Informe de la prctica empresarial para optar al titulo de Tecnlogo en Electrnica.
Asesor DIEGO ARIAS SERNA Ph.D Fsica
UNIVERSIDAD DEL QUINDO
FACULTAD DE CIENCIAS BSICAS Y TECNOLOGAS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
ARMENIA
2006 2 RESUMEN
La secretara de educacin de la ciudad de Armenia, en el proceso de integrar a todos los estudiantes de educacin bsica y media, con las nuevas tecnologas, ha dotado a todas sus instituciones educativas con laboratorios de ciencias bsicas y robtica.
En la mayora de las instituciones, estos laboratorios no se utilizan por desconocimiento en su manejo, por parte de los profesores. Mediante este proyecto, se brind asistencia tcnica presencial en el uso de dicha tecnologa y se ejecut un plan de trabajo con los profesores y alumnos de la institucin educativa Gustavo Matamoros DAcosta; El trabajo realizado se centr principalmente en el rea de robtica, brindando capacitacin a los profesores de las asignaturas de tecnologa e informtica en el manejo de estos kits. La pasanta se desarroll en tres partes; la primera parte fue el manejo del software Criket Logo, la segunda parte se centro en el manejo de los dispositivos (interfaz, board), y como parte final se trabajo en la integracin de estos elementos, siendo necesario desarrollar conceptos de electrnica y programacin.
3 GLOSARIO
Algoritmo: Los algoritmos son una secuencia de pasos que conducen a la realizacin de una tarea. Es un conjunto ordenado finito y bien definido de etapas que conducen a la obtencin de un resultado.
Autmata: Es una mquina que siempre repite el mismo proceso. Ejemplo, el controlador de semforos.
I rDA: Del ingles (Infrared Data Association). El conjunto de especificaciones que actualmente constituyen el estndar internacional para el desarrollo de sistemas de comunicaciones a travs de rayos infrarrojos. Los estndares de IrDA definen la comunicacin bidireccional punto a punto empleando un haz de luz infrarroja que requiere lnea de vista, un ngulo no mayor de 30 grados y una distancia que no excede un metro para obtener tasas de transmisin de datos entre 9.6Kbps y 16Mbps dependiendo del entorno.
Robot: Derivacin del trmino checo robota, que significa "servidumbre o trabajador forzado. El termino se empleo por primera vez en la obra teatral, R.U.R (Robots Universales Russum, 1920) de Karel Capek (1890 - 1938). Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas; (Concepto Segn ISO).
Robtica: Conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o al sustitucin del hombre en algunas tareas.
Robtica Educativa: Es una rea desarrollada como una perspectiva de acercamiento a la solucin de problemas derivados de distintas reas del conocimiento como las matemticas, las ciencias naturales y experimentales, la tecnologa y las ciencias de la informacin y la comunicacin, entre otras. Uno de los factores ms interesantes es que la integracin de diferentes reas se da de manera natural. [6]
4
AGRADECIMIENTOS
Mis ms sinceros agradecimientos a:
Al Secretario de educacin; Dr. Jaime Bejarano, y su asistente Fernando Brito por dar a conocer nuestro trabajo a nivel municipal.
Maria Consuelo Ocampo; Rectora de la institucin educativa Gustavo Matamoros DAcosta. Por brindarme esta inmejorable oportunidad.
Diego Arias Serna, Ph.D Fsica, Por sus valiosas asesoras.
Los estudiantes, docentes y directivos de la institucin educativa Gustavo Matamoros DAcosta. Por acogerme como uno ms del plantel.
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5 CONTENIDO
Pg.
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA 9
OBJETIVOS. 10
1. MARCO TERICO. 11
1.1 Sistemas que componen un robot. 12
1.2. Uso de la Robtica en el aprendizaje 13
2. METODOLOGA 14
2.1 Fuentes de informacin. 14
2.2 Descripcin de los instrumentos utilizados. 14
2.2.1 Componentes del modulo de Robtica. 14
2.2.2 Handy Cricket (board). 15
2.2.3. Interfaz. 16
2.2.4. Sensores y Motores 17
2.3. Software empleado. 19
2.3.1. Software Cricket Logo. 19
2.3.2. Manejo del Software Cricket Logo. 20
2.3.3. Instrucciones del Software Cricket Logo 21
2.3.4. Descripcin de las instrucciones del Software Cricket Logo 22
2.4. Metodologa de capacitacin a docentes 23
2.5. Metodologa de implementacin del kit de Robtica Handy Cricket. 24
3. RESULTADOS 25 6 3.1Capacitacin a docentes. 25
3.2. Implementacin del kit de Robtica Handy Cricket. 30
4. CONCLUSIONES 33
BIBLIOGRAFA 34
ANEXOS 35
7 LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Notas musicales y su correspondiente nmero 24
Tabla # 2. Temas tratados durante la primera fase de la capacitacin. 27
8 LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura. 1. Robot de la novela R.U.R (Robota). 13 Figura 2. Handy Cricket (board) 16
Figura 3. Interfaz del Modulo 18
Figura 4. Forma correcta de utilizar la Interfaz 18
Figura 5. Juego de sensores y motores 18
Figura 6. Motor, Robot DC (G9331) 19
Figura. 7. Sensor de luz, Xicon Photo Conductive Cells. 19
Figura 8. Software Cricket Logo 20
Figura 9. Ventana para el nombre del programa. 21
Figura 7. Seleccin del puerto serial 22
9 LISTA DE ANEXOS
Pg.
Anexo A. Instrucciones de los puertos de salida (Motor A, Motor B) 36
Anexo B. Algoritmo de prueba 37
Anexo C El prototipo se desplaza 38
Anexo D. Instrucciones de los puertos de entrada a, b. 39
Anexo E. Temporizador y sonido 40
Anexo F. Instrucciones de control 41
Anexo G. Algoritmo propuesto a profesores y estudiantes 42
Anexo H. Taller desarrollado con estudiantes 43
10 DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
Este es un proyecto desarrollado en la institucin educativa Gustavo Matamoros DAcosta, en conjunto con la secretara de educacin municipal y el Programa de Tecnologa en Electrnica de la Universidad del Quindo. Durante el tiempo comprendido entre el 16 de enero y el 26 de mayo del 2006.
En aos recientes, el uso de herramientas informticas se ha extendido al campo de la educacin, estas herramientas pueden ser software o hardware o su combinacin. En el ao 2003, la secretara de educacin de la ciudad de Armenia, adquiri laboratorios virtuales VERNIER; para las reas de Ciencias bsicas, y HANDY CRICKET; para el rea de robtica. Estos laboratorios se distribuyeron en la totalidad de los colegios pblicos de la ciudad, y en muy pocos colegios fueron utilizados.
Uno de los motivos por el cual estos laboratorios no se utilizaron en primera instancia, fue lo novedoso de la Tecnologa para la mayora de los educadores, que observaron la incorporacin de estas nuevas tecnologas al sistema educativo, sin que muchos la asimilaran completamente, lo cual es un fuerte obstculo en el uso adecuado de estos recursos tecnolgicos en las instituciones.
Otra justificacin que se tena para no emplear estos laboratorios, era el enfoque pedaggico; Muchos educadores no vean la importancia ni la necesidad de utilizar este recurso. Sencillamente porque desconocan la implementacin adecuada.
11 OBJETIVOS
El propsito inicial de la pasanta empresarial desarrollada en la institucin educativa Gustavo Matamoros DAcosta, inicialmente era la implementacin de los laboratorios virtuales VERNIER para el rea de matemticas y HANDY CRICKET en el rea de robtica. Dada la extensin de estos laboratorios y por razones de tiempo, solo se trabajo en el laboratorio de robtica. Dicho cambio cont con la aprobacin de las personas correspondientes; Sra. Maria Consuelo Ocampo (Rectora de la institucin) y el Sr. Diego Arias Serna (Asesor de la pasanta).
El objetivo general del proyecto fu, la implementacin del laboratorio de robtica HANDY CRICKET. Para lograr esto se hizo necesario desarrollar algunos objetivos especficos; El primero fue estudiar el manual de laboratorio de robtica, Basado en una hoja tcnica ya existente. El desarrollo de la capacitacin a los docentes de las reas de informtica y de tecnologa se dio como un aporte fundamental al cumplimiento del proyecto. Luego estas capacitaciones se extendieron a nivel municipal.
Otros objetivos que se cumplieron y no estaban contemplados en el anteproyecto, fueron; la enseanza de conceptos bsicos de programacin, a docentes y alumnos, adems, se hizo necesario explicar algunos conceptos sobre sensores, circuitos resistivos y actuadores.
12 4. MARCO TERICO
1.1. Robtica.
El trmino robtica, se empleo por primera vez en la obra teatral, R.U.R (Robots Universales Russum). (1920) de Karel Capek. Hablar de Robtica evoca ciencia ficcin, pero la realidad es otra, los robots lentamente se estn convirtiendo en algo cotidiano. En la actualidad, la robtica desempea un papel significativo en la vida diaria, la mayora de los productos que compramos han sido elaborados por algn tipo de robot, por ejemplo; los automviles, los electrodomsticos, etc. Dentro de este contexto la educacin no ha sido ajena al proceso de expansin de la robtica. Durante la ltima dcada varios investigadores se han propuestos introducir esta disciplina en las instituciones educativas, para ello han desarrollado teoras de aprendizaje (Constructivismo), como el caso Seymour el cual propone que sea el estudiante el que genere su propio conocimiento a travs de la manipulacin, de este modo "Lo que un individuo puede aprender, y cmo lo aprende, depende de los modelos con que cuenta. Esto plantea, a su vez, la cuestin de cmo los aprendi, en base a su propia experiencia. [4].
Algunas empresas han desarrollado software y hardware como aplicacin a esta teora, entre los software se pueden contar; el Logo desarrollado por Seymour Papert, el Robolat de Texas Instrumens, Micromundos EX.
Fig. 1. Robot de la novela R.U.R (Robota). 13
1.1. Sistema que componen un robot
Un robot es la unin de varios sistemas los cuales se pueden elaborar de manera independiente, y ser ensamblados en una etapa final. Dentro de estos sistemas tenemos los siguientes.
Sistema mecnico.
El sistema mecnico, est conformado por diferentes operadores mecnicos (bielas, poleas, engranajes, estructuras, motores, entre otros) y todos los elementos bsicos que se requieran para la construccin del prototipo. Si se compara con el cuerpo humano, el sistema mecnico est compuesto por el subsistema seo y el subsistema muscular.
Sistema de percepcin.
El sistema de percepcin es el que le permite al robot percibir el entorno en el que se encuentra. Est compuesto por subsistemas de transductores y circuitos electrnicos asociados, los cuales permiten interpretar las seales elctricas que leen los diferentes sensores. Continuando la comparacin con el cuerpo humano el sistema de percepcin est compuesto por los subsistemas sensoriales (olfativo, gustativo, ptico, auditivo y tctil).
Sistema de control.
El sistema de control es el que permite la interaccin e integracin de los otros sistemas (percepcin, mecnico, comunicacin) y est compuesto por uno o varios procesadores. En el cuerpo humano el sistema de control es el cerebro.
Sistema de comunicacin.
Por ltimo, el sistema de comunicacin hombre-mquina, permite al usuario el intercambio de informacin con el robot para darle las instrucciones que conforman tareas especficas. Est compuesto por el subsistema informtico. Una de las actividades ms importantes cuando se construye un robot, son las pruebas de cada subsistema por separado. Luego deben realizarse tambin pruebas a nivel de sistema, para asegurar que todos los subsistemas trabajan conjuntamente en la forma que se esperaba.
14 1.2 Uso de la Robtica en el aprendizaje.
La posibilidad de proponer a los estudiantes ambientes de aprendizajes creados por ellos, donde organicen, ejecuten y controlen sus propias experiencias, basados fundamentalmente en su propia actividad, pareciera muy distante, pero no es as, actualmente la robtica pedaggica se ha desarrollado como una forma de proponer la solucin de problemas en distintas reas del conocimiento, como las matemticas, las ciencias naturales y experimentales, la tecnologa, entre otras, integrando diferentes reas.
Este ambiente de aprendizaje innovador permite a los estudiantes ocupar la mayor parte del tiempo simulando fenmenos y mecanismos; Este innovador proyecto requiere del conocimiento de diversas reas como la mecnica que permitir construir la estructura del proyecto, tambin requiere de conocimientos de electricidad para animar desde el punto de vista elctrico el proyecto, la electrnica para lograr la comunicacin entre el computador y el proyecto, y adems conocimientos en informtica para desarrollar un programa en algn lenguaje de programacin que permita controlar el proyecto. Este uso de Tecnologas en el aula, promueve ambientes de aprendizaje interdisciplinarios donde los estudiantes adquieran habilidades para estructurar investigaciones y resolver problemas, adems de convertirlos en personas con capacidad para desarrollar nuevas habilidades, que les permitir dar respuesta a los entornos actuales, es decir ambientes de aprendizaje con Robtica pedaggica, son experiencias que contribuyen al desarrollo de la creatividad y el pensamiento de los alumnos. El material que se utiliza puede ser adquirido, conservado, modificado y reciclado. [1].
15 2. METODOLOGA
2.1 Fuentes de informacin:
Las fuentes de informacin consultadas se pueden dividir en dos partes; La primera es una revisin bibliogrfica orientada a conocer el funcionamiento del kit de robtica Handy Cricket, siendo necesario consultar los siguientes manuales Tcnicos.
- MULTIMEDIA SOFTWARE. Manual de robtica (pdf). [Medio Magntico]. http://www.multimediasoft.net.
- MITCHEL RESNICK. Handy Cricket Programming Reference. [En lnea]. http://gleasonresearch.com/.
La otra parte fue la adquisicin del programa necesario para programar los Handy Cricket (software Cricket logo), este software se descargo de la siguiente Fuente en Internet.
- http://gleasonresearch.com/. [En lnea].
2.2 Descripcin de los instrumentos utilizados:
2.2.1 Componentes del modulo de Robtica.
Estos mdulos fueron distribuidos en la totalidad de los colegios de la ciudad de Armenia por la secretaria de educacin. Cada modulo contiene los elementos necesarios para que el profesor y estudiantes propongan aplicaciones en robtica. Cada mdulo esta constituido por:
- Handy criket (Tarjeta programable). Fig. # 2. - Una Interfaz - Un Juego de sensores y motores
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2.2.2 Handy Cricket (board).
El Handy Cricket, es el componente principal del laboratorio de robtica, el cual fue desarrollado por el profesor FRED MARTIN, En el MASSACHUSSETS INSTITUTE OF TECHNOLOGY (M.I.T). Funciona con 6 Volts, los cuales se le suministra mediante pilas. Este elemento contiene dos puertos de entrada, dos de salida y dos buses de expansin que permite la incorporacin de otros dispositivos al sistema. El Handy Cricket se basa en el PIC16C715, el cual incluye entradas anlogas, entradas y salidas digitales. 2048 bytes de Memoria de slo Lectura ROM, El PIC es el cerebro del Handy Cricket. Entre las funciones del PIC (Microcontrolador), se cuenta la conversin anloga-digital (ADC) de los dos puertos de entrada, el control PWM sobre los dos puertos de salida a travs del integrado SN754410NE, adems acta como compilador del programa de usuario.[6]
Figura 2. Handy Cricket (board)
El Handy Cricket contiene una memoria Serial EEPROM para programas de usuario. El cdigo de usuario compilado est cargado dentro de un chip de memoria 24LC32, el cual provee 4096 bytes de almacenaje no voltil. La implementacin de este chip, permite expandir la memoria del Handy Cricket y as poder ejecutar un programa del alrededor de 400 instrucciones, ya que dentro de la memoria existe un espacio reservado para un vector de 2500 posiciones.
El Handy Cricket utiliza comunicacin infrarroja bi-direccional (Half-Duplex), para cargar el programa en la memoria y para comunicarse con otro(s) Cricket(s). La transferencia de informacin se realiza a una velocidad de 50k baudios. La comunicacin del Handy Cricket 17 con el ordenador, se logra, utilizando el protocolo IrDA (Infrared Data Association), el cual esta implementado en el chip Sharp GP2W0001YP.
El controlador de motor dual H-bridge de la Texas Instruments SN754410NE permite al Handy Cricket invertir la polaridad de los puertos de salida (a, b). Adems suministrar diferentes niveles de corriente a los puertos de salida, los niveles varan en una escala de 1 a 8.
El Handy Cricket incluye algunos elementos adicionales que se nombran a continuacin:
- Dos leds bicolores (rojo-verde), que indican el sentido de rotacin del motor. Un led en cada puerto de motor.
- Un piezo beeper, para reproduccin de sonidos.
- Un led Verde que indica el estado del Handy Cricket (encendido o apagado).
- Un push/button que corre/para el programa. Es un botn con el cual se empieza a ejecutar el programa.
2.2.3. I nterfaz.
La palabra Interfaz proviene del idioma ingls: Inter Face, entre caras, que seala su funcin como traductor de una orden entre la computadora y la aplicacin a ejecutar, permite traducir las instrucciones u rdenes generadas o recibidas por el computador en seales tiles para gobernar los distintos dispositivos, as como transformar aquellas provenientes de los sensores a seales digitales o anlogas, que pueden ser entendidas por el procesador. Fig. # 3.
Este elemento es el encargado de transmitir la informacin desde el ordenador, ms concretamente desde el software de programacin Logo Cricket, a los crickets. La interfaz se conecta al ordenador mediante un cable serie DB-9 comn. Es conveniente que el cricket e interfaz estn encarados uno frente al otro (Fig. # 4), para que no haya problemas en el momento de transmitir. La alimentacin de la interfaz se hace con una pila de 9V. La interfaz viene acompaada con un cable de comunicacin serial (RS232), terminales DB9 macho y DB9 hembra. Adems utiliza el puerto infrarrojo para establecer la comunicacin. [6].
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Figura 3. Interfaz del Modulo. Figura 4. Forma correcta de utilizar la Interfaz
4.2.4. Sensores y Motores
Cada mdulo viene con una serie de sensores y servomotores (Fig # 5), para conectar en los diferentes puertos de salida.
Figura 5. Juego de sensores y motores.
Entre los dispositivos se cuentan dos motores; Robot DC. Referencia G9331 (Fig. # 6). Estos motores trabajan desde 3VDC hasta 12VDC.
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Figura 6. Motor, Robot DC (G9331)
Adems el kit incluye un bombillo o piloto. Referencia 25-1365. Este bombillo trabaja con 6V y 70 mA, un sensor de luz tipo Xicon Photo Copnductive Cells Serie 54C (338-54C79) Fig. # 7, y un interruptor, tipo radial. Referencia EVQ11.
Fig. 7. Sensor de luz, Xicon Photo Conductive Cells.
El cricket tiene dos puertos de entrada, llamados a y b. Varios dispositivos pueden ser conectados en estos dos puertos; Como pulsadores on/off, conmutadores, resistencias variables, las cuales pueden ser fotorresistencias, resistencias trmicas, o cualquier otro sensor. Adems en estos puertos se pueden conectar cualquier circuito electrnico que genere un voltaje entre 0 y 5 voltios.
20 2.3. Software empleado.
El software empleado durante toda la pasanta empresarial fue el Cricket Logo. Este programa es un software libre, y se caracteriza por carecer de otra aplicabilidad diferente a la de programar los handy Cricket.
2.3.1. Software Cricket Logo.
Para programar los Handy Cricket se pueden utilizar tres software; Micromundos EX, Logo Blocks (de entorno grfico) y el Cricket Logo. Aunque en la prctica con profesores y alumnos se utilizaron los dos ltimos, en este texto solo se har referencia al Software Cricket Logo. Figura # 8.
Figura 8. Ventana. Software Cricket Logo.
El Software Cricket Logo es un programa desarrollado bajo la plataforma LOGO. Con estas instrucciones se pueden construir algoritmos de diferentes niveles de dificultad. Este software presenta los siguientes elementos de programacin:
21 - Definicin de procedimiento con valores de entrada y retorno. - Variables globales y entradas de procedimiento local. - Estructuras de control como if, repeat, y loop. - Un Sistema de nmeros de 16 bits (adicin, sustraccin, divisin, remanente, comparacin, operaciones de tipo bit, funcin aleatoria) - Instrucciones para el control de Entrada - salida - Funciones de sincronizacin y funciones de toque de notas musicales. - Grabacin de datos y reproduccin. - instrucciones de comunicacin.
2.3.2. Manejo del Software Cricket Logo.
El Software Cricket Logo requiere un computador personal (PC), con cualquiera de los siguientes sistemas operativos; Windows 98, 2000, NT o XP. En la sala de informtica, se trabajo bajo el sistema operativo Windows 98. La sala esta dotada con equipos de Computadores para educar (proyecto de la Presidencia de la Republica).
El primer paso a la hora de construir un algoritmo en el Software Cricket Logo, es crearle un nombre. Debe ser lo ms corto posible para ahorrar espacio de memoria. Este nombre funciona a manera de etiqueta y sirve para ubicar la direccin donde queda guardado la primera instruccin del programa. El nombre del programa a compilar se escribe en la en la ventana que se indica en la figura # 9.
Figura 9. Ventana para el nombre del programa.
El algoritmo que se va a compilar, se escribe en la ventana; Cricket Logo Programs, ste debe empezar siempre con la instruccin TO. Seguido por el nombre algoritmo, y debe finalizar con la instruccin END. Si no se escriben estas instrucciones, el programa (Cricket Logo) no reconoce donde empieza y donde termina el algoritmo.
22 - Descarga del algoritmo:
Con el algoritmo escrito, el siguiente paso es cargarlo o grabarlo en el Handy Cricket (board). Primero se define en cual puerto serial se va a conectar la interfaz, esto se hace en una ventana que aparece en la parte inferior del programa (ver figura 10).
Figura 10. Seleccin del puerto serial
El programa por defecto asigna el puerto COM1. Puede suceder que esa etiqueta de puerto no exista o que el puerto este daado, por consiguiente al descargar el programa en el Handy Cricket se produce un error. En la prctica este es un error muy frecuente. Para terminar con el proceso de descarga, se alinea la interfaz y el Handy Cricket. Como se aprecia en la figura 4 y se presiona el botn DOWNLOAD que aparece en el software.
2.3.3. I nstrucciones del Software Cricket Logo
Con las instrucciones del Software Cricket Logo, se le indica al Handy Cricket la tarea que debe realizar. El programa soporta o maneja 55 instrucciones, Estas instrucciones se ejecutan de manera secuencial y deben guardar un orden lgico entre si.
Las instrucciones se pueden agrupar de la siguiente manera:
- Para puertos de salida (Motor a, Motor b). - Para puertos de entrada (Sensores y/o pulsadores). - Temporizador y sonido. - Control.
2.3.4. Descripcin de las instrucciones del Software Cricket Logo
Las instrucciones sirven para ejecutar una tarea o un trabajo, con los Robots sucede lo mismo, con la diferencia que no tienen criterio para tomar decisiones por si solos. Las decisiones del Robot son responsabilidad del programador, este debe prever todas las situaciones posibles y darles solucin dentro del mismo algoritmo.
23 - I nstrucciones de los puertos de salida (Motor a, Motor b):
El Cricket tiene dos puertos de salida llamados a y b. Un LED bi-color indica el estado de polaridad de cada puerto (Sentido de la corriente), lo cual hace girar los motores en los dos sentidos posibles (izquierda, derecha). Estos puertos son los actuadores del robot y se pueden utilizar para darle motricidad al sistema mecnico de ste, entre otras aplicaciones. En el anexo A, aparecen las 10 instrucciones relacionadas con estos puertos.
- I nstrucciones de los puertos de entrada a, b. (Sensores y/o pulsadores):
Los puertos de entrada a y b, conforman el sistema de percepcin del Handy Cricket (Robot). stos puertos permiten percibir su entorno, igual que los sentidos en el ser humano. En pocas palabras suministran la informacin al robot y a partir de all toman las dediciones previamente programadas.
Las instrucciones para los dos puertos de entrada (a y b) Permiten configurar stos como entradas anlogas o digitales. Si se programan como entradas digitales, los puertos slo leern estados lgicos, es decir, unos (1) o ceros (0). Las seales digitales usualmente son proporcionadas por pulsadores o interruptores, proporcionando una seal de encendido/apagado al Robot. Por el contrario, al ser configuradas como entradas anlogas, los puertos a y b, pueden leer seales fsicas como temperatura, luz. Etc. Los valores reportados en los puertos, se guardan de manera automtica, para acceder a estos datos se emplean las cuatro instrucciones que aparecen en el anexo B.
- I nstrucciones del Temporizador y sonido:
El Software Cricket Logo contiene 3 instrucciones para la temporizacion, stas permiten al robot realizar eventos durante un determinado tiempo o medir el tiempo transcurrido. Adems es posible hacer que el robot emita 18 tonos diferentes, para ello se emplean las instrucciones que aparecen en el anexo C. En la tabla # 1 se muestra los valores numricos para cada tono.
Tabla 1. Notas musicales y su correspondiente nmero.
24 - I nstrucciones de control:
Las instrucciones de control permiten manipular las salidas de acuerdo a las entradas, estas instrucciones permiten tomar decisiones simples y/o anidadas, manejar ciclos finitos o infinitos, evaluar condiciones de temporizacin. Estas siete instrucciones aparecen en el anexo D.
2.4. Metodologa de capacitacin a docentes
Los docentes de la institucin educativa Gustavo Matamoros DAcosta, asociaban el uso de Robots a las facultades de ingeniera de las Universidades o a entornos tecnolgicos. Su uso en el colegio o en el aula de clase es prcticamente desconocido. Este concepto fue el punto de partida en el desarrollo de la metodologa empleada durante la capacitacin en el uso de los kits de Robtica Handy Cricket. La capacitacin se dio con una intensidad de 2 horas por semana, dentro de las cuales se desarrollaron los siguientes temas:
- Introduccin a la robtica.
- Robtica educativa.
- Sensores y actuadores.
- Fundamentos de programacin.
- Manejo del Kit Handy Cricket.
- Desarrollo de programas en el software Cricket Logo.
2.5. Metodologa de implementacin del kit de Robtica Handy Cricket.
El laboratorio Handy Cricket, esta diseado como herramienta en la enseanza de la robtica educativa. La implementacin de este laboratorio implica desarrollar un mtodo de uso en el cual se convine la pedagoga y la parte tcnica. Aunque en una investigacin adelantada por Mnica Mara Snchez C. para su tesis de grado de Magster en la Universidad de los Andes, afirma; Encontrar una diversidad de opciones pedaggicas frente al uso de la Robtica Educativa, lo cual posteriormente en los anlisis finales pudo constatarse que la pretensin de un modelo nico no solo era imposible, sino que la diversidad encontrada indicaba mejores posibilidades de apropiacin de la Robtica en las 25 prcticas pedaggicas. [5], en el desarrollo de una metodologa de implementacin de los laboratorios se trabajo bajo el siguiente formato: Se forman grupos de 4 estudiantes por cada kit. Los grupos deben estar equilibrados respecto a gnero (hombre-mujer). Los estudiantes asumen alguno de los siguientes roles: - Lder de Grupo: Responsable del trabajo del grupo, de que el proyecto propuesto se lleve a cabo. Es elegido por los otros miembros, coordina las tareas de los dems y logra acuerdos entre ellos. - - Especialista de Materiales: Responsable de administrar los recursos y de seleccionar los ms adecuados para cada una de las tareas que se van a realizar. Se encarga de mantener el orden, distribuir los materiales y guardarlos inventariados al terminar. . Su papel es muy importante y debe trabajar coordinadamente con el constructor en la realizacin del proyecto. - - Constructor: Responsable del diseo y construccin del Robot. Establece con los dems cmo construirlo, qu diseo debe tener; coordina su trabajo con el especialista de materiales para decidir qu hacer con los recursos disponibles. - - Programador: Responsable de la programacin del Robot. Debe coordinar su labor con el constructor puesto que la programacin vara dependiendo del diseo que proponga el grupo.
En cada proyecto los estudiantes de cada grupo asumen un rol diferente. Habr proyectos en los cuales algunos roles debern ser asumidos por dos estudiantes o no se asignarn. La asignacin de estos roles no implica que solo un miembro del grupo va a aprender a programar o a disear. Se permite a todos los miembros del grupo expresar sus ideas y opiniones, pero solo uno de ellos es el responsable de que la tarea se lleve a cabo logrando el consenso de todo el grupo.
26 3. RESULTADOS
Teniendo en cuenta los objetivos propuestos y como veracidad de su cumplimiento, en este apartado se muestra la realizacin de proyectos en los que mediante la construccin y programacin de Robots, se implemento el laboratorio de robtica handy Cricket y la capacitacin en su manejo.
3.1Capacitacin a docentes.
Los resultados obtenidos durante la capacitacin a docentes, son difcilmente medibles cuantitativamente, el trabajo realizado cont la aprobacin de las personas correspondientes; Sra. Maria Consuelo Ocampo (Rectora de la institucin) y el Sr. Diego Arias Serna (Asesor de la pasanta). La capacitacin se dividi en tres partes, la primera se oriento a explicar algunos conceptos bsicos de robtica, instrumentacin y programacin. Cada clase tuvo una duracin de 2 horas / semana durante el tiempo comprendido entre 21de marzo y el 18 de abril 2006. Los temas tratados aparecen en la Tabla # 2. En la fotografa # 1. Se ve un aparte de estas clases.
Fotografa # 1. Capacitacin a docentes. Foto: Jorge Rendn
La segunda fase de la capacitacin se empleo, para dar a conocer el kit de robtica Handy Cricket. Como temas referentes se nombraron los siguientes:
27 - Explicacin de lo que es un Microcontrolador.
- Descripcin de la arquitectura del Handy Cricket.
- Identificacin de los puertos de entrada y salida.
- Explicacin de la interfaz.
La duracin de esta fase estuvo comprendida entre el 25 marzo y el 9 e mayo.
Titulo de la Capacitacin Objetivos Temas Tratados Observaciones
Introduccin a la robtica.
Definir el trmino de Robtica.
Identificar los diferentes sistemas que componen un Robot Definicin de robtica por parte de cada uno de los profesores.
Explicacin de la complejidad de un robot.
Definicin de cada uno de los sistemas que componen un robot.
Existencia de temor y desconocimiento en cuanto a la robtica.
Robtica Educativa. Explicar el concepto de la Robtica Educativa.
Indicar las ventajas de la Robtica Educativa.
Teora del Construccionismo.
Motivacin que puede tener el estudiante con el uso de la tecnologa.
Como se integran diversas reas a travs de la Robtica Educativa. Se determino la importancia a la robtica educativa.
Preocupacin sobre los costes econmicos, al usar los kits de robtica 28
Sensores y actuadores Explicar que es un sensor y un Actuador.
Definicin de sensores, los diferentes tipos, aplicaciones.
Definicin de un actuador y sus aplicaciones. Se lograron identificar sensores de uso comn, como las fotorresistencias que emplea el alumbrado publico. Fundamentos de Programacin. Explicar que es un algoritmo.
Argumentar el razonamiento lgico.
Elaboracin de programas para ejecutar sencillas tareas.
Cuales son los pasos para ejecutar una tarea.
Definicin de la condicin falso verdadero.
Definicin de los diferentes tipos de ciclo. Debido a la novedad de los temas tratados, algunos profesores argumentaron dificultad con el tema. Siendo necesario emplear 2 horas mas para su explicacin.
Tabla # 2. Temas tratados durante la primera fase de la capacitacin.
Por ultimo se trabajo en la construccin de algoritmos empleando el software Cricket Logo. Para el uso adecuado del software se hizo necesario explicar todas las instrucciones que aparecen en los anexos A, B, C y D.
A modo de ilustrar y explicar este apartado de instrucciones a los profesores, se construy un prototipo mecnico (fotografa # 1). El prototipo se utilizo para probar el correcto funcionamiento de los programas creados por los profesores.
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Foto # 1. Prototipo empleado en capacitacin a docentes. Foto Jorge Rendn
El primer pas en el proceso de asimilar las instrucciones del software y a modo de ejercicio se sugiri pasar el diagrama de flujo de la figura # 11 al lenguaje Cricket Logo. Uno de los programas propuestos aparece en el anexo E.
Figura 11. Diagrama de flujo propuesto.
30
A continuacin se muestra un algoritmo un poco ms complejo, que el de la figura # 11, este algoritmo fue propuesto a los docentes con el propsito de emplear todas las instrucciones del software Cricket Logo explicadas durante la capacitacin. El algoritmo mencionado se muestra en el diagrama de flujo de la figura # 12. El objetivo de este algoritmo es hacer que el prototipo (Robot) (fotografa # 1) se desplace sobre una superficie plana evitando los obstculos. Para esto se utilizan dos sensores de luz (Fotoceldas), ubicadas en la parte delantera del Robot. En el Anexo F, se muestra uno de los programas realizados por los docentes.
Figura # 12. Algoritmo para mover el prototipo sobre una superficie plana.
31 3.2. I mplementacin del kit de Robtica Handy Cricket.
Para la implementacin del laboratorio fue necesario contar con la participacin de los alumnos de diferentes grados de escolaridad, el trabajo realizado se distribuyo como se muestra a continuacin:
En la etapa inicial del proyecto y Empleando como metodologa el uso de clases tericas, se plantearon tres fases; Introduccin a la Robtica, Diseo de Robots que cumplan los objetivos del proyecto, Programacin de estos para que realicen diferentes tipos de tarea.
En la fase de Introduccin a la robtica es importante que el estudiante reconozca que los Robots son cada vez ms comunes en nuestro entorno, identifique la evolucin de la tecnologa y de la Robtica, y adems enumere diferencias y similitudes entre un Robot y una maquina especializada para una tarea. Para lograr esto, se trabajan con los estudiantes tres temas:
- los Robots y nuestro entorno.
- Qu es un Robot?
-Presente de la Robtica Educativa.
En la fase de Diseo se busca que los Robots construidos por los estudiantes sean eficientes y para ello se hace indispensable que lo hagan en forma consciente, teniendo en cuenta conceptos tales como: rendimiento, estabilidad, velocidad, resistencia, diseo, funcionalidad, etc.
Para clarificar los conceptos que se deben tener en cuenta en el diseo de los prototipos se explicaron algunos conceptos de fsica. Desarrollado la gua que aparece en el Anexo H.[3].
Los proyectos realizados en esta fase, los estudiantes pusieron a prueba la comprensin de los conceptos de fsica y mecnica aprendidos.
Como aplicacin a esta fase se realiz un concurso entre los estudiantes; Una Carrera de Resistencia, donde el Robot debe recorrer un trayecto establecido soportando un peso (conceptos como centro de gravedad, equilibrio, resistencia, fuerza, peso, etc. deben tenerse en cuenta). Con este concurso se motivo la construccin de prototipos que presentaran poco rozamiento. Fotografa # 2.
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Fotografa # 2. Construccin de prototipos. Foto: Pablo Mejia.
En la etapa de Programacin se desarrollo la estructura de pensamiento lgico en los estudiantes. Es necesario que ellos conozcan, comprendan y apliquen diferentes estructuras de programacin; que puedan elaborar un programa en forma lgica, teniendo en cuenta la secuencia de las rdenes que deben realizar los Robot para que operen dentro de unos parmetros previamente establecidos. En el proceso de desarrollar un pensamiento lgico, fue necesario explicar algunas instrucciones del software Cricket logo. Las instrucciones expuestas son las que aparecen en los anexos A, B, C y D.
En esta etapa se realizaron diversos proyectos que incluyen programacin de motores (movimiento, pausa, tiempo, giros, vueltas, circunferencias, etc.) y toma de decisiones basadas en informacin proveniente de sensores.
Como una aplicacin se sugiri a los estudiantes construir un prototipo que utilizaran las instrucciones expuestas dentro de esta etapa. En la fotografa # 4. Aparece uno de los prototipos construidos por los estudiantes. En el prototipo se emplearon dos sensores de luz y motor. El objetivo de este proyecto era controlar la velocidad de la rueda en funcin de la luz natural. El programa realizado aparece en el anexo G.
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Fotografa # 3. Prototipo Creado por los estudiantes. Foto: Pablo Mejia
34 4. CONCLUSIONES
- El trabajo con los Laboratorios de Robtica Handy Cricket es una experiencia de aprendizaje para el docente y a alumno, en el manejo bsico de sensores, motores, actuadores.
- La robtica educativa es una herramienta que permite integrar fcilmente la fsica, matemtica y programacin mediante el desarrollo de robots.
- La implementacin de estos laboratorios Requiere conocimientos de programacin, este parmetro puede ser un fuerte obstculo en su correcto manejo.
- Auque no existe una pedagoga nica en el implementacin a los laboratorios de robtica educativa, el mtodo empleado durante el proyecto fue consistente y exitoso.
35 BIBLIOGRAFA
[1] EDUTEKA. Ambientes de Aprendizaje con Robtica Pedaggica. [En lnea]. http://www.eduteka.org/RoboticaPedagogica.php 1. (Consulta: 26 nov. del 2006).
[2] MITCHEL RESNICK. Handy Cricket Programming Reference. [En lnea]. http://gleasonresearch.com/. (Consulta: 13 de Mayo del 2006).
[3] MULTIMEDIA SOFTWARE. Manual de robtica (pdf). [Medio Magntico]. http://www.multimediasoft.net (Consulta: Febrero a Agosto del 2006).
[4] Papert y el Lenguaje LOGO. [En lnea]. http://roble.pntic.mec.es/~gferrer/inves.htm. (Consulta: 26 de julio del 2006).
[5] BORIS SNCHEZ MOLANO. Robots en la educacin. [En lnea]. http://www.colegiobolivar.edu.co/. (Consulta: 18 abril del 2006).
[6] SNCHEZ MNICA. Ladrillos programables para robtica educativa Lego vs. Crickets. [En lnea]. http://www.eduteka.org/ProyectosWebquest.php. (Consulta: 26 nov. del 2006)
Instrucciones de los puertos de salida (Motor A, Motor B)
Instruccin. Descripcin de la tarea que realiza.
a, Selecciona el puerto a, para ser controlado, (debe ir acompaada de otra instruccin). b, Selecciona el puerto b, para ser controlado, (debe ir acompaada de otra instruccin). ab, Selecciona ambos puertos a ser controlados, (debe ir acompaada de otra instruccin). on Enciende los puertos seleccionados (pone un 1 en la salida del puerto seleccionado). off Apaga los puertos seleccionados (pone un cero a la salida).
onfor duration Enciende los puertos seleccionados por una duracin de tiempo, donde, duracin se da en dcimas de segundo y es una constante (numero). Enciende el motor seleccionado por un segundo.
thisway Fija los motores seleccionados para ir en direccin thisway, la cual es definida como la forma que hace que el indicador LEDs de los motores se ilumine verde.
thatway Fija los motores seleccionados para ir en direccin thatway, la cual se define como la forma en que hace que el indicador LEDs de los motores se ilumine rojo.
Rd Reversa la direccin de los motores seleccionados. En cualesquier forma en que iban, irn ahora en la direccin opuesta.
setpower level Fija el nivel de potencia del motor(es) seleccionado(s). La entrada est en el rango de 0 (descenso sin potencia) a 8 (potencia completa). Las salidas del motor del cricket comienzan a nivel de potencia 4.
37 Anexo B.
Instrucciones de los puertos de entrada a, b.
Instruccin Descripcin de la tarea que realiza.
switcha Reporta cierto si el switch conectado en el puerto de entrada (sensor a) es presionado, y falso si no. switchb Reporta cierto si el switch conectado en el puerto de entrada (sensor b) es presionado, y falso si no. sensora Reporta el valor del puerto de entrada (sensor a), como un nmero de 0 a 255
sensorb Reporta el valor del puerto de entrada (sensor b,= como un nmero de 0 a 255
38 Anexo C
Temporizador y sonido
Instruccin Descripcin de la tarea que realiza.
wait duracin Espera una duracin de tiempo, donde duracin est dada en dcimas de segundos. Por ejemplo, wait 10 inserta una demora de un segundo.
timer Reporta el valor del tiempo libre de ejecucin del cronmetro. Las unidades de tiempo son reportadas en cuentas de 4 milisegundos. Por lo que si timer = 250, eso habr indicado 1 segundo de tiempo transcurrido.
reset Reajusta el contador de tiempo transcurrido a cero.
beep Toca un beep corto.
note pitch duracin Toca una nota de una un tono y duracin especificada. Al incrementar los valores del tono se crean tonos mas bajos (el valor del tono se usa como un contador de retraso para generar cada mitad de la onda cuadrada del tono.). El valor duration se especifica en decenas de unidades de segundo.
39 Anexo D
Instrucciones de control
Instruccin Descripcin de la tarea que realiza.
repeat times [body] Ejecuta body por times repeticiones. Times puede ser una constante o valor calculado. El body puede ser tan extenso como la memoria lo permita y times es una constante.
loop [body] Ejecuta repetitivamente body indefinidamente. Este es un ciclo infinito, Sin contador.
if condition [body] Si condition es verdadero, ejecuta body. Una expresin condicional que evala a cero es considerada falsa; las expresiones no-cero son verdaderas. Solo ejecuta el body cuando la condicin es verdadera, de lo contrario salta esta instruccin. La condicin deben ser operaciones cuyo resultado sean una expresin lgica (falso/ verdadero).
ifelse condition [body-1] [body-2]
Si condition es verdadero, ejecuta body-1; de otra forma, ejecuta body-2. La condicin deben ser operaciones cuyo resultado sean una expresin lgica (falso/ verdadero).
Waituntil [condition] Voltea repetidamente probando condition, continuando la ejecucin subsiguiente del programa despus de que se vuelve cierto. Note que condition debe estar contenida en corchetes cuadrados, esto es diferente a las condiciones para if y ifelse, las cuales no usan corchetes.
Stop Termina la ejecucin del procedimiento, regresando el control a procedimiento de llamado.
output value Termina la ejecucin del procedimiento, reportando value como resultado del procedimiento de llamado.
40 Anexo E.
Algoritmo en el Software Cricket Logo Autor: Liliana Lpez
to motores
a, on thisway setpower 8 b, onfor 50 thatway setpower 1 a, rd b, onfor 10 ab, off
end
41 Anexo F
Algoritmo transcrito el Software Cricket Logo Autor: Marlli Gomez
to marchar
a, on thisway b, on thatway
waituntil [sensora <50 or sensorb <50]
if sensora <50 [ b, off waituntil [sensora =255] marchar ]
if sensorb <50 [ a, off waituntil [sensorb =255] marchar ]
ab, rd
marchar
end
42 Anexo G
El programa Mostrado en este anexo, hace que la rueda gire con tres grados distintos de velocidad, la velocidad esta determinada por el valor en el puerto a. el puerto b, se emplea para encender o apagar el motor.
to prototipo
when [sensorb > 125] ifelse sensora < 50[a, on setpower 8] [a, off] if sensora =>50 [a, on setpower 2] if sensora =>150 [a, on setpower 6]
prototipo
end
43 Anexo H
En este anexo se muestra el taller empleado para desarrollar los fundamentos bsicos en fisica necesarios para construir los robots.