3.

SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Lmina 0
Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)
Proceso trmico: CSTR no adiabtico
Proceso de un gas
Nivel en un Proceso
Reactor qumico
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN Lmina 1
Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)
q m
3
/seg
q m
3
/seg
Ti(t), C
T(t), C
Cmo vara T(t) ante cambios en Ti(t) ?.
) 1 (
)) ( (
) ( ) (
dt
t T C V d
t T C q t T C q
V
p i pi i

=
Por balance de energa:

i
, = densidades del lquido, kg/m
3
C
pi
, C
p
= capacidad calorfica del lquido
a presin constante, J/kg-C
C
V
= capacidad calorfica del lquido
a volumen constante, J/kg-C
V = volumen del lquido en el tanque, m
3
(Ec. diferencial lineal ordinaria de primer orden)
dt
t u V d
t h q t h q
i i
)) ( (
) ( ) (

=
En funcin de la temp.:
h
i
, h = entalpas, J/kg u = energa/masa
Lmina 2
Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)
Restando las dos Ec. anteriores:
[ ] [ ]
[ ]
) 4 (
) (
) ( ) (
dt
T t T d
C V T t T C q T t T C q
V p i i p

=
Definiendo como variables de desviacin:
) 5 ( ) ( ) ( T t T t = T
) 6 ( ) ( ) ( T t T t
i i
= T
La Ec. (4) queda
[igual forma a (2)]
) 7 (
) (
) ( ) (
dt
t d
C V t C q t C q
V p i p
T
T T =
) 2 (
) (
) ( ) (
dt
t dT
C V t T C q t T C q
V p i p
=
En estado estacionario:
) 3 ( 0 = =
dt
T d
C V T C q T C q
V p i p

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Si los flujos, la densidad y la
capacidad calrica = ctes.
El lquido se mezcla bien y el
proceso es adiabtico.

Lmina 3
Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)
Aplicando Laplace: ) ( ) ( ) 0 ( ) ( s s s s
i
T T T T = +
Como T(0) = 0 (variable de desviacin), entonces:
) 11 (
1
1
) (
) (
+
=
s s
s
i
T
T
Si T
i
(t) es un escaln de amplitud A,
entonces T
i
(s) = A/s, y T(t) es:
) 12 ( ) 1 ( ) (
/ t
e A t

= T
O:
) 13 ( ) 1 ( ) (
/ t
e A T t T

+ =
Entonces:
) 9 ( ) ( ) (
) (
t t
dt
t d
i
T T
T
= +
De donde:
) ( ) (
) (
t t
dt
t d
qC
VC
i
p
V
T T
T
= +
Si:
) 8 (
p
V
qC
VC
=
T
T + A
T(t), C
0
A

0.63A
t
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
( = segundos)
Lmina 4
Proceso trmico: CSTR no adiabtico
Consideremos un CSTR, pero el proceso no
es adiabtico, entonces hay escape de calor y
la Ec. de balance de energa del sistema
(segn Ec. 7) es:
dt
t dT
C V t T C q t Q t T C q
V p i p
) (
) ( ) ( ) ( =
[ ] ) 14 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t dT
C V t T C q t T t T UA t T C q
V p s i p
= O:
U = coeficiente global de transferencia de calor, J/m
2
-K-s
A = rea de transferencia del calor, m
2
En funcin de variables de desviacin, (14) queda:
[ ] ) 18 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t d
C V t C q t t UA t C q
V p s i p
T
T T T T =
Ts = temperatura ambiente, C, que es una variable de entrada
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
q m
3
/seg
q m
3
/seg
Ti(t), C
T(t), C
Q(t)
Ts(t), C
Lmina 5
Proceso trmico: CSTR no adiabtico
Reordenando la ecuacin anterior:
) ( ) ( ) (
) (
t
UA C q
UA
t
UA C q
C q
t
dt
t d
UA C q
C V
s
p
i
p
p
p
V
T T T
T
+
+
+
= +
+

O: ) 19 ( ) ( ) ( ) (
) (
2 1
t K t K t
dt
t d
s i
T T T
T
+ = +
= cte. de tiempo, segundos
K
1
= ganancia 1, C/C
adimencional
K
2
= ganancia 2, C/C
adimencional
Se tienen dos funciones de forzamiento o entradas: Ti(s) y Ts(s)
Aplicando la transformada de Laplace a (19) y reordenando:
) 23 ( ) (
1
) (
1
) (
2 1
s
s
K
s
s
K
s
s i
T T T
+
+
+
=

