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6to.

Congreso Nacional de Mecatrnica, Noviembre 8-10, 2007


Instituto Tecnolgico de San Luis Potos, S.L.P.
Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.
219
Diseo y Control de un Robot Paralelo

Meneses J imnez Xavier Atonatih , Mndez Canseco Mauricio Cirilo
y Corts Bringas Eduardo
mauricio.mendez@anahuac.mx; h1sim@yahoo.com

Universidad Anhuac Mxico Sur.
Av. De las Torres 131, col. Olivar de los Padres, Del. lvaro Obregn, Mxico, D.F., CP 01780
Tel 01 (55) 56 28 88 00 ext. 225


Resumen

En este artculo se presenta el diseo y
construccin de un robot paralelo tipo Delta.
Adems, se explica la manera en que se analiza la
configuracin mecnica y como se implementa la
interfaz computacional para lograr programar una
secuencia de movimientos punto a punto.

El lgebra de Cuaterniones es utilizada para
obtener Vectores Dinmicos [1] [2] [3] con el
propsito de simular el comportamiento del robot
paralelo y obtener sus ecuaciones cinemticas. Los
Vectores Dinmicos se definen con las mismas
caractersticas de movimiento que los eslabones que
conforman al robot; por lo que representan una
herramienta muy til para obtener las ecuaciones
cinemticas de cadenas cerradas o abiertas.


1. Introduccin

Un robot de cinemtica paralela, tambin
llamado robot de cadena cerrada o manipulador
paralelo, consiste bsicamente en una plataforma
mvil unida a una base fija por medio de varios
brazos.

Tpicamente cada brazo est controlado por un
actuador. En general estos robots paralelos pueden
manipular una carga mayor que los robots de cadena
abierta, ya que comparten la carga entre varios brazos
paralelos.

Los robots paralelos fueron introducidos hace
ya algunas dcadas por Gough(1975) y Stewart
(1965). Clavel (1989) propuso el robot Delta, el cual
es utilizado en aplicaciones de alta velocidad en la
industria.

El robot paralelo tipo Delta (Figura 1) es
simtrico, espacial y compuesto por tres
eslabonamientos idnticos los cuales conectan la base
fija con el tringulo equiltero del efector final
(Actuador) ubicado en uno de los bordes del mismo
tringulo, contando con 3 grados de libertad,
aumentando 1 grado de libertad si el actuador lo
posee, y esto depender de la tarea a realizar.


Figura 1. Manipulador paralelo tipo Delta
Hercules.

El robot construido y mostrado en la Figura 1
tiene por nombre Hrcules.

Las dimensiones de los eslabones se
determinaron realizando un anlisis con base en el
modelado del robot utilizando Cuaterniones.

Las piezas de las cadenas cinemticas se
fabricaron en aluminio y la plataforma mvil en
Nalymid.

Se diseo una interfaz computacional para
poder manipular y controlar al robot desde una PC.

Este programa se realiz en el lenguaje C#e
interacta con la tarjeta de control de los tres
servomotores utilizados.

2. Vectores Dinmicos

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Es posible obtener las ecuaciones
cinemticas de cadenas abiertas y cerradas a travs de
representarlas con vectores que contengan
propiedades de movimiento similares al del sistema a
estudiar. A estos vectores los llamamos Vectores
Dinmicos.

La obtencin de Vectores Dinmicos con
propiedades de rotacin se facilita al utilizar el
lgebra de Cuaterniones. Lo que hace necesario
conocer las propiedades de esta lgebra [1]. A
continuacin se presenta una transformacin lineal
con propiedades de rotacin para definir dichos
vectores.

2.1 Rotacin con lgebra de Cuaterniones Q.

Existe una transformacin lineal
(p,):QQ, donde p Q est fijo, y preserva el
producto interno, la norma y el ngulo:

=
1

p
* ) p ( , ) * * ( *
1
2
p q p q p p q =

qQ
(1)
Donde:
*: QQQ es la operacin
multiplicativa de los Cuaterniones.

:Q
+
es la norma en espacio vectorial Q.
es la multiplicacin escalar .

p
Q es el conjugado de p.

La cual es una rotacin en el espacio vectorial
de los Cuaterniones segn se muestra en [1].

Los componentes de pQ estn relacionados
con los parmetros fsicos de la rotacin, mediante las
siguientes expresiones:
p0 =Cos

2
, p
v
=Sin

2
w
v

es el ngulo de rotacin
w =(w
1
, w
2,
w
3
) es el eje de rotacin

Si pQ es un Cuaternin unitario, entonces la
rotacin (p,

): QQ se simplifica a la siguiente
forma:
p ( , ) * * * *
1
p q p q p p q = =


qQ
(2)




2.2 Metodologa para calcular vectores
dinmicos.

Antes de mostrar las ecuaciones cinemticas
para n cuerpos, ejemplificaremos el caso de dos
cuerpos acoplados.

Todos los desarrollos de los resultados aqu
mostrados se encuentran a detalle en [2].

El modelado consiste en determinar a travs
de los eslabones el vector de posicin L
T2
del
extremo final de los cuerpos acoplados a la base
global considerando el movimiento de cada eslabn y
los efectos que tiene cada uno de ellos en los cuerpos
siguientes (Figura. 2):

L
T2
(t)

=T
v
[P
1
(t)* T
v
-1
[ l
1
]*
P1
(t) +
P
2
(t)* P
1
(t) * T
v
-1
[ l
2
]*

P
2
(t)*P
1
(t)]
(3)

Siendo l
1
y l
2
son los vectores que representan a los
dos cuerpos en la posicin en la que se determin el
modelo.


l2
l1
e

3
e

2
e

1
e3
e2
e1
lPT

Figura 2. Sistemas de referencia.

Donde el Cuaternin P
1
(t) es la rotacin del
primer cuerpo y est constituido por:

P
1
(t) =(P
10
, P
11
, P
12
, P
13
) y

P
10
=Cos
f
(t) 1
2
, P
v0
(t) =Sin
f
(t) 1
2

ur1
v


El eje de rotacin ur1 est definido respecto a
la base global.


El Cuaternin P
2
(t) es la rotacin del segundo
cuerpo formado por:
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P
2
(t) =(P
20
, P
21
, P
22
, P
23
) y
P
20
(t)=Cos
f
(t)
2
2
,Q
v0
(t)=Sin
f
(t)
2
2
ur2
v


El vector ur2 es el eje de rotacin del segundo
cuerpo definido en el sistema global y es afectado por
la rotacin P
1
(t).

ur2=T
v
[ ( P
1
(t), T
v
-1
[ u
2
]) ] (4)

La velocidad la obtenemos al derivar la
ecuacin de posicin y simplificar utilizando las
propiedades mencionadas, hasta obtener:

L

T2
(t)

=f
1
(t) u
r1
L
1
(t) +f
2
(t) u
r2
L
2
(t) +
f
1
(t) u
r1


L
2
(t) (5)

Donde: u
r1
=u
1


Los trminos u
1

y u
2
son los ejes de rotacin
definidos respecto a la base global antes de que
cualquier movimiento se efecte. Cuando el
acoplamiento se mueve los ejes de rotacin son
afectados por el movimiento y esto se indica con los
Cuaterniones que definen dicho movimiento; As, los
ejes definidos en cada instante son u
r1
y u
r2
.

La velocidad puede escribirse de la siguiente
forma:

L

T2
(t)

=w
1
(t) L
1
+w
2
(t) L
2
(t)+w
1
(t)

L
2
(t)
(6)
Donde: w
1
(t) =f
1
(t) u
r1

w
2
(t) =f
2
(t) u
r2


Y la aceleracin est dada por:


L

T2
(t) =
1
(t)L
1
(t)

+ w
1
(t)[w
1
(t)L
1
(t)]

+

2
(t)L
2
(t)

+ w
2
(t)[w
2
(t)L
2
(t)] +

1
(t)L
2
(t)

+ w
1
(t)[w
1
(t) L
2
(t)] +
2 w
1
(t)[w
2
(t) L
2
(t)] (7)

Donde:

w
1
(t) =f
1
(t) u
r1
es la velocidad angular en L
1
(t).

1
(t) =f
1
(t) u
r1
es la aceleracin angular en L
1
(t).
w
2
(t) =f
2
(t) u
r2
es la velocidad angular en L
2
(t).

2
(t) =f
2
(t) u
r2
es la aceleracin angular en L
2
(t).

Todo expresado respecto a la base global.

2.3 Cinemtica de n cuerpos rgidos.

De acuerdo a la Figura 3. se muestra el
algoritmo desarrollado en [2] para calcular las
ecuaciones cinemtica de n cuerpos rgidos.


ln
l4
l3
l2
l1

Figura 3. Sistema de n cuerpos acoplados.

La ecuacin de posicin, velocidad y
aceleracin para n cuerpos acoplados son:

Posicin L
Tn
del extremo final del sistema de
n cuerpos rgidos.
L
Tn
=
m=1
n
L
m
(8)
Donde:
L
m
=

=
m
1 i
i
(t) P *l
m
*

=
m
1 i
i
(t) P = T
v
[(

=
m
1 i
i
(t) P , l
m
)

y

=
m
1 i
i
(t) P =P
m
(t)*P
m-1
(t)*.*P
1
(t)

Velocidad.

V
Tn
=
m=1
n


L

m
=
m=1
n

i =1
m
w
i
L
m
(9)
Donde:
w
m
=f
m
(t) T
v
[(

=
1 - m
1 i
i
(t) P ,u
m
)

y u
m
es el eje de rotacin del elemento L
m
.

Aceleracin.
a
Tn
=
m=1
n

m

=
m=1
n
[
i =1
m
(
i
L
m
+w
i
w
i
L
m
) +
2
k=1
m


i =1+k
m
(w
k
w
i
L
m
)] (10)

Donde:

m
=f
m
(t) T
v
[(

=
1 - m
1 i
i
(t) P , u
m
)
Este algoritmo sistematiza el clculo de las
ecuaciones de posicin,

velocidad y aceleracin de n
cuerpos acoplados de forma simplificada.
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Esta operacin es muy til en la cinemtica
cuando tenemos que relacionar un sistema de
referencia a partir de otro, relacionando mediante
rotaciones la base que forma a cada uno de estos
sistemas.

3. Sistema de control
El sistema de control est basado en un
controlador digital movimiento (DMC), amplificador
y servomotor como el mostrado en la Figura 4.


Figura 4. Servosistema.

El robot paralelo tipo Delta requiere tres
servomotores para efectuar un movimiento y
posicionarse en el espacio. El sistema utilizado se
muestra en la Figura 5.

El DMC tiene un extenso conjunto de
instrucciones para programar diversos tipos de
movimientos y aplicaciones. Las instrucciones estn
representadas por comandos en ingles formadas por
dos letras ASCII. Por ejemplo para iniciar el
movimiento del eje X e Y se escribe BG XY.

La programacin bsica en un DMC se puede
apreciar en el ejemplo siguiente:

#A etiqueta
PR 4000 distancia relativa a recorrer
SP 20000 velocidad
AC 200000 Aceleracin
DC 200000 Desaceleracin
BGX iniciar movimiento
EN fin de programa




Figura 5. Sistema de control

El DMC (Figura 6) utiliza una
microcomputadora de 32 bits y diversos recursos para
manejar aplicaciones complejas. Tiene sintonizacin
avanzada PID, memoria no voltil multitarea para
ejecutar las aplicaciones, entradas y salidas
analgicas y digitales para implementar sensores
externos. Maneja varios modos de movimiento:
posicionamiento punto a punto, control de velocidad,
interpolacin lineal y circular, contorno y ECAM. La
velocidad de comunicacin con los encoders es da
hasta 22 MHz.

Figura 6. Tarjeta de control de movimiento.

Los servomotores (Figura 7) utilizados
tienen las siguientes caractersticas:
Alta relacin torque-inercia, ideal para
movimiento punto a punto que requieren
elevada aceleracin.
Torque contino de 55 oz-in.
Resolucin del encoder de 1000 lneas.

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Figura 7. Servomotor

El mdulo de interconexin (Figura 8)
permite la distribucin del cable SCSI que sale de la
tarjeta de control en diferentes terminales de salida y
entrada.

Figura 8. Mdulo de interconexin.


4. Diseo Mecnico
A partir de la configuracin de un robot Delta
hay que realizar un anlisis del rea de trabajo que se
quiere cubrir con el robot para poder definir las
dimensiones del mismo.

Este anlisis se realiza a partir de las
ecuaciones que definen al robot; las cuales se
obtienen a partir de las cadenas cinemticas cerradas
que define cada uno de los brazos que lo conforman.

Las cadenas cinemticas se definen como una
suma de vectores, como se puede observar en la
Figura 9, la cual est dada por:

v
1
+L
1
+v
2
+L
2
+v
3
+v
4
=P

Figura 9. Cadena cinemtica

De acuerdo a la suma de vectores que se
define en cada brazo, con Cuaterniones en un
ambiente de Mathematica [2] se calcula de la
siguiente manera:


El segundo brazo:

El tercer brazo:


Y la suma de vectores que define a cada
cadena cerrada es:



Con esto es posible aplicar cinemtica inversa
para conocer la configuracin total del robot de
acuerdo a la posicin a alcanzar.

El modelo obtenido y comandos grficos
definidos en [1] es posible obtener diversas
configuraciones del robot como se muestra en la
Figura 10.

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Figura 10. Simulacin del robot.

Las ecuaciones nos permitieron definir las
longitudes de las piezas, con las cuales se obtuvieron
los planos de las piezas a maquinar para poder
construir el robot tipo Delta.

En la plataforma fija (Figura 11) se montan
los tres servomotores del robot como se aprecia en la
Figura 9.










Figura 11. Plataforma fija.

El eslabn L
1
mostrado en la Figura 9 es una
barra de aluminio que acopla al servomotor con las
barras cilndricas paralelas.

Las barras paralelas son cilndricas (Figura 11)
y en sus extremos se acoplan elementos esfricos y
permitir el ajuste de la plataforma inferior definido
por los tres brazos.

Figura 11. Barras cilndricas.

La plataforma mvil une los tres pares de
barras cilndricas y en ella se monta el efector final.









Figura 12. Barras cilndricas.

En la siguiente foto (Figura 13) se puede
observar las piezas del robot ensambladas y montadas
en una estructura de aluminio.

Figura 13. Robot ensamblado.

5. Software de Control
La interfaz computacional para comunicarse
con el robot y enviarle las instrucciones de la tarea a
efectuar tiene las siguientes funciones:

Manejo manual del robot a travs de scrolls
para cada motor.
Manejo de servomotores de forma
combinada.
Grabado de posiciones deseadas.
Ejecucin de una secuencia de posiciones
con movimiento punto a punto.
Mostrar las posiciones grabadas para la
secuencia de movimientos.
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La interfaz (Figura 14) se desarrollo en
lenguaje C#de .net y se implement la cinemtica
inversa para obtener los ngulos necesarios que se
requiere en cada servomotor para que el robot
manipule los objetos requeridos.


Figura 14. Interfaz computacional.

La implementacin en la interfaz
computacional se aplic de forma diferente a la
mencionada anteriormente para optimizar los clculos
al no implementar un mtodo numrico. Para lograrlo
de cada cadena cinemtica planteada se calculo la
norma del eslabn L
2
, la cual es conocida y de esta
manera tambin se anula la informacin del ngulo de
dicho eslabn, esto es:

|L
2
|

= |P- v
3
-v
4
-v
1
-L
1
-v
2
|

Y se despeja el ngulo de cada eslabn L
1
para
obtener (P).

6. Conclusiones

Se logr disear y construir un robot paralelo
tipo Delta con tres Grados de Libertad con los
recursos tecnolgicos con los que cuenta la Facultad
de Ingeniera de la Universidad Anhuac Mxico Sur.

En el diseo mecnico se aplic el concepto de
Vectores Dinmicos definidos con el lgebra de
Cuaterniones para que con base a la cinemtica
inversa, se pudiera calcular las longitudes de los
eslabones.
La interfaz computacional cumpli con los
requerimientos de comunicacin con el DMC para el
control de los servomotores a travs de una PC.

El desempeo general del robot Hrcules
cumpli con las expectativas planteadas al inicio del
proyecto.

Los objetivos a mediano plazo son
incorporarle un sistema de visin para que pueda
manipular los objetos de manera automtica e
implementar otros tipos de control de movimiento.

Referencias

[1] Mndez M. Dinmica de cuerpos rgidos
con Quaterniones: una aplicacin a los
mecanismos. Tesis de Doctorado en
ingeniera, Universidad Anhuac del Sur,
2000.
[2] Mndez M. Simplificacin del Modelado
Cinemtico de n cuerpos rgidos con
Quaterniones, Tercer Congreso Mexicano
de Robtica, 2001.
[3] Mndez M. Dinmica de un sistema 2 GL
con Quaterniones, Congreso Nacional de
Control Automtico 2003.
[4] G Motion Control, DMC-2x00
Manual,2005