MODELADO CINEMTICO APLICADO AL SISTEMA DE NAVEGACIN DE UN

ROBOT MVIL TIPO SKID STEER

Daniel E. Castiblanco Jimnez, Francy Carolina Barreto Ballesteros
dcmidscrum9@gmail.com
Ingeniera Mecatrnica, Universidad de San Buenaventura (Sede Bogot)
2006

RESUMEN

En este artculo se ilustra el mtodo propuesto
por el ingeniero Anbal Ollero Baturone
Catedrtico de ingeniera de sistemas y
automtica de la Escuela Superior de
Ingenieros (Universidad de Sevilla), en su
libro Robtica Manipuladores Y Robots
Mviles [1] para obtener un modelo
cinemtico de un robot mvil, en este caso un
vehiculo robtico tipo skid steer de
direccionamiento diferencial.

El artculo presenta inicialmente algunos
aspectos necesarios para la comprensin y
simplificacin del anlisis, mas adelante se
plantea un modelo cinemtico generalizado y
el jacobiano del vehiculo robtico y con estos
finalmente se obtiene el modelo cinemtico
especifico del vehiculo en mencin, el modelo
es simulado con ayuda de herramientas
computacionales como matlab y emulado
sobre un prototipo construido donde se
verifica el comportamiento y se contrasta con
el comportamiento que de forma intuitiva se
pueda generar.


1. INTRODUCCIN

Actualmente los vehculos robticos o robot
mviles son muy utilizados en varios campos
investigativos como industrializados,
desempeado tareas de supervisin,
exploracin, distribucin y transporte, entre
otros, facilitando la automatizacin a gran
escala, para esto es necesario incrementar la
autonoma de estos dispositivos dotndolos
con un sistema de navegacin eficiente, dentro
del que son relevantes tareas como lo son la
percepcin, planificacin y control.
A la hora de planear una trayectoria para un
vehiculo robtico se debe tener en cuenta
aspectos geomtricos, cinemticos y
dinmicos de este, que determinen el
comportamiento y desempeo del mismo con
su entorno.

Hasta ahora en la Universidad de San
Buenaventura sede Bogot los trabajos
realizados en el rea de robtica mvil han
sido tratados de manera muy emprica por esto
carecen de un anlisis donde se deberan
tomar aspectos como los mencionados
anteriormente.

El propsito fundamental de este trabajo es
mostrar como se puede realizar un anlisis
geomtrico de un robot mvil tipo skid steer
de direccionamiento diferencial con el que se
pueda generar un modelo cinemtico que
represente de manera aceptable el
comportamiento del vehiculo para una
posterior aplicacin al sistema de navegacin
del mismo.


2. ASPECTOS GENERALES DEL
ANLISIS

La plataforma mecnica centro de estudio en
este trabajo es un Robot mvil de
configuracin motriz tipo skid steer de
direccionamiento diferencial (figura 1.); el
anlisis parte inicialmente del modelo
geomtrico que es la relacin que existe entre
los valores de las variables asociadas a la
situacin (posicin y orientacin) de un
sistema de referencia, solidario al robot, este
definido de acuerdo a la tarea que se pretende
realice el robot; En robots mviles el sistema
de referencia se asocia al punto de gua
esperado.




Figura 1: Arriba-Prtotipo Virtual Robot tipo skid
steer direccionamiento diferencial; Abajo-modelo
real Construido.

La cinemtica en robos mviles hace
referencia al anlisis del movimiento sin tener
en cuenta las fuerzas que lo producen, ni las
que se generan, a partir de esto el estudio
inicial se centra en el problema geomtrico
involucrado en el posicionamiento esttico, las
variaciones en el tiempo de las posiciones y
orientaciones, estos determinados
especficamente por las velocidades, para
nuestro caso en las ruedas, planteando as
nuestro sistema (MIMO) con entradas de
velocidades sobre las ruedas derechas e
izquierdas y salidas posicin y
orientacin(figura 2.).


Figura 2: Esquema generalizado del sistema.


