11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, WCICA.

2014, JUNE 29-JULY 4 1

Diseo y construccin de un robot didctico
paralelo tipo Delta de 4GDL
Daniel Chimarro, Diego Tuzo, Johanna Tobar
Invited Paper
AbstractEste artculo describe el proceso que conllev al
diseo, construccin y control de un robot paralelo tipo Delta de 4
grados de libertad controlado por LabView y Arduino. El proceso
inicia con la determinacin de las ecuaciones de la cinemtica
inversa y contina con el proceso de dimensionamiento de los
elementos mecnicos y el espacio de trabajo mediante el uso
de un sistema CAD. Prosigue con la seleccin de los motores,
drivers de control y sensores que forman el sistema elctrico del
robot. Finalmente LabView es utilizado para generar el HMI del
sistema y el programa de control del robot, el cual se comunica
mediante el puerto serial con la tarjeta Arduino. Como efector
nal se implement un sistema de ventosa por eyector de vaco.
Index TermsCADCAM, end effectors, microcontrollers, open
source software, open source hardware, parallel robots, robot
kinematics.
I. INTRODUCCIN
Un robot paralelo tipo Delta consiste bsicamente de una
plataforma mvil unida por tres cadenas cinemticas cerradas,
las cuales son manipuladas por medio de tres actuadores
ubicados en una plataforma o base ja. Adicionalmente puede
acoplarse un grado adicional de libertad para obtener cuatro
grados de libertad; tres de traslacin y uno de rotacin.
Una de las principales desventajas de un robot paralelo
es su limitado espacio de trabajo, lo que conlleva a la
bsqueda de dimensiones mnimas para espacios especcos.
Para solucionar este inconveniente y determinar el espacio de
trabajo existen mtodos analticos y computacionales, pero
uno de los ms prcticos es el mtodo geomtrico a travs
de un programa CAD como es SolidWorks, el cual permitir
determinar las dimensiones adecuadas del robot as como el
espacio de trabajo nal.
Una vez se obtienen los parmetros geomtricos del robot y
se desarrolla el prototipo, es posible dimensionar los motores
que forman los actuadores, as como los drivers, sensores y
tarjeta de control. El sistema elctrico-electrnico puede ser
controlado posteriormente en LabView por medio de un HMI
que albergue el respectivo software de control.
II. PRINCIPIOS TERICOS
Debido a la triple simetra de las cadenas cinemticas del
robot (formada por un brazo L
a
y una barra paralela L
b
),
stas pueden ser tratadas por separado. La articulacin del
brazo es de tipo activa debido a que es controlada directamente
por el actuador, mientras que la barra paralela es pasiva y su
ubicacin en el espacio est dada por la posicin angular del
brazo , Fig 1.
Figure 1. Cadena cinemtica del robot vista sobre el plano XZ.
III. CINEMTICA INVERSA
El objetivo del modelo cinemtico inverso, es obtener los
valores angulares en funcin de la posicin deseada del
efector nal (
x
,
y
,
z
). La posicin angular se puede
obtener por medio de la resolucin matemtica de la intersec-
cin entre el crculo formado por el brazo L
a
y la supercie
de esfera de radio L
b
con centro en el punto de unin entre
la barra y la plataforma mvil B
i
. Las expresiones (1)-(9)
muestran el resultado del clculo de la cinemtica para la
primera cadena, las siguientes requieren de la aplicacin de la
matriz de rotacin a 120 y 240 grados de previo al clculo:
C
x
=
b
o
+

d
2a
o
(1)
C
z
= a + C
x
b (2)
= arctan

C
z
C
x
A
x

(3)
a =
L
2
a
A
2
x
L
2
b
+ B
2
x
+ B
2
y
+ B
2
z
2B
z
(4)
b =
A
x
B
x
B
z
(5)
a
o
= b
2
+ 1 (6)
11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, WCICA. 2014, JUNE 29-JULY 4 2
Figure 2. Generacin de 3 toroides desfasados 120 grados, el volumen comn
entre ellos corresponde al espacio de trabajo.
Table I
DIMENSIONES PTIMAS PARA EL ROBOT DELTA.
Eslabn Valor
La 200mm
L
b
360mm
w = R r 32mm
b
o
= 2 (ab A
x
) (7)
c
o
= A
2
x
+ a
2
L
2
a
(8)
d = b
2
o
4a
o
c
o
(9)
IV. ESPACIO DE TRABAJO
El espacio de trabajo de un robot est denido como el
grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector
nal. El espacio de trabajo del robot Delta est directamente
relacionado con las dimensiones de los eslabones del mismo
(R, r, L
a
, L
b
), por lo que es necesario conocer como se
comporta cada uno de stos parmetros en el espacio nal.
Se utiliz un mtodo grco por medio del software Solid-
Works para obtener el espacio de trabajo, el proceso se basa en
que cada cadena cinemtica es capaz de generar un toroide de
radio mayor L
b
y radio menor L
a
centrada en (R r, 0, 0). La
interseccin de 3 toroides (desfasados 120 grados) corresponde
al espacio de trabajo generado (esto se puede realizar con el
comando combine-common).
El procedimiento inicia con valores aleatorios de los es-
labones y vara el valor de cada uno hasta obtener un volu-
men de trabajo uniforme y sin espacios internos vacos. Se
desarroll una macro en SolidWorks que permite el ingreso
directo de los valores de los eslabones para mayor rapidez
enla visualizacin de resultados.
La Fig 4 muestra el espacio de trabajo nal obtenido para
el robot Delta, cuando se aplican los valores de eslabones
mostrados en la Tabla I.
Figure 3. Toroides que generan el espacio de trabajo, solamente la mitad
inferior al plano XY es til para el anlisis.
Figure 4. Espacio de trabajo obtenido para el robot Delta.
V. CLCULO DEL TORQUE EN EL BRAZO PARA LA
SELECCIN DE MOTORES
Para continuar con el diseo elctrico del robot, se necesita
conocer la fuerza que debern soportar los brazos en su punto
de pivote debido a la carga de trabajo y al propio peso
de las cadenas. Para ello existe una innidad de tcnicas y
herramientas para realizar el clculo del torque. Mediante un
simple anlisis esttico se puede hacer una buena estimacin
del torque necesario. Como se sabe la carga que soporta el
robot se distribuye en las tres cadenas cinemticas, por lo que
hacer el anlisis en una de ellas con un tercio de la carga de
diseo es suciente.
En la Fig 6 es posible notar la libertad de movimiento del
eslabn L
b
para alcanzar cualquier posicin dentro de su
capacidad de movimiento. Esta libertad permite a la barra
paralela inclinarse generando el ngulo
3i
. Este ngulo debe
ser considerado si se desea proyectar L
b
sobre el plano XZ.
Ahora el torque aplicado directamente al motor es la fuerza
perpendicular aplicada en el extremo del brazo conductor.
Como se puede observar en la Fig 7, la fuerza F
p
est
claramente denida y puede ser encontrada en funcin de la
fuerza F aplicada sobre el efector nal y la conguracin
angular en cualquier posicin del robot.
11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, WCICA. 2014, JUNE 29-JULY 4 3
Figure 5. Cadena cinemtica con fueza F aplicada en el efector nal (vista
sobre el plano XZ).
Figure 6. Vista sobre el plano YZ de la cadena cinemtica.
La bsqueda del torque sobre el brazo arroja los siguientes
resultados:
F
p
= F
b
cos

+

2

(10)
F
b
=
F
3
sin () (11)
= L
a
F
p
(12)
El torque es variable y depende de la posicin del efec-
tor nal en el espacio. Un algoritmo en MatLab permi-
ti determinar que el torque mximo obtenido es =
3.145 Kg.cm, sto cuando el efector nal se encuentra en
Figure 7. Fuerza Fp aplicada sobre el brazo conductor del robot.
Figure 8. Motor a pasos bipolar PHIDGETS 3317-1.
(141.5, 3.4, 444.3) mm. ste resultado cuando se asume
una carga de diseo de 0.5 Kg.
VI. SELECCIN DE COMPONENTES
ELCTRICOS-ELECTRNICOS
A. Seleccin de los motores
El torque requerido por el brazo de la cadena cinemtica
segn (12) permiti escoger un motor a paso bipolar de cuatro
hilos 3317-1 de PHIDGETS, Fig 8. El mismo consta de un
motor NEMA 17 con ngulo de paso de 1.8 grados acoplado
a una caja reductora de engranajes planetarios que ofrece un
torque de 18 Kg.cm.
B. Seleccin del driver
El driver Pololu A4988, es ideal para motores a paso
bipolares hasta 2A de corriente en un rango de voltaje de
8V a 35V. Las caractersticas ms importantes del driver son:
Control mediante dos pines: paso y direccin.
Cinco resoluciones diferentes de paso: 1, 1/2, 1/4, 1/8,
1/16.
11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, WCICA. 2014, JUNE 29-JULY 4 4
Table II
CARACTERSTICAS ELCTRICAS-MECNICAS DEL MOTOR 3317-1.
Parmetro Valor
ngulo de paso 1.8 grados
Presicin de paso 5%
Torque de retencin 18 Kg.cm
Torque de paso 16.2 Kg.cm
Mx. velocidad 118 RPM
Relacin de transmisin 57/11:1
Voltaje nominal 12 VDC
Intensidad nominal 1.7 A
Figure 9. Driver Pololu A4988 basado en chip Allegro.
Corriente de salida ajustable para las bobinas del motor.
Proteccin de temperatura y sobre voltajes.
C. Sensor fototransistor H21A1
Es un sensor de barrera ptica de tipo herradura. El
sensor contiene internamente un fotodiodo infrarrojo y un
fototransistor por lo que requiere de circuitera adicional de
acondicionamiento. El sensor se debe ubicar de tal manera
que permita determinar la posicin HOME de cada cadena
cinemtica como posicin previa al funcionamiento del robot.
La Fig 10 muestra el circuito electrnico necesario para el
funcionamiento del sensor.
D. Tarjeta Arduino UNO R3
El mdulo de comunicacin y control permite relacionar el
entorno fsico del robot con el entorno de programacin del
usuario. Para ello el mdulo debe ser capaz de:
Procesar seales de entrada de los sensores.
Emitir seales de control sobre los actuadores.
Recibir seales adicionales de control.
Para el control del robot Delta, se ha seleccionado la tarjeta
Arduino UNO R3, el cual tiene 14 entradas/salidas digitales y
6 canales anlogos, salidas PWM y comunicacin por puerto
serial. La Tabla III muestra las entradas/salidas necesarias del
robot Delta.
VII. CONTROL DEL ROBOT
La variable a controlar es la posicin de la plataforma mvil
. Para ello los motores deben trabajar al mismo tiempo para
alcanzar una determinada posicin.
Figure 10. Circuito de acondicionamiento del sensor H21A1.
Table III
REQUERIMIENTOS DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL ROBOT DELTA.
Elemento Cantidad Pines Total
Driver del motor 3 3 out 9
Sensores 3 3 in 3
Servomotor 1 1 out 1
Solenoide vlvula 1 1 out 1
TOTAL 14
El software utilizado es LabView 2010, el cual albergar
la programacin principal y generar el HMI de usuario. Se
requiere del trabajo combinado entre la tarjeta Arduino, los
drivers de control y LabView para el control del robot. La Fig
12 muestra el esquema de control.
Control de la velocidad: Una de las formas de suavizar
el movimiento de un motor a pasos es generar rampas de
velocidad de tal forma que el motor presente 3 instancias de
velocidad:
1) Incremento progresivo de la velocidad desde 0 a
wstep/s.
2) Movimiento del motor a velocidad constante w = cte.
3) Reduccion progresiva de la velocidad desde w a 0.
Figure 11. Arduino UNO R3
11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, WCICA. 2014, JUNE 29-JULY 4 5
Figure 12. Estructura del sistema de control del robot Delta.
Figure 13. Control de movimiento por medio de rampa de velocidad
El control por rampa de velocidad genera cambios ms suaves
en la aceleracin, por lo tanto reduce los efectos inerciales en
el efector nal al movilizarse de una posicin inicial PO a una
nal PF. La Fig 13 muestra la implementacin del control de
velocidad.
La implementacin de la rampa de velocidad se realiza en la
tarjeta Arduino, generando algoritmos de control para variar la
frecuencia de pulsos en el pin STEP del driver Pololu A4988.
VIII. COMUNICACIN
Se aprovecha la comunicacin serial de la tarjeta Arduino
para el envo y recepcin de seales del robot Delta. El
robot requiere recibir mltiples bytes por que trabaja con tres
coordenadas, cada una representada por 2 bytes (rango entre
0 y 65535), adems de otras seales de control.
Se necesita como mnimo el envo de 7 bytes por medio del
puerto serial, uno de ellos es byte de control mientras que los
seis restantes almacenan las coordenadas X, Y, Z del efector
nal. Para completar el tren de datos se adiciona un byte para
asuntos varios como el control del servomotor o el estado de
la ventosa. La Tabla IV muestra la distribucin de los 8 bytes
de control del robot.
Table IV
DISTRIBUCIN DE BYTES DE CONTROL DEL ROBOT DELTA.
Control Byte 0
Dato X
Byte 1
Byte 2
Dato Y
Byte 3
Byte 4
Dato Z
Byte 5
Byte 6
Adicional Byte 7
Figure 14. Sistema neumtico bsico de una ventosa a vaco.
Envo multi-byte por dato tipo union
Una unin es una porcin de memoria que es compartida
por dos o ms variables diferentes, pero no simultneamente.
Es una estructura de datos que permite guardar datos de
diferentes tamaos y tipos pero compartidos en un mismo
espacio de memoria. Las uniones se generan de manera
similar a las estructuras, existiendo el patrn y sus variables
correspondientes. La declaracin de una variable tipo union
en Arduino se muestra a continuacin:
union multi_byte{
unsigned long int_8bytes;
unsigned char read_byte[8];
}dato_8bytes;
El uso del dato tipo unin facilita el envo de datos desde el
computador a la tarjeta Arduino, ya que recibe por el puerto
serial una cadena de caracteres que puede ser interpretada
directamente como valor numrico sin necesidad de codigo
de transformacin char-long.
IX. EFECTOR FINAL
El prototipo realizado contiene un efector neumtico de ven-
tosa para operaciones "pick and place". El sistema neumtico
consiste en un eyector de vaco de un fase acoplada a la
ventosa. Como accesorios adicionales se requieren ltros de
vaco, silenciadores y una unidad de mantenimiento, Fig 14.
Una electro vlvula 3/2 monoestable controla el fun-
cionamiento de la ventosa. La bobina de la vlvula es con-
trolada por la tarjeta Arduino y manipulada por el usuario a
travs del HMI.
11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, WCICA. 2014, JUNE 29-JULY 4 6
Figure 15. Implementacin nal del prototipo de robot Delta.
X. CONCLUSIONS
Se desarroll y construy un robot Delta de 4GDL con
las caractersticas mencionadas anteriormente, el robot tiene
propsitos educativos pero su concepto de diseo puede im-
plementarse a otros niveles si se potencia sus cualidades. El
uso de la tarjeta Arduino reduce notablemente el costo de
produccin por tratarse de software y hardware Open-Source,
y en conjunto con drivers de bajo costo, permite producir un
prototipo econmico y eciente.
REFERENCES
[1] Arpi, D., & Guerrero, L. (s.f.). Sistemas de control para robots autnomos.
1-5. Quito, Ecuador: Universidad Politcnica Salesiana.
[2] Austin, D. (2005). Generate stepper-motor speed proles in real time.
1-5. United Kingdom.
[3] Clavel, R. (1991). Conception dun robot parallele rapide a 4 degres de
liberte. 23-50. Laussane: EPFL.
[4] FESTO. (s.f.). Basic principles of vacuum technology, brief overview.
Tecnical documentation.
[5] Laribi, M., Romdhane, L., & Zeghloul, S. (2008). Advanced Synthesis of
the DELTA Parallel Robot for a Specied Workspace. 212-213. Sousse,
Tnez.
[6] Martnez, E., Pea, C., & Yime, E. (2010). Diseo ptimo de un
robot paralelo con conguracin Delta para aplicaciones educativas. (10).
Colombia: Educacin en Ingeniera.
[7] http://www.arduino.cc
[8] http://www.pololu.com
[9] http://www.phidgets.com/