Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll

133

80801l0 l800$18ll
10.1 BREVE HISTORIA DE LA ROBOTICA
George C. Devol y Joseph F. Engelberger, conocidos como los padres de la robtica
presentaron en 1961 su primer robot industrial hasta la actualidad, la evolucin experimentada por
los robots ha sido muy importante y la demanda de estas mquinas en la industria y la sociedad
sigue siendo creciente.
La primera idea a prevalecer sobre un robot es la de emular la habilidad hombre. Por tanto ha
resultado muy fcil definir y predecir las posibles tareas y los campos de aplicacin de los robots
por simple comparacin con la actividad humana.
El robot industrial nace de la unin de la estructura mecnica articulada con un sistema
electrnico de control mediante la integracin de una computadora. Esto permite la programacin
y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorizacin de las diversas secuencias
de trabajo, dando al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a diversas tareas y
medios de trabajo. Siendo un dispositivo multifuncional, el robot industrial se disea en base a
movimientos posibles de ejecucin, segn los grados de libertad, y su campo de trabajo, el
comportamiento esttico y dinmico.
Isaac Asimov propuso tres leyes para la robtica:
1. Un robot no puede daar a un ser humano o a travs de la inaccin permitir daar al ser
humano.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales
ordenes estn en contra de la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no entre en
conflicto con la primera y segunda ley.
La robtica abre una etapa decisiva en el actual proceso de mecanizacin y automatizacin
creciente de los procesos de produccin, caracterizando el desarrollo de sistemas flexibles,
verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de nuevas estructuras mecnicas y de mtodos de
control y percepcin.
10.2 CONCEPTO DE ROBOTICA
Antiguamente se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de tareas repetitivas
pudiendo igualarlas con un complejo sistema, y es as como se comienza a crear mquinas
capaces de repetir las mismas acciones realizadas por el hombre.
El robot industrial nace de la unin de una estructura mecnica articulada con un sistema
electrnico de control mediante la integracin de una computadora.
Esto permite la programacin y control de los movimientos del robot y la memorizacin de las
diversas secuencias de trabajo, proporcionndole una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
134
diversas tareas y medios de trabajo. Siendo un dispositivo multifuncional, el robot industrial se
disea en funcin de diversos movimientos posibles de ejecucin segn los grados de libertad, su
campo de trabajo, el comportamiento esttico y dinmico.
La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unido a la versatilidad y
variedad de sus elementos terminales en pinzas, garras, herramientas, etc. le permite adaptarse
fcilmente a la evolucin o cambio de los procesos de produccin, facilitando su reconversin.
Debido a la amplia gama de tamaos, formas y configuraciones fsicas, la gran mayora de los
robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de las cuatro configuraciones
bsicas:
10.2.1 Configuracin de Coordenadas Cartesianas
Posee tres movimientos lineales, y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas;
adecuadas para describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces
reciben el nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (Fig. 10.1).
Figura 10.1.- Posiciones especficas segn la configuracin cartesiana
10.2.2 Configuracin Cilndrica
Sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, obtiendose un
medio de trabajo en forma de cilindro (Fig. 10.2).
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
135
Figura 10.2.- Posiciones especficas segn la configuracin cilndrica (cortesa Robitc comporation)
10.2.3 Configuracin Polar o Esfrica
Utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posicin en trminos de una rotacin
sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin lineal del brazo (Fig. 10.3).
Figura 10.3.- Posiciones especficas segn la configuracin polar (cortesa Robotic corporation)
10.2.4 Configuracin de Brazo Articulado
Utiliza nicamente articulaciones y rotaciones para conseguir cualquier posicin, es el ms
verstil (Fig. 10.4).
Figura 10.4.- Posiciones especficas segn la configuracin del brazo articulado (cortesa Kawasaky Heavy)
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
136
10.3 CAMPOS DE APLICACION
Antiguamente, se pensaba en el uso del robot para labores simples, ayudando al hombre en
el trabajo al hombre; pero debido a la evolucin rpida de la tecnologa; ahora la aplicacin dada a
los robots es muy diversa: va desde la automatizacin de grandes industrias, hasta el de la
investigacin.
En el campo industrial, los robots generalmente trabajan con otras mquinas herramientas,
como los transportadores, mquinas de control numrico, dispositivos de fijacin, etc.
De esta forma se integran clulas de trabajo, donde los robots pueden realizar operaciones de
carga y descarga (ver Fig.10.5).
Figura 10.5.- Robot realizando operacin de carga y descarga (cortesa Kawasaky Heavy)
Otras operaciones de manejo de materiales realizadas por robots incluyen empaques en
tarimas o pallets (como se muestra en la Fig. 10.6).
Figura 10.6.- Brazo industrial utilizado en el empaque y almacenamiento (cortesa British Robot)
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
137
Las clulas de trabajo se aplican adems en las operaciones de procesamiento incluyendo
diferentes tipos de soldadura de puntos o soldadura de arco, as como en pintura y otros (Fig. 10.7
a y b).
(a) (b)
Figura 10.7.- Etapas de automatizacin de soldadura (a) de arco (b) por puntos (cortesa
www.chi.itesm.mxb.cim/xivreu.html).
Se usa tambin en la aplicacin de diversos tipos de resinas, por ejemplo para el pegado del
vidrio delantero de un automvil; las clulas de trabajo sirven para ensamblar, remachar,
estampar, cortar por chorro de agua y en sistemas de medicin.
Los robots mviles pueden ser utilizados en ambientes hostiles para el ser humano, en
actividades de gran peligro para las personas como la ubicacin de barcos hundidos la bsqueda
de depsitos minerales submarinos, la exploracin de volcanes activos y en investigaciones
especiales.
En algunas fbricas europeas y asiticas donde se produce en serie, se ha reemplazado la
mano de obra humana por la de robots, elevando la produccin y reduciendo los costos.
10.4 ESTRUCTURA
La estructura mecnica de los robots poliarticulados, con un determinado grado de
inteligencia, destinados a la produccin, poseen con articulaciones angulares ligeras y
mecanismos de transmisin elaborados de fundicin de hierro o de otros materiales dependiendo
del trabajo a realizar.
En la figura 10.8 se observa la semejanza existente entre el cuerpo humano y la estructura de
un robot con articulaciones.
Figura 10.8.- Similitud entre el brazo
humano y el brazo mecnico
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
138
Las articulaciones se accionan mediante motores de corriente continua, el rotor tiene
acoplado un tacmetro para medir la velocidad, unido al robot mediante una aleacin de acero; se
utiliza un sensor ptico y de posicin; los motores mueven la estructura mecnica a travs de
motoreductores, la alimentacin de cada motor se realiza con un regulador de velocidad utilizando
la seal del tacmetro para estabilizar su comportamiento.
10.5 CARACTERISTICAS DEL ROBOT
Todos los robots presentan caractersticas en funcin al trabajo a realizar como: los ejes de
movimientos (incluyendo el tipo de movimiento, nmero de ejes y parmetros de viraje etc),
capacidad de carga, suministro de energa requerida, propiedades dinmicas, sujetadores
terminales y sistemas de programacin de control.
10.5.1 Capacidad de Carga y Requisitos de Energa
Los robots pueden disearse segn la necesidad y diseo propio, para manipular piezas en
miniatura, como en la fabricacin electrnica, hasta cargas industriales pesadas.
Gran parte de los robots son impulsados elctricamente por servomotores, particularmente
motores magnticos permanentes y de etapas. Los impulsores neumticos e hidrulicos son
menos frecuentes.
10.5.2 Propiedades Dinmicas de los Robots
Las propiedades dinmicas incluyen: estabilidad, resolucin, repetibilidad, conformidad.
Considerando estos factores, el diseo de un robot es complejo, debido a la relacin entre sus
propiedades.
10.5.2.1 Estabilidad
Esta caracterstica est asociada con la oscilacin en el movimiento de la herramienta.
mientras este movimiento es menor, la operacin del robot obviamente ser ms estable.
10.5.2.2 Resolucin y Repetibilidad
La resolucin se define como el incremento ms pequeo de movimiento ejecutable por un
robot. La repetitividad es afectada por la imprecisin de la resolucin.
Por lo tanto la exactitud de un sistema de robtica puede variar desde milmetros para un
simple robot hasta micras para un ensamblador de precisin o manipulador de partes pequeas.
10.5.2.3 Conformidad
La conformidad de un manipulador se indica por su desplazamiento relativo a una estructura
en respuesta a una fuerza torque ejecutada en este.
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
139
10.5.3 Efectores Terminales o Sujetadores
El robot al terminal libre de un manipulador se conoce como un sujetador. Su funcin es
alcanzar un objeto o una herramienta y luego sostenerlo mientras se mueve el manipulador y
finalmente liberarlo dependiendo del uso del robot, los sujetadores pueden ser: mano estndar
para todo propsito, mano especial para cajas de cartn, sujetador de 3 dedos, mano de
extensin amplia y soldadores, mano de pistola spray, etc.
Mano especial con una sola garra mvil Mano especial con pinza modular
Mano accionada por levas Mano especial para cajas de cartn
Figura 10.9.- Tipos de sujetadores (cortesa Robotica Industrial)
10.5.4 Programacin y Control del Robot
La interfase hombre - mquina y la programacin de los robots para la ejecucin de las tareas
son temas bsicos para la efectiva expansin de los robots en los ambientes industriales.
Para tener una gran capacidad de programacin y en consecuencia una alta precisin, se
requiere de una memoria adecuada para el control del sistema de actuacin de un eje.
El desplazamiento de los brazos del robot se realiza mediante el uso de actuadores, los
cuales son dispositivos usados en el movimiento de las articulaciones.
La utilizacin de mecanismos sensores externos permiten a un robot interaccionar con su
enfoque de una manera flexible.
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
140
Los sistemas de control han pasado por cinco generaciones:
El sistema de control usado en la primera generacin de robots est basado en las "paradas
fijas" mecnicas. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto.
La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, en vez de usar
interruptores y botones mecnicos lo hacen con una secuencia numrica de control de
movimientos almacenados en un disco o cinta magntica.
La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control (ciclo
cerrado) y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores.
La cuarta generacin de robots, ya los califica de inteligentes con ms y mejores extensiones
sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo a su alrededor
La quinta generacin actualmente est en desarrollo, pretende un buen control basado en una
adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales, esta nueva arquitectura es
denominada arquitectura de subsumicin, cuyo promotor es Rodney Brooks.
10.5.5 Alcance
Indica principalmente la distancia y en consecuencia el volumen de trabajo del robot, los
cuales varan dependiendo de su funcin y de su configuracin.
10.5.6 Velocidad
Es la rapidez con la cual se pueden mover los brazos de un robot, dependiendo del tipo de
accionamiento de los ejes de movimiento. La velocidad vara de acuerdo a la funcin del robot.
10.5.7 Alimentacin y Potencia
La fuente de alimentacin puede ser de 110 V 220 V., de acuerdo a la funcin a
desempear.
10.5.8 Memoria
Las memorias utilizadas para almacenar el programa de los autmatas deben ser no voltiles
(ROM), es decir, no perder la informacin contenida, a la ocurrencia de una falta de tensin o de
almacenamiento, para lo cual se tiene tres alternativas: memorias ROM, EPROM y EEPROM,
para el almacenamiento del programa del fabricante se utiliza, la memoria RAM sirve para
programar nuevas acciones a ejecutar por el robot
Figura 10.10.- Memorias RAM de tipo: (a)Dimm 122, (b) PC 100 (cortesa DIMM)
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
141
10.5.9 Sensores
Son dispositivos electrnicos diseados para enviar informacin sobre la presencia, posicin,
velocidad, proximidad y "visin artificial"; para la actuacin de los sistemas de control de un robot,
algunos tipos de sensores se muestran en la figura siguiente:
Figura 10.11.- Sensores de diversos tipos (cortesa robotic corporation)
10.6 TIPOS DE ROBOTS Y SUS CARACTERISTICAS
Existen tres tipos de robots de acuerdo a su modo de accionamiento: hidrulico, neumtico y
elctrico.
10.6.1 Robot hidrulico
El sistema de impulsin hidrulica utiliza un fluido, por lo general basando en el uso de ciertos
tipos de aceites hidrulicos a presiones comprendidas entre 50 y 100 bar, para la movilizacin de
sus mecanismos articulados.
10.6.2 Robot Neumtico
La automatizacin neumtica de las mquinas permite trabajar con fluidos gaseosos
generalmente el aire con velocidades altas de conmutacin y realizar los movimientos con la
rapidez de respuesta requerida. El empleo de clulas lgicas en los automatismos neumticos da
una velocidad de respuesta considerable, la cual se mejora al mximo cuando las clulas son
estticas.
Nl01808l 0 F8 l 86l8l l80$ Nl08l 00$ l l l8 60l l8 8Nl 8ll
142
Los tipos de actuadores neumticos existentes son dos: cilindros y motores neumticos (de
aletas rotativas o de pistn axial) similares a los hidrulicos.
(a) Cilindro Neumtico (b) Cilindro Compacto Neumtico
(c) Cilindro Compacto Neumtico
Figura 10.12.- Cilindros Neumticos (cortesa Pesto)
10.6.3 Robot Elctrico
Como su nombre lo indica el uso de la energa elctrica, es la caracterstica de estos robots.
Debido al no requerimiento de tanta velocidad ni potencia como los robots hidrulicos, gozan
de una mayor exactitud.
Los actuadores elctricos son los ms utilizados. debido a su sencillez, precisin y fcil
regulacin de posicin. Dentro de los actuadores elctricos podemos distinguir tres tipos
diferentes: motores de corriente continua (controlados por induccin o por excitacin), motores de
corriente alterna (sncronos o asncronos) y motores de paso.
Figura 10.13.- Figura de diferentes clases de motores de paso (cortesa de bra Automation)