Un diagrama cinemtico se debe dibujar a una escala proporcional al mecanismo

real. Por conveniencia, se numeran los eslabones, iniciando con la bancada como
eslabn nmero 1. Para evitar confusin, los pares cinemticos se marcarn con
letras (R para revolutas y P para prismticos) con dos nmeros como subndices,
los cuales representarn a los eslabones que contactan.
Ejemplo 1. La figura muestra una guillotina, la cual es usada para cortar tablillas
laminadas electrnicas. Dibuje el diagrama cinemtico.


SOLUCIN:
1. I dentifique la bancada o eslabn fijo.
El primer paso para construir un diagrama cinemtico es decidir la pieza que ser
designada como la bancada. El movimiento de todos los dems eslabones ser
relativo con respecto a la bancada. En otras palabras, su seleccin es obviamente
que se considerar firme con respecto a la tierra.
En este problema, la base grande, la cual est atornillada a la mesa, se designar
como la bancada. La base ser etiquetada como el eslabn 1.
2. I dentifique los dems eslabones.
Cuidadosamente, observe y nombre los dems eslabones con base en su nmero.
Estos eslabones son:
Eslabn 2: Balancn
Eslabn 3: Corredera
Eslabn 4: Biela
3. I dentifique los pares cinemticos.
Existen tres revolutas que son usadas para conectar tres eslabones diferentes.
Esas revolutas son R
12
, R
23
y R
34
. El cortador representar un par prismtico, ya
que se desliza a lo largo de la bancada. Este par prismtico es P
14
. Debido a que
este par cinemtico posee el nmero 1, este par tambin ser, como anteriormente
se marc, una corredera.
4. I dentifique algn punto de inters.
Finalmente, el movimiento del extremo del maneral (balancn) es deseado. Este
es designado como el punto de inters X.
5. Dibuje el diagrama cinemtico.
El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente figura:

Ejemplo 2. La figura muestra la pinza de presin. Dibuje el diagrama
cinemtico.


SOLUCIN:
1. I dentifique la bancada o eslabn fijo.
El primer paso para construir un diagrama cinemtico es decidir la pieza que ser
designada como la bancada. En este problema, ninguna pieza est fija a la tierra.
As, la seleccin de la bancada es arbitraria.
El maneral superior ser designado como la bancada. El movimiento de todos los
dems eslabones es determinado relativos al maneral superior. El maneral
superior ser el eslabn 1.
2. I dentifique los dems eslabones.
Cuidadosamente, observe y nombre los dems eslabones con base en su nmero.
Estos eslabones son:
Eslabn 2: Biela
Eslabn 3: Balancn
Eslabn 4: Balancn
3. I dentifique los pares cinemticos.
Existen cuatro revolutas, las cuales son conectadas a diferentes eslabones. Esas
revolutas son R
13
, R
23
, R
24
y R
14
.
4. I dentifique algn punto de inters.
El movimiento del extremo de la quijada inferior es deseado y se designa como el
punto de inters X. Finalmente, el movimiento del maneral inferior es tambin
deseado y se designa como el punto de inters Y.
5. Dibuje el diagrama cinemtico.
El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente figura:

Ejemplo 3. La figura muestra un mecamnismo de un sellador. Dibuje el
diagrama cinemtico y ubique los puntos de inters. Tambin, calcule el grado de
libertad para el sellador.

SOLUCIN:
1. I dentifique la bancada.
El componente que est atornillado a la mesa se designa como la bancada. El
movimiento de los otros eslabones sern referidos con respecto a la bancada. La
bancada es el eslabn 1.
2. I dentifique los dems eslabones.
Cuidadosamente, observe y nombre los dems eslabones con base en su nmero.
Estos eslabones son:
Eslabn 2: Balancn
Eslabn 3: Balancn
Eslabn 4: Biela
3. I dentifique los pares cinemticos.
Existen cuatro revolutas, las cuales son conectadas a diferentes eslabones. Esas
revolutas son R
13
, R
34
,R
24
y R
12
.
4. I dentifique algn punto de inters.
El movimiento de la superficie del sellador es deseada y se designa como el
punto de interes X. Finalmente, el movimiento del extremo del maneral 2 ser
designado como el punto de inters Y.
5. Dibuje el diagrama cinemtico.
El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente figura:

6. Calcule la movilidad.
Se observa que existen cuatro eslabones y cuatro revolutas. As:
n = 4, j
1
= 4 (revolutas), j
2
= 0
y
m = 3(n - 1) - 2j
1
- j
2
= 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1

Con un grado de libertad, el mecanismo del sellador es conocido. Al mover un
solo eslabn, el maneral 2 (balancn), se precisa la posicin de los dems
eslabones del mecanismo.
Ejemplo 4. La figura muestra el dispositivo aplastador de latas para fcil
reciclado. Dibuje el diagrama cinemtico, con el extremo del maneral como un
punto de inters. Tambin, calcule el grado de libertad del dispositivo.

SOLUCIN:
1. I dentifique la bancada.
La pieza en ngulo del dispositivo sirve como una base y se puede fijar a una
pared. Este componente se considerar como la bancada. El movimiento de los
otros eslabones sern referidos con respecto a la bancada y ste ser el eslabn 1.
2. I dentifique los dems eslabones.
Cuidadosamente, observe y nombre los dems eslabones con base en su nmero.
Estos eslabones son:
Eslabn 2: Balancn
Eslabn 3: Corredera
Eslabn 4: Biela
3. I dentifique los pares cinemticos.
Existen tres revolutas y un par prismtico, las cuales son conectadas a diferentes
eslabones. Esas revolutas son R
12
, R
24
y R
34
, mientras que el prismtico es P
13
.
4. I dentifique algn punto de inters.
El movimiento del extermo del maneral es deseada y se designa como el punto de
interes X.
5. Dibuje el diagrama cinemtico.
El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente figura:

6. Calcule la movilidad.
Anteriormente, se determin que existen cuatro eslabones en este mecanismo,
adems de que existen tres revolutas y un par prismtico. As:
n = 4, j
1
= 4 (3 revolutas + 1 prismtico), j
2
= 0
y
m = 3(n - 1) - 2j
1
- j
2
= 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1

Con un grado de libertad, el mecanismo del aplastador de latas es conocido. Al
mover un solo estabn, el maneral (balancn 2), precisar las posiciones de los
dems eslabones, mientras que el eslabn de salida ser determinado por el
bloque aplastador.
Ejemplo 5. La figura muestra un dispositivo que puede ser usado para cortar
material. Dibuje el diagrama cinemtico, con el extremo del material y el borde
del cortador como puntos de inters. Tambin, calcule el grado de libertad para el
cortador.

SOLUCIN:
1. I dentifique la bancada.
La base est atornillada a una superficie de trabajo y se puede designar como la
bancada. El movimiento de los otros eslabones sern referidos con respecto a la
bancada y ste ser el eslabn 1.El movimiento de los otros eslabones sern
referidos con respecto a la bancada y ste ser el eslabn 1.
2. I dentifique los dems eslabones.
Cuidadosamente, observe y nombre los dems eslabones con base en su nmero.
Estos eslabones son:
Eslabn 2: Engrane/maneral
Eslabn 3: Cortador que acta como balancn
3. I dentifique los pares cinemticos.
Dos revolutas se usan para conectar a diferentes eslabones. Una revoluta conecta
al cortador con la bancada (R
13
) y la otra se usa para conectar al engrane/maneral
con la palanca del cortador (R
23.
).
El engrane/maneral est tambin conectado a la bancada con un par superior,
etiquetado como j
2
.
4. I dentifique algn punto de inters.
El movimiento del extremo del maneral es deseada y se designa como el punto de
interes X. El movimiento de la superficie del cortador es tamben deseado y se
designa como el punto de inters Y.
5. Dibuje el diagrama cinemtico.
El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente figura:




Eslabn (Link)
Aqu se usar la palabra eslabn para designar una pieza de una mquina o un
componente de un mecanosmo. Se supondr que un eslabn es completamente
rgido y que no posee espesor.
Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre s de una manera tal que
transmitan movimiento del impulsor, o eslabn de entrada, al seguidor, o eslabn
de salida. Estas conexiones, articulaciones entre los eslabones, se llaman pares
cinemticos (o simplemente pares) porque cada articulacin se compone de dos
superficies pareadas, dos elementos, con cada superficie o elemento pareado
formando parte de cada uno de los eslabones articulados. Por ende, un eslabn se
puede definir tambin como la conexin rgida entre dos o mas elementos de
diferentes pares cinemticos.
Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente por medio de pares
cinemticos, se dice que constituyen una cadena cinemtica. Si cada eslabn de
la cadena se conecta por lo menos con otros dos, sta forma uno o ms circuitos
cerrados y, en tal caso, recibe el nombre de cadena cinemtica cerrada; de no ser
as, es decir hay un eslabn con un punto de conexin libre, la cadena se
llama abierta. Cuando no se hace especificacin alguna, se supone que la cadena
es cerrada. Si sta se compone totalmente de eslabones binarios, es cerrada
simple.

Se usa el trmino cadena cinemtica para especificar una disposicin particular
de eslabones y articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cul
eslabn se usar como fijo o de referencia. Una vez que se estipula el eslabn de
referencia, la cadena cinemtica se convierte en mecanismo.
Con base en el tipo de movimiento, se determinar el nombre de cada eslabn
como sigue:
Bancada (Frame)
Es el eslabn fijo de un mecanismo.

Manivela (Crank)
Eslabn con un eje de rotacin fijo, el cual describe un movimiento de rotacin
completa.

Biela (Coupler)
Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos en ningn punto y tiene movimiento
plano general. Este eslabn, tambin llamado acoplador, comnmente conecta a
los eslabones de entrada y salida.
Balancn (Rocker)
Eslabn que oscila un cierto ngulo y regresa su direccin, en un cierto intervalo,
alrededor de un eje de rotacin fijo.

Corredera (Slider)
Eslabn que posee un movimiento de traslacin a lo largo de la bancada.

Collarn (Slider)
Eslabn que se desliza a lo largo de un eslabn mvil.

Un eslabn simple es un cuerpo rgido que posee slo dos pares de unin, los
cuales se conectan a otros eslabones. Un eslabn complejo es un cuerpo rgido
que contiene ms de dos pares de unin.