3. MODELO CINEMTICO DEL ROBOT

Para el desarrollo de este anlisis se tendrn en
cuenta los siguientes aspectos:

El robot se mueve sobre una superficie
plana.
Los ejes que guas del robot son
perpendiculares a la superficie del
suelo.
Se supondr que las ruedas se mueven
con rodadura pura; es decir, el
deslizamiento es despreciable en el
periodo de control.
El robot no tiene partes flexibles.
Durante un periodo de tiempo
suficientemente pequeo durante el
que se mantiene la consigna de
direccin constante, el robot se mover
de un punto al siguiente a lo largo de
un arco circunferencial.
El robot se comporta como un slido
rgido.
No se tomara en cuenta el efecto que
produce el aplastamiento de los
neumticos. sobre la direccin y la
velocidad.

3.1 Restricciones Cinemticas

Siendo [ ]
T
r
p p p ....
1
= un vector con las
variables necesarias para determinar
completamente la posicin y orientacin de
todas las partes de un sistema fsico (En este
caso el Robot) y teniendo en cuenta que las
variables pueden no ser independientes, es
posible formular ciertas restricciones de tipo:

( ) 0 , ' , = t p p G
k
k=1,s; (1)

Es decir, se deben satisfacer s restricciones o
ecuaciones de las variables p, sus derivadas p
y probablemente el tiempo t; A su ves estas
restricciones pueden ser holnomas o no
holnomas
1
.

Considerando el movimiento de la rueda de
radio r en una dimensin como se puede
apreciar en la figura 3a; La variable del
actuador es el giro y la variable en el espacio
cartesiano x que indica la distancia recorrida,
las dos variables responden a la condicin de
rodadura ' ' c x =
(2)
que depende de las velocidades, pero puede
deducirse de la restriccin holnoma por
derivacin
constaante c x = (3)



Figura 3: Restricciones no holnomas.
a) Movimiento de una rueda en una sola direccin;
b) Movimiento de rueda en el plano.

Dada la situacin no existen restricciones
holnomas, solo se necesita una nica
coordenada (x o ) y existe un grado de
libertad.

Pero si se analiza el movimiento de la rueda
como en el caso que muestra la figura 3b,
aparecen restricciones no holnomas,
considerando el movimiento de la rueda de
forma que el dimetro en el punto de contacto
con el suelo siempre este en posicin vertical,

1
Las holnomas son en este caso aquellas en las que
no intervienen las velocidades es decir de la forma
; 0 ) , ( = t p G
k
k=1,s; y por otro lado las no
holnomas dependen de las velocidades y no son
integrables, es decir que no se deduzca por derivacin
total respecto al tiempo de una holnoma [2], [3].

se pueden utilizar cuatro coordenadas para
especificar la posicin y orientacin de la
rueda (coordenadas(x, y del punto de contacto;
el ngulo entre la vertical y un radio de
referencia
2
y el ngulo de orientacin de la
rueda); La condicin de rodadura sin
deslizamiento introduce dos restricciones, ya
que el espacio que el punto de contacto recorre
sobre el borde de la rueda es igual al que
recorre en el plano. Por ende, proyectando la
velocidad del punto de contacto en el plano,
Paralela y perpendicularmente a la rueda es:

0 ' cos '
' cos ' '
= +
= +


sen y x
c y sen x
(4) y (5)

Estas dos restricciones no son integrables (no
se satisface el teorema de Frobenius), por esto
no se pueden obtener relaciones funcionales
entre la variables (x, y, , ) a partir de las
anteriores ecuaciones.
Ahora si damos unos valores iniciales (x
0
, y
0
,

0
,
0
) y hacemos rotar la rueda sin deslizar y
girndola alrededor del eje vertical, es posible
llegar a cualquier otra configuracin (x
f
, y
f
,
f
,

f
) lo que ahora nos permite obtener una
relacin funcional entre estos valores,
teniendo en cuenta que las direcciones de
movimiento deben satisfacer las ecuaciones
anteriores y por lo tanto el camino no puede
ser cualquiera.

Considerando un sistema de referencia {G} y
otro {L} con centro en el punto de guiado del
vehiculo y eje Y
^
L
en la direccin del eje
longitudinal del vehiculo (figura 4).


2
El radio de referencia indica cuanto ha girado el disco
o la rueda


Figura 4: Cambio del sistema de referencia en la
navegacin del robot.


Figura 5: Circulo Osculador.

Suponiendo que el vehiculo se desplaza en un
intervalo de control segn un arco de
circunferencia, tal como se muestra en la
figura 5. (Suposicin valida para intervalos de
control muy pequeos), entonces la velocidad
lineal estara dada por:
t
s
v

= (6)

y la velocidad angular por:

t
w

=

(7)

Siendo s y respectivamente el espacio
recorrido por el punto de guiado del vehiculo
y su cambio de orientacin durante el
intervalo de control t.
La longitud s del arco recorrido por el robot
en t estara dada por:

= R s (8)

Siendo R el radio de giro o radio de la
circunferencia que describe el punto de
guiado.
La curvatura es determinada como la inversa
del radio de giro as:

s R

= =

1
(9)

Las ecuaciones de movimiento en el sistema
{L} de la figura 5 en el estado inicial son:

) ( ) (
)) cos( ( ) (

=
=
Rsen y
R R x
L
L
(10) y (11)

Si la orientacin inicial del vehiculo respecto
al sistema {G} es de , el movimiento en el
sistema {G} se determina rotando as:

( ) [ ] ( ) ( )
( ) [ ] ( ) ( ) ) cos( 1 cos
1 cos ) cos(


+ =
=
Rsen sen R y
sen Rsen R x

(12) y (13)

Suponiendo que el intervalo de control es
suficientemente pequeo, tambin lo ser el
cambio de orientacin de lo cual se
obtiene que:

0 ) (
1 ) cos(

sen
(14) y (15)

Reemplazando en las ecuaciones (12) y (13)
respectivamente se obtiene:

) cos(
) (


=
=
R y
sen R x
(16) y (17)

) cos(
) (

s y
ssen x
=
=
(18) y (19)

Dividiendo ambas ecuaciones por t cuando
t 0, se obtiene:

) cos( '
) ( '

v y
vsen x
=
=
y w = ' (20), (21) y (22)

4. MODELO JACOBIANO DEL ROBOT.

Siendo p el vector que representa un punto en
el espacio de n coordenadas generalizadas y q
el vector de m variables de actuacin, siendo
n>. Si p y q son las derivadas temporales
correspondientes. En lo que sigue, por
omisin, se considera que las variables se
expresan en el sistema de referencia global
{G}, el modelo directo seria:

' ) ( ' q p j p = (23)

Donde J (p) es el jacobiano y se puede escribir
de la forma:

( )

=
+ =
m
i
i i
q p g p f p
1
' ) ( ' (24)

Siendo f y g funciones vectoriales analticas.
Si [ ]
T
xy p = es el vector con las coordenadas
globales del punto de gua del robot y la
orientacin, las ecuaciones (20), (21) y (22)
pueden expresarse de la forma:
Con f (p)=0 y m=2

w v
sen
p

=
1
0
0
0
) cos(
) (
'

(25)

Siendo v y w la velocidad lineal y angular del
robot respectivamente.
Las ecuaciones (25) pueden expresarse de la
forma:

1 0
0 ) cos(
0 ) (
'
'
'

sen
y
x

w
v
(26)

Siendo [ ]
T
vw q = ' el vector de variables de
entrada.
De las dos primeras ecuaciones de (26) se
puede obtener la siguiente restriccin
independiente de v:

0 ) ( ' ) cos( ' = = sen y x (27)

Restriccin no holnoma del movimiento,
segn esta el robot debe moverse en cada
instante segn la direccin de su eje
longitudinal de simetra.

