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Los mtodos analticos intentan obtener una expresin matemtica de las variables cinematicas de

posicin, velocidad, y aceleracion, en funcin de los parmetros que definen las dimensiones del
mecanismo analizado y las variables cinematicas.
Normalmente estos mtodos se basan en 3 tipos de enfoques matemticos: trigonomtrico, nmeros
complejos y anlisis vectorial.
En esta investigacin se hara uso de

Analisis de la velocidad mediante algebra vectorial

Resolveremos por el mtodo analtico (algebra vectorial) el mecanismo invertido de corredera y
manivela.

El procedimiento empieza escribiendo la ecuacin de cierro del circuito:


Las relaciones de velocidad se encuentran derivando la ecuacin pasada con respecto al tiempo.


Sin embargo, siendo que

tiene longitud constante, y en virtud de que casi siempore se gira con uno
de los eslabones,

se puede exprear como


a partir de lo cual la (b) se convierte en:



Si se usa esta forma general y se reconoce que las magnirutdes

y la direccin

son constantes,
se puede tomar la derivada respecto al tiempo de la ecuacin de cierre del circuto. Esto da:


Puesto que se supone que se conoceran

gracias a un anlisis de posicin previ, y dado que

es
una velocidad impulsora conocida, las dos nicas incognirtas de esta ecuacin son las velocidades

.
En lugar de tomar las componentes de la ecuacin en las direcciones horizontal y vertical, lo que
conducira a dos ecuaciones simultaneas con dos incognitas, el mtodo de Chace conduce a la
eliminacin de una incognita eligiendo con cuidado las direcciones a lo largo de las cuales se toman las
compponenntes. Por ejemplo, en la (c) se observa que el vector unitario

es perpendicular a

, y
por ende,

)
Se aprovecha esta cirunstancia para elmininar la incognita

. Si se toma el producto escalar de cada


termino de la (c ) con

se obtiene

) (


De lo cual se obtiene que

) (

)

Del mismo modo se puede tomar el producto escalar de la (e) con el vector unitario

y eliminar asi a

. Esto da:








6.8 E ST U D IO ANALITICO DE VELOCID A D :
M TO D O D E LA V ELO C ID A D RF.I.ATIVA


La figura la figura que se vera a continuacin ilustra una bomba de pozo rudimentaria que es comn en
reas poco desarrolladas. Para maximizar el flujo de agua, el pistn deberla moverse hacia arriba a una
velocidad de 50 mm /s. En la posicin que se muestra, determine la velocidad angular que debe
aplicarse en el mango para lograr la velocidad deseada del pistn.







Elabore el diagrama cinemtico e identifique los grados d e libertad

Este es el diagrama cinemtico de este mecanismo. Observe que es una variacin del
mecanismo de manivela-corredera con un grado de libertad. El eslabn 2 representa el
mango de manera que tenemos que determinar.



Analice la geometra del mecanismo
la figura 6.20b asla la geometra de los eslabones principales del mecanismo. Observe que se utiliz
esta geometria para formar dos tringulos rectngulos. Al enfocarse en el triangulo superior ABF y
emplear las funciones trigonomtricas, se determina la longitud de los lados BF y AF.











la longitud de BE se calcula de la manera siguiente:




Al enfocarse en el tringulo inferior, el ngulo interior en C se calcula como:


)



Construya el polgono de velocidad

Para obtener la velocidad angular del eslabn 2, se tiene que determinar la velocidad
lineal del punto B, el cual se encuentra en el eslabn 2. El eslabn 3 es de interes
especial, porque contiene tanto el punto C (velocidad conocida) como el punto B
(velocidad desconocida). Cmo el eslabn 2 est sujeto a la bancada en A, el punto B
est restringido a girar alrededor de A. Por lo tanto, la velocidad del punto B es
perpendicular a la linea AB. Adems, como los puntos B y C se encuentran sobre el
mismo eslabn (eslabn 3), la velocidad relativa de B con respecto a C es
perpendicular a la linea BC.


A partir de los dos enunciados anteriores, se conocen las direcciones de las
velocidades

la velocidad de

es perpendicular a AB, 15 a partir de la


vertical. La velocidad

es perpendicular a BC 7.95 a partir de la horizontal, o bien


90 - 7.95 = 82.05 a partir de la vertical. Tales velocidades se relacionan con la
Ecuacin:




En esta ecuacin, tan so lo se desconocen las magnitudes de

y

. El polgono
sectorial que se utiliza para solucionar el problema se ilustra en la figura. Las
magnitudes se pueden determinar si se obtiene la magnitud de los lados (magnitudes
sectoriales) del tringulo.

El ngulo interior restante de este tringulo vectorial es:

180 - 82.05 - 15 = 82.95


4 . Calcule la velocidad del punto B

Se utiliza la ley de los senos para determinar las magnitudes vectoriales:

(


)

(


)






Determine la velocidad angular del eslabn 2

Ahora que se determin la velocidad de B. se obtiene la velocidad angular del eslabn
2. Observe que, en congruencia con la direccin de

eI eslabn 2 debe girar en


sentido horario:





Este resultado se convi rte a rpm de la manera siguiente:

(

[ ]





Posicion

la figura 4.15 muestra u n a sujetadora q u e sirve para sostener con seguridad piezas de trabajo. Determine
analticamente el desplazamiento de la superficie de sujecin, conforme el mango gira 15 hacia abajo.


Elaborar un diagrama cinemtico
En b figura 4,16a se ilustra el diagrama cinematico . El extremo del mango se identific como el punto
de inters X.


Analice la geo etra de la configuracin original
En este mecanismo de manivela-corredera se forma de modo natural un tringulo entre los puntos A. B y C. Este
tringulo se ilustra en la figura 4.16b.
Antes de observar la configuracin desplazada del mecanismo, se deben determinar todas las propiedad
de la configuracin original. El ngulo interior en la u nin C, BCA.se determina aplicando la ley de los senos.

[(

) ]

[(

) ]
Ahora, el ngulo interior en la uni n B, ABC se calcula porque la suma de todos los ngulos interiores de
cualquier tringulo es de 180:


La longitud del lado AC representa la posicin original de la corred era y se determin a con la ley de los
Cosenos.


=

3 . Analice la geometra de la configuracin desplazada
La configuracin desplazada se muestra en la figura pasada cuando el mango gira 15
hacia abajo. Observe que este desplazamiento genera un ngulo interior en la uni n A.
CAB igual a 15. Se utiliza la ley de los senos para calcular el ngulo interior de la
unin C' BCA :

[(

[(

) ]

De nuevo, el ngulo interior en la unin B', AB C ,se calcula porque la suma de todos los ngulos interiores
de un tringulo suman 180".


la longitud del lado AC' representa la posicin desplazada de la corredera. Como antes, se determina
con la ley de los cosenos:


=86.14mm
4. Calcule el desplazamiento deseado

El desplazam iento de! punto C durante este movimiento se calcula como la diferencia
de los lados AC' y AC del tringulo: