Movimento em 3 dimenses e movimentos

dependentes

Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua posio j
no pode ser definida com uma nica varivel como nos exemplos estudados no captulo anterior.
No sculo XVII, o matemtico Gottfried Leibniz escreveu que seria desejvel criar uma rea da
matemtica que descrevesse a posio diretamente, assim como as variveis so usadas na
lgebra para representar valores numricos. Na mesma poca, Isaac Newton enunciou a lei do
paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito de vetor que conhecemos hoje em dia s
foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir, chama-
se escalar. Algumas das grandezas usadas no captulo anterior so escalares; por exemplo, a
distncia percorrida s e o intervalo de tempo t entre dois eventos. Alguns exemplos de grandezas
fsicas que no so escalares so as componentes da posio, velocidade e acelerao ao longo de
um eixo. Se a direo, o sentido ou a origem desse eixo fossem alteradas, os valores dessas
grandezas seriam diferentes. til escrever as equaes da fsica de forma a que sejam iguais em
qualquer referencial; o conceito de vetor ajuda a conseguir esse objetivo.
2.1.1 Deslocamento e vetor posio
Um vetor um segmento de reta entre dois pontos P1 e P2 no espao, em que um dos pontos
considerado a origem e o outro ponto o fim do segmento.
Por exemplo, na figura est representado o vector com origem num ponto P1 e fim num ponto P2; a
seta indica qual o ponto final e por cima da letra usada para representar o vetor coloca-se tambm
uma seta, a , para que fique claro que se trata de um vetor e no de uma varivel algbrica
comum.

Vetores livres.
Um vetor representa um deslocamento desde um ponto do espao at outro ponto. A distncia entre
os dois pontos chama-se mdulo, ou norma do vetor. No caso de um vetor a , o seu mdulo
representa-se com a mesma letra a, mas sem seta. Como a distncia entre dois pontos um
escalar, o mdulo de um vetor uma grandeza escalar. Um vetor tem tambm uma direo,
definida pela reta que passa pelos dois pontos, e um sentido, que vai desde o ponto inicial para o
ponto final.
Dois vetores so iguais se, e s se, a suas direes, sentidos e mdulos forem iguais. Por exemplo,
na figura o vetor entre os pontos P1 e P2 e o vetor entre os pontos P3 e P4 so iguais e, por isso,
foram identificados com a mesma letra a ; a distncia entre P3 e P4 igual distncia
entre P1 e P2 e as retas que passam por esses dois pares de pontos so paralelas. O vetor b ,
entre os pontos P5 e P6, no igual a a porque tem mdulo e direo diferentes. Esse tipo de
vetores so chamados vetores livres porque no interessam os pontos especficos onde forem
colocados, sempre que a distncia entre eles for igual ao mdulo e definam corretamente a direo
e sentido do vetor.

Soma de vetores.
Na figura, partindo do ponto P o vetor a produz um deslocamento at o ponto Q; a seguir, o
vetor b provocar um deslocamento at o ponto R; assim sendo, o deslocamento combinado
de a e b equivalente ao deslocamento desde P at R, representado na figura pelo vetor c .
Diz-se que c igual soma dos vetores a e b
a +b =c
Ou seja, a adio de dois vetores consiste em deslocar um deles de forma que o seu ponto inicial
coincida com o ponto final do primeiro, obtendo-se como resultado o vetor que vai desde o ponto
inicial do primeiro vetor at o ponto final do segundo.
A equao a +b =c implica que b =c a e a figura tambm mostra que o vetor b vai
desde o ponto final de a at o ponto final de c , quando os dois vetores esto no mesmo ponto
inicial. Portanto, para subtrair dois vetores podem ser deslocados para um ponto inicial comum e o
resultado da subtrao ser o vetor que vai desde o ponto final do segundo vetor, at o ponto final
do primeiro vetor.

Regra do paralelogramo para somar vetores.
A adio de vetores comutativa; deslocar o vetor b a continuao do vetor a produz o mesmo
resultado do que deslocar o vetor a a continuao do vetor b (figura). A soma dos
vetores a e b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a a e os outros
dois lados so iguais a b . A soma de vrios vetores tambm verifica a propriedade associativa.
A soma de um vetor com si prprio a +a =a produz um vetor com a mesma direo e o mesmo
sentido, mas com mdulo duas vezes maior. Generalizando esse resultado, o produto de um
escalar k e um vetor a ser um vetor com a mesma direo de a mas com mdulo igual a |k|a.
O sentido de ka ser o mesmo de a , se k for positivo, ou oposto se k for negativo. Costuma
escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto de escalar e vetor comutativo.
Se k for igual a zero, ka ser o vetor nulo 0 , ou seja, um vetor com o mesmo ponto inicial e final.


Versor e a associado ao vetor a .
Usando o produto de escalar por vetor, qualquer vetor a pode ser obtido pelo produto ae a,
em e a um vetor de mdulo unitrio, com a mesma direo e sentido de a (figura ). Esse vetor
unitrio, com a mesma direo e sentido de a , chama-se o versor de a . Neste livro ser usado
sempre um e minsculo para representar versores.
No captulo anterior foi dito que a posio de um ponto P no espao dada por trs coordenadas
definidas em algum sistema de coordenadas e foram introduzidas as coordenadas cartesianas. A
figura mostra as coordenadas cartesianas (xP, yP, zP) de um ponto P.

Coordenadas cartesianas de um ponto P e versores cartesianos.
Existem duas formas de definir os sentidos positivos dos trs eixos x, y e z; habitual definir esses
sentidos positivos seguindo a regra da mo direita: fechando o punho direito, esticam-se os dedos
maior, indicador e polegar, de forma a formar ngulos retos entre si; o indicador apontar no sentido
do eixo dos x, o dedo maior no sentido do eixo dos y e o polegar no sentido do eixo dos z. Um
referencial cartesiano pode ser definido indicando o ponto O que define a origem e 3 versores
perpendiculares, e x, e y e e z, que definem as direes dos 3 eixos.
Qualquer vetor pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos; por exemplo,
a =axe x+aye y+aze zb =bxe x+bye y+bze z
em que (ax, ay, az) e (bx, by, bz) so as componentes cartesianas dos vetores. Usando as
propriedades da soma vetorial e do produto de escalar por vetor, a soma dos vetores a e b pode
ser escrita, em funo das componentes, como,
a +b =(ax+bx)e x+(ay+by)e y+(az+bz)e z
Ou seja, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma das componentes
dos vetores originais. Observe que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor a so
independentes do sistema de eixos usado e da escolha da origem O; no entanto, as suas
componentes (ax, ay, az) sero diferentes em diferentes sistemas de eixos. Se dois vetores so
iguais, as suas componentes, no mesmo sistema de eixos, tambm devero ser iguais.
O vetor posio dum ponto P define-se como o vetor r P que vai desde a origem O at o ponto P,
que pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos,
rP =xPe x+yPe y+zPe z
Observe que as componentes desse vetor posio so iguais as coordenadas cartesianas do ponto
P, (xP, yP, zP). O vetor posio do ponto P depende do sistema de eixos e da origem escolhidos; em
diferentes sistemas de eixos os vetores posio do mesmo ponto tero diferentes mdulos e
direes.
2.1.2 Velocidade e acelerao
A trajetria de um ponto em movimento pode ser definida em cada instante t atravs do vetor de
posio do ponto,
r (t)=x(t)e x+y(t)e y+z(t)e z

