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INSTITUTO FEDERAL DO ESPIRITO SANTO

ENGENHARIA ELTRICA




PATRICK TRIVILIN RODRIGUES
RODOLFO DE FIGUEIREDO DALVI
THALES LOPES DIAS


DETERMINAO DOS PARMETROS DE UM MOTOR CC





VITRIA
2014
2

INSTITUTO FEDERAL DO ESPIRITO SANTO
ENGENHARIA ELTRICA




PATRICK TRIVILIN RODRIGUES
RODOLFO DE FIGUEIREDO DALVI
THALES LOPES DIAS



DETERMINAO DOS PARMETROS DE UM MOTOR CC






Relatrio para a determinao dos
parmetros de um motor CC,
apresentado ao professor Marcelo
Brunoro, da disciplina de Acionamentos
de Mquinas Eltricas, como requisito
para obteno de nota no curso de
Engenharia Eltrica no Instituto Federal
do Esprito Santo Campus Vitria.


VITRIA
2014
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SUMRIO

1 OBJETIVO .................................................................................................... 4
2 INTRODUO ............................................................................................. 5
3 PROCEDIMENTOS ...................................................................................... 5
3.1 Dados do Motor ............................................................................................ 6
3.2 Circuito do Motor no Pscad .......................................................................... 6
3.3 Valores e Grficos Obtidos ........................................................................... 7
3.4 Clculo dos Parmetros do motor ................................................................ 9
3.5 Simulink ...................................................................................................... 11
4 RESULTADOS E DISCUSSES ............................................................... 13
5 CONCLUSO ............................................................................................. 15


4

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Circuito simulado no Pscad. ............................................................... 6
Figura 2 - Diagrama de Blocos para obteno da corrente e da velocidade. ..... 7
Figura 3 - Grfico de corrente do motor. ............................................................ 7
Figura 4 - Grfico de velocidade do motor em p.u. ............................................ 8
Figura 5 - Diagrama de blocos da mquina CC. .............................................. 12
Figura 6 - Simulink para simulao do motor CC. ............................................ 12
Figura 7 - Curva de Corrente do motor CC. ..................................................... 12
Figura 8 - Detalhe de pico. Curva de Corrente do motor CC............................ 13
Figura 9 - Curva de Velocidade do motor CC................................................... 13
Figura 10 - Comparativo entre grficos de corrente. ........................................ 14
Figura 11 - Comparativo entre grficos de velocidade. .................................... 14

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1 OBJETIVO

Determinar os parmetros de um Motor de Corrente Contnua com
excitao independente, a partir da aplicao de um degrau na tenso de
entrada.
2 INTRODUO

Uma mquina eltrica representa um elo entre um sistema eltrico e um
mecnico, onde as principais grandezas envolvidas so a tenso e a corrente
para o sistema eltrico, e o torque e a velocidade para o sistema mecnico.
Atualmente conhecer o comportamento dinmico de dispositivos
eletromecnicos no estado transitrio imprescindvel, pois estes
equipamentos so frequentemente parte de um grande sistema. Com a
variao de cargas, a caracterstica dinmica das mquinas intrnsecas -
pode influenciar no desempenho e na estabilidade do sistema de controle como
um todo.
Logo, desejvel conhecer as caractersticas das mquinas tanto em
regime permanente quanto no estado transitrio.
3 PROCEDIMENTOS

A determinao dos parmetros realizada a partir dos dados de
corrente e velocidade, coletados mediante aplicao de um degrau de tenso
conhecido na entrada do motor CC vazio. Segundo LORD e HWANG, para
calcular os parmetros necessrio obter os seguintes valores: tenso
aplicada no degrau, tempo em que ocorre o pico de corrente, corrente de pico,
corrente para duas vezes o tempo em que ocorre o pico de corrente e corrente
e velocidade em regime permanente.
Para isso foi feita a simulao de um ensaio de um motor CC utilizando
o software PSCAD, e aplicando um degrau de 10% da tenso nominal do
motor.
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3.1 DADOS DO MOTOR

