6.

DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 52
Sntesis de los controladores por retroalimentacin
Para el diagrama de bloques mostrado, tenemos:

C(s)
(s) G
c
M(s)
R(s)
G(s)
) 50 (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G s G
s R
s C
c
c
+
=
[ ]
) 51 (
) ( / ) ( 1
) ( / ) (
) (
1
) (
(

=
s R s C
s R s C
s G
s G
c
Si el control fuera perfecto, entonces: C(s) = R(s) C(s)/R(s) = 1, se tendra:
) 52 (
0
1
) (
1
1 1
1
) (
1
) ( = =

=
s G s G
s G
c
Frmula de sntesis
del controlador
=>
De donde:
Ejemplo:
Pero: En la prctica, el
proceso oscilara (no se
cumple la condicin)
=>
C(s)/R(s) = respuesta deseada
Lmina 53
Especificacin de la respuesta de circuito cerrado
Se desea una respuesta con
retardo de primer orden:
) 53 (
1
1
) (
) (
+
=
s s R
s C
c

Remplazando (53) en (51): ) 54 (

1
) (
1
) (
s s G
s G
c
c

=
El controlador tiene accin integral.
c
es el nico parmetro de ajuste
t
0
r

c
0,63 r
Dahlin propuso originalmente esta respuesta y defini el parmetro de ajuste
como: = 1/
c
.
Rara vez es necesario especificar respuestas de segundo orden o superiores.
Si el proceso contiene tiempo muerto, se debe incluir en el controlador.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Controlador integral puro, recomendable para procesos muy rpidos:
control de flujo, gobernadores de turbinas de vapor, etc.
Lmina 54
Modos del controlador y parmetros de ajuste, segn el tipo de proceso
(respuesta de primer orden)
Proceso con respuesta instantnea :
Segn (54):
K s G = ) (
) 55 (
1 1 1
) (
1
) (
s K s s G
s G
c c
c

= =
Proceso de primer orden:
) 1 /( ) ( + = s K s G
Segn (54):
) 56 (
1
1
1
) (
|
.
|

\
|
+ =
s K
s G
c
c

Controlador proporcional-integral, con los parmetros de ajuste:
c
c
K
K

1
=
) 57 ( =
I
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

I
= fijo
K
c
= variable
Lmina 55
Modos del controlador y parmetros de ajuste
Proceso de segundo orden:
[ ] ) 1 )( 1 ( / ) (
2 1
+ + = s s K s G
Segn (54):
) 58 ( ) 1 (
1
1 ) (
2
1
1
+
|
|
.
|

\
|
+ = s
s K
s G
c
c

Controlador PID industrial, con los parmetros de ajuste:

Siendo:
1
= constante de tiempo ms larga del proceso

2
= constante de tiempo ms corta del proceso
c
c
K
K

1
=
1
=
I
) 60 (
2
=
D
Los controladores PID se usan en control de temperatura, de manera
que la accin derivativa compense el retardo del sensor. Esto se
observa en la Ec. anterior en donde
D
compensa a
2
.
Proceso de orden superior: se acostumbra aproximarlos por procesos de
primer orden ms tiempo muerto.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

I
,
D
= fijo
K
c
= variable
Lmina 56
Modos del controlador y parmetros de ajuste
Segn (54):
Proceso de primer orden ms tiempo muerto: ) 1 /( ) (
0
+ =

s Ke s G
s t

) 61 (
1
1
1
) (
0
s t
c
c
e
s K
s G
|
.
|

\
|
+ =

Este controlador es irrealizable ya
que require un tiempo muerto
negativo, como se ve en la grfica:
Por lo tanto, se debe especificar un
tiempo muerto en la respuesta deseada:
) 62 (
1 ) (
) (
0
+
=

s
e
s R
s C
c
s t

=>
t
0
c(t)

c
0,63 r
t
o
Respuesta
especificada
Mejor
respuesta
posible
El controlador sintetizado resulta:
) 63 (
1
1 1
) (
0
s t
c
c
e s K
s
s G

+
+
=

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 57
Modos del controlador y parmetros de ajuste
Por Taylor:
El trmino no se puede implementar analgicamente, pero si
digitalmente. El trmino se conoce como predictor o compensacin de
tiempo muerto
s t
e
0

( ) ( ) ) 64 ( ...
! 3
1
! 2
1
1
3
0
2
0 0
0
+ + =

s t s t s t e
s t
Aproximando con los dos primeros
trminos de (64), la Ec. (63) queda:
) 66 (
1
1
) (
) (
0
|
.
|

\
|
+
+
=
s t K
s G
c
c

Este es un controlador PI
(sin tiempo muerto) con
el siguiente ajuste:
) 67 ( =
I
) (
0
t K
K
c
c
+
=

=>
Esta aproximacin por Taylor solo es vlida si t
0
<<
c
. Es decir, el
controlador PI anterior (sin tiempo muerto) es una buena aproximacin
de un controlador sintetizado slo si t
0
<<
c
.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Ntese que cuando
c
0, entonces , de (67): K
c max
= /Kt
0
Lmina 58
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto
) 69 ( )
2
1 /( )
2
1 (
0 0
0
s
t
s
t
e
s t
+ =

La aproximacin de Pad es ms precisa que los dos primeros trminos de Taylor

(coincide en los tres primeros trminos de Taylor).
) 71 (
1
) 2 / ( 1 1
1
) (
) (
0
0
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
+
=
s
s t
s t K
s G
c
c

) ( 2

0
0
t
t
c
c
+
=

Si el trmino se remplaza
por la aproximacin de Pad:
s t
e
0

en (63), entonces se obtiene para el controlador:

Este es un controlador
industrial de la forma:
) 59 (
1
1 1
1 ) (
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+ =
s
s
s
K s G
D
D
I
c c

=>
0,05 0,1
Comparando con (71), los parmetros de ajuste son:
=
I
) (
0
t K
K
c
c
+
=

) 72 ( 2 /
0
t
D
=
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 59
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto
Para controladores digitales, modificar los parmetros para PID as:
Proceso Controlador Parmetros de ajuste
G(s) = K I Kc = 1 / K
c
ajustable
Tabla 6-5. Modos del controlador y frmulas de ajuste para sntesis Dahlin
G(s) = K / ( s+ 1) PI Kc = / K
c
ajustable

I
=
G(s) = K / (
1
s+ 1)(
2
s+ 1) PID Kc =
1
/ K
c
ajustable

1
>
2

I
=
1

D
=
2
G(s) = Ke
-
t
o
s
/ ( s+ 1) PI, PID Kc = / K(t
o
+
c
) ajustable
(PI =>
D
= 0)
I
=
(PID si t
o
> /4)
D
= t
o
/ 2
Kc = Kc(1+
D
/
I
)
I
=
I
+
D

D
=
D
[
I
/(
I
+
D
) ]
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 60
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto
Otras reglas que se utilizan para procesos con tiempo muertos son:
Si se desea IAE mnima:
Para entrada de perturbaciones:
Recomendacin de Martin:
hacer
c
= t
o
, de donde:
Si 0,1 < t
o
/ < 0,5 hacer
c
= 0 y usar controlador PI (
D
= 0)
Si 0,1 < t
o
/ < 1,5 hacer
c
= 0 y usar controlador PID
Para cambios en el punto de control:
Si 0,1 < t
o
/ < 1,5 hacer
c
= (2/3) t
o
para controlador PI (
D
= 0)
hacer
c
= (1/5) t
o
para controlador PID
Si se desea un sobrepaso del 5%, para entradas en el punto de control:
) 76 (
5 , 0
) (
0 0
|
|
.
|

\
|
=
+
=
t K t K
K
c
c

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Utilizar estas frmulas con el ltimo rengln de la tabla anterior (6-5)
Lmina 61
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto
El modelo POMTM se
obtuvo en el ejemplo 6-9:
Ejemplo 6-14: Para el intercambiador de calor del ejemplo 6-5, determinar
los parmetros de ajuste mediante el mtodo de sntesis. Comparar con los
ajustes para IAE mnima para entradas del punto de control, Tabla 6-4.
1 8 , 33
8 , 0
) (
2 , 11
+
=

s
e
s G
s
=>
= 33,8 s
t
o
= 11,2 s
K = 0,8 %/%
Como se tiene tiempo muerto, se aplica (71) para la sntesis del controlador:
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
+
=
s
s
s
s G
c
c
1
6 , 5 1
8 , 33
1
1
) 2 , 11 ( 8 , 0
8 , 33
) (

2 , 11
6 , 5

+
=
c
c

Como t
o
> /4, se usa un controlador PID.
Haciendo
c
= 0
Si deseamos IAE mnima para perturbacin, obtenemos:
Kc = / K( t
o
+
c
) = 33,8 / (0,8*11,2) = 3,8 %/%
=>
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 62
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto. Ejemplo 6-14
Los tiempos de derivacin e integracin para los casos anteriores son
(Tabla 6-5):
Si deseamos IAE mnima para entrada del punto de control, obtenemos:

c
= (1/5) t
o
= (1/5)*11,2 = 2,24 s
Kc = / K(t
o
+
c
) = 33,8 / [0,8*(11,2 + 2,24)] = 3,1 %/%
Para un sobrepaso del 5 % en la entrada del punto de control, de (76):
% / % 9 , 1
2 , 11
8 , 33
8 , 0
5 , 0 5 , 0
0
= |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
t K
K
c

I
= = 33,8 s = 0,81 min
D
= t
o
/ 2 = 5,6 s = 0,071 min
Los parmetros para IAE mnima para entradas del punto de control, segn
la Tabla 6-4 (para un PID) son:
% / % 5 , 3
33,8
11,2
0,80
1,086

t
K
a
K
-0,869
b
0 1
c
1
= |
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
) 81 , 0 ( 5 , 48
) 8 , 33 / 2 , 11 ( 130 , 0 0,740
8 , 33
) / t ( a
0 2 2
I
min s
b
=

) 071 , 0 ( 3 , 4
33,8
11,2
* 33,8 * 0,348

t
a
0,914
b
0
3 D
3
min s = |
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
Lmina 63
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14
Se observa que los resultados de los distintos mtodos son muy parecidos.
Ejemplo 6-15: Un proceso tiene la funcin de transferencia mostrada abajo.
Comparar las respuesta con un controlador PI a un cambio en el punto de
control, tipo escaln , con ajuste mediante:
a) Razn de asentamiento de 1/4 de Ziegler-Nichols
b) IAE mnima c) Sntesis del controlador para un sobrepaso del 5 %
1 4
0 , 1
) (
2
26 , 0
+ +
=

s s
e
s G
s
Factorizando el
denominador:

) 1 27 , 0 )( 1 73 , 3 (
0 , 1
) (
26 , 0
+ +
=

s s
e
s G
s
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 64
Como
2
<<
1
, podemos aplicar la regla prctica para un modelo POMTM,
por lo que:
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14
De donde:
min t
o
27 , 0 '
2
= = min 73 , 3 '
1
= =
min t t t t
o o
proceso
o o
53 , 0 27 , 0 26 , 0 ' 26 , 0 ' = + = + = + =
Los parmetros del
modelo POMTM sern:
= 3,73 min t
o
= 0,53 min K = 1,0
a) Razn de asentamiento de 1/4, Tabla 6-2 para un PI:
K
c
=(0,9/K)(t
o
/ )
1
= (0,9/1,0)(0,53/3,73)
1
= 6,3 %/%
b) IAE mnima para cambios en el punto de control, Tabla 6-4 para un PI :

1
= 3,33 t
o
= 3,33*0,53 = 1,76 min
% / % 1 , 4
3,73
0,53
1,0
0,758
K
-0,861
c
= |
.
|

\
|
=
min 83 , 3
) 73 , 3 / 53 , 0 ( 323 , 0 02 , 1
73 , 3
I
=

=
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 65
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14
Y segn (76):
c) Sntesis del controlador con ajuste para sobrepaso del 5 % :
min
I
73 , 3 = =
De la Ec. (67), para un PI:
Para un sobrepaso del 5,% , segn Martin, hacer
c
= t
o
= 0,53 min
% / % 57 , 3
53 , 0
73 , 3
0 , 1
5 , 0 5 , 0
0
= |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
t K
K
c

Para graficar las respuestas del

sistema ante cada ajuste, se utiliza un
computador (Matlab). La grfica se
muestra a la derecha, segn Martin.
Ntese que las respuestas IAE
mnima y de sntesis, son las
mejores.
1.0
2.0
0
2 4 6 8 10
Ajuste razn de asentamiento de 1/4
IAE mnima para cambios en el
punto de control
Sntesis, 5 % de sobrepaso
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 66
Prevencin del reajuste excesivo
El reajuste excesivo se debe a la accin integral (para error cero), la cual puede
saturar la salida del controlador, como se observa en el siguiente ejemplo:
TT
TIC
T
T(t)
Producto
Condensado
Vapor
Alimen tacin
T
fijo
(t)
m(t)
20
3
15
T(t)
T
fijo
Sobrepaso debido al
reajuste
Salida del controlador
m(t)
psig
Abierta
Cerrada
t
t
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 67
Prevencin del reajuste excesivo
psig dt t e
K
t e K m t m
I
c
c
}
= + + = 20 ) ( ) ( ) (

15 = + = e K m m
c
) % 4 , 10 ( 25 , 1
4
20 15 20
rango del psig
K
m
e
c
=

=
Cuando la temperatura del tanque alcanza el punto de control, la salida del
controlador vale (En ese instante el error es cero):
La vlvula de control no se empieza a cerrar sino cuando la salida del
controlador disminuya por debajo de 15 psig. Si el controlador fuera solo
proporcional, con una BP de 25 % (Kc = 4), el error mnimo necesario para
empezar a cerrar la vlvula es de:
Es decir, la temperatura subira por encima de la referencia hasta un cierto
valor, para que empiece a cerrarse la vlvula el controlador est excedido.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
15 20 = + e K
c

Lmina 68
Prevencin del reajuste excesivo
El problema del reajuste excesivo de evita:
Limitando la salida del controlador.
Tener el controlador en manual hasta que se alcance la temp. de referencia.
Luego pasarlo a automtico.

M(s)
c
K
M
I
(s)
R(s)
s
1
1

E(s)
C(s)
15
3
Esta forma de evitar el gran
sobrepaso debido al reajuste
excesivo no funciona
M(s) se limita a 15, pero
M
I
(s) se satura.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Formas de limitacin:
) ( ) ( ) (
1
1 ) ( s M s E K s E
s
K s M
I c
I
c
+ =
(

+ =

La funcin de transferencia de un PI es:

) 77 ( ) (
1
) ( s E K
s
s M
c
I
I

=
Limitando la salida del controlador PI:
Lmina 69
Prevencin del reajuste excesivo
De (77):

M(s)
c
K
M
I
(s)
R(s)
1 + s
1
1

E(s)
C(s)
15
3
Realimentacin
para ajuste
Esta forma si funciona:
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Limitando la salida de la accin de integracin del PI:
) 78 ( ) ( ) ( s E K s sM
c I I
= y
De las ecuaciones anteriores:
) 79 ( ) ( ) ( ) ( s M s M s E K
I c
=
) 80 ( ) (
1
1
) ( s M
s
s M
I
I (

+
=

Implementado el controlador PI teniendo en cuenta la ecuacin anterior:

Cuando el error se hace negativo:
M(s) se limita a 15 y
M
I
(s) tambin debido al
retardo de primer orden.
15 ) ( 15 ) ( < + = t e K t m
c
, ya que e(t) < 0
La vlvula empieza a
cerrarse en forma inmediata
Se denomina: Conmutador por lotes.