente
manera:
(6)
La transformada de Laplace de esta ecuacin es la siguiente:
(7)
donde y son las transformadas de Laplace de y respectivamente. Tenga en cuenta que la
hora de encontrar las funciones de transferencia, siempre asumimos que la cada una de las condiciones
iniciales, , , , etc es cero. La funcin de transferencia desde la entrada a la salida , por
tanto, es:
(8)
Es til para factorizar el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en el llamado polo-cero
ganancia forma:
(9)
Los ceros de la funcin de transferencia, , son las races del polinomio numerador, es decir, los valores
de s de tal manera que . Los polos de la funcin de transferencia, , son las races del polinomio
denominador, es decir, los valores de s de tal manera que . Tanto los polos y ceros pueden ser de
valor complejo (tener ambas partes reales e imaginarias). El sistema de ganancia es .
Tenga en cuenta que tambin podemos determinar la funcin de transferencia de forma directa la
representacin en espacio de estado de la siguiente manera:
(10)
Sistemas mecnicos
Las leyes del movimiento de Newton constituyen la base para el anlisis de sistemas mecnicos. segunda ley
de Newton , la ecuacin. (11), establece que la suma de las fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual a su
masa multiplicada por la aceleracin. tercera ley de Newton , para nuestros propsitos, establece que si dos
cuerpos estn conectados, entonces ellos experimentan la misma fuerza de magnitud que actan en direcciones
opuestas.
(11)
Al aplicar esta ecuacin, lo mejor es construir un diagrama de cuerpo libre (FBD) del sysetm mostrando las
fuerzas aplicadas.
Ejemplo: Misa Primavera--Damper System

El diagrama de cuerpo libre para este sistema se muestra a continuacin. La fuerza del resorte es proporcional
al desplazamiento de la masa, y la fuerza de amortiguacin viscosa es proporcional a la velocidad de la
masa, . Ambas fuerzas se oponen al movimiento de la masa y por lo tanto se muestran en la negativa
-brjulas. Tenga en cuenta tambin, que corresponde a la posicin de la masa cuando el muelle est
estirado.

Ahora procedemos sumando las fuerzas y la aplicacin de la segunda ley de Newton, la ecuacin. (11), en cada
direccin del problema. En este caso, no hay fuerzas que actan en la direccin x; Sin embargo, en la
direccin x tenemos:
(12)
Esta ecuacin, conocida como la ecuacin de gobierno , caracteriza completamente el estado dinmico del
sistema. Ms adelante, veremos cmo utilizar este para calcular la respuesta del sistema a cualquier entrada
externa, as como analizar las propiedades del sistema tales como la estabilidad y el rendimiento.
Para determinar la representacin en espacio de estado del sistema masa-resorte-amortiguador, debemos
reducir la ecuacin de segundo orden que rige a un conjunto de dos ecuaciones de primer orden
diferenciales. Para ello, elegimos la posicin y la velocidad como nuestras variables de estado.
(13)
Tenga en cuenta tambin que estas variables de estado corresponden a la energa potencial en el resorte y la
energa cintica de la masa, respectivamente. A menudo, cuando la eleccin de las variables de estado, es til
tener en cuenta los elementos independientes de almacenamiento de energa en el sistema.
La ecuacin de estado en este caso es como sigue:
(14)
Si, por ejemplo, estamos interesados en el control de la posicin de la masa, entonces la ecuacin de salida es
el siguiente:
(15)
Introduccin Modelos de espacio de estado en MATLAB
Ahora te mostraremos cmo introducir las ecuaciones derivadas arriba en un archivo-m de MATLAB. Vamos a
asignar valores numricos a cada una de las variables.
m masa 1,0 kg
k primavera constante 1,0 N / m
b amortiguacin constante 0,2 Ns / m
F de entrada de fuerza 1.0 N
Crear un nuevo archivo-m y entre los siguientes comandos.
m = 1;
k = 1;
b = 0,2;
F = 1;

A = [0 1; k / m-b / m];
B = [0 1 / m] ';
C = [1 0];
D = [0];

sys = ss (A, B, C, D)
sys =

a =
x2 x1
x1 0 1
x2 -1 -0,2

b =
u1
x1 0
x2 1

c =
x2 x1
y1 1 0

d =
u1
y1 0

Modelo de estado-espacio-tiempo continuo.

La transformada de Laplace para este sistema suponiendo condiciones iniciales nulas es
(16)
y por lo tanto la funcin de transferencia de entrada de fuerza de salida de desplazamiento es
(17)
Entrando modelos de funcin de transferencia en MATLAB
Ahora vamos a mostrar cmo entrar en la funcin de transferencia derivado anteriormente en
MATLAB. Introduzca los siguientes comandos en el archivo-m en la que haya definido los parmetros del
sistema.
s = tf ( 's' );
sys = 1 / (m * s ^ 2 + b * s + k)
sys =

1
---------------
s ^ 2 + 0,2 s + 1

Tiempo continuo funcin de transferencia.

Observe que hemos utilizado el smbolo s variables para definir nuestro modelo de funcin de
transferencia. Recomendamos el uso de este mtodo la mayor parte del tiempo; Sin embargo, en algunas
circunstancias, por ejemplo, en las versiones anteriores de MATLAB o, al conectarse a SIMULINK, puede que
tenga que definir el modelo de funcin de transferencia utilizando directamente el numerador y denominador
coeficientes del polinomio. En estos casos, utilice los siguientes comandos:
num = [1];
den = [mbk];
sys = tf (num, den)
sys =

1
---------------
s ^ 2 + 0,2 s + 1

Tiempo continuo funcin de transferencia.

Sistemas Elctricos
Al igual que las leyes de Newton en sistemas mecnicos, las leyes de circuitos de Kirchoff son la herramienta
analtica bsica en los sistemas elctricos. actual ley de Kirchoff (KCL) establece que la suma de las corrientes
elctricas que entran y salen de un nodo en un circuito debe ser igual. ley de voltaje de Kirchoff (KVL ) establece
que la suma de las diferencias de voltaje alrededor de cualquier circuito cerrado en el circuito es cero. Al aplicar
KVL, las tensiones de origen tpicamente se toman como positivas y las tensiones de carga tomada como
negativa.
Ejemplo: Circuito RLC
Ahora vamos a considerar una combinacin en serie simple de tres elementos elctricos pasivos: un resistor,
un inductor y un condensador, conocido como un circuito RLC .

Desde este circuito es un solo bucle, cada nodo slo tiene una entrada y de salida; Por lo tanto, la aplicacin
de KCL simplemente muestra que la corriente es la misma en todo el circuito en cualquier momento dado,
. Ahora aplicar KVL alrededor del lazo y el uso de las convenciones de signos que se indican en el diagrama,
llegamos a la siguiente ecuacin de gobierno.
(18)
Nos cuenta que que la ecuacin que rige para el circuito RLC tiene una forma anloga al sistema mecnico
masa-resorte-amortiguador. En particular, ambos son sistemas de segundo orden, donde la carga (integral de
la corriente) corresponde al desplazamiento, la inductancia a la masa, la resistencia a la amortiguacin viscosa,
y la capacitancia inversa a la rigidez del resorte. Estas analogas y otros como ellos resultan ser bastante til
conceptualmente en la comprensin del comportamiento de los sistemas dinmicos.
La representacin en espacio de estado se encuentra seleccionando el cargo y actual como las variables de
estado.
(19)
donde,
(20)
Por tanto, la ecuacin de estado es:
(21)
Elegimos el actual como ouput de la siguiente manera:
(22)
La representacin funcin de transferencia puede ser encontrada tomando la transformada de Laplace como lo
hicimos para la masa-resorte-amortiguador o de la ecuacin de estado-espacio de la siguiente manera:
(23)
(24)
Los modelos fcuntion espacio de estado y de transferencia de RLC se pueden introducir en MATLAB utilizando
el mismo procedimiento que se discuti para el sistema masa-resorte-amortiguador arriba.
Identificacin del sistema
En esta seccin, hemos visto cmo modelar sistemas utilizando principios fsicos bsicos; Sin embargo, a
menudo esto no es posible ya sea porque los parmetros del sistema son inciertos, o simplemente los procesos
subyacentes no se conocen. En estos casos, debemos confiar en las mediciones experimentales y tcnicas
estadsticas para desarrollar un modelo de sistema, un proceso conocido como la identificacin del sistema.
Identificacin del sistema se puede realizar utilizando el dominio del tiempo o de datos de dominio de frecuencia,
vase la Introduccin: Sistema de identificacin de la pgina.
Tambin consulte de MATLAB Sistema de Identificacin de Toolbox para obtener ms informacin sobre este
tema.
Conversiones del sistema
La mayora de las operaciones en MATLAB se pueden realizar en cualquiera de la funcin de transferencia, el
modelo de espacio de estado, o la forma de polos de ganancia cero. Adems, es fcil de transferir entre estos
si se requiere que la otra forma de representacin. Si usted necesita aprender cmo convertir de una
representacin a otra, consulte la Introduccin: Las conversiones del sistema pgina.


Introduccin: Anlisis del Sistema
Una vez que se han obtenido modelos matemticos apropiados de un sistema, ya sea en el espacio de estado
o forma de funcin de transferencia, podemos entonces analizar estos modelos para predecir cmo responder
el sistema, tanto en el dominio del tiempo y de frecuencia. Para poner esto en contexto, los sistemas de control
son a menudo diseados para mejorar la estabilidad, velocidad de respuesta, error de estado estacionario, o
evitar oscilaciones. En esta seccin, mostraremos cmo determinar estas propiedades dinmicas de los
modelos de sistemas.
Comandos de MATLAB clave usados en este tutorial son: tf , ssdata , polo , eig , paso , pzmap , Bode , ltiview
Contenido
Tiempo de respuesta general
Frecuencia de respuesta general
Estabilidad
Order System
Los primeros sistemas de orden
Segundo Solicitar Sistemas
Tiempo de respuesta general
El tiempo de respuesta representa cmo el estado de un sistema dinmico cambia en el tiempo cuando se
somete a una entrada en particular. Dado que los modelos que hemos derivados consisten en ecuaciones
diferenciales, algunos de integracin debe llevarse a cabo con el fin de determinar el tiempo de respuesta del
sistema.Para algunos sistemas simples, una solucin analtica en forma cerrada puede estar disponible. Sin
embargo, para la mayora de los sistemas, especialmente los sistemas no lineales o los sometidos a fuerzas de
entrada complicadas, esta integracin debe llevarse a cabo numricamente. Afortunadamente, MATLAB ofrece
muchos recursos tiles para el clculo de las respuestas de tiempo para muchos tipos de insumos, como
veremos en las siguientes secciones.
El tiempo de respuesta de un sistema dinmico lineal se compone de la suma de la respuesta transitoria que
depende de las condiciones iniciales y la respuesta de estado estacionario que depende de la entrada del
sistema. Estos corresponden a la las soluciones forzadas (entrada no homognea o distinto de cero) de las
ecuaciones diferenciales que rigen respectivamente libre (homognea o entrada cero) y.
Frecuencia de respuesta general
Todos los ejemplos presentados en este tutorial son modelados por ecuaciones diferenciales coeficiente lineal
constante y son por lo tanto invariante en el tiempo-lineal (LTI). Sistemas LTI tienen la propiedad
extremadamente importante que si la entrada al sistema es sinusoidal, entonces la salida de estado estacionario
tambin ser sinusoidal de la misma frecuencia pero en general con diferente magnitud y la fase. Estas
diferencias de magnitud y fase como una funcin de la frecuencia comprenden la respuesta de frecuencia del
sistema.
La respuesta de frecuencia de un sistema se puede encontrar a partir de la funcin de transferencia de la
siguiente manera: crear un vector de frecuencias (que varan entre cero o "DC" hasta el infinito) y calcular el
valor de la funcin de transferencia de la planta en esas frecuencias. Si es la funcin de transferencia a
lazo abierto de un sistema y es el vector de frecuencia, entonces graficamos contra . Desde
es un nmero complejo, podemos trazar tanto por su magnitud y fase (eldiagrama de Bode ) o su posicin en
el plano complejo (el Diagrama de Nyquist ). Ambos mtodos muestran la misma informacin en diferentes
maneras.
Estabilidad
Para nuestros propsitos, vamos a utilizar la entrada acotada salida acotada (BIBO) definicin de estabilidad
que establece que un sistema es estable si la salida permanece acotada para todas las entradas delimitadas
(finitos). Prcticamente, esto significa que el sistema no se "estallar", mientras que en funcionamiento.
La representacin funcin de transferencia es especialmente til cuando se analiza la estabilidad del sistema. Si
todos los polos de la funcin de transferencia (valores de s en el que el denominador es igual a cero) tienen
partes reales negativas, entonces el sistema es estable. Si cualquier polo tiene una parte real positiva, entonces
el sistema es inestable. Si vemos los polos en el complejo plano s, entonces todos los polos deben estar en el
semiplano izquierdo (LHP) para asegurar la estabilidad. Si cualquier par de polos est en el eje imaginario,
entonces el sistema es marginalmente estable y el sistema oscilar. Los polos de un modelo de sistema LTI se
pueden encontrar fcilmente en MATLAB usando el polo de comandos, un ejemplo si que se muestra a
continuacin:
s = tf ( 's' );
G = 1 / (s ^ 2 + 2 * s + 5)
polo (G)
G =

1
-------------
s ^ 2 + 2 s + 5

Tiempo continuo funcin de transferencia.

ans =
-1,0000 + 2.0000i
-1,0000 - 2.0000i
As, este sistema es estable desde las partes reales de los polos son ambos negativos. La estabilidad de un
sistema tambin se puede encontrar la representacin de espacio de estado. De hecho, los polos de la funcin
de transferencia son los valores propios de la matriz del sistema A. Podemos utilizar el eig comando para
calcular los valores propios utilizando ya sea el modelo LTI sistema directamente, eig (G) o la matriz del sistema
como se muestra a continuacin.
[A, B, C, D] = ssdata (G);
eig (A)
ans =
-1,0000 + 2.0000i
-1,0000 - 2.0000i
Order System
El fin de un sistema dinmico es el orden de la ms alta derivada de su ecuacin diferencial de gobierno. De
manera equivalente, es la mayor potencia de s en el denominador de la funcin de transferencia. Las
propiedades importantes de los sistemas de primera, segunda, y de orden superior sern revisados en esta
seccin.
Los primeros sistemas de orden
Sistemas de primer orden son los sistemas dinmicos ms simples para analizar. Algunos ejemplos comunes
incluyen sistemas de control de crucero y circuitos RC.
La forma general de la ecuacin de primer orden diferencial es el siguiente
(1)
La funcin de transferencia de orden es primero
(2)
Ganancia de CC
La ganancia de DC, , es la relacin de la magnitud de la respuesta al escaln de estado estacionario a la
magnitud de la entrada por pasos. Desde el teorema del valor final , para las funciones de transferencia estable
la ganancia de DC es el valor de la funcin de transferencia cuando s = 0. Por primera orden sistemas iguales
a .
Constante de tiempo
La constante de tiempo es el tiempo que toma para que el sistema alcance el 63% del valor de
estado estacionario para una respuesta de paso o para disminuir a 37% del valor de la inicial para una respuesta
de impulso. Ms generalmente, se representa la escala de tiempo para el que la dinmica del sistema son
significativos.
Polacos / Zeros
Hay un solo polo real en . Por lo tanto, el sistema es estable si es positivo y inestable si es
negativo. No hay ceros.
Respuesta a paso
Podemos calcular el tiempo de respuesta del sistema a una entrada escaln de magnitud u utilizando el
MATLAB siguientes comandos:
k_dc = 5;
Tc = 10;
u = 2;

s = tf ( 's' );
G = k_dc / (Tc * s + 1)

la etapa (u * G)
G =

5
--------
10 s + 1

Tiempo continuo funcin de transferencia.


Nota: MATLAB tambin proporciona una potente interfaz grfica de usuario (LTI Viewer) para el anlisis de
sistemas LTI que se puede acceder utilizando, ltiview ('paso', G) .
Si hace clic derecho en el grfico de respuesta de paso y seleccionar caractersticas , se puede optar por tener
varias medidas del sistema superpuestos en la respuesta: Respuesta de pico, tiempo de establecimiento, tiempo
de subida, y el estado de equilibrio.
Tiempo de asentamiento
El tiempo de estabilizacin, , es el tiempo requerido para que la salida del sistema para caer dentro de un
cierto porcentaje (es decir, 2%) del valor de estado estacionario para una entrada escaln o equivalentemente
para disminuir a un determinado porcentaje del valor inicial para una entrada de impulsos. Los tiempos de
asentamiento para sistema de primer orden para las tolerancias ms comunes se proporcionan en la siguiente
tabla. Tenga en cuenta que la ms estricta sea la tolerancia, ya la respuesta del sistema lleva a asentarse dentro
de esta tolerancia, como se esperaba.
10% 5% 2% 1%
Ts = 2,3 / a = 2.3Tc Ts = 3 / a = 3Tc Ts = 3,9 / a = 3.9Tc Ts = 4,6 / a = 4.6Tc
Tiempo de subida
El tiempo de subida, , es el tiempo requerido para la salida del sistema a levantarse de algn nivel inferior x%
a algn nivel ms alto y% del valor final de estado estacionario. Para los sistemas de primer orden, la distancia
suele ser de 10% - 90%.
Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode muestran la magnitud y fase de la respuesta de frecuencia del sistema,
. Podemos generar los diagramas de Bode en MATLAB utilizando el bode (G) de comandos.
bode (G)

Una vez ms los mismos resultados podran ser obtenidos mediante la GUI visor LTI, ltiview ('bode', G)
Los diagramas de Bode utilizan una escala de frecuencia logartmica, de modo que una mayor gama de
frecuencias son visibles. Adems, la magnitud se representa mediante la logartmica unidad de decibelios
(dB) se define como:
(3)
Al igual que la frecuencia, la escala de decibelios nos permite ver una gama mucho ms amplia de magnitudes
en una sola parcela. Adems, como veremos en tutoriales posteriores, cuando los sistemas se combinan o se
agregan controladores, funciones de transferencia se multiplican a menudo juntos. Utilizando la escala de dB,
podemos simplemente aadir las magnitudes de las funciones de transferencia. Nota, tambin podemos aadir
los ngulos de fase aunque estos no se muestran en una escala logartmica.
La baja frecuencia de la magnitud primera diagrama de Bode orden es . El grfico de magnitud tiene
una curva en la frecuencia igual al valor absoluto del polo (es decir. ), y luego disminuye en 20 dB para
cada factor de diez aumento de la frecuencia (-20 dB / dcada). El diagrama de fase es asinttica a 0 grados a
baja frecuencia, y asinttica a -90 grados a alta frecuencia. Entre 0.1a frecuencia y 10a, los cambios de fase de
aproximadamente -45 grados para cada factor de diez aumento de la frecuencia (-45 grados / dcada).
Veremos en los mtodos de frecuencia para Controlador Seccin Diseo cmo utilizan diagramas de Bode para
calcular la estabilidad en lazo cerrado y el rendimiento de los sistemas de retroalimentacin.
Segundo Solicitar Sistemas
Sistemas de segundo orden se encuentran comnmente en la prctica, y son el tipo ms simple de sistema
dinmico para exhibir oscilaciones. De hecho, muchos sistemas de orden superior reales se modelan como
segundo fin de facilitar el anlisis. Los ejemplos incluyen sistemas de masa-resorte-amortiguador y circuitos
RLC.
La forma general de la ecuacin de primer orden diferencial es el siguiente
(4)
La funcin de transferencia de orden es primero
(5)
Ganancia de CC
La ganancia de DC, , de nuevo es la relacin de la magnitud de la respuesta al escaln de estado estacionario
a la magnitud de la entrada por pasos, y para los sistemas estables es el valor de la funcin de transferencia
cuando . Para los sistemas de segundo orden,
(6)
Coeficiente de amortiguamiento
El coeficiente de amortiguamiento es una cantidad adimensional charaterizing las prdidas de energa en el
sistema debido a efectos tales como la friccin viscosa o resistencia elctrica. De las definiciones anteriores,
(7)
Frecuencia Natural
La frecuencia natural es la frecuencia (en rad / s) que el sistema oscilar a cuando no hay amortiguacin,
.
(8)
Polacos / Zeros
La funcin de transferencia de segundo orden tiene dos polos en:
(9)
En Sistema amortiguado
Si , a continuacin, el sistema es amortiguado bajo . Ambos polos son complejos valoran con partes
reales negativas; Por lo tanto, el sistema es estable, pero oscila mientras que se aproxime al valor de estado
estacionario.
k_dc = 1;
w_n = 10;
zeta = 0,2;

s = tf ( 's' );
G1 = k_dc * w_n ^ 2 / (s ^ 2 + 2 * zeta * w_n * s + w_n ^ 2);

pzmap (G1)
eje ([- 3 1 -15 15])

el paso (G1)
axis ([0 0 3 2])

Tiempo de asentamiento
El tiempo de estabilizacin, , es el tiempo requerido para que la salida del sistema a caer dentro de un cierto
porcentaje del valor de estado estacionario para una entrada escaln o equivalentemente para disminuir a un
determinado porcentaje del valor inicial para una entrada de impulsos. Para un segundo orden, sistema
subamortiguado, el tiempo de establecimiento puede ser aproximada por la siguiente ecuacin:
(10)
Los tiempos de asentamiento para las tolerancias ms comunes se presentan en la siguiente tabla:
10% 5% 2% 1%
Ts = 2,3 / (zeta * wn) Ts = 3 / (zeta * w_n) Ts = 3,9 / (zeta * w_n) Ts = 4,6 / (zeta * w_n)
Rebase por ciento
El sobrepico porcentual es el porcentaje por el cual un sistema es superior a su valor final en estado
estacionario. Por un segundo orden bajo sistema amortiguado, el sobrepico porcentual es diretly relacionado
con el coeficiente de amortiguamiento por la siguiente ecuacin:
(11)
Por segundo orden en los sistemas amortiguados, el tiempo de establecimiento de 2%, , tiempo de subida,
y el porcentaje de rebasamiento, OS%, estn relacionados con la amortiguacin y la frecuencia natural como
se muestra a continuacin.
(12)
(13)
(14)
Sobre los sistemas amortiguadas
Si , a continuacin, el sistema es ms amortiguada . Ambos polos son reales y negativa; Por lo tanto, el
sistema es estable y no oscila. La respuesta de paso y un mapa de polos y ceros de un sistema amortiguado
sobre se calculan a continuacin:
zeta = 1,2;

G2 = k_dc * w_n ^ 2 / (s ^ 2 + 2 * zeta * w_n * s + w_n ^ 2);

pzmap (G2)
eje ([- 20 1 -1 1])

el paso (G2)
axis ([0 1,5 0 1,5])

Crticamente Sistemas amortiguadas
Si , a continuacin, el sistema est crticamente amortiguado . Ambos polos son reales y tienen la misma
magnitud, . Crticamente sistemas amortiguadas acercan estado estacionario ms rpida y sin
oscilacin. Ahora cambiar el valor de la amortiguacin a 1, y REPLOT la respuesta al escaln y polo-cero mapa.
zeta = 1;

G3 = k_dc * w_n ^ 2 / (s ^ 2 + 2 * zeta * w_n * s + w_n ^ 2);

pzmap (G3)
eje ([- 11 1 -1 1])

el paso (G3)
axis ([0 1,5 0 1,5])

Sistemas no amortiguadas
Si , a continuacin, es el sistema no amortiguada . En este caso, los polos son puramente imaginaria; Por
lo tanto, el sistema es marginalmente estable y oscila indefinidamente.
zeta = 0;

G4 = k_dc * w_n ^ 2 / (s ^ 2 + 2 * zeta * w_n * s + w_n ^ 2);

pzmap (G4)
axis ([- 1 1 -15 15])

el paso (G4)
axis ([0 -0,5 2,5 5])

Bode Plot
Mostramos la magnitud y fase diagramas de Bode para todas las condiciones de amortiguacin de un sistema
de segundo orden a continuacin:
bode (G1, G2, G3, G4)
legend ( 'bajo amortiguado: zeta <1' , 'ms amortiguado: zeta> 1' , 'crticamente amortiguado: zeta = 1' ,
'undamped: zeta = 0' )

La magnitud del diagrama de Bode de un sistema de segundo orden deja en -40 dB por dcada, mientras que
los cambios de fase relativa entre 0 y -180 grados a -90 grados por dcada. Para el bajo sistemas amortiguado,
tambin vemos un pico de resonancia cerca de la frecuencia natural, = 10 rad / s. La nitidez del pico depende
de la amortiguacin en el sistema, y se charaterized por el factor de calidad o factor Q , se define a
continuacin. El factor Q es una propiedad importante en el procesamiento de la seal.
(15)


Introduccin: Diseo PID Controlador
En este tutorial vamos a introducir una sencilla estructura de realimentacin compensador pero verstil, el
controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Vamos a discutir el efecto de cada uno de los parmetros
PID en la dinmica de lazo cerrado y demostrar cmo utilizar un controlador PID para mejorar el rendimiento
del sistema.
Comandos de MATLAB clave usados en este tutorial son: tf , paso , pid , retroalimentacin , pidtool , pidtune
Contenido
PID general
Las caractersticas de P, I, D y controladores
Ejemplo Problema
Open-Loop Paso Respuesta
Control proporcional
Control proporcional-derivativo
Control proporcional-integral
Control proporcional-integral-derivativo
Consejos generales para el diseo de un controlador PID
Automtica del ajuste del PID
PID general
En este tutorial, vamos a considerar el siguiente sistema de realimentacin unitaria:

La salida de un controlador PID, igual a la entrada de control a la planta, en el dominio del tiempo es como
sigue:
(1)
En primer lugar, echemos un vistazo a cmo funciona el controlador PID en un sistema de circuito cerrado
mediante el esquema que se muestra arriba. La variable ( ) representa el error de seguimiento, la diferencia
entre el valor de entrada deseada ( ) y la salida real ( ). Esta seal de error ( ) ser enviado al controlador
PID, y el controlador calcula tanto el derivado como la integral de esta seal de error. La seal de control ( ) a
la planta es igual a la ganancia proporcional ( ) veces la magnitud del error, ms la ganancia integral ( )
veces la integral del error, ms la ganancia derivada ( ) veces la derivada del error.
Esta seal de control ( ) se enva a la planta, y la nueva salida ( se obtiene). La nueva salida ( ) A
continuacin, se realimenta y se compara con la referencia para encontrar la nueva seal de error ( ). El
controlador toma esta nueva seal de error y calcula su derivada y su nuevo integrante, ad infinitum.
La funcin de transferencia de un controlador PID se encuentra tomando la transformada de Laplace de la
ecuacin. (1).
(2)
= Ganancia proporcional = Ganancia integral = Ganancia derivada
Podemos definir un controlador PID en MATLAB mediante la funcin de transferencia en forma directa, por
ejemplo:
Kp = 1;
Ki = 1;
Kd = 1;

s = tf ( 's' );
C = Kp + Ki / s + Kd * s
C =

s ^ 2 + s + 1
-----------
s

Tiempo continuo funcin de transferencia.

Alternativamente, podemos usar de MATLAB objeto controlador PID para generar un controlador en tiempo
continuo equivalente de la siguiente manera:
C = pid (Kp, Ki, Kd)
C =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

con Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1

Tiempo continuo del regulador PID en forma paralela.

Vamos a convertir el objeto pid a una funcin de transferencia para ver que se obtiene el mismo resultado que
el anterior:
tf (C)
ans =

s ^ 2 + s + 1
-----------
s

Tiempo continuo funcin de transferencia.

Las caractersticas de P, I, D y controladores
Un controlador proporcional ( ) tendr el efecto de reducir el tiempo de subida y reducir pero nunca eliminar
el error de estado estacionario . Un control integral ( ) tendr el efecto de eliminar el error de estado
estacionario para una entrada constante o paso, pero puede hacer que la respuesta transitoria ms lento. Un
control derivativo ( ) tendr el efecto de aumentar la estabilidad del sistema, reduciendo el exceso, y la mejora
de la respuesta transitoria.
Los efectos de cada uno de los parmetros del controlador, , , y en un sistema de bucle cerrado se
resumen en la siguiente tabla.
CL
RESPUESTA
TIEMPO DE
ASCENSO
OVERSHOOT
Tiempo de
asentamiento
SS ERROR
Kp Disminucin Aumentar Small Change Disminucin
Ki Disminucin Aumentar Aumentar Eliminar
Kd Small Change Disminucin Disminucin Sin Cambio
Tenga en cuenta que estas correlaciones pueden no ser exactamente precisa, pues , y son
dependientes entre s. De hecho, el cambio de una de estas variables puede cambiar el efecto de los otros
dos. Por esta razn, la tabla slo se debe utilizar como referencia cuando usted est determinando los valores
de , y .
Ejemplo Problema
Supongamos que tenemos una sencilla masa, la primavera, y el problema de amortiguador.

La ecuacin de modelado de este sistema es
(3)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin de modelado, obtenemos
(4)
La funcin de transferencia entre el desplazamiento y la entrada se convierte
(5)
Deje
M = 1 kg
b = 10 N s / m
k = 20 N / m
F = 1 N
Conecte estos valores en la funcin de transferencia anterior
(6)
El objetivo de este problema es que le muestre cmo cada uno de , y contribuye a obtener
Rpido tiempo de subida
Sobreimpulso mnimo
No error de estado estacionario
Open-Loop Paso Respuesta
Primero vamos a ver la respuesta al escaln a lazo abierto. Crear un nuevo archivo-m y ejecutar el siguiente
cdigo:
s = tf ( 's' );
P = 1 / (s ^ 2 + 10 * s + 20);
el paso (P)

La ganancia de corriente continua de la funcin de transferencia de la planta es 1/20, por lo que 0,05 es el valor
final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto corresponde al error de estado estacionario de 0,95,
bastante grande de hecho. Adems, el tiempo de subida es de aproximadamente un segundo, y el tiempo de
estabilizacin es de aproximadamente 1,5 segundos. Vamos a disear un controlador que reducir el tiempo de
subida, reducir el tiempo de establecimiento, y eliminar el error de estado estacionario.
Control proporcional
De la tabla se muestra arriba, vemos que el controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de subida, aumenta
el sobreimpulso, y reduce el error de estado estacionario.
La funcin de transferencia en bucle cerrado del sistema anterior con un controlador proporcional es:
(7)
Deje que la ganancia proporcional ( ) igual a 300 y cambie el archivo-m al siguiente:
Kp = 300;
C = pid (Kp)
T = retroalimentacin (C * P, 1)

t = 0: 0,01: 2;
el paso (T, t)
C =

Kp = 300

Controlador-P solamente.


T =

300
----------------
s ^ 2 + 10 s + 320

Tiempo continuo funcin de transferencia.


La trama anterior muestra que el controlador proporcional redujo tanto el tiempo de subida y el error de estado
estacionario, aument el sobreimpulso, y disminuy el tiempo de establecimiento por pequea cantidad.
Control proporcional-derivativo
Ahora, echemos un vistazo a un control PD. De la tabla se muestra arriba, vemos que el controlador derivativo
(Kd) reduce tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento. La funcin de transferencia en bucle cerrado
del sistema dado con un controlador PD es:
(8)
Deje igual 300 como antes y vamos igual 10. Introduzca los siguientes comandos en un archivo-m y
ejectelo en la ventana de comandos de MATLAB.
Kp = 300;
Kd = 10;
C = pid (Kp, 0, Kd)
T = retroalimentacin (C * P, 1)

t = 0: 0,01: 2;
el paso (T, t)
C =


Kp + Kd * s


con Kp = 300, Kd = 10

Controlador PD-tiempo continuo en forma paralela.


T =

10 s + 300
----------------
s ^ 2 + 20 s + 320

Tiempo continuo funcin de transferencia.


Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento, y
tena un pequeo efecto sobre el tiempo de subida y el error de estado estacionario.
Control proporcional-integral
Antes de entrar en un control PID, echemos un vistazo a un control PI. De la tabla, vemos que un controlador
integral (Ki) disminuye el tiempo de subida, aumenta tanto el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento, y
elimina el error de estado estacionario. Para el sistema dado, la funcin de transferencia a lazo cerrado con un
control PI es:
(9)
Reduzcamos el de 30, y vamos igual 70. Crear un nuevo archivo-m e ingrese los siguientes comandos.
Kp = 30;
Ki = 70;
C = pid (Kp, Ki)
T = retroalimentacin (C * P, 1)

t = 0: 0,01: 2;
el paso (T, t)
C =

1
Kp + Ki * ---
s

con Kp = 30, Ki = 70

Controlador PI en tiempo continuo en forma paralela.


T =

30 s + 70
------------------------
s ^ 3 + 10 s ^ 2 + 50 s + 70

Tiempo continuo funcin de transferencia.


Ejecute este archivo-m en la ventana de comandos de MATLAB, y usted debe obtener la siguiente trama. Hemos
reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin reduce el tiempo de subida y
aumenta el exceso como el controlador proporcional hace (doble efecto). La respuesta anterior muestra que el
controlador integral elimina el error de estado estacionario.
Control proporcional-integral-derivativo
Ahora, echemos un vistazo a un controlador PID. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema dado
con un controlador PID es:
(10)
Despus de varias carreras de prueba y error, las ganancias = 350, = 300, y = 50 siempre que la
respuesta deseada. Para confirmar, introduzca los siguientes comandos en un archivo-m y ejectelo en la
ventana de comandos. Usted debe obtener la siguiente respuesta al escaln.
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
C = pid (Kp, Ki, Kd)
T = retroalimentacin (C * P, 1);

t = 0: 0,01: 2;
el paso (T, t)
C =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

con Kp = 350, Ki = 300, Kd = 50

Tiempo continuo del regulador PID en forma paralela.


Ahora, hemos obtenido un sistema de circuito cerrado sin exceso, rpido tiempo de subida, y ningn error de
estado estacionario.
Consejos generales para el diseo de un controlador PID
Cuando usted est diseando un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos indicados debajo para
obtener una respuesta deseada.
1. Obtener una respuesta a lazo abierto y determinar lo que hay que mejorar
2. Aadir un control proporcional para mejorar el tiempo de subida
3. Agregue un control derivado de mejorar el rebasamiento
4. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario
5. Ajuste cada uno de Kp, Ki y Kd hasta que obtenga una respuesta global deseado. Siempre se puede hacer
referencia a la tabla que se muestra en esta pgina "Tutorial PID" para averiguar qu controlador controla
qu caractersticas.
Por ltimo, por favor, tenga en cuenta que no es necesario para poner en prctica los tres controladores
(proporcional, derivadas, e integrales) en un solo sistema, si no es necesario. Por ejemplo, si un controlador PI
da una buena respuesta suficiente (como el ejemplo anterior), entonces no es necesario para implementar un
controlador derivado en el sistema. Mantenga el controlador tan simple como sea posible.
Automtica del ajuste del PID
MATLAB proporciona herramientas para elegir automticamente ganancias PID ptimos que hace que el
proceso de prueba y error descrito anteriormente innecesario.Se puede acceder al algoritmo de ajuste utilizando
directamente pidtune oa travs de una bonita interfaz grfica de usuario (GUI) utilizando pidtool .
El algoritmo de ajuste automtico de MATLAB elige ganancias PID para equilibrar el rendimiento (tiempo de
respuesta, ancho de banda) y robustez (mrgenes de estabilidad). Por defecto, los diseos algorthm para un
margen de fase de 60 grados.
Vamos a explorar estas herramientas automatizadas generando primero un controlador proporcional para el
sistema masa-resorte-amortiguador introduciendo los siguientes comandos:
pidtool (P, 'p')

La ventana pidtool GUI, como la que se muestra a continuacin, debera aparecer.

Observe que la respuesta al escaln se muestra es ms lento que el controlador proporcional diseamos a
mano. Ahora haga clic en el Mostrar parmetros botn en la parte superior derecha. Como era de esperar la
ganancia proporcional constante, Kp, es menor que la que usamos, Kp = 94.85 <300.
Ahora podemos ajustar interactivamente los parmetros del controlador y ver de inmediato la respuesta
resultante int l GUI ventana. Pruebe a arrastrar el deslizador de tiempo resposne al derecho a 0.14s, como se
muestra en la siguiente figura. La respuesta hace indeeed acelerar, y podemos ver Kp es ahora ms cerca del
valor manual. Tambin podemos ver el resto de los parmetros de rendimiento y robustez del sistema. Tenga
en cuenta que el margen de fase es de 60 grados, el valor predeterminado para pidtool y generalmente un buen
equilibrio de robustez y rendimiento.

Ahora vamos a tratar de disear un controlador PID para nuestro sistema. Al especificar el controlador
previamente diseado o (lnea de base), C, como el segundo parmetro, pidtool disear otro controlador PID
(en lugar de P o PI) y comparar la respuesta del sistema con el controlador automatizado con el de la lnea de
base.
pidtool (P, C)

Nos vemos en la ventana de salida que el controlador automtico responde ms lento y exhibe ms de
rebasamiento de la lnea de base. Ahora elija el modo de diseo: Extended opcin en la parte superior, lo que
revela ms parmetros de ajuste.

Ahora escriba en Ancho de banda: 32 rad / s y margen de fase: 90 grados para generar un controlador similar
en funcionamiento al inicio del estudio. Tenga en cuenta que un mayor ancho de banda (0 dB cruce del bucle
abierto) da como resultado un tiempo de subida ms rpido, y un margen de fase ms alta reduce el exceso y
mejora la estabilidad del sistema.
Finalmente observamos que podemos generar el mismo controlador utilizando la herramienta de lnea de
comandos pidtune en lugar de la interfaz grfica de usuario pidtool
opta = pidtuneOptions ( 'CrossoverFrequency' , 32, 'PhaseMargin' , 90);
[C, info] = pidtune (P, 'pid' , opta)
C =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

con Kp = 320, Ki = 169, Kd = 31,5

Tiempo continuo del regulador PID en forma paralela.

info =
Estable: 1
CrossoverFrequency: 32
PhaseMargin: 90


Introduccin: Modelado Simulink
En Simulink, es muy sencillo para representar y luego simular un modelo matemtico que representa un sistema
fsico. Los modelos se representan grficamente en Simulink como diagramas de bloques. Una amplia gama
de los bloques estn disponibles para el usuario en las bibliotecas proporcionadas para la representacin de
diversos fenmenos y modelos en una gama de formatos. Una de las principales ventajas del empleo de
Simulink (y simulacin en general) para el anlisis de los sistemas dinmicos es que nos permite analizar
rpidamente la respuesta de los sistemas complicados que pueden ser prohibitivamente difcil analizar
analticamente.Simulink es capaz de aproximar numricamente las soluciones a los modelos matemticos que
nos sea imposible, o no deseamos, resolver "a mano".
En general, las ecuaciones matemticas que representan un sistema dado que sirven como base para un
modelo de Simulink se pueden derivar de las leyes fsicas. En esta pgina vamos a demostrar cmo derivar un
modelo matemtico y luego implementar ese modelo en Simulink. Este modelo se emplea luego en
la Introduccin: Control Simulink pgina con el fin de demostrar cmo emplear Simulink para disear y simular
el control para un sistema.
Contenido
Sistema de tren
Diagrama de cuerpo libre y la segunda ley de Newton
La construccin del modelo de Simulink
Correr el modelo
Sistema de tren
En este ejemplo, vamos a considerar un tren de juguete que consiste en un motor y un coche. Suponiendo que
el tren slo se desplaza en una dimensin (a lo largo de la pista), queremos aplicar de control para el tren para
que se inicie y se detenga suavemente, y de modo que pueda realizar un seguimiento de un comando de
velocidad constante con el mnimo error en estado estacionario.
La masa del motor y el coche va a ser representada por y , respectivamente. Adems, el motor y el coche
estn conectados a travs de un acoplamiento con rigidez . En otras palabras, el acoplamiento se modela
como un resorte con una constante de resorte . La fuerza representa la fuerza generada entre las ruedas
del motor y la pista, mientras que representa el coeficiente de friccin de rodadura.

Diagrama de cuerpo libre y la segunda ley de Newton
El primer paso en la obtencin de las ecuaciones matemticas que gobiernan un sistema fsico es dibujar el
diagrama (s) de cuerpo libre que representa el sistema.Esto se hace por debajo de nuestro sistema de tren.

Desde la segunda ley de Newton, se sabe que la suma de las fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual al
producto de la masa del cuerpo y su aceleracin. En este caso, las fuerzas que actan sobre el motor en
la direccin horizontal son la fuerza del muelle, la resistencia a la rodadura, y la fuerza generada en la interfaz
rueda / pista. Las fuerzas que actan sobre el vagn de tren en la direccin horizontal son la fuerza del
resorte y la resistencia a la rodadura. En la direccin vertical, las fuerzas de peso son equilibradas por las
fuerzas normales aplicadas por el suelo . Por lo tanto, no habr aceleracin en la direccin vertical.
Vamos a modelar la primavera como la generacin de una fuerza que es linealmente proporcional a la
deformacin del muelle, donde y son los desplazamientos del motor y el coche,
respectivamente. Aqu se supone que el resorte est sin deformar cuando y igual a cero. Las fuerzas de
resistencia a la rodadura se modelan como ser linealmente proporcional al producto de las velocidades
correspondientes y las fuerzas normales (que son iguales a las fuerzas de peso).
La aplicacin de la segunda ley de Newton en la direccin horizontal basada en los diagramas de cuerpo libre
por encima lleva a las siguientes ecuaciones que rigen para el sistema de trenes.
(1)
(2)
La construccin del modelo de Simulink
Este conjunto de ecuaciones del sistema ahora se puede representar grficamente sin manipulacin
adicional. En concreto, vamos a construir dos copias (una para cada masa) de la expresin general
o . En primer lugar, abrir Simulink y abrir una nueva ventana del modelo. A continuacin, arrastre
dos bloques Sum (de la biblioteca de Operaciones Matemticas) en la ventana de su modelo y colocarlos
aproximadamente como se muestra en la siguiente figura.

Las salidas de cada uno de estos bloques sum representa la suma de las fuerzas que actan sobre cada
masa. Multiplicando cada seal de salida por nos dar la aceleracin correspondiente de cada masa. Ahora
arrastra dos bloques de ganancia (de la Biblioteca de operaciones matemticas) en su modelo y unir cada uno
con una lnea de la salida de uno de los bloques de Sum. Etiquetar estas dos seales como "Sum_F1" y
"Sum_F2" con el fin de hacer que su modelo ms claro. Esto se logra haciendo doble clic en el espacio por
encima de cada una de las dos lneas de seal y se introduzca la etiqueta deseada.

Estos bloques de ganancia deben contener para cada una de las masas. Vamos a definir las
variables M1 y M2 en el espacio de trabajo de MATLAB, as que slo podemos introducir los nombres de las
variables correspondientes en cada uno de los bloques de ganancia. Haga doble clic en el bloque de ganancia
superior e introduzca "1 / M1" en la ganancia de campo. Del mismo modo, anote "1 / M2" en la ganancia de
campo del segundo bloque de ganancia.
Usted se dar cuenta de que las ganancias no aparecieron en la imagen de los bloques de ganancia, en lugar
de los bloques presentan un valor de -K- . Esto se debe a que los bloques son demasiado pequeos en la
pantalla para mostrar el nombre de variable completo en el interior del tringulo. Los bloques pueden cambiarse
de tamao de manera que el valor real de ganancia puede ser visto. Para cambiar el tamao de un bloque,
seleccinelo haciendo clic en l una vez. Los cuadrados pequeos aparecern en las esquinas. Arrastre uno
de estos cuadrados para estirar el bloque. Su modelo debe aparecer como abajo.

Las salidas de estos bloques de ganancia son las aceleraciones de cada una de las masas (el motor del tren y
coche). Las ecuaciones que gobiernan que derivamos anteriormente dependen de las velocidades y
desplazamientos de las masas. Como la velocidad se puede determinar mediante la integracin de la
aceleracin, y la posicin puede ser determinada mediante la integracin de la velocidad, podemos generar
estas seales que emplean bloques integrador. Arrastre un total de cuatro Integrator cuadras de la biblioteca
continua en su modelo, dos para cada uno de nuestros dos aceleraciones. Conecte estos bloques y rotular las
seales como se muestra a continuacin. Especficamente, la primera inegrator toma la aceleracin de la masa
1 ("x1_ddot") como una entrada y genera la velocidad de la masa 1 ("x1_dot"). El segundo integrador toma
entonces esta velocidad y emite el desplazamiento de la primera masa ("x1"). El mismo patrn se mantiene
para los integradores para la segunda masa.

Ahora, arrastre dos mbitos de la biblioteca Se deja caer en su modelo y conectarlos a las salidas de estos
integradores. Ellos Etiqueta "x1" y "x2".

Ahora estamos listos para agregar las fuerzas que actan sobre cada masa. En primer lugar, tenemos que
ajustar las entradas en cada bloque Suma para representar el nmero correcto de las fuerzas (vamos a
preocuparse por los signos ms adelante). Dado que hay un total de tres fuerzas que actan sobre la masa 1,
haga doble clic en el bloque Suma correspondiente y cambiar la lista de seales de campo a "| +++". El smbolo
"|" sirve como un espaciador. Slo hay 2 fuerzas que actan sobre la masa 2, por lo tanto, podemos dejar ese
bloque Suma solo por ahora.

La primera fuerza que acta sobre la masa 1 es slo la fuerza de entrada, . Arrastre un bloque generador de
seal de la biblioteca de fuentes y conectarlo a la entrada superior del bloque Suma correspondiente. Etiquetar
esta seal como "F".

El siguiente fuerza que acta sobre la masa 1 es la fuerza de resistencia a la rodadura. Recordemos que esta
fuerza se modela de la siguiente manera.
(3)
Para generar esta fuerza, podemos aprovechar de la seal de velocidad y se multiplica por una ganancia
adecuada. Arrastre un bloque de ganancia en la ventana de su modelo. Toque fuera de la seal "x1_dot" y
conectarlo a la entrada de este nuevo bloque de ganancia (trazar esta lnea en varios pasos si es
necesario). Conectar la salida del bloque de ganancia a la segunda entrada del bloque de suma. Haga doble
clic en el bloque de ganancia y escriba "mu * g * M1" en la ganancia de campo. La fuerza de resistencia a la
rodadura, sin embargo, acta en la direccin negativa. Por lo tanto, cambiar la lista de signos del bloque Suma
a "| + - +". A continuacin, cambiar el tamao del bloque de ganancia para mostrar la ganancia total y la etiqueta
de la salida del bloque de ganancia "Frr1". Su modelo debe aparecer ahora como sigue.

La ltima fuerza que acta sobre la masa 1 es la fuerza del resorte. Recordemos que esta fuerza es igual a la
siguiente.
(4)
Por lo tanto, tenemos que generar una seal que luego se puede multiplicar por una ganancia para
crear la fuerza. Arrastre un bloque de Resta (o un bloque Suma o un bloque de adicin) por debajo del resto de
su modelo. Con el fin de cambiar la direccin de este bloque, haga clic en el bloque y seleccione el bloque
Formato> Voltear en el men resultante. Alternativamente, usted puede seleccionar el bloque luego pulsa Ctrl-
I . Ahora, toque fuera de la seal "x2" y conectarla a la entrada negativa del bloque Reste. Tambin, toque fuera
de la seal "x1" y conectarlo a la entrada positiva. Esto har que las lneas de seal para cruzar. Las lneas
pueden cruzarse, pero slo estn realmente conectados en un pequeo bloque aparece (como en un punto del
grifo).

Ahora, podemos multiplicar esta diferencia por la constante de resorte para generar la fuerza del muelle. Arrastre
un bloque de ganancia en su modelo a la izquierda del bloque de la resta. Cambie el valor del bloque de
ganancia a "k" y conecte la salida del bloque Reste a su entrada. A continuacin, conecte la salida del bloque
de ganancia a la tercera entrada del bloque Suma de masa 1 y la etiqueta de la seal de "FS". Dado que la
fuerza acta sobre la masa 1 de resorte en la direccin negativa, es necesario cambiar de nuevo la lista de
signos del bloque Suma a "| + -". Su modelo debe aparecer como sigue.

Ahora podemos aplicar fuerzas a la masa 2. Por primera fuerza, vamos a utilizar la misma fuerza del resorte
que acaba de generar, excepto que se aplica a la masa 2 en la direccin positiva. Simplemente toque de la
seal de la fuerza del muelle "FS" y conectarlo a la primera entrada del bloque Suma de masa 2.

La ltima fuerza aplicada a la masa 2 es su fuerza de resistencia a la rodadura. Esta fuerza se genera de una
manera anloga a la fuerza de resistencia a la rodadura aplicada a la masa 1 Toque fuera de la "x2_dot" seal
y se multiplica por un bloque de ganancia con valor "mu * g * M2". A continuacin, conecte la salida del bloque
de ganancia a la segunda entrada del bloque Suma correspondiente y la etiqueta de la seal "Frr2". Cambio de
la segunda entrada del bloque Suma sea negativa llevar al siguiente modelo.

Ahora el modelo es completa. Simplemente tenemos que proporcionar la entrada correcta y definir la salida de
su inters. La entrada al sistema es la fuerza generada por el motor. Dentro del modelo de Simulink, ya hemos
definido la fuerza para ser la salida de un bloque generador de seal. La salida del sistema, lo que vamos a
observar y en ltima instancia, tratar de control, ser la velocidad del motor del tren. Aadir otro bloque Alcance
a su modelo de la biblioteca lavamanos. Toque en una lnea de la seal "x1_dot" y conctelo al bloque
Scope. Etiqueta este mbito como "x1_dot" y el modelo debe aparecer como en la siguiente.

Ahora, el modelo est completo y debe ser guardado. Tambin puede descargar el modelo completo aqu .
Correr el modelo
Antes de ejecutar el modelo, tenemos que asignar valores numricos a cada una de las variables utilizadas en
el modelo. Para el sistema de tren, emplearemos los siguientes valores.
= 1 kg
= 0,5 kg
= 1 N / sec
N = 1
= 0,02 seg / m
= 9,8 m / s ^ 2
Crear un nuevo archivo-m y entre los siguientes comandos.
M1 = 1;
M2 = 0,5;
k = 1;
F = 1;
mu = 0,02;
g = 9,8;
Ejecutar su archivo-m en la ventana de comandos de MATLAB para definir estos valores. Simulink reconocer
estas variables de MATLAB para su uso en el modelo.
Ahora, tenemos que dar una entrada adecuada al motor. Haga doble clic en el bloque generador de seal
(salidas "F"). Seleccione plaza de la forma de onda del men desplegable y establecer la frecuencia de campo
para igualar "0.001". Puede dejar las unidades como predeterminado Hertz . Introduzca tambin "-1" en
los Amplitudde campo (pasos de amplitud positivos negativos antes de pisar positivo).

El ltimo paso antes de ejecutar la simulacin es para seleccionar un tiempo de simulacin apropiado. Para ver
un ciclo de la onda cuadrada de 0,001 Hz, debemos simular el modelo para 1000
segundos. Seleccione Parmetros de la simulacin de men en la parte superior de la ventana de modelo y
cambiar el tiempo de la parada campo a "1000". Cierre el cuadro de dilogo.
Ahora, ejecute la simulacin y abrir el "x1_dot" alcance para examinar la salida de la velocidad (hit
autoescala). La entrada era una onda cuadrada con dos pasos, uno positivo y otro negativo. Fsicamente, esto
significa que el motor fue primero hacia adelante y luego hacia atrs. La salida de la velocidad refleja esto.

En esta pgina hemos derivado el modelo matemtico para el sistema de trenes de los primeros principios y
luego representamos las ecuaciones derivadas en Simulink. Una opcin alternativa que ya est disponible es
la de representar un sistema dinmico que emplea la herramienta de modelado fsico Simscape. Simscape es
una adicin a Simulink que permite a un usuario modelar un sistema que emplea bloques que representan
cantidades fsicas (y objetos), como las inercias y las articulaciones, o resistencias e inductores. Empleando
Simscape permite al usuario simular un sistema fsico sin derivar las ecuaciones matemticas que rigen.
Continuando con la Introduccin: Control Simulink pgina, vamos a emplear el modelo derivado en esta pgina
para demostrar cmo utilizar Simulink para disear el control de nuestro sistema de tren.


Introduccin: Simulink Control
Contenido
El modelo de la planta de bucle abierto
La implementacin de un controlador PID en Simulink
Correr el modelo de circuito cerrado
La extraccin de un modelo en MATLAB
Diseo del controlador dentro de Simulink
El modelo de la planta de bucle abierto
En la Introduccin: Modelado Simulink pgina demostramos cmo Simulink se puede emplear para simular un
sistema fsico. Ms en general, Simulink tambin puede simular el sistema de control completo, incluyendo el
algoritmo de control, adems de la planta fsica. Como se mencion anteriormente, Simulink es especialmente
til para la generacin de las soluciones aproximadas de modelos matemticos que pueden ser prohibitivamente
difcil de resolver "a mano". Por ejemplo, imagnese que tiene una planta no lineal. Un enfoque comn es generar
una aproximacin lineal de la planta y luego utilizar el modelo linealizado para disear un controlador utilizando
tcnicas analticas. Simulink puede ser empleado para simular el rendimiento de su controlador cuando se aplica
al modelo no lineal completo. Simulink se puede emplear para generar el modelo linealizado y MATLAB se
pueden emplear para disear el controlador como se describe en las otras pginas Introduccin. Entre otras
instalaciones, diseo de control de MATLAB tambin se puede acceder directamente desde dentro de
Simulink. Demostraremos ambos enfoques en esta pgina.
Recordemos el modelo Simulink del sistema de tren de juguete deriv en la Introduccin: Modelado
Simulink pgina y se muestra a continuacin.

Puede generar este modelo usted mismo, o usted puede descargar el modelo completo aqu . Suponiendo que
el tren slo se desplaza en una dimensin (largo de la pista), queremos aplicar el control a la mquina de tren
para que se inicie y se detiene sin problemas, y para que se pueda realizar un seguimiento de un comando de
velocidad constante con el mnimo error en estado estacionario .
La implementacin de un controlador PID en Simulink
Primero vamos a crear la estructura para simular el sistema de trenes de realimentacin unitaria con un
controlador PID. Con el fin de hacer que nuestro modelo de Simulink ms comprensible, primero guarde el
modelo de tren en su propio bloque subsistema. Para lograr esto, elimine los tres bloques de alcance y
reemplazar cada uno por un bloque Salida1 de la biblioteca lavamanos. Etiquetar cada bloque Salida1 con el
nombre correspondiente variable "x1_dot", "x1", y "x2". A continuacin, elimine el bloque generador de seal y
reemplazarlo con un bloque In1 de la biblioteca de fuentes. Etiquetar esta entrada "F" para la fuerza generada
entre el motor del tren y la va del ferrocarril. Su modelo debe aparecer ahora como sigue.

A continuacin, seleccione todos los bloques en su modelo ( Ctrl A ) y seleccione Crear Subsistema de
la edicin de mens en la parte superior de la ventana del modelo. Con un poco de reordenacin y reetiquetado,
aparecer el modelo como se muestra a continuacin.

Ahora podemos aadir un controlador en nuestro sistema. Vamos a emplear un controlador PID que puede ser
implementado usando un bloque de controlador PID de la biblioteca continua. La colocacin de este bloque en
serie con el subsistema de tren, el modelo aparecer como sigue. En lo que sigue, vamos a modelar el
controlador como la generacin de la fuerza "F" directamente. Esto deja de lado la dinmica con la que el tren
motor genera el par aplicado a las ruedas, y posteriormente se deja de lado la dinmica de cmo se genera la
fuerza en la interfaz rueda / pista. Este enfoque simplificado se toma en este punto ya que slo queremos
introducir la funcionalidad bsica de Simulink para el diseo del controlador y el anlisis.

Haga doble clic en el bloque controlador PID, que inicialmente se establezca la integral (I) campo ganancia igual
a 0 y dejar el Proporcional (P) y derivados (D) las ganancias como sus valores de 1 y 0, respectivamente. A
continuacin, agregue un bloque Suma de la biblioteca Operaciones Matemticas. Haga doble clic en este
bloque y modificar la lista de seales de campo a "| + -". Dado que queremos controlar la velocidad del motor
del tren del juguete, regeneracin sobre la velocidad del motor. Esto se logra mediante 4ring una lnea fuera de
la seal "x1_dot" y conectarlo al signo negativo del bloque de Suma. La salida del bloque Suma ser el error de
velocidad para el motor del tren y debe ser conectado a la entrada del bloque controlador PID. Conexin de los
bloques como etiquetas descritas y aadiendo, su modelo debe aparecer como sigue.

A continuacin, agregue un bloque de seal Generador de la biblioteca de fuentes para representar la velocidad
mandada al tren. Dado que queremos disear un controlador para detener el tren sin problemas hasta la
velocidad y sin problemas para descansar, vamos a probar el sistema con una consigna de velocidad que se
acerca a 1 m / s seguido por un paso de vuelta a 0 m / s (recuerdo que nuestro sistema es un juguete tren). Para
generar este tipo de seal de comando, haga doble clic en el bloque de seal Constructor. A continuacin,
seleccione Cambiar rango de tiempo de la Hachas men en la parte superior de la ventana de dilogo del
bloque.Ajuste el Tiempo mximo de campo para "300" segundos. A continuacin, ajustar el paso hasta que se
produzca a los 10 segundos y el paso hacia abajo que se produzca en 150 segundos. Esto se logra haciendo
clic en las porciones correspondientes de la grfica de la seal (lneas verticales izquierdo y derecho) y, o bien
arrastrando la lnea a la posicin deseada, o entrar en el tiempo deseado en la T de campo en la parte inferior
de la ventana. Cuando haya terminado, la seal debe aparecer como sigue.

Tambin agregue un bloque Alcance de la biblioteca Fregaderos y utilizarlo para reemplazar el bloque Out 1
para la velocidad del tren. Para volver a etiquetar los bloques, el modelo aparecer como sigue.

Ahora estamos listos para ejecutar la simulacin de circuito cerrado. Si desea omitir los pasos anteriores, usted
puede descargar el modelo completo con el control aqu .
Correr el modelo de circuito cerrado
Antes de ejecutar el modelo, tenemos que asignar valores numricos a cada una de las variables utilizadas en
el modelo. Para el sistema de tren, emplearemos los siguientes valores.
= 1 kg
= 0,5 kg
= 1 N / sec
N = 1
= 0,02 seg / m
= 9,8 m / s ^ 2
Crear un nuevo archivo-m y entre los siguientes comandos.
M1 = 1;
M2 = 0,5;
k = 1;
F = 1;
mu = 0,02;
g = 9,8;
Ejecutar su archivo-m en la ventana de comandos de MATLAB para definir estos valores. Simulink reconocer
estas variables de MATLAB para su uso en el modelo. Lo siguiente que necesitamos para establecer el tiempo
durante el cual nuestra simulacin se ejecutar para que coincida con el rango de tiempo del comando del
bloque de seal Constructor. Esto se logra mediante la seleccin de los parmetros de la simulacin de men
en la parte superior de la ventana de modelo y cambiar el tiempo de la parada campo para "300". Ahora, ejecute
la simulacin y abrir el "x1_dot" alcance para examinar la salida de la velocidad (hit autoescala). El resultado,
como se muestra a continuacin demuestra que el sistema de bucle cerrado es inestable para este controlador.

Dado que el rendimiento logrado por encima no es satisfactoria, se tiene que redisear nuestro
controlador. Primero vamos a demostrar cmo extraer un modelo de Simulink en MATLAB para el anlisis y el
diseo. Entonces vamos a demostrar cmo disear el control directamente desde Simulink.
La extraccin de un modelo en MATLAB
La caja de herramientas Simulink Control Design ofrece la funcionalidad para extraer un modelo de Simulink en
el espacio de trabajo de MATLAB. Esto es especialmente til para los modelos de simulacin complicados, o
no lineales. Esto tambin es til para generar modelos de tiempo discreto (en la muestra). Para este ejemplo,
vamos a extraer un modelo de tiempo continuo de nuestro subsistema de tren. En primer lugar tenemos que
identificar las entradas y salidas del modelo que deseamos extraer.La entrada al sistema de tren es la fuerza
. Podemos designar este hecho haciendo clic derecho sobre la seal que representa "F" (salida del bloque PID)
y eligiendopuntos de linealizacin> Punto de entrada en el men resultante. Del mismo modo, podemos
designar a la salida del sistema de tren haciendo clic derecho sobre la seal "x1_dot" y eligiendo puntos de
linealizacin> Punto de salida en el men resultante. Estas entradas y salidas sern ahora indican con pequeos
smbolos de flecha como se muestra en la siguiente figura. Dado que queremos extraer un modelo del tren por
s mismo, sin control, tenemos que eliminar an ms la seal de realimentacin, de lo contrario vamos a extraer
el modelo de circuito cerrado de a . Su modelo debe aparecer ahora como sigue.

Ahora podemos extraer el modelo mediante la apertura de la herramienta de anlisis lineal . Esto se logra
mediante la seleccin de Diseo de Control> Anlisis Linealde debajo de la Herramientas men en la parte
superior de la ventana del modelo. Siguiendo estos pasos se abrir la ventana que se muestra a continuacin.

Esta herramienta genera un objeto LTI de un (posiblemente no lineal) modelo de Simulink y permite especificar
el punto sobre el que se realiza la linealizacin. Desde nuestro modelo de Simulink es ya lineal, nuestra eleccin
de punto de operacin no tendr ningn efecto y podemos dejarlo como predeterminado Condicin inicial
Modelo . Con el fin de generar el modelo linealizado, seleccione el Linearizar botn en la figura anterior, que
est indicado por el tringulo verde. La Herramienta de Anlisis Lineal ventana debe aparecer ahora como se
muestra a continuacin.

Inspeccin de la anterior, la respuesta al escaln del modelo linealizado se genera
automticamente. Comparando esta respuesta de paso a la generada por la simulacin del sistema de trenes
de bucle abierto en la Introduccin: Simulink Modelado pgina, se puede ver que las respuestas son
idnticas. Esto tiene sentido ya que el modelo de simulacin ya fue lineal. Adems, el proceso de linealizacin
genera el objeto linsys1 se muestra en el rea de trabajo de Anlisis Linealanteriormente. Este objeto LTI puede
ser exportada para su uso dentro de MATLAB con slo arrastrar el objeto en el espacio de trabajo de
MATLAB ventana.
Despus de haber extrado este modelo, ahora podemos utilizar todas las instalaciones que ofrece MATLAB
para el diseo del controlador. Por ejemplo, debemos emplear los siguientes comandos para generar y analizar
el sistema de circuito cerrado que refleja el modelo Simulink creado anteriormente.
sys_cl = retroalimentacin (linsys1,1);
polo (sys_cl)

ans =


-1.5261
0.0000
0.0670 + 1.1977i
0,0670 - 1.1977i

El examen de lo anterior demuestra que el sistema de circuito cerrado en su estado actual tiene polos con parte
real positiva y, por lo tanto, es inestable. Esto est de acuerdo con el resultado de nuestra simulacin de circuito
cerrado de arriba. A continuacin, podemos emplear MATLAB para disear un nuevo controlador. En su lugar,
vamos a demostrar cmo acceder a algunas de las funciones de MATLAB directamente desde Simulink.
Diseo del controlador dentro de Simulink
En lugar de realizar el diseo del controlador en MATLAB, tambin podemos poner en marcha herramientas
interactivas para sintonizar nuestro controlador desde Simulink. Una forma en que esto se puede hacer es hacer
doble clic en el controlador PID en el modelo y seleccione el Tune botn para iniciar la GUI sintonizador PID .En
lugar de ello, pondr en marcha el ms general Simulink Control Design GUI seleccionando Lineal Anlisis>
Compensador Diseo de debajo de la Herramientasmen situado en la parte superior de la ventana del
modelo. Siguiendo estos pasos se abrir el Administrador de Control y Herramientas de Estimacin ventana
que se muestra a continuacin.

Lo primero que hay que hacer es identificar el bloque controlador que es ser afinado. Esto se logra haciendo
clic primero en la Seleccin de Bloques de botn y, a continuacin, seleccionar el bloque del controlador PID
de la ventana resultante, como se muestra a continuacin. Siguiente haga clic en el Aceptar botn. Tenga en
cuenta que los controladores representados en otros tipos de bloques (Funcin de Transferencia, Espacio de
Estado, etc) tambin se pueden sintonizar.

Antes de proceder a sintonizar nuestro controlador, primero tenemos que identificar las entradas y salidas del
sistema de circuito cerrado que queremos analizar. Esto se hace de la misma manera que hicimos cuando la
extraccin de un modelo en MATLAB. En concreto, haga clic en la seal de consigna de velocidad (salida del
bloque de seal Builder) y elegir puntos de linealizacin> Punto de entrada en el men resultante para identificar
la entrada de nuestro sistema de circuito cerrado. Del mismo modo, haga clic en la seal de motor del tren de
velocidad ("x1_dot") y seleccionar puntos de linealizacin> Punto de salida en el men para elegir la salida de
nuestro sistema. Su modelo ahora debera aparecer de la siguiente manera, donde los pequeos smbolos de
flecha a identificar la entrada y salida del modelo.

Ahora que hemos identificado el bloque a nuestras seales de entrada y de salida de tono y, ahora podemos
comenzar con el ajuste del controlador. Seleccione laBlocks Tune botn en el control y Estimacin Herramientas
Administrador de ventana. Esto abrir la ventana de configuracin de diseo se muestra a continuacin que
proporciona cierta introduccin sobre cmo utilizar la herramienta de diseo interactivo. En esencia, esta interfaz
grfica de usuario es la herramienta de diseo SISOque est disponible desde dentro de MATLAB tambin.

Al hacer clic en el siguiente botn, elegiremos las parcelas de diseo que queremos emplear para el diseo de
nuestro controlador. En este ejemplo, vamos a emplear un enfoque de diseo del lugar de races y por lo tanto
va a elegir un Terreno Tipo de Lugar de Races para Parcela 1 , como se muestra a continuacin. Desde el
enfoque del lugar de races para el diseo emplea una parcela del sistema a lazo abierto para la colocacin de
los polos de lazo cerrado, vamos a dejar la eleccin deabierto / cerrado Loops como lazo abierto 1 (esta es
nuestra nica opcin!).

Al hacer clic en el siguiente botn nuevamente, se nos permitir elegir nuestras parcelas de anlisis. Usamos
la respuesta al escaln para evaluar qu tan bien estamos en condiciones de cumplir con nuestro objetivo de
llevar el tren hasta la velocidad sin problemas con el mnimo error de estado estacionario a un comando de
velocidad constante. Por lo tanto, vamos a elegir una Parcela Tipo de Paso en el men desplegable bajo Parcela
1 , como se muestra a continuacin. Tambin vamos a seleccionar Parcela 1 bajo el Contenido Terreno parte
de la ventana para el nico sistema que se define. Slo hay un sistema disponible porque hemos definido slo
una nica entrada y salida individual para nuestro sistema.

Seleccionar el botn Siguiente se abra la herramienta de diseo SISO con un diagrama del lugar de races y
una respuesta al escaln. El diagrama del lugar de races se muestra a continuacin muestra las ubicaciones
de los polos de lazo cerrado de la planta de sistema de trenes bajo control proporcional simple. El examen de
la trama, se puede ver que muchos de los valores de ganancia de bucle colocarn polos de lazo cerrado en el
semiplano derecho que conduce a una respuesta inestable.

Si reducimos la ganancia del bucle suficientemente, podemos mover los polos de lazo cerrado en el semiplano
izquierdo y podemos estabilizar nuestro sistema. Esto se puede lograr de forma grfica por "agarrar" las cajas
rosadas marcar las ubicaciones de los polos de lazo cerrado y arrastrndolos hacia las ubicaciones de los polos
de lazo abierto (marcado por x 's). Una ganancia de bucle de aproximadamente 0,1 estabilizar el sistema. El
examen de la respuesta de paso correspondiente, que cambiar de forma automtica en respuesta al cambio
de ganancia si el tiempo real de actualizacin casilla est marcada en el LTI Visor de ventana, se puede ver
que mientras que la respuesta es estable su error de estado estacionario es bastante grande.

Recordemos que la adicin de control integral es una manera de reducir el error de estado estacionario para un
sistema. En este caso, la adicin de un integrador a travs del controlador har que el tipo de sistema 1, donde
el tipo 1 pueden rastrear sistemas de referencias de paso con el error de estado estacionario cero. Recuerde la
siguiente forma de un controlador PI.
(1)
Por lo tanto, un controlador PI aadir un integrador y un cero a nuestro sistema de bucle abierto. El integrador
se puede agregar al sistema haciendo clic derecho en el campo del diagrama del lugar de races y
seleccionando Aadir Polo / Zero> Integrador en el men resultante. Del mismo modo, el cero se puede agregar
haciendo clic derecho en el diagrama del lugar de races y seleccionando Aadir Polo / Zero> Viviendas cero en
el men resultante. Luego, haga clic donde a lo largo del eje real que desea colocar el cero. Vamos a colocar
el cero a la derecha de la planta poste en el eje real. Puede mover el cero haciendo clic en l y arrastrndolo a
una nueva ubicacin. Una vez que haya colocado el cero, a continuacin, coger las cajas de color rosa que
representa los polos de lazo cerrado y tratar de alinear los tres polos dominantes de modo que tienen la misma
parte real. Tambin habr un polo en lazo cerrado real a la izquierda que es "ms rpido" que el resto, y un polo
en lazo cerrado en el origen que se cancela por un bucle cerrado cero en el origen. El diagrama del lugar de
races resultante se muestra a continuacin.

El compensador tambin se puede editar escribiendo directamente en el polo y cero ubicaciones. Esto se puede
hacer seleccionando Editar Compensador del Diseode men situada en la parte superior de la SISO Design
Tarea ventana. La ventana que se abre a continuacin se muestra. Vamos a colocar con mayor precisin el
cero en -0.15 y elegiremos una ganancia de bucle igual a 0,01.

El bucle cerrado de respuesta de paso parcela resultante a continuacin demuestra que el tren motor se lleva
a acelerar suavemente y con error de estado estacionario cero para un comando de velocidad constante se
muestra.

Las ganancias de control que han sido elegidos luego se pueden aplicar al modelo Simulink haciendo clic en
el Parmetros del bloque de actualizacin de Simulinkbotn debajo de la Editor Compensador ficha del control
y Estimacin Herramientas Administrador de ventana (ver arriba). La simulacin se puede ejecutar con este
controlador recin sintonizada. Al hacer clic en el bloque de Alcance para la velocidad y la seleccin de
autoescala del motor del tren producir una parcela como la que se muestra a continuacin.

En general, esta respuesta parece cumplir con nuestros objetivos de llevar el tren a la velocidad y descansar
sin problemas, mientras que el mantenimiento de un mnimo error de estado estacionario. Esta respuesta
coincide con el resultado generado con la herramienta de diseo SISO arriba porque ese anlisis y el modelo
Simulink utilizan el mismo modelo lineal exacta.