Tenso nominal de armadura: 100 V;
Corrente nominal de armadura: 20 A;
Corrente nominal de campo: 2 A;
Velocidade nominal: 430 rpm;
Resistncia de armadura: 0,8 ohms;
Indutncia de armadura: 1,13 mH;
Resistncia de campo: 50 ohms;
Indutncia de campo: 0,5 H;
Desprezar a reao da armadura;
Curva de magnetizao exponencial:
- Tenso de saturao sem carga: 2 pu;
- Constante de saturao: 1 pu.
Momento de inrcia: 0,2 kg.m2;
Atrito viscoso: 0,01 Nm.s.

3.2 CIRCUITO DO MOTOR NO PSCAD


Figura 1 - Circuito simulado no Pscad.

O circuito caracterstico do motor CC no Pscad composto por trs
blocos, o primeiro bloco consiste na converso dos parmetros caractersticos
do motor em pu, etapa necessria devido ao tratamento dos dados do bloco
seguinte, o motor CC modelado, ser em pu. A terceira etapa consiste na
converso dos parmetros de sada em suas unidades originais.
7


Figura 2 - Diagrama de Blocos para obteno da corrente e da velocidade.

3.3 VALORES E GRFICOS OBTIDOS

A partir do ensaio simulado no software Pscad foram obtidos os
resultados abaixo para as curvas de corrente e velocidade, aplicando um
degrau de tenso na entrada do motor de 10% da tenso nominal, 10V,
conforme ensaio. Na figura 3, v-se o comportamento da corrente do motor
com os parmetros pertinentes demarcados, it1 e i2t1.


Figura 3 - Grfico de corrente do motor.

8

Na figura 4, tem-se o comportamento da velocidade do motor, em pu,
at alcanar regime permanente.

Figura 4 - Grfico de velocidade do motor em p.u.

Os seguintes dados no ensaio foram obtidos:
Dados do Ensaio:
t1(s) 0,004247573
i(t1)(A) 10,86521194
i(2t1)(A) 9,322209098
Isc(1-K)(A) 0,012684994
w0K 3,561419138
V(V) 10
Onde:

1
: instante de tempo em que a corrente atinge seu valor mximo;
(
1
) e (2
1
): correntes nos instantes
1
e 2
1
;

(1 ): corrente de regime permanente;



0
: velocidade (em rad/s) de regime permanente;
: valor de tenso aplicada no degrau.
9


3.4 CLCULO DOS PARMETROS DO MOTOR

A partir dos valores e o grfico obtido atravs da simulao realizada no
PSCAD, foi possvel calcular os parmetros do motor CC. Utilizando a relao
de Pasek possvel determinar Isc:
i(2t
1
)
i(t
1
)
=
i(t
1
)
I
SC
I
SC
=
i(t
1
)
2
i(2t
1
)
=
10,8652
2
9,3222
= 12,6636A
Depois foi possvel calcular o valor de K:
=
I
SC
I
SC
(1 K)
I
SC
=
12,6636 0,012684994
12,6636
= 0,99899
Conhecendo a tenso aplicada e o valor de Isc obtm-se tambm o valor
de Ra:

=
10
12,6636
= 0,78966
A relao
(2
1
)
(
1
)
igual a aproximadamente 0,86. De posse
tambm de (aprox.1), determina-se a relao

atravs do baco 1.

Obtendo um valor para

igual 12.
0,70
0,75
0,80
0,85
0,90
0,95
0 5 10 15 20 25 30 35
i
(
2
t
1
)
/
i
(
t
1
)
m/a
baco 1
K = 0,90
K = 0,95
K = 1,00
10

E atravs do baco 2 possvel determinar

:


Encontra-se o valor para

de 0,001511592.
O valor de La e

tambm so determinados:

= 0,001511592 0,78966 = 0,00119365

= 0,018139
Com o valor de K calculado e o valor de
0
obtido no ensaio
possvel determinar
0
:

0
=

0

=
3,561419
0,99899
= 3,56499 /
Tambm possvel obter

que igual

0
=

0
=
10
3,56499
= 2,805057
O valor de J:

= 0,18074 .
2,00
2,20
2,40
2,60
2,80
3,00
3,20
3,40
3,60
3,80
0 5 10 15 20 25 30 35
t
1
/

a
m/a
baco 2
K = 0,90
K = 0,95
K = 1,00
11

Alm de definir os valores de

e de B:
=

(1 )
= 18,0904

= 0,00999 .
E, assim, podemos visualizar todos os dados obtidos atravs de clculos
no quadro abaixo:
Valores Calculados
Isc(A) 12,66361108
K 0,998998311
Ra 0,789664175
tm/ta 12
ta 0,001511592
La 0,00119365
w0(rad/s) 3,564990147
Ke 2,805056841
Kt 2,805056841
tm 0,018139101
J 0,180740989
tb 18,09038522
B 0,009990997

3.5 SIMULINK

Atravs dos Parmetros calculados a partir da simulao de um ensaio
no software Pscad, foi feito um diagrama de blocos que modela o motor para
simul-lo no simulink, para uma comparao de resultados.
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Figura 5 - Diagrama de blocos da mquina CC.
Atravs desse diagrama foi esquematizada uma simulao no simulink
de acordo com a figura abaixo utilizando os parmetros calculados
anteriormente.

Figura 6 - Simulink para simulao do motor CC.

Atravs dessa simulao foram obtidas as curvas de corrente e de
velocidade e comparadas com as obtidas no Pscad.

Figura 7 - Curva de Corrente do motor CC.
13


Figura 8 - Detalhe de pico. Curva de Corrente do motor CC.

Figura 9 - Curva de Velocidade do motor CC.

4 RESULTADOS E DISCUSSES

Obtidos os resultados do software Pscad e os resultados da simulao
no simulink possvel fazer uma comparao a fim de verificar a preciso dos
clculos propostos.
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Primeiramente podemos visualizar os parmetros fornecidos ao Pscad
para a simulao com os obtidos atravs de clculos baseados nos resultados
da simulao.
Valores Fornecidos Valores Calculados
Ra 0,8 Ra 0,789664
La 0,00113 La 0,001194
J 0,2 J 0,180741
B 0,01 B 0,009991

Nesta tabela possvel analisar a preciso do mtodo utilizado. Os
valores calculados divergem dos fornecidos com erros menores que 10%.
Tambm possvel visualizar uma comparao entre os grficos de
corrente e velocidade obtidos no Pscad e no Simulink.
Matlab Pscad

Figura 10 - Comparativo entre grficos de corrente.

Matlab Pscad

Figura 11 - Comparativo entre grficos de velocidade.


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Podemos ver uma semelhana muito grande com a curva do Pscad com
a do Matlab, exceto pela diferena de escala. Visualmente o resultado muito
satisfatrio, j que apenas alguns dados coletados permitiram a determinao
dos principais parmetros da mquina CC.
E os valores obtidos atravs dos grficos podem ser comparados
abaixo:
Pscad Simulink
t
1
(s) 0,004248 t
1
(s) 0,004292
i(t1)(A) 10,86521 i(t1)(A) 10,78
i(2t1)(A) 9,322209 i(2t1)(A) 9,123
w0K 3,561419 w0K 3,56

Podemos ver que apesar dos erros obtidos nos parmetros, ao plotar as
curvas e compar-las, observamos um erro da ordem de 1%. Tal resultado
mostra que o mtodo vlido e se mostra uma boa forma de obteno de
parmetros de uma mquina CC

5 CONCLUSO

As comparaes realizadas, tanto entre os valores intrnsecos da
mquina fornecidos e os calculados, como entre os grficos das respostas de
corrente e velocidade nos softwares, evidenciam a validade do mtodo, haja
vistas seus erros percentuais baixos.
Com isso, o mtodo apresentando-se como uma boa alternativa de
obteno dos parmetros eltricos e mecnicos do motor CC, pela resposta da
corrente de armadura a partir da aplicao de um degrau de tenso na
armadura.