Universidad de San Carlos de Guatemala

Laboratorio de Electrnica
Segundo semestre 2014
Robtica

SCORBOT ER-4u
Aux. Juan Luis Vega






Prctica #3
Familiarizacin con SCOROT ER-4u


Resumen
El objetivo de esta prctica es que los estudiantes se familiaricen con el brazo robtico SCORBOT
ER-4u y el software SCORBASE, el cual es la interfaz por defecto de ste brazo.


Recursos
Manual de usuario de SCORBASE

Procedimientos
Descargar el manual de usuario del SCORBASE y llevarlo a la prctica.
Leer el manual para que estn familiarizados con el mismo en el momento de realizar la
prctica.

Reporte
Responder las siguientes preguntas:
Qu es un SCORBOT ER-4u?
Qu es el espacio de trabajo diestro y el espacio de trabajo alcanzable?
Qu es un grado de libertad?
Qu tipos de articulaciones existen?
Qu es el SCORBASE?
Qu tipo de comunicacin utiliza el SCORBOT entre la PC y la caja de control del robot?
Cuntos grados de libertad como mximo, puede llegar a tener el SCORBOT?
Cuntas entradas y salidas digitales tiene el SCORBOT?
Cuntas entradas y salidas analgicas tiene el SCORBOT?
Qu tipo de motores utiliza el SCORBOT ER-4u? Indique el modelo de los motores
En qu sistemas operativos corre SCORBASE?
Cuntos y cules son los tipos de HOME que existen en SCORBASE?
Cuntos y cules son los tipos de RUN que existen en SCORBASE?
Cules son las 4 formas de detener el movimiento del robot? Indique en que situaciones
se recomienda utilizar cada una.
Cuntas junturas de revolucin tiene el robot?
Cuntas junturas prismticas tiene el robot?
Cules son los 4 mtodos de definicin de posicin?
Qu es el TEACHPENDANT?
Cul es el procedimiento para poder utilizar el TEACHPENDANT?
Puede el SCORBOT hacer operaciones aritmticas? Explique
Puede el SCORBOT hacer operaciones algebraicas? Explique
Puede el SCORBOT hacer operaciones lgicas? Explique


Adems de responder el cuestionario anterior, deben de realizar en el laboratorio lo siguiente:
Hacer HOME del SCORBOT (todos los ejes).
Interactuar con el robot por medio del teclado de la PC en los modos JOINTS y XYZ.
Interactuar con el robot por medio del TEACHPENDANT.
Crear un nuevo archivo y grabar un mnimo de 10 posiciones, luego hacer un programa
con esas posiciones y correrlo (incluir la apertura y cierre de la garra).




Deben de tomar vdeos y fotos durante la prctica, los cuales deben de incluir en el reporte.




NOTA: El reporte debe realizarse en un mximo de 10 pginas y un mnimo de 5, se debe de
cumplir a cabalidad con el formato y contenido del estndar IEEETran y se recomienda que
trabajen de forma ordenada, que pongan grficas y que no se olviden de la presentacin del
reporte. Tomando como referencia el da que tienen asignado el laboratorio de robtica, tienen
una semana para enviar el reporte (lunes a lunes, mircoles a mircoles, etc), de lo contrario se
les sancionar con puntos menos.

Hay pocos grupos, por lo que hay bastante disponibilidad de horarios libres para que puedan
trabajar con el SCORBOT en horas distintas a las que tienen asignados en caso de que no
puedan terminar la prctica en su horario asignado.