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 6
Si la temperatura ambiente
es constante, T
s
(t) = T
s
y T
s
(s) = 0
) 25 ( ) (
1
) (
2
s
s
K
s
s
T T
+
=

) 24 ( ) (
1
) (
1
s
s
K
s
i
T T
+
=

=>
=>
Si T
i
(t) es un escaln de amplitud A, entonces T
i
(s) = A/s, y T(t) es,
segn la ecuacin (24):
) 26 ( ) 1 ( ) (
/
1
t
e A K t

= T
O:
) 27 ( ) 1 ( ) (
/
1
t
e A K T t T

+ =
T
T + K
1
A
T(t), C
0
K
1
A

0.63K
1
A
t
Proceso trmico: CSTR no adiabtico
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Si la temperatura del lquido entrante
es constante, T
i
(t) = T
i
y T
i
(s) = 0
Lmina 7
Proceso de un gas
Considrese un tanque con gas, que acta como amortiguador en un proceso
p(t), psia
q
i
(t), scfm
q
o
(t), scfm
p
2
(t), psia
Si el proceso es isotrmico, el
flujo a travs de la vlvula vale:
) 29 (
) ( ) ( ) (
) (
2
V V
o
R
t p t p
R
t p
t q

=

=
R
V
= resistencia al flujo de la vlvula, psi/scfm
Por balance de masa se obtiene:
Cmo vara p(t) ante cambios en q
i
(t) y p
2
(t)?.
) 30 (
) (
) ( ) (
dt
t dm
t q t q
o i
=
= densidad del gas en condiciones estndar de 14.7 psia y 60 F, lb/pies
3
m(t) = masa del gas en el tanque, lb
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Scfm = Standard Cubic
Feet per Minute
(14.7 psia, 60 F y 0 %
de humedad relativa)
Lmina 8
Proceso de un gas
Si la presin en el tanque es baja, podemos aplicar la Ley de los gases
perfectos: PV = NRT
De donde:
) 31 ( ) (
) (
) ( t m
VM
RT
V
RT t N
t p = =
T = temperatura absoluta del gas, R
(R = Rankine. 32 F = 492 R)
V = volumen del tanque, pies
3
N = nmero de moles del gas
M = peso molecular del gas
R = Cte. universal de los gases = 10,73
pies
3
-psia/lb-mol- R
Remplazando (29) y (31) en (30), se obtiene:
) 32 (
) ( ) ( ) (
) (
2
dt
t dp
RT
VM
R
t p t p
t q
V
i
=

Para trabajar en variables de desviacin:
En estado estacionario: ) 33 ( 0
2
= =

dt
p d
RT
VM
R
p p
q
V
i

Restando (33) de (32) y definiendo las variables de desviacin:
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 9
Proceso de un gas
=>
i i i
q t q t Q = ) ( ) ( p t p t P = ) ( ) (
2 2 2
) ( ) ( p t p t P =
) 35 ( ) ( ) ( ) (
) (
2 1
t P t Q K t P
dt
t dP
i
+ = +

RT
VMR
V
= , minutos
V
R K =
1 , psia/scfm
Aplicando Laplace:
) 36 ( ) (
1
1
) (
1
) (
2
1
s P
s
s Q
s
K
s P
i
+
+
+
=

La grfica muestra la respuesta
cuando el flujo de entrada cambia en
+10 scfm (con P
2
constante). La
presin en el tanque cambia 10K
1
psi.
p
p + 10K
1
P(t), psia
0
10K
1

6.3K
1
t
q
i
q
i
+ 10
0
10
Q
i
(t), scfm
q
i
(t), scfm
p(t), psia
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 10
Nivel en un Proceso
[ ]
G
t P
t vp C t q
V
) (
) ( ) (

=
2
144
) (
) ( P
g
t gh
P t P
c
+ =

Para la vlvula tenemos:
q
o
(t), gpm
P
2
, psia
q
i
(t), gpm
h(t),
pies
P, 1 atmsfera
p(t)
Cmo vara h(t) ante cambios en
q
i
(t) y vp(t) ?.
q(t) = flujo, gpm
Cv = coeficiente de la vlvula, gpm/(psi)
1/2
vp(t) = posicin de la vlvula, de 0 a 1 P(t) = presin sobre la vlvula, psi
G = gravedad especfica del lquido = peso mol. del lquido/ peso mol. del agua,
adimensional
La cada de presin en la
vlvula est dada por:
P = presin sobre el lquido, psia
= densidad del lquido, lbm/pies
3
g = aceleracin de la gravedad, 32,2 pies/seg
2
g
c
= factor de conversin, 32,2 lbm-pies/lbf-seg
2
P
2
=presin a la salida de la vlvula, psia
Prdidas por friccin en la tubera despreciables
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
1 pie
2
= 144 pulg
2
. 1 lbf = (1/g
c
) lbm 32,2 pie/seg
2 (lbf/pulg
2
= psi)
Lmina 11
Nivel en un Proceso
Balance de masa:
dt
t dh
A
dt
t dm t q t q
o i
) ( ) (
48 , 7
) (
48 , 7
) (

= =
A = rea transversal del tanque, pies
2
De donde: ) 52 (
) (
48 , 7 ) ( ) (
dt
t dh
A t q t q
o i
=
Remplazando P(t) en
la Ec. de la vlvula:
[ ] ) 53 (
144
) (
) ( ) (
2
G
P
g
t gh
P
t vp C t q
c
V o
+
=

Remplazando (53) en (52)

[ ] ) 54 (
) (
48 , 7
144
) (
) ( ) (
2
dt
t dh
A
G
P
g
t gh
P
t vp C t q
c
V i
=
+

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

1 pie
3
= 7,48 gal
Lmina 12
Nivel en un Proceso
No puede resolverse esta Ec. de forma analtica. Se puede usar mtodos
numricos (solucin por computadora) o linealizando.
[ ] [ ] h t h
h
q
vp t vp
vp
q
q t q
ss
o
ss
o
o o

+ ) ( ) ( ) (
O:
[ ] +
+
+ = vp t vp
G
P
g
h g
P
C q t q
c
V o o
) (
144
) (
2

[ ] h t h
G
P
g
h g
P
G g
vp g C
c
c
V

+
+

) (
144
288
2 / 1
2

Por Taylor para Ec. (53):

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 13
Nivel en un Proceso
Haciendo:
) 55 (
144
2
1
G
P
g
h g
P
C C
c
V
+
=

) 56 (
144
288
2 / 1
2
2

+
=
G
P
g
h g
P
G g
vp g C
C
c
c
V

Se obtiene:
[ ] [ ] ) 57 ( ) ( ) ( ) (
2 1
h t h C vp t vp C q t q
o o
+ +
Remplazando en Ec. (52), obtenemos la versin linealizada de la Ec. (54):
[ ] [ ] ) 58 (
) (
48 , 7 ) ( ) ( ) (
2 1
dt
t dh
A h t h C vp t vp C q t q
o i
=
Para trabajar en variables de desviacin: En estado estacionario, de (52):
0 48 , 7 = =
dt
h d
A q q
o i
Restando de (58) y rearreglando:
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
[ ] [ ]
[ ]
dt
h t h d
A h t h C vp t vp C q t q
i i

=
) (
48 , 7 ) ( ) ( ) (
2 1
Lmina 14
Nivel en un Proceso
Definiendo las variables de desviacin como:
) 59 (
) (
48 , 7 ) ( ) ( ) (
2 1
dt
t dH
t H C t VP C t Q
i
=
i i i
q t q t Q = ) ( ) ( vp t vp t VP = ) ( ) ( h t h t H = ) ( ) (
Se obtiene:
O:
) ( ) ( ) (
) (
2 1
t VP K t Q K t H
dt
t dH
i
= +
= 7,48A/C
2
, minutos
K
1
= 1/ C
2
, pies/gpm
K
2
= C
1
/C
2
, pies/pos. vlvula
Aplicando Laplace:
) (
1
) (
1
) (
2 1
s VP
s
K
s Q
s
K
s H
i
+

+
=

) 1 /(
1
+ s K
) 1 /(
2
+ s K
Qi(s)
VP(s)
H(s)