Trajetria de um ponto e deslocamento r entre dois instantes t1 e t2.
Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo de
tempo t=t2t1 o deslocamento do ponto (ver figura) igual a
r =r 2r 1
em que r 1 e r 2 so os vetores posio nos instantes t1 e t2.
O vetor obtido dividindo o deslocamento r por t o vetor velocidade mdia, com a mesma
direo e sentido do deslocamento r . Define-se o vetor velocidade em cada instante, igual ao
deslocamento dividido por t, no limite em que t se aproxima de zero,
v =limt0r t=dr dt(1)
Como as componentes cartesianas do deslocamento so x2x1=x, y2y1=y e z2z1=z, o
vetor velocidade
v =xe x+ye y+ze z(2)
O aumento de v desde t1 at t2 v =v 2v 1. Define-se o vetor acelerao,
a =limt0v t=dv dt(3)
e as suas componentes sero as derivadas das componentes da velocidade:
a =vxe x+vye y+vze z=xe x+ye y+ze z(4)
As equaes (2) e (4) so as equaes cinemticas em 3 dimenses, escritas de forma vetorial.
Como a igualdade de dois vetores implica a igualdade das suas componentes, verifica-
se vx=x, ax=vx=x e equaes semelhantes para as componentes y e z. Portanto, o movimento
em 3 dimenses a sobreposio de 3 movimentos em uma dimenso, ao longo dos eixos x, y e z,
e cada um desses movimentos obedece as equaes cinemticas ao longo de um eixo, estudadas
no captulo anterior.
Para cada uma das componentes cartesianas h uma quarta equao cinemtica que relaciona a
acelerao com a velocidade e a posio,
ax=vxdvxdxay=vydvydyaz=vzdvzdz
que no sero combinadas numa equao vetorial. A velocidade v referida no captulo anterior o
mdulo do vetor v ; para simplificar a linguagem costuma chamar-se velocidade ao vetor v e
"valor da velocidade ao seu mdulo v; em forma anloga, o vetor a costuma chamar-se
acelerao e o seu mdulo, a, chama-se valor da acelerao.
2.1.3 Produto escalar
O produto escalar entre dois vetores a e b , indicado por meio de um ponto entre os
vetores, a b , define-se como o produto entre os mdulos dos dois vetores e o cosseno do
ngulo entre as suas direes:
a b =abcos(5)

Dois vetores a e o ngulo entre as suas direes.
A figura mostra dois vetores a e b e o ngulo formado pelas duas direes. O produto acos
igual componente do vetor a na direo paralela ao vetor b e o produto bcos igual
componente do vetor b na direo paralela ao vetor a . Assim sendo, o produto escalar igual ao
produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo vetor na direo paralela ao
primeiro.
Este produto denomina-se escalar porque os mdulos dos dois vetores e o ngulo entre as direes
so grandezas escalares, que no dependem do referencial usado para os medir;
consequentemente, o produto abcos tambm um escalar, independente do sistema de eixos
usado.
Duas retas que se cruzam num ponto definem dois ngulos e 180. No caso de vetores, no
existe ambiguidade na definio do ngulo, porque se deslocarmos os vetores para um vrtice
comum, o ngulo ser a regio dos pontos que esto deslocados nos sentidos dos dois vetores em
relao ao vrtice (ver figura).

Vetores que formam ngulo agudo, reto ou obtuso.
O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b estar sempre dentro do intervalo . Se o
ngulo entre os vetores for agudo, cos>0, o produto ser positivo. Se o ngulo for
obtuso, cos<0, o produto ser negativo e se os vetores forem perpendiculares, o produto ser nulo
(figura ). O valor mnimo do produto, ab, obtm-se no caso em que os vetores tenham a mesma
direo, mas com sentidos opostos. O valor mximo, ab, obtido no caso em que os vetores
tenham a mesma direo e sentido.
Como o mdulo dos versores igual a 1, o produto entre dois versores sempre igual ao cosseno
do ngulo entre as suas direes. Portanto, o ngulo entre duas direes no espao pode ser
determinado calculando o arco cosseno do produto escalar entre dois versores nessas direes
ab=arccos(e ae b)
Em funo das componentes cartesianas dos vetores, o produto escalar ,
a b =(axe x+aye y+aze z)(bxe x+bye y+bze z)
Usando a propriedade distributiva do produto escalar e o facto de que o produto escalar entre dois
dos versores cartesianos e x, e y e e z, zero, por serem perpendiculares, e o produto de um
desses versores consigo prprio 1, obtm-se uma expresso simples para o produto escalar a
partir das componentes cartesianas,
a b =axbx+ayby+azbz(6)
As componentes dos dois vetores so diferentes em diferentes referenciais, mas o produto
(axbx+ayby+azbz) dever dar o mesmo resultado em qualquer referencial, j que (a b ) um
escalar.
Usando as duas expresses (5) e (6) para calcular o produto escalar de um vetor consigo prprio,
vemos que
a a =a2=a2x+a2y+a2z
Conclui-se que o mdulo de um vetor a com componentes (ax, ay, az) dado pela expresso,
a=a2x+a2y+a2z
2.2. Velocidade e acelerao relativas
A figura mostra os vetores posio de um mesmo ponto P em dois referenciais diferentes, Oxyz e
O'x'y'z'

Vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.
Nesta seco as derivadas sero calculadas no referencial O'x'y'z' que ser considerado esttico. O
referencial Oxyz e o ponto P encontram-se em movimento em relao ao referencial fixo O'x'y'z'. Os
vetores posio do ponto P, em relao aos dois referenciais, so r e r , que verificam a
seguinte relao:
r =r +r O(7)
em que r O o vetor posio da origem O do referencial em movimento, em relao ao referencial
fixo.
As derivadas de r e r O, em ordem ao tempo, so as velocidades dos pontos P e O, em relao
ao referencial fixo. O vetor r , tem componentes (x, y, z) no referencial em movimento:
r =xe x+ye y+ze z
Se o movimento do referencial Oxyz for unicamente um movimento de translao, sem rotao, os
versores e x, e y e e z sero os mesmos em qualquer instante e, portanto, a derivada do vetor
posio no referencial em movimento ser,
dr dt=xe x+ye y+ze z=v
em que v a velocidade do ponto P, em relao ao referencial em movimento. Observe que se o
referencial tivesse movimento de rotao, seria necessrio tambm calcular as derivadas dos
versores e a equao anterior teria um termo adicional devido a essas derivadas.
Assim sendo, a derivao da equao (7) em ordem ao tempo conduz relao entre as
velocidades,
v =v +v O
Isto , a velocidade do ponto P, relativa ao referencial fixo, igual sua velocidade relativa ao
referencial em movimento, mais a velocidade do referencial em movimento, relativa ao referencial
fixo.
A relao entre as velocidades pode ser derivada novamente, em ordem ao tempo, e, tendo em
conta novamente que os versores do referencial em movimento permanecem constantes, obtm-se
uma equao anloga relao entre as velocidades:
a =a +a O(8)
em que a e a O so as aceleraes dos pontos P e O, relativas ao referencial fixo, e a a
acelerao do ponto P, relativa ao referencial em movimento.
Assim, por exemplo, se viajarmos num comboio que se desloca com velocidade v c e observarmos
um objeto com velocidade v , dentro do comboio, a velocidade desse objeto em relao Terra
ser igual a v +v c. Mas como a Terra se desloca em relao ao Sol, a velocidade do objeto em
relao ao Sol seria v +v c+v t, em que v t a velocidade da Terra relativa ao Sol. Em relao
Galaxia teramos de somar tambm a velocidade do Sol na galaxia e assim sucessivamente.

A acelerao de um corpo em queda livre, em relao a um referencial que tambm est em queda livre, nula.
O princpio de adio de aceleraes relativas aproveitado para treinar os candidatos a
astronautas. Se o astronauta, a bordo de um avio, tropea e cai para o cho, a sua acelerao
durante a queda, em relao Terra, o vetor g , que aponta para o centro da Terra e com valor
igual acelerao da gravidade. Se o avio tambm estiver em queda livre, a sua acelerao em
relao Terra ser o mesmo vetor g (figura). Portanto, a acelerao do astronauta em relao ao
avio ser a diferena entre essas duas aceleraes em relao Terra, que zero. Ou seja, em
relao ao avio, o astronauta no acelera em nenhuma direo, mas flutua no meio do avio
durante os segundos que o piloto conseguir manter o avio em queda livre.

2.3. Lanamento de projteis
No captulo 1 foi estudado o movimento de um objeto em queda livre, sob a ao da gravidade,
quando a resistncia do ar pode ser ignorada, considerando unicamente a componente vertical do
movimento. Nesta seco ser abordado o mesmo problema, considerando agora todas as
componentes do movimento.
Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, com sentido positivo para cima, a forma vetorial da
acelerao da gravidade
a =ge z(9)
onde g , aproximadamente, 9.8 m/s
2
.
Se um projtil for lanado com velocidade inicial v 0, a acelerao da gravidade alterar essa
velocidade, na direo de e z, produzindo uma nova velocidade que estar no mesmo plano
formado pelos vetores v 0 e e z. Conclui-se assim que a trajetria do projtil estar sempre no
plano vertical formado por v 0 e e z. A nica excepo a essa rega quando v 0for vertical; nesse
caso, v 0 e e z no formam um plano e a trajetria uma reta vertical.

2.4. Movimentos dependentes
Em alguns sistemas em que aparentemente so necessrias vrias variveis para descrever o
movimento das diferentes componentes do sistema, o nmero de graus de liberdade pode ser
menor devido existncia de restries no movimento. A figura mostra um exemplo; enquanto o
cilindro desce, o carrinho se desloca sobre a mesa.

Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade.
O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia horizontal x at o eixo da
roldana fixa. O movimento do cilindro ser igual ao movimento da roldana mvel e, portanto, pose
ser descrito pela expresso para a distncia vertical y entre os centros das roldanas, em funo do
tempo.
Mas, enquanto o fio permanecer esticado e sem se quebrar, existir uma relao entre as
velocidades e as aceleraes do carrinho e do cilindro. Para encontrar essa relao, escreve-se a o
comprimento do fio, L, em funo das distncias x e y:
L=x+2y+d+r12+r2(10)
em que r1 e r2 so os raios das duas roldanas. O fio toca um quarto do permetro da roldana fixa
(r1/2) e metade do permetro da roldana mvel (r2). Tendo em conta que L,d, r1 e r2 so
constantes, e derivando a equao anterior em ordem ao tempo, obtm-se,
x=2y
Ou seja, o valor da velocidade do carrinho ser sempre o dobro do valor da velocidade do cilindro. O
sinal negativo na equao acima indica que se o cilindro desce o carrinho desloca-se para a direita e
vice-versa.
Derivando novamente essa ltima equao em ordem ao tempo, conclui-se que a acelerao do
carrinho segundo a trajetria tambm o dobro do que a acelerao do cilindro segundo a sua
trajetria:
x=2y
Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem apenas
um grau de liberdade. Uma vez conhecidas as expresses para a posio, velocidade e acelerao
de um dos objetos, as expresses da posio, velocidade e acelerao do outro objeto sero
obtidas multiplicando (ou dividindo) por 2.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs cilindros na
figura. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das 3 distncias yA, yB e yC;
como existe um nico fio em movimento, existe apenas uma restrio (comprimento do fio
constante), que permitir expressar uma das trs distncias em funo das outras duas.

Sistema com trs movimentos dependentes e dois graus de liberdade.
O comprimento do fio ,
L=yA+2yB+yC+constante
em que a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no importante
conhecer, j que vai desaparecer quando a equao for derivada e s altera as posies num valor
constante.
A derivada da equao anterior em ordem ao tempo ,
yA+2yB+yC=0(11)
Neste caso existem vrios possveis movimentos; por exemplo, se o cilindro A estiver a subir e o
cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer esttico; ou um dos
cilindros poder estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no possvel que os 3
cilindros estejam simultaneamente a descer ou a subir.
A derivada da equao (11) conduz relao entre as aceleraes,
yA+2yB+yC=0