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Vibraciones mecnicas.

Una vibracin es una pequea oscilacin alrededor de la posicin de equilibrio.


Los movimientos vibratorios en mquinas se presentan cuando sobre las piezas
elsticas actan fuerzas variables. Generalmente, estos movimientos son indeseables, aun
cuando en algunos casos (transportadores vibratorios, p.e) se disean deliberadamente en
la mquina.
El anlisis de las vibraciones requiere el siguiente procedimiento general:
Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio
Calcular la cantidad de rozamiento actuante
Idealizar el implemento mecnico real, reemplazndolo por un sistema
aproximadamente equivalente de masas, resortes y amortiguadores.
Escribir la ecuacin diferencial de movimiento del sistema idealizado
Resolver la ecuacin e interpretar los resultados
El sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un resorte nico y un
amortiguador, como muestra la siguiente figura. Este sistema se define como un sistema
de un grado de libertad.

Figura 1
La ecuacin diferencial de movimiento para este sistema es: ) (1)


Dnde:
m: masa
k: constante del resorte (fuerza por unidad de deformacin)
c: constante de amortiguamiento (fuerza por unidad de velocidad). Se supone que
el amortiguamiento es viscoso, es decir, que la fuerza resistente es proporcional a la
velocidad.
F(t): fuerza externa, funcin del tiempo
x: desplazamiento de la masa desde la posicin de equilibrio esttico
x,x: derivadas primera y segunda respectivamente de x con respecto a t.
Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la
misma forma de ecuacin diferencial escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es
proporcional al desplazamiento y la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad.
Para el sistema general de un solo grado de libertad podemos escribir:


Donde

son la masa equivalente, la constante de amortiguamiento


equivalente y la constante del resorte equivalente, respectivamente. El desplazamiento x
puede ser lineal o angular.




Ejemplo:

Vibraciones libres
Se presenten cuando despus de una perturbacin inicial, no existe ninguna fuerza
externa de excitacin, esto es, F(t)=0. La ecuacin diferencial es:


Se buscan soluciones de la forma:


As, la solucin de esta ecuacin puede escribirse

:
Donde:

(4) y (5)

y A1 y A2 son constantes determinadas por las condiciones iniciales.
Al valor

se denomina amortiguamiento crtico

.

Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el amortiguamiento real y el
amortiguamiento crtico.



Se pueden distinguir tres casos:

CASO 1: AMORTIGUAMIENTO SUPERCRTIC(

O
Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas, reales y negativas:


La solucin no es del tipo ondulatorio sino que es del tipoexponencial decreciente, y
tiende antes a cero conforme mayor es el amortiguamiento ce:




CASO 2: AMORTIGUAMIENTO CRTIC(

O
Las races de la ecuacin son dos soluciones iguales, reales y negativas:


Si el amortiguamiento es igual o mayor que el crtico, entonces la solucin de la ecuacin
para vibraciones libres no contiene trminos peridicos. La masa, despus de la
perturbacin inicial, regresa a la posicin de equilibrio pero no oscila. Es decir, en este
caso, al igual que en el caso 1, la solucin no es del tipo ondulatorio sino del tipo
exponencial decreciente.
El Caso 1 corresponde con > 1 y el Caso 2 con = 1.




CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRTICO (


Este caso corresponde con % < 1.
Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas y complejas.

Figura 2



donde las constantes X, Y se determinan de las condiciones iniciales.




(12)
Wd es la frecuencia amortiguada del sistema. Si el amortiguamiento fuera cero, la
frecuencia seria , la cual se llama frecuencia natural.



Caso particular: amortiguamiento nulo (ejes)
En este caso, x = X sin(wdt + y). El sistema tras la perturbacin inicial se queda
oscilando de forma indefinida ya que no ha rozamiento. La frecuencia de oscilacin es

Vibraciones forzadas
En este caso, se considera que acta la fuerza armnica F(t) = Fosin(wt)
me x+ ce x ke x = F(t) = Fosin(wt)
La solucin de la ecuacin diferencial es la dada anteriormente para vibraciones
libres, adicionada de una integral particular. La solucin puede escribirse en la forma:

La primera parte de la expresin anterior representa la vibracin transitoria, la cual
desaparece con el tiempo. La segunda parte se llama vibracin en estado estacionario y es
la parte que generalmente presenta ms inters, ya que superado el periodo transitorio, el
sistema permanecer oscilando con una amplitud Y y una frecuencia w.




Conclusiones:
Para un sistema determinado (definido k,m,c), la amplitud Y depende de la
frecuencia w:

La funcin Y=Y(w) tiene un mximo, que se produce en la frecuencia crtica wc.

Cuando la frecuencia de la excitacin coincide con wc, la deformacin que se
produce es mxima. Si c 0, entonces wc = wn.
No se debe trabajar en un eje en las proximidades de la velocidad crtica, ya que se
producirn amplitudes mximas. Cuando un sistema trabaja a frecuencias cercanas a la
velocidad crtica, se dice que se produce la resonancia. La frecuencia de operacin
(velocidad de giro del eje) se limita por ello a wo < 0.65 wc
Velocidad crtica en ejes
Todos los ejes, aun sin la presencia de cargas externas, se deforman durante la
rotacin. La magnitud de la deformacin depende de la rigidez del eje y de sus soportes, de
la masa total del eje, y de las piezas que se le aaden, del desequilibrio de la masa con
respecto al eje de rotacin y del amortiguamiento presente en el sistema.
La deformacin, considerada como una funcin de la velocidad de giro del eje,
presenta sus valores mximos en las llamadas velocidades crticas. Un sistema de 1 masa,
ser un sistema de 1 gdl, y tendr 1 velocidad crtica. Para sistemas de n masas, esto es n
gdl, habrn n velocidades crticas.
Normalmente, slo la velocidad crtica ms baja (primera) y ocasionalmente la
segunda tienen relevancia. Las otras son generalmente tan altas que estn muy alejadas de
la s velocidades de operacin.
En la primera velocidad crtica, la flexin del eje sigue la forma ms sencilla posible.
En la segunda, la flexin sigue la segunda forma ms sencilla, etc. Por ejemplo, un eje
soportado en sus extremos y con dos masas relativamente grandes (en comparacin con la
del eje), se deforma segn la configuracin mostrada en las figuras siguientes, cuando rota
en la primera y la segunda velocidad crtica respectivamente.


m<2

m1
n
1
Figura 7




Figura 8
Donde:
x: deformacin del eje durante la rotacin, en el punto de localizacin de la masa
e: excentricidad
k = fuerza / deformacin



De la ecuacin anterior se deduce que si la excentricidad e es nula, la deformacin x
del eje tambin ser nula, salvo que se cumpla que
indeterminacin.

Por lo tanto, si la excentricidad es nula, el nico valor de velocidad en el cual se
puede producir deformacin del eje se denomina frecuencia natural de oscilacin wn, y
viene dada por la expresin siguiente:


Para un eje que lleva una sola masa, y asumiendo que su masa es pequea en comparacin
con la masa que lleva unida:



Sea W el peso de la masa W=mg y 8 la deformacin esttica (deformacin producida
por una fuerza W _ mg, en el punto de localizacin de la masa, esto es, deformacin
debida a su propio peso), y g es la constante de gravitacin





Este valor es la primeravelocidad crtica del eje.

Puesto que hemos considerado un sistema de 1 gdl, ser la nica velocidad crtica.
Para un eje de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a l (n grados de
libertad) existen distintos mtodos de clculo de las n velocidades crticas:
Mtodo de Rayleigh: proporciona una aproximacin para la primera velocidad
crtica de un sistema de masas mltiples (sobrestimacin)
Mtodo de ecuacin de frecuencias: proporciona valores exactos de las n
velocidades, pero resulta un mtodo complejo para n>3

Mtodo de Dunkerley: proporciona otra aproximacin para la primera velocidad
crtica de un
sistema de masas mltiples (subestimacin)
Obsrvese que las ecuaciones de Rayleigh y Dunkerley son aproximaciones a la
primera frecuencia natural de vibracin, la cual se supone igual a la velocidad crtica de
rotacin (caso para c=0). En general, la ecuacin de Rayleigh sobrestima la frecuencia
natural, mientras que la de Dunkerley la subestima.
5.3.1. MTODO DE RAYLEIGH
Consideremos un eje con n masas, y asumamos rozamiento nulo. Designemos por y
la deformacin del eje durante la rotacin, en el punto de localizacin de la masa. Sean 5
las deformaciones debidas a los pesos.




La energa cintica del sistema es:

La energa cintica adquirida es igual al trabajo de deformacin necesario para llevar
las masas a las posiciones y1, y 2 . . . . y n . Este trabajo de deformacin es:



Igualando las expresiones, se obtiene:



La aproximacin de Rayleigh consiste en considerar que las deformaciones o amplitudes Y
son proporcionales a las deformaciones debidas a los pesos 8:

Y como:

Sustituyendo,

De donde se obtiene la primera velocidad critica


La misma ecuacin puede usarse para calcular la primera velocidad crtica de un eje
que tiene una masa distribuida.



Se divide la masa distribuida en un nmero de partes, mi,m2, etc. Se considera la masa de
cada parte como si estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. La experiencia
da el nmero de subdivisiones que debe usarse, pero puede verse que con una particin no
muy refinada se obtiene una buena precisin.
Para un eje sin masas adicionales, se deduce que:




MTODO DE ECUACIN DE FRECUENCIAS
Este mtodo permite el clculo exacto de las n velocidades crticas de un eje.
Se plantea el anlisis para un sistema de dos masas, y luego se extrapolar para el caso
general de n masas.
La ecuacin que se plantea es la ecuacin de frecuencias, e incluye unos factores que
se denominan coeficientes de influencia y que se definen a continuacin.

A11: deformacin obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el
punto 1
a22: deformacin obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el
punto 2
a12: deformacin obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el
punto 2
a21: deformacin obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1

Debido al teorema de reciprocidad de Maxwell, se cumple que a12=B21















Demostracin del mtodo


Las deformaciones son:


Luego, sustituyendo las expresiones



Dividiendo ambas expresiones por w
2
y transformando el sistema anterior en uno
homogneo:





Para que exista una solucin distinta de la trivial nula, el determinante del sistema
homogneo anterior debe ser nulo:



Desarrollando este determinante:





Se obtienen as dos soluciones positivas y dos soluciones negativas. Las soluciones
negativas no tienen sentido fsico, ya que no existen frecuencias negativas. Las soluciones
positivas son las velocidades crticas wci y wc2, tal que: wc2 > wci
Para sistemas con ms de dos masas, el clculo del determinante se vuelve complejo,
e interesar ms obtener la solucin aproximada por otro mtodo (Rayleigh, p.e)
Las unidades de los coeficientes aij son

MTODO DE DUNKERLEY
De la ecuacin de frecuencias se deduce una ecuacin aproximada llamada de
Dunkerley, para el clculo de la primera velocidad crtica.



Se puede despreciar el trmino en Wc2
2
ya que con lo que:



Ya que
Y como sustituyendo en la expresin anterior,


wi: frecuencia natural o crtica del eje si slo tuviera la masa 1.
W2: frecuencia natural o crtica del eje si slo tuviera la masa 2.


As, en general






Es muy importante distinguir entre e y. Recordemos que y designa la deformacin del
eje durante la rotacin a la frecuencia crtica. Debido al fenmeno de resonancia, esta
deformacin es superior a la correspondiente a la deformacin correspondiente a los pesos

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