EL CONTROLADOR PID BSICO

EL CONTROLADOR PID BSICO

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante
el siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument
Society of America). A continuacin se resumen los trminos bsicos:
- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal
proporcional a la desviacin de la salida del proceso respecto al punto de
consigna.
- Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control
proporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del
punto de consigna.
- Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control
proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando
respecto del punto de consigna.
- Constante de tiempo integral (T
i
): es el tiempo, generalmente
expresado en minutos, que debe transcurrir para que la accin integral
alcance (iguale o repita) a la accin proporcional.
- Constante de tiempo derivativa (T
d
): es el intervalo de tiempo,
generalmente expresado en minutos, en el que la accin derivativa
adelanta a la accin proporcional.
Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:
- La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza un
valor estacionario cuando lo alcanza ste.
- La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula
cuando se hace cero.
- La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando
alcanza un valor estacionario.

Controlador P
CONTROLADOR P
Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se
observa la conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln
unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos
caractersticos cuando aumenta la ganancia K
p
del controlador:
1. El error en estado estacionario disminuye.
2. El proceso responde ms rpidamente.
3. La sobreoscilacin y las oscilaciones aumentan.


Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica regulador P

Accin Integral PI
LA ACCIN INTEGRAL PI
Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a
perturbaciones de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma
automtica el valor correcto de u
0
. Adems se usa para corregir el error en
rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la accin
integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error durante un
intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal de
control. El algoritmo de la accin integral es el siguiente:

Las propiedades de la accin integral se muestran en la figura 2 en la que se
puede ver la simulacin de un controlador PI. La ganancia proporcional se
mantiene constante y se vara el tiempo integral.

El caso particular en el que T
i
es infinito se corresponde con el control P. Al
introducir la accin integral se observa que:
1. El error en estado estacionario se elimina cuando T
i
tiene valores finitos.
2. Cuando T
i
disminuye (mayor accin integral) la respuesta se hace cada vez
ms oscilatoria, pudiendo en ltimo trmino llegar a inestabilizar el
sistema.



Accin Derivativa PD
LA ACCIN DERIVATIVA PD
Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que
solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no
intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir
una accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir
es extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin
derivativa es el siguiente:

El parmetro T
d
es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte
de prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es posible
mejorar el amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden
observar las propiedades de un controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se
utiliza la accin derivativa. A medida que T
d
aumenta la salida se va
aproximando cada vez ms a una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones
industriales es frecuente desconectar la accin derivativa (hacer T
d
= 0), aunque
en otras ocasiones est muy recomendada. Un ejemplo es el caso de procesos
multi-capacitivos, como puede ser el control de temperatura. Debido a la inercia
del sistema es importante saber hacia donde se est evolucionando. La accin de
calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una conduccin lenta de calor puede
significar que, incluso despues de desconectar el sistema de calentamiento, la
temperatura continue aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo la
temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no se
ejerce una accin de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante
predecir el error es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el proceso.
En esta situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una buena
prediccin y hay que utilizar controladores especficos (basados en el predictor
de Smith o en las estrategias de control predictivo) para solucionar el problema.
Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es mejor
utilizar un controlador PI.
El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de
estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del
controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo
que aadir dicha accin a un controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado
estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario
sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay
excepciones.
Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta
Estabilidad se reduce disminuye aumenta
Velocidad aumenta aumenta aumenta
Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado