Apostila CLP

Controladores
Lgicos
Programveis
Luiz Edival de Souza edival@iee.efei.br
Fone: (0xx35) 3629 1181
Av. BPS, 1303 Itajub MG
FUPAI 2001
Rua Xavier Lisboa, 27 Centro Itajub-MG-CEP 37501-042
Fone: (0xx35) 3622-3477 Fax: (0xx35) 3622-1477
fupai@fupai.com.br - www.fupai.com.br
v4
SUMRIO
1 REVI SO DE CONCEI TOS LGI COS............................................................................................................................1
1.1 TEOREMAS DA LGEBRA DE BOOLE..........................................................................................................................2
1.2 CIRCUITOS A CONTATOS.............................................................................................................................................2
1.2.1 Exemplos de Circuitos a contatos........................................................................................................................4
1.2.2 Exerccios propostos...............................................................................................................................................5
2 INTRODUO AO CONTROLADOR PROGRAMVEL............................................................................................9
3 COMPONENTES BSICOS ............................................................................................................................................ 11
4 CONTROLADOR PROGRAMVEL VERSUS PAINEL DE RELS....................................................................... 13
5 COMPUTADOR INDUSTRIAL VERSUS CONTROLADOR PROGRAMVEL.................................................. 16
6 CPU E CICLO DE VARREDURA..................................................................................................................................... 17
6.1 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO.............................................................................................................................21
6.2 ORGANIZAO DA MEMRIA...................................................................................................................................23
6.2.1 Estrutura da memria.......................................................................................................................................... 23
6.2.2 Organizao da memria.................................................................................................................................... 24
6.2.3 Tabela de dados.................................................................................................................................................... 25
6.2.4 Memria da aplicao ........................................................................................................................................ 28
7 SISTEMA DE ENTRADAS E SADAS............................................................................................................................ 29
7.1 ENTRADAS E SADAS DISCRETAS..............................................................................................................................29
7.1.1 Lgica positiva e Lgica negativa.................................................................................................................... 34
7.2 ENTRADAS E SADAS DE DADOS NUMRICOS.........................................................................................................40
7.3 MDULOS ESPECIAIS..................................................................................................................................................44
7.3.1 Mdulo para termopar........................................................................................................................................ 45
7.3.2 Mdulo PID........................................................................................................................................................... 45
7.3.3 Mdulos de entradas/sadas remotos............................................................................................................... 46
8 LINGUAGEM DE PROGRAMAO BSICA............................................................................................................. 48
8.1 ENDEREAMENTO......................................................................................................................................................49
8.2 CONTINUIDADE LGICA............................................................................................................................................50
8.3 MODELO VIRTUAL DO CLP .......................................................................................................................................51
8.4 INSTRUO CONTATO NORMALMENTE ABERTO - NA......................................................................................52
8.5 INSTRUO CONTATO NORMALMENTE FECHADO - NF.....................................................................................53
8.6 INSTRUO DE ENERGIZAR BOBINA........................................................................................................................54
8.6.1 Exemplo de programao: Partida de um motor........................................................................................... 54
8.6.2 Alterao do exemplo anterior.......................................................................................................................... 55
8.6.3 Proposta de Exerccio ......................................................................................................................................... 57
8.6.4 Exemplo de programao: Lmpadas Seqenciais....................................................................................... 58
8.6.5 Implementao prtica........................................................................................................................................ 59
8.7 INSTRUO DE ENERGIZAR BOBINA COM RETENO.........................................................................................59
8.8 INSTRUO DE DESENERGIZAR BOBINA COM RETENO...................................................................................59
8.9 OUTROS TIPOS DE BOBINAS......................................................................................................................................60
8.10 CONEXO DE CHAVE NA E NF AO CLP..................................................................................................................60
8.11 INSTRUO TEMPORIZADOR...................................................................................................................................61
8.11.1 Exemplo de temporizador baseado em contatos de rels ........................................................................ 62
8.11.2 Bloco temporizador do controlador programvel GE-FANUC 9030................................................... 63
8.11.3 Exemplo de temporizador baseado em bloco funcional (IEC61131-3)................................................ 65
8.11.4 Implementao de um desligamento temporizado no exemplo do motor............................................. 66
8.11.5 Partida estrela-triangulo de motor.............................................................................................................. 67
8.12 INSTRUO CONTADOR.............................................................................................................................................67
8.12.1 Exemplo de instruo contador baseada em contatos de rels.............................................................. 68
8.12.2 Exemplo de instruo contador baseada em bloco funcional................................................................ 69
8.12.3 Bloco contador do controlador programvel GE FANUC 9030........................................................... 70
8.12.4 Proposta de Exerccio prtico...................................................................................................................... 71
8.13 OUTRAS INSTRUES.................................................................................................................................................72
8.13.1 Instrues aritmticas..................................................................................................................................... 72
8.13.2 Instrues de comparao............................................................................................................................. 73
8.13.3 Partida de motor com rampa de acelerao.............................................................................................. 74
9 PRTICA COM O ISAGRAF........................................................................................................................................... 77
Controlador Lgico Programvel
1
1 REVISO DE CONCEITOS LGICOS
Uma reviso da formulao apresentada pela lgebra de Boole importante para os usurios
de circuitos rels e controladores programveis. O objetivo deste captulo revisar os conceitos
bsicos da lgica booleana visando a sua utilizao em projetos de circuitos baseados em rels ou de
programao do controlador programvel.
POSTULADOS DA LGEBRA DE BOOLE
1. X = 0 e X = 1 Qualquer varivel e qualquer funo, pode assumir somente dois valores
representados por 0 e 1. Estes dois valores podem corresponder a duas
situaes ou grandezas fsicas que se excluem mutuamente mas,
necessariamente uma delas deve estar presente em qualquer instante.
2. 0 1 = 1 0 = 0
3. 1 1 = 1
4. 0 0 = 0 Onde o ponto ( ) representa o operador lgico E ou "AND" do ingls.
Pode-se em termos de contatos de rels associar o E a conexo em srie
de contatos;
5. 1 + 0 = 0 + 1 = 1
6. 0 + 0 = 0
7. 1 + 1 = 1 Onde ( + ) representa o operador lgico OU ou "OR" do ingls. Pode-se
em termos de contatos de rels associar o operador a conexo em paralelo
de contatos;
8. 0 1 =
9. 1 0 = Onde o sinal () sobre a varivel significa negao.
VARIVEL E EXPRESSO BOOLEANA
Varivel booleana um literal que representa o estado de alguma coisa que possui somente
dois estados: falso ou verdadeiro, aberto ou fechado, est presente ou no est presente, etc. Por
exemplo, se um rel est energizado ento podemos representar o estado do rel (energizado ou
desenergizado) por uma varivel X cujos valores podem ser somente 1 ou 0.
Expresso booleana uma expresso que relaciona uma ou mais variveis booleanas atravs
dos operadores booleanos ( E, OU e negao). Por exemplo, o motor deve ligar se a chave CH1 for
2
acionada e se a temperatura estiver acima de 40 C. Neste caso atribumos a uma varivel M a
representao do estado do Motor e escrevemos a seguinte expresso booleana:
M = CH1 . T onde:
CH1 = 0 para chave aberta e CH1 = 1 para chave fechada;
T = 1 se temperatura acima de 40 C e T=0 se menor 40 C
M = 1 motor ligado e M = 0 motor desligado.
1.1 TEOREMAS DA LGEBRA DE BOOLE
A seguir so apresentados alguns dos teoremas usuais da lgebra de Boole que quando
convenientemente utilizados facilitam a simplificao de uma expresso complicada.
Num Teorema
1 0 X 0 =
2 X X 1 =
3 X X X =
4
0 X X =
5 X Y Y X =
6 ( ) ( ) Z Y X Z Y X Z Y X = =
7
Z Y X Z Y X + + =
Teorema de De Morgan
8 ( ) ( ) + = + , , Z ,...., Y , X f , , Z ,..., Y , X f
9 ( ) Z Y X XZ XY + = + Obs: XY = XY
10
X Y X XY = +
11 X XY X = +
12
Y X Y X X + = +
13
ZY ZX Y X Z ZX + = +
14
YZ Z X XY Z X XY + + = +
15 ( )( ) Y X Z X Z X XY + + = +
1.2 CIRCUITOS A CONTATOS
Examinaremos agora o relacionamento das expresses booleanas com circuitos a contatos. A
partir das expresses booleanas podemos, atravs dos teoremas, simplificar os circuitos atravs da
eliminao de redundncias. Isto representa em termos de implementao menor custo, menos
componentes, etc.
3
O contato aqui referenciado representa o estado de qualquer dispositivo do tipo liga/desliga
utilizado em circuitos a rels. Um painel de rel, utilizado para controlar uma mquina ou um processo,
pode ser visto como um conjunto de rels e um conjunto de dispositivos de entrada e sada, tais como,
chaves, interruptores, vlvulas, lmpadas, contatores, etc. Por exemplo, para verificar se uma chave
est ligada ou no, preciso obter a informao de um contato do rel, ou para verificar se o motor
est ligado preciso, verificar se um contato auxiliar do contator do fechado (caso se use um contato
NA - Normal Aberto).
Nos circuitos eletrnicos digitais, as entradas e sadas s podem estar em dois nveis de tenso,
por exemplo, 0 V e 5 V. Nos circuitos a contatos, utilizamos dois estados - aberto e fechado, para
representar o estado do contato. O estado da bobina do rel ou do circuito a contato denominado
energizado ou desenergizado. Assim sendo, podemos relacionar uma expresso booleana (valor 0 e 1)
ao circuito a contatos (lgica por fios) e a varivel booleana ao contato ou estado de chaves, botoeiras,
etc. Portanto teremos:
Expresso Booleana Circuito a contatos
1 energizado
0 desenergizado
Varivel Booleana Contato do rel
1 fechado
0 aberto
Rels Contatores
4
NA
NF
Rel X
NA
NF
- energizado Rel X - desenergizado
De acordo com a nossa conveno podemos escrever a seguinte tabela:
Rel X Contato NA Contato NF
Desenergizado - 0
Energizado - 1
Aberto - 0
Fechado - 1
Fechado - 1
Aberto - 0
Onde observamos que : NA = X
NF = X
1.2.1 Exemplos de Circuitos a contatos
1) A sada de um circuito deve ser energizada se o rel X est operado e deve-se usar contato NA.
Soluo:
A expresso booleana que expressa a soluo deste exemplo simplesmente : L = X, e o
circuito a contatos pode ser desenhado como a seguinte figura.
X
L = X
L
2) A sada de um circuito deve ser energizada se o rel X est inoperado e deve-se usar contato NF.
Soluo:
O circuito abaixo atende esta exigncia .
5
X
L = X
L
3) A sada de um circuito deve ser energizada se o rel X est operado e o rel Y est inoperado.
Soluo:
Observe que agora temos uma funo E devido ao conectivo "e" na sentena de proposio do
exemplo. A funo E em circuitos a contatos pode ser obtida pela associao em srie de contatos,
como ilustrado abaixo.
X
L
L = X
Y
. Y
Circuito a contatos
4) A sada de um circuito deve ser energizada se uma chave A for ligada e se o rel X ou o rel Y
estiverem energizados.
Soluo:
X
L
Y
Circuito a contatos
A
L = A . ( X + Y)
1.2.2 Exerccios propostos
1) Desenhar os circuitos a contatos para realizar a lgica das seguintes expresses booleanas:
a) L = A B + A C D + D F + A DF
6
b) L = (A + B) C + (C + D + F) (A + F)
2) Simplificar os seguintes circuitos a contatos:
a)
A
A
C B
D C
B
C
7
b)
A B
A
B C
A D
B D
c)
A
A
D
C
B
B D
C
8
3) Determinar a equao booleana, simplificada, para executar a seguinte lgica para ligar o motor de
um ventilador :
1. Forno ligado e motor da esteira ligado, ou
2. Forno desligado e temperatura acima de 50 C, ou
3. Forno desligado, rel X operado e motor da esteira ligado, ou
4. Motor da esteira ligado e temperatura acima de 50 C, ou
5. Motor da esteira ligado, forno desligado e rel X inoperado, ou
6. Forno ligado, rel X inoperado e trem estacionado no local.
9
2 INTRODUO AO CONTROLADOR PROGRAMVEL
O critrio de projeto para o primeiro controlador programvel foi especificado em 1968 por uma
diviso da GENERAL MOTORS CORPORATION. O objetivo inicial era eliminar o alto custo
associado com os sistemas controlados a rels. As especificaes iniciais requeriam um sistema de
estado slido com a flexibilidade do computador, capaz de suportar o ambiente industrial, ser
facilmente programado e reprogramado, manuteno fcil e por ltimo facilmente expansvel e utilizvel.
Devido ao intuito inicial de substiturem os painis de rels no controle discreto, foram chamados
de Controladores Lgicos Programveis - CLP (Programmable Logic Controllers - PLC). Porm,
atualmente, os controladores so bem mais complexos e no executam somente lgica do tipo E e OU,
motivo pelo qual passaram a ser chamados apenas de Controladores Programveis - CP.
Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento e suas aplicaes se
limitavam mquinas e pequenos processos que necessitavam de operaes repetitivas. A partir de
1970, com o advento da tecnologia de microprocessadores, os controladores passaram ter uma grande
capacidade de processamento e alta flexibilidade de programao e expanso. Entre outras
caractersticas citamos: a capacidade de operar com nmeros, realizar operaes aritmticas com
ponto decimal flutuante, manusear dados e se comunicar com computadores. Desta forma, os CPs
atuais podem atuar tanto em controle discreto, tais como, automao da manufatura, onde as mquinas
apresentam aes automticas e discretizada no tempo, como em controle contnuo, tais como,
processos qumicos e siderrgicos, com caractersticas primordialmente analgicas.
O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo dedicado e acondicionado
em um maleta porttil, chamada de maleta de programao, de forma que podia ser levada para
"campo" afim de alterar dados e realizar pequenas modificaes no programa. O sistema de memria
do controlador no permitia facilidades de programao por utilizar memrias do tipo EPROM.
Inovaes no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao controlador maior
flexibilidade e capacidade de processamento, isto significou aumento na capacidade de memria e de
entradas/sadas, permitiu entradas/sadas remotas, controle analgico, controle de posicionamento,
comunicaes, etc. A expanso de memria permitiu um programa de aplicao maior e uma maior
quantidade de dados de forma que os programas de controle no ficassem restritos lgica e
seqenciamento, mas tambm realizassem aquisio e manipulao de dados. Com o desenvolvimento
10
do controle analgico, o controlador programvel preencheu o "gap" entre controle discreto e controle
contnuo.
Os custos com fiao foram reduzidos significativamente com a capacidade do controlador de
comunicar-se com subsistemas de entrada/sada localizados em pontos remotos, distante da unidade
central de processamento e perto do equipamento a ser controlado. Ao invs de trazer centenas de fios
para o armrio do CP, os sinais dos subsistemas podem ser multiplexados e transmitidos por um nico
par de fios tranados. Esta tcnica permitiu a decomposio de grandes sistemas em pequenos
subsistemas melhorando a confiabilidade, manuteno e partida gradual dos subsistemas principais.
Em 1979 foi desenvolvida a rede de comunicao de alta velocidade (Data Highways - no jargo
dos fabricantes da poca) permitindo um controle sincronizado entre vrios controladores,
comunicao com microcomputadores e outros sistemas situados em um nvel funcional superior. Com
isto foi possvel combinar o desempenho do controlador programvel com a capacidade de controle
distribudo de alta velocidade e interface com computadores resultando em uma grande potencialidade
de controle e superviso.
Atualmente, existem vrios tipos de controladores, desde pequena capacidade at os mais
sofisticados realizando operaes que antes eram consideradas especficas para computadores. A
evoluo do hardware, conduziu a melhoras significativas nas caractersticas do controlador, entre
outras citamos:
Reduo no tempo de varredura;
Interfaces de E/S microprocessadas. Ex.: mdulo PID, mdulo ASCII, mdulo de posicionamento;
Uma Interface Homem Mquina (IHM) mais poderosa e amigvel.
No software tambm surgiram novas caractersticas, tais como:
Linguagem em blocos funcionais e estruturao de programa;
Linguagens de programao de alto nvel, baseadas em BASIC;
Diagnsticos e deteco de falhas;
Operaes matemticas em ponto flutuante atravs de coprocessadores matemticos, etc.
11
3 COMPONENTES BSICOS
O Controlador Programvel um dispositivo de estado slido usado para controlar mquinas ou
processos por meio de um programa armazenado e realimentado por dispositivos de entrada e sada. A
NEMA - National Electrical Manufacturers Association definiu, em 1978, um padro para
controladores programveis como sendo "um aparelho eletrnico digital que usa uma memria
programvel para armazenamento interno de instrues para implementar funes especficas tais como
lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e operaes aritmticas, para controlar mquinas ou
processos atravs de mdulos de entradas/sadas analgicos ou digitais". A Figura 1 ilustra o diagrama
em blocos do controlador.
ENTRADA SADA
MEMRIA
Fonte de Alimentao
PROCESSADOR
UNIDADE
CENTRAL DE
PROCESSAMENTO
teclado
Pulsos
Analgico
Digital
vlvula
Analgico
Motor
Lmpadas
Figura 1 - Componentes bsicos do CP
Um controlador programvel, independente do tamanho, custo ou complexidade, consiste de
cinco elementos bsicos:
q Processador;
q Memria;
12
q Sistema de entradas/sadas;
q Fonte de alimentao;
q Terminal de programao.
A trs partes principais (processador, memria e fonte de alimentao) formam o que chamamos
de CPU - Unidade Central de Processamento.
O Processador l dados de entrada de vrios dispositivos, executa o programa do usurio
armazenado na memria e envia dados de sada para comandar os dispositivos de controle. Este
processo de leitura das entradas, execuo do programa e controle das sada feito de uma forma
contnua e chamado de ciclo de varredura.
O sistema de entrada/sada forma a interface pelo qual os dispositivos de campo so conectados
ao controlador. O propsito desta interface condicionar os vrios sinais recebidos ou enviados ao
mundo externo. Sinais provenientes de sensores tais como push-buttons, chaves limites, sensores
analgicos, chaves seletoras e chaves tipo tambor (thumbwheel), so conectados aos terminais dos
mdulos de entrada. Dispositivos que devem ser controlados, como vlvulas solenides, lmpadas
pilotos e outros, sos conectados aos terminais dos mdulos de sada.
A fonte de alimentao fornece todas as tenses necessrias para a devida operao do CP e da
interface dos mdulos de entrada e sada.
Dependendo de como estas partes esto fisicamente organizadas podemos ter dois tipos de
estrutura. A primeira do tipo compacta, onde todos os componentes so colocados em uma nica
estrutura fsica, isto , o processador, a memria, a fonte e o sistema de entrada/sada so colocados
em um gabinete ficando o usurio com acesso somente aos conectores do sistema E/S. Este tipo de
estrutura normalmente empregada para CPs de pequeno porte.
A segunda estrutura apresenta um abordagem modular onde cada componente ou um conjunto
deles colocado em um mdulo. Podemos ter processador e memria em um nico mdulo com fonte
separada ou ento estas trs partes juntas em um nico gabinete. O sistema de entrada/sada
decomposto em mdulos de acordo com suas caractersticas. Estes mdulos so ento colocados em
racks formando uma configurao de mdio e grande porte. A Figura 2 ilustra as estruturas descritas.
13
Outro componente de controlador programvel o dispositivo de programao. Embora seja
considerado como parte do controlador, o terminal de programao, como era chamado antes,
requerido apenas para entrar com o programa de aplicao na memria do controlador. Uma vez
carregado o programa o terminal pode ser desconectado do controlador. Atualmente se usa o
microcomputador para programar o CP e devido capacidade de processamento do mesmo, este
tambm utilizado para monitorao e depurao do programa.
Figura 2 Estruturas compacta e modular (Cortesia GE-Fanuc)
4 CONTROLADOR PROGRAMVEL VERSUS PAINEL
DE RELS
Controladores Programveis ou painis de rels? Esta foi provavelmente uma pergunta muito
comum entre os engenheiros de sistemas, controle, projetistas, etc. No se pode generalizar, mas
certo que alta qualidade e produtividade no podem ser obtidas, de maneira econmica, sem
equipamento de controle eletrnico. Com o rpido desenvolvimento e crescimento da competio, o
custo do controlador programvel tem cado significativamente a ponto de que o estudo de CP versus
rels, no ponto de vista de custo no ser mais vlido. As aplicaes com controladores programveis
podem, agora, serem avaliadas por seus prprios mritos. Requisitos tais como indicados abaixo
seguramente levam opo pelo CP ao invs de rels:
14
q Necessidade de flexibilidade de mudanas na lgica de controle;
q Necessidade de alta confiabilidade;
q Espao fsico disponvel pequeno;
q Expanso de entradas e sadas;
q Modificao rpida;
q Lgicas similares em vrias mquinas;
q Comunicao com computadores em nveis superiores.
Embora o sistema eletromecnico, em pequenas e at mdias aplicaes, possa apresentar um
custo inicial menor, esta vantagem poder ser perdida considerando-se a relao custo/benefcio que o
CP proporciona.
A Figura 3 ilustra uma comparao entre o quadro de rels e o quadro de CPs. Pode ser
observado que a implementao da lgica atravs de rels dificulta a manuteno e torna o sistema
menos flexvel mudanas. A lgica realizada por fios e qualquer modificao na lgica exige uma
conexo adequada dos fios, envolvendo operaes com os contatos NA e NF dos rels.
15
Figura 3 Comparao entre os quadros de rels e CPs
16
5 COMPUTADOR INDUSTRIAL VERSUS
CONTROLADOR PROGRAMVEL
A arquitetura de um controlador programvel basicamente a mesma que um computador de
propsito geral. Entretanto existem algumas caractersticas importantes que diferem o CP dos
computadores. Podemos dizer que todos os CPs so computadores por definio, mas nem todos os
computadores so CPs. A diferena est nos mtodos de programao, operao, consideraes
ambientais e manuteno. A Figura 4 ilustra uma comparao entre computadores industriais e CP
onde podem ser vistos os pontos fortes e os pontos fracos dos computadores industriais.
Pontos fortes Pontos fracos
Interface Grfica
Tempo de Programao
No utilizar Hardware Proprietrio
Arquitetura Aberta
Rede de comunicao TCP/IP
Simulao do Programa
Vrias Linguagens de Programao
Comunicao com Supervisorio
Utilizao de vrios Hardwares de E/O
Facilidade de efetuar calculos complexos
Confiabilidade do Sistema Operacional
Confiabilidade do Microcomputador
Velocidade de Atualizao de E/O (Rack)
Eventuais Bugs de Software
Figura 4 Comparao do Microcomputador Industrial com CPs
17
Os CPs foram especificamente projetados para operar em ambientes industriais. Um CP pode
operar em reas com quantidades substanciais de rudos eltricos, interferncias eletromagnticas,
vibraes mecnicas, temperaturas elevadas e condies de umidade adversas. Uma especificao
tpica de CP inclui temperaturas na faixa de 0 a 60
o
C e umidade relativa de 5 a 95 %.
A segunda distino dos CPs que o hardware e o software foram projetados para serem
operados por tcnicos no especializados (nvel exigido para a manuteno e operao de
computadores). Usualmente, a manuteno feita pela simples troca de mdulos e existem softwares
que auxiliam na localizao de defeitos. As interfaces de hardware para conexo dos dispositivos de
campo esto prontas para uso e so facilmente intercambiveis (estrutura modular). A programao
geralmente feita em uma linguagem parecida com os diagramas de rels.
O software residente, desenvolvido pelo fabricante, e que determina o modo de funcionamento
do controlador tambm caracteriza uma diferena fundamental. Este software realiza funes de
acesso ao hardware, diagnsticos, comunicaes e determina o funcionamento do controlador em um
modo de operao dedicado (ciclo de varredura) e totalmente transparente ao usurio.
6 CPU E CICLO DE VARREDURA
A CPU o elemento responsvel pelo gerenciamento e processamento das informaes do
sistema. Em uma anlise mais detalhada podemos concluir que a CPU na verdade um
microprocessador conectado a circuitos auxiliares, tais como, memrias, circuitos de temporizao e
interface, etc. Este microprocessador expressa a complexidade e a capacidade do controlador.
Vejamos por exemplo, um controlador que use a famlia Intel 80X86. Esta famlia representa a base
dos microcomputadores pessoais do tipo IBM/PC, assim sendo, pode-se esperar que este controlador
apresente caractersticas que o habilite a ser aplicado em operaes complexas ou de grande porte.
Uma observao nestes controladores que alm da sua capacidade de processamento pode-se
adicionar outros microprocessadores destinados a realizar clculos matemticos ou booleanos, so os
chamados coprocessadores. Neste ponto observamos a tendncia em transformar um Controlador
Programvel em um Computador Industrial, para aplicaes em processos contnuos. A Figura 5 ilustra
CPUs de vrios fabricantes.
18
Atos Micro CLP
Atos Srie Modular
Altus - Srie Piccolo
Altus - Srie Quark
GE-FANUC - Versamax
GE-FANUC Srie 9030
GE-FANUC Srie 9070
19
Rockwell
Rockwell - MicroLogix
Rockwell PLC 5 Rockwell PLC 5 VME Bus
Siemens - Srie S5 95U
Siemens - Srie S7
Srie S5 115U
Figura 5 CPUs de vrios fabricantes
20
A CPU coordena as atividades do sistema, interpretando e executando um conjunto de
instrues, conhecido como programa Executivo ou Monitor. Este programa realiza um papel similar ao
sistema operacional de um microcomputador, com a diferena de ser exclusivamente para controle e
monitorao do CP. O Executivo se encontra armazenado em memrias no volteis e considerado
como parte do sistema.
Todas as funes relacionadas com a operao do controlador esto definidas no programa
Executivo. Existem funes bsicas que so encontradas em qualquer controlador e outras funes que
so consideradas especiais e constituem o diferencial entre controladores de linhas ou fabricantes
diferentes. Entre as funes bsicas encontram-se:
Diagnsticos: watch-dog, bateria, checksum;
Modo de operao: em execuo (run) e parado (stop);
Comunicao: implementao de diversos tipos de protocolos.
De uma forma geral, podemos visualizar estas funes no frontal do controlador atravs de
LEDs de sinalizao que indicam o estado operacional do equipamento. Estas funes normalmente
so encontradas independentemente da arquitetura fsica do controlador, isto , se em forma modular
ou compacta. A Figura 6 ilustra um diagrama tpico de um processador, mostrando as funes e
conectores para conexo de dispositivos de programao, E/S e energizao do CP.
O estado operacional do controlador pode ser definido atravs de chaves no prprio frontal (no
ilustrado na figura) ou atravs do aparelho programador. Por exemplo, pode-se colocar o CP em
modo de execuo (LED "RUN" aceso) atravs de um comando do programador, e uma vez neste
estado o CP executar o programa de usurio sob o comando do programa Executivo. Por outro lado,
pode-se colocar o CP no modo de programao (LED "PROG" aceso), o que habilita o controlador a
receber o programa do usurio. Os outros LEDs de sinalizao indicam a potncia (PWR),
comunicao ativa (COM) e bateria baixa (BAT).
21
RUN
PRG
COM
BAT
PWR
110 VAC 24 VDC
FUS
CP
XYZ/ZZ
I/O
PRO
Figura 6 Funes tpicas no frontal da CPU
6.1 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
O Controlador Programvel tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu
funcionamento. O controlador opera executando uma seqncia de atividades definidas e controladas
pelo programa Executivo. Este modo de operao ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de
Varredura ("Scan"), que consiste em :
q leitura das entradas externas;
q execuo da lgica programada;
q atualizao das sadas externas.
Na fase de leitura das entradas, o Processador enderea o sistema de E/S, obtm os estados dos
dispositivos que esto conectados, e armazena estas informaes na forma de bits "1" ou "0",
dependendo do estado obtido (ponto energizado eqivale ao binrio "1" e ponto desenergizado ao
binrio "0"). A regio da memria utilizada para armazenar estas informaes chamada de Tabela
Imagem das Entradas - TIE.
Na fase de execuo da lgica programada pelo usurio, a CPU consulta a TIE para obter os
estados dos dispositivos. Nesta fase, os resultados das lgicas programadas cujas sadas tenham um
ponto correspondente no rack de sada so armazenados em uma rea de memria que chamada de
Tabela Imagem das Sadas - TIS. As lgicas que possuem sadas internas sero armazenadas na rea
correspondente. Durante a execuo da lgica programada, se for necessrio a referncia a uma sada
qualquer, dentro do mesmo ciclo, esta tabela consultada. Observe que durante esta fase no feita
22
nenhuma referncia a pontos externos (entrada ou sada), a CPU opera com informaes obtidas da
memria.
Na fase de atualizao de sadas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS e atualiza as
sadas externas, endereando o Sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos externos de
acordo com o resultado da lgica programada. A seguir, o ciclo reiniciado e a operao continua
enquanto se mantm o controlador no modo de execuo ("Run").
Varredura das E/S
Incio do Programa do Usurio
Fim do Programa
do Usurio
0,5 mS/128 E/S
Varredura do Programa do Usurio
0,6 mS - 15 mS / 1 K instr. booleana
Figura 7 Ciclo de varredura
O tempo necessrio para a varredura varia de controlador para controlador e depende de muitos
fatores (tamanho da palavra, clock, instrues programadas, etc.). O fabricante especifica este tempo
baseado na quantidade de instrues, normalmente instrues booleanas, e quantidade de
entradas/sadas. Qualquer outra funo programada aumenta este tempo de varredura.
Este processo de varredura pode ser inadequado para entradas rpidas, isto , entradas com
freqncia acima de 10 Hz. Neste caso devemos utilizar de funes especiais do CP para interromper
a varredura do programa e atualizar o estado de uma entrada ou de uma sada imediatamente. Este
processo realizado por software e tambm est limitado execuo do programa do usurio. Em
aplicaes de alta velocidade, tais como em sensores eletrnicos por pulsos, aconselhvel o uso de
mdulos especficos (contadores de alta velocidade).
A interrupo do ciclo de varredura para atualizao pode ocorrer de duas maneiras:
q Interrupo para entrada imediata: o ciclo interrompido para uma leitura de mdulos de
23
entrada. Aps a leitura ocorre a atualizao da Tabela Imagem das Entradas com os pontos
selecionados e o programa prossegue normalmente;
q Interrupo para sada imediata: aps a execuo de uma lgica pode ser necessrio atualizar
imediatamente as sadas externas. Neste caso, programa-se uma Instruo de Sada Imediata
para atualizar o estado externo. Observe que a CPU acessa a Tabela Imagem de Sada, que j
possui os resultados correntes e escreve no endereo do mdulo de sada referenciado na
instruo.
Alm das duas maneiras mais usuais apresentadas acima, a varredura normal do programa de
usurio pode ser alterada por uma entrada especial que, tendo sofrido uma variao no seu estado,
gera uma interrupo na CPU. Esta interrupo desvia a execuo do programa para uma subrotina
especial que pode ou no ser programada pelo usurio.
O tempo de varredura uma considerao importante na seleo do controlador. Este indica a
rapidez com que o controlador pode reagir s entradas de campo e resolver corretamente a lgica de
controle. Por exemplo, se um controlador tem um tempo de varredura de 50 ms e necessita monitorar
um sinal de entrada que pode mudar de estado a cada 20 ms, o controlador nunca ser capaz de
aquisitar este sinal, resultando em um mau funcionamento da aplicao.
6.2 ORGANIZAO DA MEMRIA
Antes de apresentar a organizao de memria do CP preciso entender a estrutura bsica da
memria.
6.2.1 Estrutura da memria
A memria do controlador programvel pode ser visualizada como um grande conjunto
bidimensional de clulas unitrias de armazenamento, cada um das quais armazenam uma nica
informao na forma de 1 ou 0. bvio, portanto, que o sistema de numerao binrio seja usado
para representar a informao armazenada na memria. Como BIT o anacronismo para BInrio digiT
e cada clula pode armazenar um bit, cada clula chamada de bit. Um bit ento a menor unidade de
estrutura de memria e armazena informaes na forma de 1s e Os. O bit considerado ON se a
informao armazenada 1 e OFF se a informao armazenada zero. Portanto, um bit suficiente
24
para armazenar o estado de chaves, botoeiras, fim de cursos, motores e outros dispositivos externos
que podem ser conectados ao CP.
Frequentemente necessrio que o CP manipule mais do que um bit. Por exemplo, muito mais
eficiente manipular um grupo de bits quando se deseja transferir dados para/da memria. Um grupo de
8 bits manipulado simultaneamente chamado de byte e um grupo de 16 bits chamado de palavra. A
Figura 8 abaixo ilustra os conceitos definidos acima.
Bit
Byte
Palavra ( ou registro)
Figura 8 Estrutura da memria
6.2.2 Organizao da memria
Basicamente, o sistema de memria pode ser dividido em trs partes: memria do sistema, tabela
de dados e memria da aplicao.
A memria do sistema destinada ao armazenamento do programa executivo responsvel
por toda a operao de funcionamento do controlador programvel. O programa executivo um
conjunto de programas armazenado permanentemente na memria do controlador com o objetivo de
controlar e supervisionar as atividades do sistema, tais como: controle do ciclo de varredura,
comunicao como os dispositivos perifricos, diagnsticos e outras atividades. Normalmente se refere
memria do sistema como firmware, para expressar o conjunto software e hardware necessrio
para o CP funcionar corretamente.
A tabela de dados utilizada para armazenar qualquer dado associado com o controle do
sistema, tais como: estados das entradas e sadas conectadas ao controlador programvel, estados
internos, valores preset de contadores e temporizadores. A tabela de dados importante e ser tratada
no prximo item.
25
A memria da aplicao destinada ao armazenamento da lgica de controle definida pelo
usurio, isto , do programa de aplicao ou programa do usurio.
6.2.3 Tabela de dados
A tabela de dados define o endereamento dos diversos tipos de dados que um controlador
pode manipular. A Figura 9 ilustra a diviso da tabela de dados.

Figura 9 Mapa de memria da tabela de dados
A estrutura da memria pode ser de dois tipos:
q Estado: Informaes do tipo ON/OFF representado por 1s e 0s, conforme ilustrado
para imagem das entradas e sadas e para as bobinas internas. Bobinas internas
representam sadas que no esto disponveis externamente no controlador programvel
e portanto no podem acionar dispositivos conectados ao CP.
q Nmero ou cdigos: Informaes representadas por um grupo de bits (byte ou palavra).
Tabela Imagem das entradas - TIE
A tabela imagem das entradas armazena o estado das entradas digitais conectadas ao CP. Isto
significa que para cada entrada digital tem um bit correspondente na tabela imagem das entradas. Se a
entrada estiver energizada (ON), o bit correspondente na tabela imagem 1. Se a entrada estiver
desenergizada (OFF), o bit correspondente na tabela imagem 0. Veja a Figura 10. Durante o incio
do ciclo de varredura a tabela imagem das entradas atualizada para refletir o estado corrente do
dispositivo.
Tabela Imagem das Entradas - TIE
(bit)
Tabela Imagem das Sadas - TIS
(bit)
Bobinas internas
(bit)
Registros
(byte ou palavra)
26
C
P
U
C
P
U
I1
I2
I3
I4
I5
I6
0
1
0
AI1
AI2
AI3
AI4
AI5
AI6
275
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8
COM
AI1
AI2
AI3
AI4
AI5
AI6
AI7
AI8
Tabelade
EntradaAnalgica
Tabelade
EntradaDigital
Analgica
Digital
Figura 10 Tabela Imagem das Entradas
Tabela Imagem das sadas - TIS
A tabela imagem das sadas armazena o estado das sadas externas conectadas ao CP. Durante
a execuo do programa do usurio, quando o processador interpreta e executa a lgica programada,
esta tabela imagem atualizada. De forma similar, para cada ponto de sada externo ao CP deve existir
um ponto correspondente nesta tabela imagem. Veja a Figura 11.
27
AQ1
AQ2
AQ3
AQ4
AQ5
AQ6
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Q7
Q8
COM
H
AQ1
AQ2
AQ3
AQ4
AQ5
AQ6
AQ7
AQ8
C
P
U
C
P
U
m
Tabela de
Sada Digital
Tabela de
Sada Analgica
Digital Analgica
Figura 11 Tabela Imagem das Sadas
Bobinas internas
Bobinas internas, tambm chamadas de bobinas lgicas ou sadas internas, so utilizadas somente
para realizar intertravamentos e armazenamentos de estados lgicos internos no programa do usurio.
Diferentemente das sadas externas, as bobinas internas no possuem um ponto fsico correspondente
no sistema de sadas do CP.
Registros
28
Os registros so posies de memrias destinadas a armazenar informaes quantitativas. Podem
ser utilizados para armazenar valores preset de contadores e temporizadores bem como qualquer dado
numrico manipulado pelo CP.
6.2.4 Memria da aplicao
A memria da aplicao uma regio com caractersticas de escrita e leitura aleatria. Esta
memria destinada a armazenar o programa do usurio. O programa do usurio contm a lgica de
controle atravs do dispositivo de programao (geralmente um microcomputador ou notebook) e
descarregada na memria do CLP atravs do software de programao especfico do fabricante.
I1
I2
I3
I4
I5
I6
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
Q1
( )
Q2
( )
I1
I1 I2
Q2
CPU
Dispositivos
de
Programao
PROGRAMA
Entrada Digital Sada Digital
Armazenagem
de Dados
Sistema de Entrada / Sada
Figura 12 Programa do usurio
29
7 SISTEMA DE ENTRADAS E SADAS
O Sistema de Entradas/Sadas fornece a conexo fsica entre o mundo externo (equipamentos de
campo) e a unidade central de processamento. Atravs de circuitos de interface, o controlador pode
sensorar ou medir quantidades fsicas, independente da mquina ou processo, tais como: proximidade,
posio, movimento, nvel, temperatura, presso, corrente e tenso. Baseado no estado sensorado ou
no valor medido, e nas instrues do programa de usurio, o processador comanda os dispositivos de
controle conectados ao subsistema de sada. Estes dispositivos podem ser vlvulas, motores, bombas,
alarmes, etc.
Os predecessores dos atuais controladores programveis eram limitados a interfaces de entradas
e sadas discretas que s permitiam a conexo de dispositivos tipo ON/OFF. Estas limitaes
permitiam ao controlador apenas um controle parcial em muitas aplicaes.
Atualmente os controladores possuem uma grande variedade de interfaces (analgicas e
discretas) o que permite sua aplicao em praticamente qualquer tipo de controle.
7.1 ENTRADAS E SADAS DISCRETAS
A classe mais comum de interface de entrada/sada o tipo discreto. Esta interface conecta
dispositivos de entrada de campo, que fornecem sinais de entrada independentes e distintos em
natureza dos sinais eletrnicos da interface, ou dispositivos de sada para campo que necessitem de
sinais independentes e distintos em natureza dos sinais eletrnicos da interface para controlar seu
estado. Estas caractersticas limitam a interface em sensorar sinais do tipo ON/OFF ou fechado/aberto.
Para esta interface o sinal de entrada essencialmente uma chave que esta aberta ou fechada. Da
mesma forma, o controle da sada limitado a dispositivos que somente requerem comutao em dois
estados, tais como ON/OFF ou ligado/desligado.
30
Tabela 1 Entradas e sadas discretas
Dispositivos de Entrada Dispositivos de Sadas
Chaves seletoras Alarmes
Push buttons Rels de controle
Fotoeltricos Ventiladores
Chaves limites Lmpadas
Contatos de rels Buzinas
Chaves de nvel Motores
Chaves de proximidade Vlvulas solenides
Cada entrada ou sada alimentada por alguma fonte de alimentao que podem ser ou no de
mesma magnitude ou tipo (p. ex. 120 VAC, 24 VDC). Por esta razo, circuitos de interface so
disponveis para vrios valores de tenso AC e DC, como listado na Tabela 2.
Quando em operao, se a chave de entrada fechada, a interface de entrada monitora a tenso
fornecida e a converte em um sinal aceitvel para o processador indicando o estado do dispositivo. Um
estado lgico 1 indica um estado ON ou fechado do dispositivo externo e um estado lgico 0 indica um
estado OFF ou aberto do dispositivo.
Tabela 2 - Valores padres para interfaces discretas
Entradas Sadas
12/48 VAC 12/48 VAC
12/48 VDC 12/48 VDC
110/220 VAC 110/220 VAC
31
Nvel TTL Contato de rel
O circuito de entrada composto por duas sees principais potncia e lgica. Estas duas
sees so normalmente desacopladas eletricamente por um circuito isolador (ver a Figura 13).
Figura 13 Diagrama em blocos tpico de uma entrada discreta
A seo de potncia basicamente realiza a funo de converso da tenso de entrada (110
VAC, 220 VAC, Tc) para um nvel DC compatvel com a interface. Aps o retificador, o sinal DC
passa por um circuito filtro que elimina o rudo eltrico e realiza o antibounce do sinal de entrada. Este
filtro provoca um atraso de 9-25 ms. O circuito threshold detecta quando o sinal atinge o nvel de
tenso especificado para o nvel lgico. Se o sinal excede e permanece acima do limite de tenso por
um tempo no mnimo igual ao atraso do filtro, o sinal reconhecido como uma entrada vlida.
Quando um sinal vlido detectado, o circuito isolador gera um sinal na seo lgica
completando assim uma transio eletricamente isolada de um sinal AC para o nvel lgico
correspondente. O sinal DC na seo lgica fica disponvel para o processador atravs do seu
barramento de dados.
A conexo tpica para os dispositivos de campo mostrada na Figura 14. A maioria dos cartes
de entrada utiliza um indicador LED ou Neon para indicar a presena do sinal de entrada (potncia). Se
o indicador estiver aceso a chave correspondente deve estar fechada. Um indicador LED pode estar
L2
Retificador
de
entrada
(apenas AC)
Isolador
Lgica
Filtro e
detetor de
nvel
Potncia Lgica
L1
LED indicador de status da entrada
32
disponvel para indicar o estado lgico 1 na seo lgica. Desta forma, visualmente pode ser detectado
o funcionamento correto do canal de entrada.
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
FUSE
~
N
H
1
3
A3
4
5
A5
6
A7
8
9
10
A1
A2
A4
A6
A8
2
7
~
N
H
11
13
B3
14
B5
16
B7
20
B1
B2
B4
B6
B8
12
17
~
N
H
21
23
C3
24
25
C5
26
C7
28
29
30
C1
C2
C4
C6
C8
22
27
~
N
H
31
33
D3
34
35
D5
36
D7
38
39
40
D1
D2
D4
D6
D8
32
37
18
19
15
MODULE IC697MDL250
LABEL 44A726758-004
INPUT
120VAC
Figura 14 - Diagrama de conexes tpicas para mdulo de entradas da GE-Fanuc
O mdulo de entrada para AC/DC possui todos os circuitos necessrios para a interface entre os
dispositivos ON/OFF, tais como, chaves seletoras, limitadores e os nveis lgicos exigidos pelo
controlador programvel. Todos os mdulos de entrada contm os circuitos para dois canais de
entrada individualmente isolados. Cada canal aceita um sinal AC (48-63 Hz) ou um sinal de entrada
33
DC de tenso especificada. A lgica 1 quando o sinal de entrada atinge um limite pr determinado. A
isolao eltrica entre o sinal de entrada e o sinal lgico obtida atravs de opto-acopladores.
De forma similar, um circuito de sada discreto composto por duas sees principais acopladas
por um circuito isolador (ver Figura 15). Durante uma operao normal, o processador envia para o
circuito lgico o estado da sada de acordo com a lgica do programa. Se a sada energizada, o sinal
lgico 1 proveniente do processador alimenta a seo lgica de forma a energizar o dispositivo de
campo.
Figura 15 Diagrama em blocos tpico de uma sada discreta
Em um mdulo de sada AC, a seo de potncia geralmente usa um Triac ou um SCR para
comutar a carga. A chave AC normalmente protegida por um circuito RC (snubber) e freqentemente
um MOV - Metal Oxide Varistor, que so utilizados para limitar o pico de tenso a um valor seguro e
tambm para evitar que rudos eltricos perturbem a operao do circuito. Um fusvel pode ser
fornecido no circuito de sada para evitar que uma corrente excessiva danifique o elemento comutador.
So fornecidos indicadores para sinalizar o estado lgico e o circuito de potncia. Na presena de
fusveis o seu estado sinalizado por indicadores.
O circuito de sada DC tem uma operao funcional similar sada AC, entretanto, o circuito de
potncia geralmente emprega um transistor de potncia para chavear a carga.
Potncia Lgica
Lgica
Chave
Eletrnica
Isolador
L1
LED indicador de status da sada
L2
Do barramento do
CLP
34
A1 2 3 4 5 6 7 8
B1 2 3 4 5 6 7 8
F
RELAY N.O.
OUTPUT
1
3
2 AMP
2
V
A1
A2
A3
A4 5
6
7
8
9
10
1
12
13
14
15
16
17
18
19
20
4
V
A5
A6
A7
A8
V
B1
B2
B3
B4
V
B5
B6
B7
B8
44A726782-015
FOR USE WITH
IC693MDL940
Figura 16 - Conexes entre mdulo de sada discreta e dispositivos de campo
Os mdulos de sada a contato de rel permitem que dispositivos de campo sejam comutados
por contatos NA e NF de rels. Os contatos podem ser usados para comutar cargas AC ou DC, mas
normalmente so utilizados em aplicaes tais como:
Multiplexao de sinais analgicos;
Comutao de pequenas correntes a baixa tenses;
Interface para controle de diferentes nveis de tenso.
7.1.1 Lgica positiva e Lgica negativa
Os mdulos de entrada e sadas DC podem ser classificados como Lgica Positiva ou Lgica
Negativa, cujas caractersticas so descritas a seguir.
35
Entradas Discretas DC
q Lgica Positiva o dispositivo externo aplica o plo positivo da fonte na entrada digital.
Tambm chamada de entrada tipo P
q Lgica negativa o dispositivo externo aplica o plo negativo da fonte na entrada digital.
Tambm chamada de entrada tipo N.
A Figura 17 ilustra as conexes fsicas para a entrada DC. Na lgica positiva, o dispositivo
externo conectado entre o potencial positivo da fonte e o terminal de entrada do mdulo, assim o
mdulo de entrada absorve corrente do dispositivo externo. Na lgica negativa, o dispositivo externo
conectado entre o potencial negativo e o terminal de entrada do mdulo, assim o mdulo de entrada
fornece corrente para o dispositivo externo.
24 VDC
+ -
Entrada Lgica Positiva (tipo P)
36
24 VDC
+ -
Entrada Lgica Negativa (tipo N)
Figura 17 Entrada Discreta DC: lgica positiva e negativa
Sadas Discretas DC
q Lgica positiva a carga recebe o plo positivo da fonte de alimentao
q Lgica negativa a carga recebe o plo negativo da fonte de alimentao
A Figura 18 ilustra as conexes fsicas para a sada discreta DC. Na lgica positiva, a carga
conectada entre o potencial negativo da fonte e o terminal de sada do mdulo, assim o mdulo de
sada fornece corrente para a carga. Na lgica negativa, a carga conectada entre o potencial positivo
e o terminal de sada do mdulo, assim o mdulo de entrada consome corrente da carga.
37
24 VDC
+ -
Entrada Lgica Positiva (tipo P)
24 VDC
+ -
Entrada Lgica Negativa (tipo N)
Figura 18 Sada Discreta DC: lgica positiva e negativa
38
A Figura 19 ilustra exemplos de caractersticas de diversos mdulos de entsrada e sadas
discretas da GE-FANUC.
39
Figura 19 Especificao de Mdulos de Entrada e Sada Discreta da GE-FANUC.
40
7.2 ENTRADAS E SADAS DE DADOS NUMRICOS
Em geral, a interface para dados numricos pode ser classificada em dois grupos: interfaces para
dispositivos digitais multi-bit e interfaces para dispositivos analgicos.
A interface multi-bit permite que um grupo de bits possa ser tratado como uma nica unidade de
entrada ou sada, por exemplo, entradas/sadas BCD. A interface analgica permite que grandezas
analgicas possam ser lidas pelo controlador ou que o controlador possa modificar uma grandeza
analgica atuando em dispositivos especiais. Devido evoluo das interfaces homem-mquina, as
chaves multi-bits esto sendo menos utilizadas.
A entrada para registro ou interface de entrada BCD fornece uma comunicao paralela entre o
processador e dispositivos de entrada numricos. Esta interface geralmente utilizada para entrada de
parmetros em localizaes especficas na memria chamada de registros. Os parmetros de entrada
tpicos so valores presets de temporizadores, contadores e valores set-points.
Tabela 3 - Dispositivos de entradas/sadas numricas
Entradas Sadas
Transdutor de temperatura Vlvulas proporcionais
Transdutor de presso Atuadores
Clulas de carga Registradores
Transdutores de umidade Drivers de motores
Transdutores de fluxo Medidores analgicos
Chaves thumbwheel Displays 7 segmentos
Leitoras de cdigos de barra Painis inteligentes
Esta interface geralmente aceita tenses na faixa de 5 VDC (TTL) a 24 VDC e so agrupados
em um mdulo contendo 16 ou 32 entradas que corresponde a 1 ou 2 registros I/O. Instrues de
manipulao de dados, como GET ou similar, so utilizadas para acessar os dados numricos de
entrada.
41
A interface de sada numrica fornece uma comunicao paralela entre o processador de
dispositivos de sada, tal como display de 7 segmentos. Instrues como PUT ou similares so
utilizadas para colocar os dados disponveis nas sadas.
A interface de entrada analgica contm os circuitos necessrios para aceitar sinais analgicos de
tenso ou corrente dos dispositivos de campo. A tenso ou corrente de entrada convertida para um
cdigo digital proporcional ao valor analgico, atravs de um conversor analgico digital (ADC). O
cdigo digital gerado armazenado na memria do controlador como um registro para uso posterior. A
Figura 20 apresenta o diagrama de blocos de uma entrada analgica.
O valor analgico geralmente expresso como um valor BCD ou decimal em uma faixa que
depender da implementao realizada pelo fabricante. Por exemplo poderemos ter os seguintes casos:
Valor analgico de 4 a 20 mA na faixa de 0 a 32000;
Valor analgico de 0 a 5 V na faixa de 0000 a 0255.
PROCESSOR
CASE
GROUND
SHIELD
FILTER
IN
COM
GND
JMP
D/A AMP
ANALOG TO DIGITAL
CONVERTER
MUX
RTN
POWER
SUPPLY
GROUND
Figura 20 - Diagrama de blocos de uma entrada analgica
A interface para sadas analgicas recebe do processador dados numricos que so convertidos
em valores proporcionais de corrente ou tenso e aplicados nos dispositivos de campo. A interface
contm um conversor digital analgico (DAC) e realiza a isolao atravs de opto-acopladores.
42
V
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
GND
( H ) FOR 115VAC
( N ) FOR 115VAC
NC
IN
JMP
RTN
GND
COM
IN
JMP
RTN
IN
JMP
RTN
GND
COM
IN
JMP
RTN
VOUT
GND
COM
I
I
VOUT
INPUT
1
POWER
1
2
3
4
INPUT
2
INPUT
3
INPUT
4
OUTPUT
5
OUTPUT
6
LOAD
2000 OHMS (MINIMUM)
LOAD
0-300 OHMS
I
I
DC
DC
Figura 21 - Diagrama de conexo de entradas e sadas analgicas
As faixas de valores de tenso e corrente para entradas e sadas analgicas mais utilizadas na
indstria so: -10 a +10 VDC, -5 a +5 VDC, 0 a +5 VDC, 0 a +10 VDC, +1 a +5 VDC, 0 a 20 mA
e 4 a 20 mA. Os conversores A/D e D/A normalmente so de 8, 10 ou 12 bits. As conexes de um
mdulo de entradas e sadas analgicas podem ser vistas na Figura 21.
A Figura 22 ilustra as caractersticas de diversos mdulos de entradas e sadas analgicas da
GE-FANUC.
43
A relao de converso entre o valor analgico e o valor digital dada pela seguinte expresso
genrica:
DMIN DMAX
DMIN D
AMIN AMAX
AMIN A
V V
V V
V V
V V
Onde:
V
A
= Valor analgico correspondente ao valor digital VD
V
D
= Valor digital correspondente ao valor analgico VA
V
AMIN
= valor mnimo do sinal analgico
V
AMAX
= valor mximo do sinal analgico
V
DMIN
= valor mnimo do sinal digital
V
DMAX
= valor mximo do sinal digital
44
Figura 22 Especificao de Mdulos de Entradas e Sadas Analgicas da GE-FANUC.
7.3 MDULOS ESPECIAIS
Os mdulos vistos anteriormente so os mais encontrados nas aplicaes de controladores
programveis. Entretanto em algumas aplicaes so necessrios mdulos especiais, tais como,
interface para termopares, gerao de mensagens, execuo de algoritmos PID, comunicao em rede,
etc.
45
Estes mdulos especiais, tambm chamados de mdulos inteligentes, incorporam um
microprocessador de forma que a tarefa a ser realizada pelo mdulo fica independente da varredura do
processador.
7.3.1 Mdulo para termopar
O mdulo de entrada para termopar aceita sinais provenientes diretamente do transdutor. Um
exemplo o mdulo que aceita sinais de termopares tipo J (ver Figura 23) fornecendo a compensao
de junta fria internamente. A operao desta interface similar a entrada analgica com exceo de que
os sinais de baixo nvel dos termopares so aceitveis (aproximadamente 43 mV na temperatura
mxima). Estes sinais so filtrados, amplificados e digitalizados por um conversor e ento enviados ao
processador sob o comando do programa de controle do usurio.
+
-
Junta fria
+
-
Figura 23 Mdulo de Entrada para Termopar
7.3.2 Mdulo PID
Numa planta industrial, o mdulo PID permite combinar o controle discreto com o controle
analgico. Em algumas verses de controladores no existe um mdulo especfico para o controle PID
(Proporcional-Integral-Derivativo) sendo que o controle realizado pelo prprio processador, atravs
de instrues no programa de usurio.
Quando se trata de um mdulo PID, este conectado no rack do controlador como se fosse um
carto comum. A finalidade em se empregar este mdulo em uma planta industrial controlar uma
46
determinada grandeza fsica (temperatura, vazo, etc.) continuamente de modo que essa grandeza
assuma um valor preestabelecido (set-point).
O mdulo dotado de um microprocessador, memrias, conversores A/D e D/A e todo o
circuito necessrio para interface com os dispositivos de campo utilizados para controle. Basicamente o
controle PID um controle em malha fechada que compara o valor da varivel de medida (VM) com o
valor desejado ou valor de referncia, tambm chamado de ponto de ajuste (PA). O erro resultante (e
= PA - VM) ento processado seguindo uma combinao das parcelas proporcional, integral e
derivativa. O resultado um valor, varivel de atuao (VA), a ser aplicado no elemento atuador. O
controle atua de forma a minimizar o erro, isto , a varivel de processo tende para o valor de
referncia.
O mdulo executa o controle independente do controlador. O controlador programvel interage
com o mdulo atravs de instrues de transferncias de blocos de palavras. O controlador envia ao
mdulo os parmetros de ajuste de controle, tais como, ganhos, valores de set-point, valores de alarme
de alta e baixa e limites mximos de sada. O controlador pode obter do mdulo os dados referentes
ao processo, tais como, valores de entradas e sadas analgicas, limites de alarme e diagnsticos do
prprio mdulo.
Fonte CPU
PID
Transferncia de dados
Figura 24 Mdulo PID
47
7.3.3 Mdulos de entradas/sadas remotos
Em sistemas de maior porte usual a instalao de mdulos de entradas/sadas distante do
controlador programvel. Um subsistema de entradas/sadas remoto composto por fontes de
alimentao, mdulos I/O e adaptadores de comunicao.
Existem duas formas de conexo dos racks remotos ao processador: configurao em
barramento ou em estrela. A Figura 25 ilustra a configurao em barramento. A distncia que o rack
remoto pode ser colocado em relao ao processador depende do fabricante e da configurao.
REMOTE DROP
A
S
C
N
N
E
R
BUS
CONTROLLER
CPU
COMMUNICATIONS
BUS
HAND-HELD
MONITOR
I/O BLOCKS
P
S
Figura 25 - Sistema de E/S remoto
As entradas/sadas remotas oferecem vantagens em termos de fiao de campo e custos de
manuteno em grandes sistemas. O controlador pode ficar instalado em uma sala de controle ou em
um ponto estratgico da planta conectado aos racks remotos atravs de um link de comunicao (cabo
coaxial ou par de fios tranados). A distribuio de entradas/sadas ainda permite a instalao e o start-
up de uma forma modular e independente, facilitando o entendimento e a soluo dos problemas iniciais
bem como as manutenes futuras.
48
8 LINGUAGEM DE PROGRAMAO BSICA
Existem 5 tipos bsicos de linguagem que normalmente so encontradas em controladores
programveis e so padronizadas pela norma IEC 61131-3:
Linguagens de rels ou diagrama de contatos;
Linguagens por blocos funcionais;
SFC - Sequential Function Chart (diagramas de funes seqenciais);
Lista de instrues;
Texto estruturado.
Dos 5 tipos apresentados acima, a mais difundida e encontrada em quase todos os controladores
a linguagem de rels. Os blocos funcionais tambm podem ser encontrados com facilidade. Sendo
esta ltima uma extenso da primeira no sentido de incluir instrues mais poderosas e tornar mais claro
sua programao, esta tem sido a linguagem preferida dos fabricantes. Atualmente o SFC vem
recebendo vrias implementaes nos melhores CPs, afirmando-se como uma linguagem ideal para
processos seqenciais.
A linguagem de rels uma representao grfica da linguagem de programao do controlador.
Esta linguagem utilizada para implementar os programas de controle de mquinas e processos.
Conforme o prprio nome sugere as instrues bsicas se originaram no diagrama eletromecnico, cujo
elemento principal de controle o rel, especificamente sua bobina e seus contatos. Por ser a primeira
linguagem utilizada pelos fabricantes muito difundida e recebeu vrios nomes desde sua criao, entre
eles citamos: diagrama de escada ("ladder"), diagrama de contatos e linguagem de contatos.
Na programao de contatos de rels, dentro do formato de programao, qualquer arranjo de
contatos normalmente aberto ou fechado pode ser utilizado. Pode-se fazer tantas referncias quanto se
desejar a uma determinada bobina atravs de uma instruo NA ou NF.
As conexes ou espaos horizontais e verticais podem ser programadas. Estas caractersticas
dependem exclusivamente do ambiente utilizado para programar o controlador, isto , do software de
programao que normalmente fornecido pelo fabricante do controlador. Observa-se porm que isto
significa ocupao de rea de memria. Portanto recomenda-se manter um estilo de programao que
procure otimizar esta rea. Procure programar instrues prximas, evitando conexes desnecessrias.
49
Bobinas e contatos so smbolos utilizados nesta linguagem. Os smbolos de contatos
programados em uma linha representam as condies que sero avaliadas de acordo com a lgica, e
como resultado determinaro o controle de sada que ser representado por um smbolo de bobina.
Recomenda-se que as bobinas de sada (externa ou interna) sejam programadas apenas uma vez no
programa, com exceo das especiais, porm podem ser feitas tantas referncias quantas forem
necessrias a determinada bobina.
A forma de execuo da lgica programada muito dependente de como o fabricante
implementou as instrues. Alguns fabricantes definem uma malha ou tambm chamada de lgica de
programao. Nesta lgica podem ser programadas as instrues da linguagem e so definidas linhas
de programao, onde o usurio poder programar suas instrues bsicas ou blocos, porm existe um
nmero limite para o nmero de linhas que podem ser programadas. Normalmente este nmero de
linhas define o nmero de bobinas que podem ser utilizadas e que podem funcionar em um formato
quase paralelo.
8.1 ENDEREAMENTO
Na programao, cada contato e bobina referenciado com um endereo que identifica o que
est sendo avaliado e o que est sendo controlado. Estes endereos so as referncias que permitem
localizar na tabela de dados do controlador o estado de uma bobina interna, de sada ou ponto de
entrada. Este endereo exclusivo para cada tipo de controlador e no existe um padro de
endereamento entre os fabricantes. Para se programar um controlador um primeiro passo analisar o
tipo de endereamento utilizado por ele.
R0000
A0010
%I0002
%Q0010
LS18
PS10
030
10
2000
R0010 %Q0010 PS10 2000
50
X X X
X X
Posio do Grupo
dentro do Rack - 0 a 7 (octal)
Rack - 0 a 7 (octal)
0 - Sada
1 - entrada
ponto no grupo 00 - 07
10 - 17
2XX - registros
0XX - imagem das saidas
1XX - imagem das entradas
Endereamento das memrias
Exemplo de endereamento proprietrio
Rack 0
00
07 17
10
3
0 0 3
15
Figura 26 - Formas de endereamento
A numerao utilizada pode ser decimal, octal ou hexadecimal. Dependendo do ambiente de
programao utilizado pode-se atribuir um apelido ao endereo (tag, nickname ou etiqueta) que
lembre ao programador referncias com a funo de "campo". A Figura 26 ilustra algumas formas de
endereamento.
A forma de endereamento na parte inferior da figura mantm uma relao correspondente
disposio fsica do ponto no sistema de E/S facilitando a localizao do ponto pelo pessoal de
manuteno.
8.2 CONTINUIDADE LGICA
Para que uma sada seja energizada necessrio que exista um fluxo contnuo de energia (da
esquerda para direita, de baixo para cima ou de cima para baixo) em ao menos uma linha at a bobina
que representa a sada. Isto chamado de continuidade lgica. Este conceito similar continuidade
de corrente eltrica em um circuito eletromecnico. Embora os smbolos e instrues possam diferir
muito entre os controladores, as semnticas das instrues descritas a seguir so genricas e se aplicam
a todos os controladores.
51
R0000
A0010
R0010
R0000
A0010
R0010 R0060
Figura 27 - Continuidade Lgica
8.3 MODELO VIRTUAL DO CLP
Para facilitar o entendimento do funcionamento do controlador programvel considere que
internamente existam vrios rels virtuais, isto , para cada ponto de entrada externa, sada externa e
referncia interna (bits internos ou rel auxiliar) existe um rel virtual conforme ilustrado na Figura 28.
Cada rel virtual possui um conjunto ilimitado de contatos NA e NF.
Rels entrada
Rels sada
Rels internos
Sistema de
Entradas
Sistema de
Sadas
Figura 28 Modelo Virtual do CLP
52
8.4 INSTRUO CONTATO NORMALMENTE ABERTO - NA
O contato normalmente aberto programado quando a presena do sinal referenciado pelo
endereo necessrio para ligar uma sada. Quando o controlador encontra esta instruo, o estado do
bit cujo endereo referenciado na instruo examinado para uma condio verdadeira ou
energizada - ON. Se o estado for verdadeiro ou energizado o contato normalmente aberto fechar e
permitir a continuidade lgica (fluxo de energia). Se o estado for falso ou desligado - OFF, ento o
contato normalmente aberto manter o seu estado programado (OFF) no permitindo o fluxo de
energia.
Pode-se raciocinar com o estado da BOBINA, de forma similar ao rel eletromecnico, pois
quando a bobina do rel eletromecnico energizada os contatos NA fecham, permitindo continuidade
de corrente eltrica.
O endereo referenciado pode representar uma entrada externa, sada externa ou sada interna.
Pb1
%I1
%I5
%Q2
%Q1
24 VDC
24 VDC
Pb2
K
%I0001
%Q0001
%I0005 %Q0001
Figura 29 - Exemplo de Instruo NA
53
8.5 INSTRUO CONTATO NORMALMENTE FECHADO - NF
O contato normalmente fechado programado quando a ausncia do sinal referenciado
necessria para que a sada seja ligada ou energizada - ON. Quando o controlador encontra esta
instruo, o endereo referenciado examinado para uma condio de desligado ou desenergizado.
Se, quando examinado, o endereo referenciado est desenergizado, ento o contato normalmente
fechado permanecer fechado permitindo a continuidade lgica. Se o endereo referenciado ON, o
contato normalmente fechado abrir interrompendo o fluxo de energia.
De forma similar podemos raciocinar com o estado da BOBINA de um rel eletromecnico,
onde se a sua bobina estiver desenergizada os seus contatos NF permanecero fechados permitindo a
continuidade da corrente eltrica.
O endereo referenciado pode representar uma entrada externa, sada externa ou sada interna.
Pb1
%I1
%I5
%Q2
%Q1
24 VDC
24 VDC
Pb2
K
%I0001
%Q0001
%I0005 %Q0001
Figura 30 - Exemplo da Instruo NF
54
8.6 INSTRUO DE ENERGIZAR BOBINA
Esta instruo programada para controlar tanto uma sada externa quanto uma bobina interna.
Se a linha qual est conectada tem continuidade lgica, a sada referenciada energizada. Neste caso,
os contatos NA com o mesmo endereo fecharo e os contatos NF abriro. Se a sada
desenergizada, qualquer contato normalmente aberto abrir e qualquer contato normalmente fechado
fechar.
8.6.1 Exemplo de programao: Partida de um motor
A Figura 31 ilustra o esquema de controle de partida de um motor utilizando rels
eletromecnicos. Pede-se o esquema de ligao e o programa do controlador programvel para
realizar a mesma funo.
K
Liga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K1 K2 K3
L1 L2
M
K
Figura 31 - Partida de Motor com circuito convencional
Soluo:
Quando se considera o controlador programvel como elemento de controle em uma aplicao
deve-se inicialmente identificar quais sero as sadas e entradas para o controlador. As chaves e
botoeiras externas devero ser adequadamente conectadas ao mdulo do CP, bem como os elementos
de atuao e sinalizao. No caso, teremos como entrada para o controlador as botoeiras Liga,
Desliga, Permisso e o Contato de Sobrecarga.
Como sada teremos as lmpadas de sinalizao L1 e L2 e o contator do motor. Neste caso uma sada
do CP utilizada para energizar a bobina do contator de potncia.
55
A Figura 32 ilustra o hardware e o software necessrio para o controlador.
110 VAC
CPU
Sadas Digitais
Entradas Digitais
Desliga
Permisso
Sobrecarga
L1
L2
K
Liga
Dispositivo
Endereo no CP
Entrada Sada
Liga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K
L1
L2
Figura 32 - Soluo atravs de Controlador Programvel
8.6.2 Alterao do exemplo anterior
Na soluo anterior foi considerado que uma vez dado o comando para ligar o contator de
potncia este ligar. Esta soluo no prev que pode ocorrer uma falha externa na energizao da
bobina do contator, neste caso ocorrer uma inconsistncia de estado pois o CP operar como se o
motor estivesse ligado mas por problemas fora do CP isto no ser verdade. Para evitar esta situao
deve ser previsto uma realimentao do estado do contator. Isto implica em utilizar um contato auxiliar
do contator como um ponto de entrada no mdulo do CP.
56
Uma terceira alterao que pode ser feita considerar a necessidade de sinalizar ao operador o
estado da permisso, isto , colocar uma lmpada para sinalizar quando se pode ligar o motor.
Realizar esta modificao e comparar com a soluo convencional implementada em rels.
Acrescentar no circuito anterior uma sinalizao para indicar o estado da sobrecarga e comparar a
soluo obtida por rel e por CP.
Liga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
L1 L2 K1
K1
3
K1 K1
2 1
57
110 VAC
CPU
Sadas Digitais
Entradas Digitais
Liga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
L1
L2
K
Dispositivo
Endereo no CP
Entrada Sada
Liga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K
L1
L2
Liga
Desliga Permisso
Sobrecarga
K
K
K
K
L1
L2
Figura 33 - Circuito modificado de partida de um motor.
8.6.3 Proposta de Exerccio
Considere que no exemplo anterior deseja-se modificar o circuito para controlar o motor atravs
de uma chave chamada de JOG que liga o motor ao ser pressionada e desliga o motor ao ser
despressionada. Tambm dever ser evitado acionar o motor quando a condio de sobrecarga estiver
ativada e o motor somente poder ligar se a condio permisso estiver ativa.
Soluo:
58
8.6.4 Exemplo de programao: Lmpadas Seqenciais
Considere as trs lmpadas e suas respectivas botoeiras mostradas na figura abaixo. Deseja-se
implementar um circuito de controle de acionamento das lmpadas tal que elas sejam acionadas na
ordem mostrada, isto , elas devem ser acesas e apagadas da esquerda para a direita. Uma vez iniciada
a seqncia ela deve ser finalizada. Qualquer operao fora da seqncia deve ser ignorada. Considere
todas as lmpadas apagadas no estado inicial.
L1 L2 L3
B1 B2 B3
Soluo:
59
8.6.5 Implementao prtica
Implementar os programas desenvolvidos no ambiente de desenvolvimento Isagraf. Siga os
passos fornecidos no item 9 Prtica com o ISAGRAF.
8.7 INSTRUO DE ENERGIZAR BOBINA COM RETENO
Esta instruo uma variao da anterior, incluindo uma caracterstica similar a encontrada em
flips-flops. Esta instruo deve ser programada quando for necessrio manter a sada energizada aps a
continuidade da linha de programao ser perdida. Isto , uma vez energizada a bobina permanecer
energizada at que um comando a desligue (ver prxima instruo).
O smbolo utilizado para esta instruo o mesmo da bobina comum, com adio de uma letra
interna ao smbolo. Alguns fabricantes utilizam "L" de liga ou L do ingls "latch" ou o "S" do ingls
"set". A Figura 34 ilustra esta instruo e o grfico de estado no tempo.
8.8 INSTRUO DE DESENERGIZAR BOBINA COM RETENO
Esta instruo usada sempre que se quer desenergizar uma bobina com reteno, sendo a nica
forma de faz-lo, quando a linha do programa apresentar continuidade lgica.
O smbolo para esta instruo o mesmo para bobina convencional adicionando-se uma letra.
Alguns fabricantes utilizam D de desliga ou do ingls U (unlatch) ou R (reset) respectivamente.
A Figura 34 ilustra uma aplicao desta instruo e seu diagrama de tempo.
60
R0000
( S )
R0060
R0000
R0060
(R)
R0060 R0001
R0001
Figura 34 - Ilustrao da instruo de bobina com reteno
8.9 OUTROS TIPOS DE BOBINAS
Dependendo do CLP so disponibilizados outros tipos de bobina, as mais utilizadas so:
q Bobina negada ( \ ) : complementar a bobina convencional
q Bobina retentiva ( M ) : o estado da bobina memorizado em casos de falta de energia
q Bobina pulso ( ) : a bobina energizada pelo perodo de um ciclo de varredura
8.10 CONEXO DE CHAVE NA E NF AO CLP
A conexo de uma chave com dois contatos, NA e NF, implementada no CP atravs de uma
nica ligao. A lgica adequada para o funcionamento programada pelo usurio de acordo com a
sua necessidade e com o tipo de contato conectado na entrada.
A Figura 35(a) ilustra um exemplo onde a chave PB10 tem dois contatos, NA e NF. Deseja-se
utilizar o contato NA para energizar a lmpada piloto PL20, enquanto o contato NF energizar a
lmpada PL21. Na implementao deste circuito no CP, somente uma entrada precisar ser conectado
interface de entrada, mesmo que a chave tenha dois contatos. Uma vez conectado, o usurio
programa o CP para executar a funo requerida. indiferente o tipo de contato conectado, sempre se
poder programar o CP atravs de uma nica informao.
61
PB10
PL20
Pl21
L1 L2
a) Lgica implementada por "hardware"
PB10
R0000
R0060
PL20
R0061
PL21
( )
( )
R0060
R0061
R0060
PL20
R0061
PL21
PB10
R0000
( )
( )
R0060
R0061
b) Contato NA conectado ao CP
c) Contato NF conectado ao CP
R0000
R0000
R0000
R0000
Figura 35 - Conexes tpicas de chaves NA e NF no CP
Se o contato NA de PB10 conectado no mdulo de entrada, a programao feita de acordo
com a Figura 35(b). Se o contato NF conectado ao mdulo a programao a inversa como
ilustrado na Figura 35(c). A lgica de programao invertida porque durante a operao normal
(chave pressionada) o contato de PB10 est aberto e deve ser testado por um estado lgico 1 ou seja
se energizado, necessitando portanto de um instruo NA. E quando se deseja testar por um estado
lgico 0, se desenergizado, utiliza-se a instruo NF.
8.11 INSTRUO TEMPORIZADOR
A instruo temporizador uma instruo que realiza a mesma funo do rel de tempo e outros
dispositivos temporizadores. Geralmente condicionados por instrues do tipo NA e NF os
temporizadores quando habilitados geram um intervalo de tempo e ativam um bit no final do intervalo.
62
Cada instruo de temporizao tem dois registros associados que devem armazenar o valor
pr-selecionado e o valor acumulado. Portanto, um temporizador sempre ir ocupar dois registros do
controlador. Estes registros so definidos da seguinte forma:
Valor acumulado (AC): armazena o valor do tempo decorrido desde a habilitao do temporizador,
isto , a energizao da bobina do temporizador.
Valor Pr-selecionado (PR): este valor deve ser definido pelo usurio, define o intervalo de tempo
desejado.
Estes valores so armazenados na tabela de dados no formato BCD (decimal codificado em
binrio) ou ponto flutuante. A base de tempo tambm pode variar de controlador para controlador,
sendo que alguns permitem a seleo na instruo e outros mantm uma base de tempo fixa.
Normalmente a base de tempo definida entre 0.01, 0.1, e 1 segundos (depende do tipo de CP).
O temporizador conta intervalos de tempo transcorridos na base de tempo selecionada e
armazena essa contagem no registro definido para valor acumulado (AC). Quando o valor AC for igual
ao valor PR, um bit energizado ou desenergizado, dependendo do tipo de instruo de temporizador.
Este bit, normalmente, utilizado como contatos NA ou NF, ou bobinas externas ou internas.
A seguir so apresentados dois exemplos de instruo temporizador encontrados em
controladores programveis.
8.11.1 Exemplo de temporizador baseado em contatos de rels
Neste caso a instruo temporizador implementada utilizando os smbolos de bobinas e
contatos de rels. A Figura 36 abaixo ilustra como est organizado o registro que controla o
temporizador e um exemplo de programao.
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
Valor acumulado na forma BCD
BIT TEMPORIZADO - Este bit ser energizado ou desenergizado
quando AC = PR
BIT INSTANTNEO - Este
ser energizado sempre
que as condies forem
verdadeiras.
63
(TON)
110
02
200
B 1.0 PR 009 AC xxx
( )
010
04
200
15
110.02 0
1
200.17
1
0
Valor preset
Valor acumulado
200.15 9 s
Figura 36 - Instruo de temporizador baseado em contatos de rels
8.11.2 Bloco temporizador do controlador programvel GE-FANUC 9030
Blocos funcionais so instrues de alto nvel que permitem ao usurio programar funes mais
complexas usando a Linguagem de Rels. Alm do que, os blocos facilitam a programao e a
depurao do programa.
As instrues bsicas NA e NF so utilizadas para habilitar ou no os blocos funcionais. Os
blocos possuem registros para armazenamento de dados utilizados pela instruo: valor pr-set, valor
acumulado, base de tempo, etc.
64
PV
TMR
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ, CONST
HABILITA FLUXO DE SADA
???????
%R Referncia interna
CV Valor corrente armazenado em %R
PV Valor preset armazenado em %R + 1
Palavra de Controle Armazenado em %R + 2
Figura 37 Bloco Temporizador no-retentivo do CP GE-FANUC 9030
PV
OFDT
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ, CONST
???????
Figura 38 Temporizador na desenergizao do CP GE-FANUC 9030
65
PV
ONDTR
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ, CONST
R
Ativa
???????
Figura 39 Temporizador retentivo do CP GE-FANUC 9030
8.11.3 Exemplo de temporizador baseado em bloco funcional (IEC61131-3)
A Figura 40 ilustra um bloco genrico onde observamos posies ou clulas do bloco que devem
ser definidas pelo programador na configurao do bloco. O nmero de entradas e sadas depender
do bloco funcional, as entradas representam linhas de controle do bloco que sero ativadas ou no de
acordo com a lgica que o usurio quer implementar. As sadas representam o resultado lgico da
operao do bloco e so utilizadas para energizar bobinas ou entradas de outros blocos.
O funcionamento do bloco segue o conceito j introduzido anteriormente. Quando o bloco
estiver no estado de energizado (entrada IN energizada) o registro que contm o valor acumulado ET
incrementado segundo a base de tempo. Quando o valor ET for igual ao valor PT, valor pr-
selecionado, a sada EQ do bloco energizada.
66
IN
PT
Q
ET
TON
IN digital
energizado - inicia o temporizador
desenergizado - para e zera o temporizador
PT - valor pr-set do temporizado
ET - valor acumulado do tempo
Q - saida energizada quando ET = PT
Figura 40 - Exemplo de um bloco temporizador genrico (IEC 61131-3)
A sada Q poder fornecer "energia" a qualquer elemento conectado direita do bloco,
observando o funcionamento do temporizador. A Figura 41 ilustra exemplos de aplicao do bloco
temporizador.
IN
PT
Q
ET
TON
tem-pre tem-ac
sada_temp X
Figura 41 - Exemplo de aplicao do bloco Temporizador
8.11.4 Implementao de um desligamento temporizado no exemplo do motor
Modifique o programa desenvolvido no Isagraf de forma que o motor uma vez acionado possa
ser desligado automaticamente aps um certo tempo, por exemplo, 10 s.
Soluo:
67
8.11.5 Partida estrela-triangulo de motor
Faa um programa para a partida estrela triangulo de um motor e implemente no Isagraf.
Soluo:
68
8.12 INSTRUO CONTADOR
A instruo contador utilizada para contar eventos que so representados no controlador como
transies de falso para verdadeiro. A instruo armazena este valor no seu valor acumulado AC.
Existem trs tipos de instruo de contador: contador crescente, contador decrescente e contador
bidirecional.
As instrues de contador diferem das instrues de temporizador pelo fato de no terem base
de tempo.
A instruo contador crescente incrementa o valor acumulado AC para cada transio
falso/verdadeiro da linha. Quando o acumulador atinge o valor presetado sua sada energizada e a
instruo continua a incrementar seu valor AC.
A instruo de contador decrescente subtrai uma unidade do seu valor acumulado para cada
transio falso/verdadeiro da linha. Se o valor AC cair abaixo de 000, sua sada energizada para
indicar esta condio.
Em alguns controladores a instruo de contador decrescente forma um par com a instruo de
contador crescente, obtendo-se assim um contador bidirecional.
8.12.1 Exemplo de instruo contador baseada em contatos de rels
Os quatros bits restantes no registro de valor acumulado - AC so utilizados como bits de
estado, sendo:
bit 14 (bit de overflow/underflow) - energizado quando o valor AC do CTU exceder 999
ou o valor AC do CTD passar abaixo de 000.
bit 15 (bit de executado) - energizado quando a contagem for alcanada ou excedida,
isto quando o valor AC for maior ou igual ao valor PR.
bit 16 (bit instantneo CTD) - energizado quando a condio da linha da instruo CTD
for verdadeira.
bit 17 (bit instantneo CTU) - energizado quando a condio da linha da instruo CTU
for verdadeira.
69
Contador Crescente
Esta instruo incrementa o valor acumulado AC para cada transio falso/verdadeiro da linha.
Quando o acumulador atinge o valor presetado o bit 15 energizado e a instruo continua a
incrementar seu valor AC. O bit 17 energizado de acordo com a continuidade lgica da linha.
Se o valor AC passar de 999, o bit 14 energizado para indicar uma condio de overflow e o
CTU continua a contar no sentido crescente a partir de 000. o bit 14 pode ser examinado para colocar
contadores em cascata para contagens maiores que 999.
Instruo de rearme do contador
A instruo de Rearme do Contador - (CTR) permite zerar o valor acumulado e levar o estado
dos bits de controle para zero. Esta instruo ativada na presena da continuidade lgica da linha,
deve-se usar o mesmo endereo do registro que a instruo CTU. Quando programado os valores AC
e PR aparecem automaticamente na instruo.
Instruo de Contador decrescente
A instruo de contador decrescente (CTD) subtrai uma unidade do seu valor acumulado para
cada transio falso/verdadeiro da linha. Cada vez que a linha CTD passar a verdadeira, o bit 16
energizado. Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor PR, o bit 15 energizado. Se o
valor AC cair abaixo de 000, o bit 14 energizado para indicar uma condio de underflow e o CDT
continua a contar no sentido decrescente a partir de 999.
Normalmente, a instruo de Contador Decrescente forma um par com a instruo de Contador
Crescente, obtendo-se assim um contador bidirecional. Neste caso deve-se utilizar o mesmo endereo
de registro, valor AC e PR. A Figura 42 ilustra este programa.
(CTU)
(CTD)
(CTR)
PR 220 AC xxx
PR 220 AC xxx
PR 220 AC xxx
110
110
110
00
01
02
202
202
202
70
Figura 42 - Contador Crescente/Decrescente
8.12.2 Exemplo de instruo contador baseada em bloco funcional
O bloco Contador tem uma operao semelhante ao temporizador, porm a sua funo contar
eventos, isto , transies falsas/verdadeiras na linha de controle. O formato do bloco o mesmo,
eliminando a posio referente base de tempo. A Figura 43 ilustra o bloco Contador. A sada
superior energizada sempre que o valor acumulado - CV for igual ao valor preset - PV.
A entrada intermediria ir controlar o rearme do contador, se esta entrada for energizada o
contador "resetado". Esta entrada dominante, se estiver ativa o contador permanecer resetado.
CU
Reset
PV CV
CTU
Q
CU digital
energizado - inicia o contador
PV - valor pr-set do contador
CV - valor acumulado do contador
Q - saida energizada quando CV = PV
OBS: Funciona por nvel, deve-se associar
um bloco de trigger para contar pulsos
Reset - reset o contador
Figura 43 - Bloco contador
A entrada CU funciona por nvel, isto , a entrada no deteta a borda de subida do pulso.
preciso associar um outro bloco funcional para conseguir o efeito da contagem de eventos. A Figura 44
ilustra um exemplo do uso do bloco contador de pulsos.
CU
Reset
PV CV
CTU
Q
motor
res
10
clk
R-TRIG
Q
num_par
par_ac
Figura 44 Associao do bloco trigger para o contador de pulsos
71
8.12.3 Bloco contador do controlador programvel GE FANUC 9030
A Figura 45 ilustra o bloco contador do GE-FANUC. A entrada do bloco detecta o pulso no
sendo necessrio qualquer bloco adicional para a contagem de eventos. O contador retentivo,
somente quando a entrada R for ativada que o valor acumulado ser resetado.
PV
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ, CONST
R
Ativa
Up Counter (UPCTR)
Down Counter (DNCTR)
???????
Figura 45 Bloco contador do Controlador programvel GE-FANUC
8.12.4 Proposta de Exerccio prtico
No exerccio de partida do motor, colocar uma lgica de programao que impea o motor de
partir 2 vezes seguida no perodo de 10 s.
Soluo:
72
8.13 OUTRAS INSTRUES
O conjunto de instrues em Linguagem Ladder pode se extender de forma a englobar vrios
blocos funcionais. A diversidade de funes depende do fabricante do controlador. A seguir sero
descritas algumas funes do CLP GE FANUC
8.13.1 Instrues aritmticas
As instrues de manipulao de dados so instrues de capacidade mais avanada que vieram
para aumentar ainda mais a versatilidade dos controladores. As instrues vistas anteriormente estavam
limitadas a operaes do tipo bit. As instrues de manipulao de dados permitem a operao de
registros, ou seja conjuntos de bits.
As instrues aritmticas, na forma de blocos, so um exemplo desta aplicao. A Figura 46
ilustra o bloco de funes aritmticas do controlador GE FANUC. Os trs operandos necessrios so
definidos nas trs posies do bloco, sendo que as posies I1 e I2 mantero seus operandos e a
posio Q armazenar o resultado da operao. O bloco habilitado atravs de sua entrada e
dependendo da operao e seu resultado, as sadas so ativadas. As posies 1, 2 e 3 podem ser
constantes, posies de memria ou as referncia indicadas.
73
I1
Q
I2
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ, CONST
HABILITA Sucesso
ADD
SUB
MUL
DIV
MOD
INT
DINT
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ
Figura 46 - Instrues de operaes aritmtica do GE FANUC
8.13.2 Instrues de comparao
Estas instrues permitem comparar valores numricos e podem ser do tipo: maior, maior ou
igual, menor, menor ou igual, igual, diferente e comparao entre limites. A Erro! A origem da
referncia no foi encontrada. ilustra os blocos funcionais de comparao do GE FANUC.
Quando o bloco habilitado o resultado lgico da comparao apresentado na sada Q.
74
I1
Q
I2
HABILITA
EQ
NE
GT
GE
LT
LE
INT
DINT
%R, %AI, %AQ
CONST
FLUXO DE SADA
L1
L2 Q
IN
HABILITA
RANGE
INT
DINT
WORD
%R, %AI, %AQ
CONST
FLUXO DE POTNCIA
Figura 47 Instrues de Comparao do CLP GE FANUC
O bloco compara sempre I1 em relao a I2. No bloco de comparao RANGE, L1 contm o
valor inicial do intervalo. L2 contm o valor final do intervalo. Quando o valor contido em IN estiver
entre L1 e L2 a sada Q ser energizada.
75
8.13.3 Partida de motor com rampa de acelerao
Deseja-se acionar um motor atravs de um sistema CLP e inversor de freqncia. Para isto uma
sada analgica do CLP conectada na entrada de referncia de velocidade no inversor de freqncia.
O CLP possui um mdulo de sada analgica de 0 a 10 V para uma variao interna do valor digital de
0 a 32000. Implemente um programa para criar uma rampa de acelerao considerando que a cada 2 s
a sada analgica dever ser incrementada de 1 V at atingir o valor mximo de 10 V.
Soluo: (implementao para controladores GE-FANUC)
76
Pgina intencionalmente deixada em branco
77
Pgina intencionalmente deixada em branco
78
9 PRTICA COM O ISAGRAF
NESTA SEO SER VISTO:
A estrutura e os recursos do ISaGRAF
Definio bsica da terminologia ISaGRAF
O QUE ISAGRAF?
ISaGRAF um ambiente de programao que permite o desenvolvimento de uma aplicao de
controle industrial baseada nas linguagens de programao normalizadas na IEC 61131-3.
AS LINGUAGENS DE PROGRAMAO IEC 61131-3
Diagramas Ladder (Ladder Diagrams LD) a
representao clssica de lgica atravs de smbolos de
contatos e bobinas de rels encontrada na maioria dos
controladores programveis. Diagramas ladder podem
ser criados atravs do editor Quick Ladder, de uma
forma rpida e simplificada combinando elementos
bsicos para formar um programa.
Diagrama de blocos funcionais (Function Block
Diagrams - FBD) a linguagem de programao
encontrada em controladores de processo de alto
desempenho e em sistemas DCS (sistemas de controle
distribudo). Diagrama em blocos funcionais e diagramas
ladder podem ser combinados em um nico diagrama
para obter funes de controle de mquinas e
processos.
Diagrama de Funes Sequenciais (Sequential
Function Charts - SFC) uma linguagem grfica
poderosa que organiza o projeto e permite criar passo-a-
passo operaes sequenciais. Utiliza uma
representao grfica para os diferentes passos de um
processo, ligado por condies booleanas chamadas de
transio. Aes dentro dos passos so detalhadas
atravs de outras linguagens (ST, IL, LD e FBD).
Texto Estruturado (Structured Text - ST) uma
linguagem de programao similar ao Pascal.
Representa uma maneira eficiente de programar
operaes complexas. Texto estruturado
frequentemente utilizado para criar blocos funcionais
definidos pelo usurio, para descrever passos e
transies.
Lista de Instrues (Instruction List - IL) uma
linguagem composta por mnemnicos. baseada na
79
lista de instrues Siemens.
O QUE PROJETO ISAGRAF ?
Um projeto ISaGRAF uma coleo de programas e funes individuais que formam uma
aplicao de controle completa. Cada programa controla uma seo particular da aplicao.
Programas e funes so divididos em 4 sees dentro do projeto de acordo com sua posio
no ciclo de varredura do ISaGRAF. Todas as 5 linguagens IEC 61131-3 podem ser utilizados
dentro de uma mesma aplicao.
CICLO DE VARREDURA ISAGRAF:
Durante a execuo do projeto ISaGRAF o programa de controle executado de acordo com o
seguinte ciclo:
ISaGRAF
Ciclo
Leitura das entradas e sadas
externas
Processa a seo 'Begin'
Processa a seo 'Sequential' de acordo
com as regras de evoluo do SFC
Processa a seo 'End'
Atualiza as sadas de acordo com a lgica
programada
SES DE PROGRAMAO:
Como mencionado anteriormente, cada projeto ISaGRAF consiste de uma srie de programas,
sub-programas e funes que so divididas em 4 sees diferentes, de acordo com sua
posio no ciclo ISaGRAF. Cada seo pode conter vrios programas ou mesmo ser vazio. As
sees so separadas por uma barra horizontal na janela de gerenciamento de programa
ISaGRAF.
Beginning: Programas cclicos que no dependem do tempo. Programas nesta seo so
sistematicamente executados no comeo do ciclo aps a varredura das
entradas externas. Esta seo no pode ser do tipo SFC.
Sequential: Esta seo destina-se a programas SFC. Suporta programao de processos
paralelos e programas com relacionamento pai-filho.
End: Esta seo possui as mesmas caractersticas da seo beginning, porm
executada no final do ciclo antes da atualizao das sadas externas.
Functions: So sub-programas que podem ser chamados por um programa em qualquer
outra das trs sees. Funes no podem ser SFC.
80
EXEMPLO DE UM PROGRAMA ISAGRAF:
UTILIZANDO O PROGRAMA ISAGRAF
Passo 1:
Rodar o programa Isagraf atravs do menu Iniciar do Windows. Aps a execuo ir
aparecer a janela do Isagraf chamada de Gerenciador de Projetos.
Passo 2:
No menu File, criar um novo projeto atravs do sub-menu New. Observe a figura a
seguir. Digite o nome do projeto a ser criado, por exemplo motor, e clique em OK. No
necessrio preencher o campo IO Configuration.
81
Passo 3:
Atravs do menu File na janela de programas, selecione o sub-menu New e crie um programa.
Digite o nome do programa e selecione a linguagem que deseja utilizar, no caso selecione a
linguagem Quick LD. Em seguida, selecione a seo onde deseja criar este programa (Begin)
Clique em Ok para fechar a janela e retornar a janela principal.
Passo 4:
82
Observe que foi criado o programa partida a ser desenvolvido em Ladder Diagram. De um
duplo clique no cone partida para editar o programa.
Passo 5: Edio do programa ladder
Utilizando as teclas F2, F3, ... ou atravs do mouse construa a lgica conforme desejado. Para
inserir o nome da varivel nas instrues, d um duplo clique com o mouse sobre a instruo
desejada. Ao aparecer a janela, digite o nome da varivel.
Passo 6 Dicionrio de variveis
A criao do dicionrio realizada atravs do cone sinalizado abaixo.
O dicionrio do ISaGRAF relaciona as variveis internas e externas bem como as definies
usadas no programa de um projeto (defines). Durante o desenvolvimento da aplicao, o
usurio utiliza o dicionrio para acessar as variveis necessrias ao projeto.
83
Passo 7: Criao das variveis booleanas
Ao clicar no cone a seguinte janela ir aparecer. Observe os vrios tipos de variveis que
podem ser criadas. As variveis podem ser do tipo:
q Booleanas
q Reais/inteiras
q Temporizadas
q Mensagens
q Instncia de blocos
q Palavras definidas
Selecione variveis booleanas (provavelmente j estar selecionada por default)
Posicione o mouse na janela central e clique o boto da direita. A seguinte janela ir aparecer.
Digite o nome da varivel que deseja criar observando se o atributo da mesma, interna,
entrada, sada ou constante.
Repita este procedimento para todas as variveis.
84
Variveis internas so nomes lgicos de elementos do programa que so necessrios para
computao ou anlise interna. Por exemplo, pode ser necessrio criar um varivel interna para
armazenar o valor de engenharia de uma grandeza analgica, tal como temperatura de um
forno.
Definies (define) permite ao usurio a utilizar um nome descritivo para representar um valor
constante. Este recurso facilita a manuteno do sistema. Como o nome descritivo pode ser
utilizado em todo o projeto, quando se deseja alterar o seu valor basta alterar no dicionrio e os
efeitos se propagaro em todo o projeto.
As variveis e definies podem ser criadas no dicionrio a medida que o projeto vai sendo
concebido e podem ser do tipo:
Local quando pertencer ao escopo do programa
Global quando utilizado em qualquer programa dentro de um projeto
Common quando utilizado em qualquer projeto ISaGRAF
OBSERVAO IMPORTANTE:
Digitar o nome da varivel, o comentrio (opcional) e selecione o atributo adequadamente.
Marque INPUT para as entradas digitais e OUTPUT para as sadas digitais. O atributo
INTERNAL utilizado para criar variveis internas. Os outros campos no so necessrios
preencher.
A tela final aps a criao das variveis ser:
Passo 8: Conexo das Entradas e Sadas
Aps a criao das variveis necessrio realizar a conexo das mesmas. Este procedimento
extremamente necessrio e permitir a simulao do programa.
Na janela do dicionrio, clique no menu Tools e selecione o sub-meu I/O connection.
Na janela de IO connection, selecione o sub-menu Edit e em seguida selecione o sub-menu
Set board/equipment .
85
Aps clicar o sub-menu Set board/equipment, selecione na janela seguinte os mdulos de
entradas e sadas externas que desejar.
Para o exerccio em questo, criar um mdulo de entradas booleanas e um mdulo de sadas
booleanas.
86
Ao final deste passo a sua janela deve estar da seguinte forma:
87
Passo 9: Simulao da conexo fsica das entradas
D um duplo clique em cima do slot 1 na janela da direita conforme ilustrado abaixo. A seguinte
janela ir aparecer.
Nesta janela clique em Connect tantas vezes quanto for necessrio para simular a conexo
fsica das entradas. Ao final sua tela dever ser:
Passo 10: Conexo fsica das sadas
Repita o procedimento anterior considerando o mdulo de sada.
88
Passo 11: Compilao do programa
Feche todas as janelas do dicionrio e salve todas as alteraes realizadas. Na janela principal,
gerenciador de programas, selecione o menu Make e em seguida o sub-menu Make
application. Esta operao realiza a compilao do programa gerado e se o programa estiver
livre de erros uma janela de mensagem ser apresentada.
Passo 12: Rodando a simulao do programa
Clique no menu Debug e em seguida no sub-menu Simulate ou atravs do cone destacado
abaixo.
Passo 13: Painel de simulao
Organize a tela de forma que voc possa ver as telas de interesse. O painel de simulao ir
aparecer automaticamente juntamente com uma tela indicando que o programa est em
execuo. Na tela Debug programs d um duplo clique no cone partida para obter a tela de
visualizao on-line do programa ladder.
89
OBS:
1) Com o boto esquerdo do mouse acione as entradas de forma retentiva clicando no
sinalizador ao lado do nome da varivel da entrada
2) Com o boto direito do mouse o efeito nas entradas do tipo instantneo (no retentivo)
90
PROPOSTA DE EXERCCIOS PRTICOS NO ISAGRAF
1) Implementar o exerccio de partida de motor utilizando Lista de instrues.
2) Implementar o exerccio de partida de motor utilizando Texto Estruturado
3) Implementar o exerccio das lmpadas seqncias utilizando Lista de instrues
4) Implementar o exerccio das lmpadas seqenciais utilizando texto estruturado
5) Implementar um programa que converta para unidade de engenharia considerando a
seguinte relao: 0 a 32767 para 0 a 300 C.

Apostila CLP

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Apostila CLP

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Controladores

Вам также может понравиться