'
'
y
x
tg = (28)

Teniendo en cuenta la ecuacin (5), la
posicin(x, y) y la orientacin del robot no
son independientes.
Aplicando la seudoinversa as:

En (23)

T T
p J q p J p p J )] ( [ ' ) ( ' )] ( [ =
(29)

Despejando q
' )] ( [ )} ( )] ( {[ '
1
p p J p J p J q
T T
=
(30)
Entonces el modelo obtenido ser:

'
'
'
1 0 0
0 ) cos( ) (

y
x
sen
w
v

(31)

De la primera ecuacin se puede determinar:

) cos( ' ) ( ' y sen x v + = (32)

Que concuerda con la ecuacin (4).

4. MODELO DE LA UNIDAD
ROBTICA MVIL (TIPO SKID STEER
DE DIRECCIONAMIENTO
DIFERENCIAL)

Para este anlisis tendremos en cuenta que las
variables de control sern las velocidades de
las ruedas laterales como muestra la figura 6.


Figura 6: Guiado diferencial del Robot.

Si w
i
y w
d
, son las velocidades de giro de las
ruedas izquierda y derecha respectivamente, y
si el radio de la rueda es c, las velocidades
lineales correspondientes son c w v
i i
= v y
c w v
d d
= para nuestro caso el modelo estara
dado por:

( )
( )
b
c w w
b
v v
w
c w w v v
v
i d i d
i d i d

=
+
=
+
=
2 2
(32) y (33)

Siendo b la distancia que separa las ruedas,
dado lo anterior se podra determinar las
velocidades de giro que hay que aplicar a las
ruedas izquierdas y derechas as:
( )
( )
c
w b v
w
c
w b v
w
d
i
2 /
2 /
+
=

=
(34) y (35)
Sustituyendo (32) y (33) en (25) se puede
expresar el sistema en funcin de las variables
de control como:

d
i
d i
w
w
b c b c
c c
csen csen
y
x
w
b c
c
csen
w
b c
c
csen
y
x
/ /
2 / )) cos( ( 2 / )) cos( (
2 / ) ( ( 2 / ) ( (
'
'
'
/
2 / )) cos( (
2 / ) ( (
/
2 / )) cos( (
2 / ) ( (
'
'
'

(36) y (37)
Sustituyendo por los valores conocidos de la
plataforma experimental as:

m
c Radio Ruedas 0.05
b Entre Ruedas 0.285

Tabla 1: Datos reales del prototipo construido.


Del sistema de ecuaciones (37) obtenemos el
modelo jacobiano del robot:

d
i
w
w
sen sen
y
x
175 . 0 175 . 0
2 / )) cos( 05 . 0 ( 2 / )) cos( 05 . 0 (
2 / )) ( 05 . 0 ( 2 / )) ( 05 . 0 (
'
'
'

(38)

4.1 Estimacin De La Posicin Y La
Orientacin

Para este clculo es necesario realizar la
integracin del sistema de ecuaciones (38) que
representa el modelo jacobiano, conociendo la
posicin y orientacin inicial [ ]
T
y x p
0 0 0 0
= ,
la integracin seria de la forma:

+
+
+

d w w
d w w
d w w
sen
y
x
y
x
i
t
d
i
t
d
i
t
d
) ( 175 . 0
) (
2
) cos( 05 . 0
) (
2
) ( 05 . 0
0
0
0
0
0
0

(39)
La estimacin de la posicin es una
aproximacin valida solo para periodos de
tiempo suficientemente pequeos
3
.

En las simulaciones posteriores se pretende
evaluar el comportamiento del modelo con
diferentes combinaciones en las entradas del
sistema.
Los parmetros generalizados de la simulacin
son:

Posicin inicial en el eje x Xo=0
Posicin inicial en el eje y Yo=0
Orientacin inicial ngulo o=0

Tiempo de la simulacin variable entre 30 y
50 segundos con el fin de apreciar mejor el
comportamiento.



3
Si se estima la posicin en largos periodos de tiempo
se presenta una acumulacin de error debido a
deslizamientos y otros efectos provocados por
comportamientos dinmicos, relacionados
fundamentalmente con la interaccin del robot con el
terreno que en el modelo presentado se desprecian.
Figura 7: Simulacin con Wizq= 1 Rad./seg. y
Wder=1rad/seg.

En la figura 7 se puede apreciar el efecto de
aplicar la misma velocidad a las ruedas
derechas e izquierdas, el mvil se desplaza en
lnea recta con la orientacin dada
inicialmente.

Figura 8: Simulacin con Wizq= 1 Rad./seg. y
Wder=1.5 Rad./seg.

El la figura 8 se puede apreciar el resultado de
aplicar en las ruedas derechas una velocidad
poco mayor que en las izquierdas, el mvil se
desplaza continuamente hacia la izquierda
formando un arco.


Figura 9: Simulacin con Wizq= 1.5 Rad./seg. y
Wder=1 Rad./seg.

En la figura 9 se presenta el caso opuesto al
anterior, el mvil se desplaza a la derecha
formando un arco.


Figura 10: Simulacin con Wizq= -1 Rad./seg. y
Wder=1 Rad./seg.

En la figura 10 se presenta el caso cuando a
las ruedas se les aplica la misma velocidad
pero en sentido contrario, as podemos notar la
caracterstica principal del direccionamiento
diferencial, el mvil no se desplaza, sin
embargo su ngulo de orientacin si se
incrementa lo que determina que el robot se
encuentra girando sobre su eje vertical.


Figura 11: Simulacin con Wizq= 1 Rad./seg. y
Wder Rampa valor inicial=0 y pendiente= 0.1.

En el caso mostrado en la figura 11 el mvil
se desplaza hacia la derecha hasta el momento
en que la velocidad en las ruedas derechas
sobrepasa a sus opuestas, a partir de este
momento el mvil comienza a desplazarse
hacia la izquierda, despus de un periodo de
tiempo cuando este valor se incrementa
mucho mas este produce que el mvil
comience a girar en torno a una circunferencia
mas y mas pequea.

5. Conclusiones

El modelado de vehculos robticos
mviles demanda de alta complejidad
matemtica a la hora de hallar las
herramientas con las que se pueda
representar el modelo de un sistema.

Por ms sencillo que parezca un
sistema robtico mvil de forma
intuitiva, lograr un modelado eficiente
de dicho sistema puede ser una tarea
difcil.

Es necesario manejar muchas de las
herramientas computacionales pues
estas ayudan en el anlisis de los
sistemas, su comportamiento,
desempeo, interaccin con otros
sistemas y otros comportamientos que
peden analizarse con una simulacin.

Para este vehiculo robtico especifico
se logro obtener el modelo cinemtico
y aplicando el jacobiano a este se logro
realizar una simulacin que
representaba muy bien al modelo, sin
embargo estas ecuaciones halladas no
fueron las optimas a la hora de aplicar
teora del control por que al hacerlo
pude notar que el sistema era no
controlable, para sobrellevar esto es
necesario manipular el modelo para
llevarlo a otra forma conocida como
un sistema de control en cadena con
variables holnomas, informacin
encontrada a nivel de transactions de
documentos de investigacin a nivel de
maestra y doctorado, donde las
herramientas matemticas usadas son
de muy alta complejidad respecto de la
formacin que tengo como estudiante
de pregrado, aun as sigo investigando
en el tema, pues como se menciono al
inicio de este documento en la
Universidad de San Buenaventura muy
pocas personas han desarrollado
investigacin es temas como este.


Bibliografa


[1] ROBTICA Manipuladores y Robots
Mviles, Anbal Ollero Baturone,
Catedrtico de ingeniera de sistemas y
automtica de la Escuela Superior de
Ingenieros (Universidad de Sevilla).

[2] Control of Nonholonomic System.
Ting-Yung Wen, J. (1997) The Control
Handbook, CRC Press, IEEE Press.

[3] Feedback Linearization and
Discontinuous Control of Second-Order
Nonholonomic Chained Systems, National
University of Singapore, S. S. Gey, Z.
Suny, T. H. Leey and Mark W. Spongz.