El proceso es multivariable
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 15
Reactor qumico
En un reactor qumico, ocurre la reaccin exotrmica A B. Para eliminar
el calor generado, en el forro se obtiene vapor saturado a partir de lquido
saturado. La temperatura del forro, Ts, se supone constante.
q, pies
3
/min
Productos
Vapor saturado
Reactivos
Condensado
A B
T
s
, R
T
i
(t), R
c
Ai
(t), lb mol A/ pies
3
q, pies
3
/min
T(t), R
c
A
(t), lb mol A/ pies
3
Forro
La tasa de reaccin est dada por:
) ( ) (
) ( /
0
t c e k t r
A
t RT E
A

=
lb mol producidos de A
pies
3
-min
k
0
= factor de frecuencia,
(1/min)
E = energa de activacin
( energa mnima para
que ocurra la reaccin )
Cmo vara c
A
(t) ante cambios en c
Ai
(t) y T
i
(t) ?.
c
A
= concentracin de A
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 16
Reactor qumico
El balance molar dinmico para el reactor est dado por:
) 62 (
) (
) ( ) ( ) (
dt
t dc
V t qc t Vr t qc
A
A A Ai
=
V = volumen del reactor,
pies
3
El balance de energa para el reactor est dado por:
[ ] ) 64 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t dT
C V t T C q T t T UA H t Vr t T C q
V p s r A i p
=
= densidad de productos y reactivos, lbm/pies
3
C
p
= capacidad calorfica productos y reactivos a presin constante, Btu/lbm-R
U = coeficiente global de transferencia de calor, Btu/R-pies
2
-min
C
V
= capacidad calorfica a volumen constante, Btu/lbm-R
A = rea de transferencia de calor, pies
2
H
r
= calor de reaccin, Btu/lb mol de reaccin de A
T
s
= temperatura del vapor saturado, R
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 17
Reactor qumico
La Ec. de la tasa de reaccin es alineal y debe linealizarse. Por Taylor:
[ ] [ ]
A A
ss
A
A
ss
A
A A
c t c
t C
t r
T t T
t T
t r
r t r

+ ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
O:
) 65 ( ) ( ) ( ) (
2 1
t C C t C r t r
A A A
+ + T
T R E
A
e
T R
c E k
C
/
2
0
1

=
T R E
e k C
/
0 2

=
T t T t = ) ( ) ( T
A
A A
c t c t C = ) ( ) (
Substituyendo Ec. (65) en (62) y (64), se obtienen las ecuaciones diferenciales:
) 68 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
dt
t dC
V t qC t C VC t VC t qC
A
A A Ai
= T
dt
t d
C V t C q t UA t C C H V t C H V t C q
V p A r r i p
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
T
T T T T =
) 69 (
Donde:
i
i
T t T t = ) ( ) (
i
T
Ai
Ai i A
c t c t C = ) ( ) (
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 18
Reactor qumico
Reordenando las dos ecuaciones anteriores:
) 70 ( ) ( ) ( ) (
) (
2 1 1
t K t C K t C
dt
t dC
Ai A
A
T = +
) 71 ( ) ( ) ( ) (
) (
4 3 2
t C K t K t
dt
t d
A i
= + T T
T

1
= , minutos
V
VC
2
+ q
K
1
= , sin dimensiones
q
VC
2
+ q
K
2
= ,
VC
1
VC
2
+ q
lb mol de A
pies
3
- R
lb mol de A
pies
3
- R
K
4
= ,
V H
r
C
2
V H
r
C
1
+ UA + q C
p

2
= , minutos
V C
V
V H
r
C
1
+ UA + q C
p
K
3
= , sin dimensiones
q C
p
V H
r
C
1
+ UA + q C
p
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN
Lmina 19
Reactor qumico
La transformada de Laplace de (70) y (71) nos da:
) 72 ( ) (
1
) (
1
) (
1
2
1
1
s T
s
K
s C
s
K
s C
i A A
+

+
=

) 73 ( ) (
1
) (
1
) (
2
4
2
3
s C
s
K
s
s
K
s
A i
+

+
=

T T
1 ) (
) (
2
3
+
=
s
K
s
s
i
T
T
Si c
A
es constante,
C
A
(s) es cero y:
) 1 /(
1 1
+ s K
) 1 /(
1 2
+ s K
C
A
(s)

) 1 /(
2 4
+ s K
) 1 /(
2 3
+ s K
T
i
(s)

C
Ai
(s)
T(s)
El proceso es interactivo
El proceso es multivariable
3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN