Chapitre 9 PDF

CTN-258 : Statique et dynamique
9-1

Chapitre 9 CINMATIQUE DES
PARTICULES

9.1 Introduction

La dynamique est ltude des corps en mouvement. Elle inclut :

1. La Cinmatique est ltude de la gomtrie du mouvement, elle relie le
dplacement, la vitesse, lacclration et le temps.

2. La Cintique est ltude des relations entre les forces agissant sur un
corps, sa masse et le mouvement du corps. Elle sert prdire le
mouvement engendr par des forces ou dterminer les forces
requises pour produire un mouvement donn.

Particule : dsigne un corps dont le mouvement est considr comme une seule
entit, on nglige la rotation du corps autour de son centre de masse.

9.2 MOUVEMENT RECTILIGNE DES PARTICULES
9.2.1 Position, vitesse et acclration

Une particule se dplaant sur une ligne droite est dite en mouvement rectiligne.

(a) Position

On dfinit sa position ou sa coordonne de position x , en mesurant la
distance entre le point P o se trouve la particule et lorigine O sur la ligne droite.

Figure 9.1

x : positif ou ngatif selon la position relative du point P p/r O
unit mtre [m] ou millimtre [mm]
Chapitre 9 : Cinmatique des particules
9-2

Si la position x dune particule est connue pour chaque valeur du temps t, on dit
que le mouvement de la particule est connu.

t : unit secondes [s]

(b) Vitesse

Soit la position x x + au point P dune particule un temps t t +

Figure 9.2

La vitesse moyenne de la particule entre le point P et P est :

Vitesse moyenne
x
t

La vitesse instantane de la particule entre le point P et P est :

0
lim
t
x
v
t
dx
v
dt

=
q. 9.1

v : positive ou ngative selon que la particule se dplace dans une direction
positive ou ngative (selon que x augmente ou diminue)

unit mtre par seconde [m/s]

3 2
6 t t x =
( ) m x
( ) s t
9-3

(c) Acclration

Soit la vitesse v dune particule un temps t un temps t t + sa vitesse est
v v +

Figure 9.3

Lacclration moyenne de la particule entre le point P et P est :

Acclration moyenne
v
t

Lacclration instantane de la particule entre le point P et P est :

0
lim
t
v
a
t
dv
a
dt

=
q. 9.2
ou

2
2
d x
a
dt
= q. 9.3
ou

dv
a v
dx
= q. 9.4

a : positive (la vitesse augmente dans la direction positive ou la vitesse diminue
dans la direction ngative)

ngative (la vitesse diminue dans la direction positive ou la vitesse augmente
dans la direction ngative)

Figure 9.4
unit mtre par seconde carre [m/s
2
]
9-4

Exemple 9.1 :

Une particule se dplace selon lquation du mouvement suivante :

3
2 24 6 x t t = +

o x x est mesure en [m] et t t en [s] .

(a) Dterminer le temps requis pour que la particule atteigne la vitesse
de 72 m/s partir du repos

[ ]
2
6 24 m/s
dx
v t
dt
= =

? t = 72 m/s v =

2
6 24 = 72 t 4 s t =

(b) Dterminer lacclration de la particule lorsque v = 30 m/s :

2
12 m/s
dv
a t
dt
= =

? a = 30 m/s v = ? t =

2
6 24 v t =
2
30 6 24 t = 3 s t =

2
( 3)
12 3 36 m/s
t
a
=
= =

4 s t = +
2
36 m/s a =
9-5

(c) Dterminer la distance nette parcourue par la particule entre le temps
t = 1s et le temps t = 4s

x = x
(t = 4)
- x
(t = 1)

x
(t = 1)
= 2 (1)
3
- 24 (1) + 6 = - 16m

x
(t = 4)
= 2 (4)
3
- 24 (4) + 6 = 38m

x = 38 (- 16) = 54m

(d) Dterminer la distance totale parcourue par la particule entre t = 1s
et t = 4s

(1) x = 2t
3
24t + 6 [m]

(2) v = 6t
2
24 [m/s]

(3) a = 12t [m/s
2
]

On remarque daprs lquation (1) que la particule se trouve 6m
t = 0 et quelle se dplace dans la direction ngative.

De plus, sa vitesse sannule

t = ? (quation (2))

v = 0
6t
2
- 24 = 0 t = 2s

x = 54m

9-6

Donc :

t = 0
x
(t = 0)
= 6m
t = 1s
x
(t = 1)
=
t = 2s
x
(t = 2)
= et v
(t = 2)
= 0
t = 4s
x
(t = 4)
= 38m

t = 2 t = 1 t = 0 t = 4 [s]

- 26 - 16 0 6 38 [m]

Figure 1.5

Entre t = 1s et t = 2s
x = 26 16m = 10m

Entre t = 2s et t = 4s
x = 26 + 38 = 64m

Distance totale parcourue : 64m + 10m

v = 0
D = 74m
9-7

9.2.2 Dfinir le mouvement dune particule

La plupart du temps le mouvement dune particule se dfinit, non pas par sa
position en fonction du temps, mais plutt par son acclration.

(a) Situation 1 : Lacclration est donne en fonction du temps t.

Selon lquation (9.2)

( )
( )
dv adt
dv f t dt
dv f t dt
=
=
=

Afin de dfinir la vitesse de la particule nous avons besoin des conditions initiales
au temps t = 0, cest--dire:

t = 0 v = v
0
x = x
0
t =t v =v x = x

0
0
0
0
( )
( )
v t
v
t
dv f t dt
v v f t dt
=
=

Puisque selon (9.1)
dx vdt =

Alors

o
x t
x o
dx vdt =

( ) a f t =
9-8

(b) Situation 2 : Lacclration est donne en fonction de la position x.

Selon lquation (9.4)

( )
vdv adx
vdv f x dx
=
=

Afin de dfinir la vitesse de la particule nous avons besoin des conditions initiales
la position x = x
0
,

x = x
o
v = v
o
t = t
x = x v = v t = 0

( )
( )

=
=
x
x
v
v
x
x
dx x f
v v
dx x f vdv
0
0 0
2 2
2
0

Puisque selon (9.1)
dx
dt
v
=

Alors

( )
o
t x
o x
dx
dt
v x
=

( ) a f x =
9-9

(c) Situation 3 : Lacclration est donne en fonction de la vitesse v.

Selon les quations (9.2 ou 9.4)

( )
( )
dv
a f v
dt
dv
dt
f v
= =
=

( )
( )
dv
a f v v
dx
vdv
dx
f v
= =
=

Alors avec les conditions initiales

0
0
( )
t v
v
dv
dt
f dv
=

0 0
( )
x v
x v
vdv
dx
f v
=

( ) a f v =
9-10

9.2.3 Mouvement rectiligne uniforme

Dans ce type de mouvement lacclration a dune particule est zro pour toute
valeur du temps t. Par consquent :

constante
dx
v
dt
= =

La coordonne de positon x est alors obtenue par intgration en considrant la
position initiale x
0
:

0
0
0
x t
x
dx v dt
x x vt
=
=

DONC, LORSQUE LA VITESSE DUNE PARTICULE EST CONSTANTE

q. 9.5
=
+

9.2.4 Mouvement rectiligne avec acclration uniforme

Dans ce type de mouvement lacclration a dune particule est constante
pour toute valeur du temps t. Par consquent :

constante
dv
a
dt
= =

La vitesse v est alors obtenue par intgration en considrant la vitesse initiale v
0
:

0
0
0
v t
v
dv a dt
v v at
=
=

DONC, LORSQUE LACCLRATION DUNE PARTICULE EST CONSTANTE

=
+ q. 9.6

9-11

et puisque selon lquation (1.1)
dx
v
dt
= alors par intgration on peut obtenir la
position x de la particule en considrant la position initiale x
0

0
0
0
2
0 0
( )
2
x t
x
dx v at dt
t
x x v t a
= +
= +


=
q. 9.7

Lquation (9.7) donne la position x en fonction de lacclration a et du temps t.
On peut aussi obtenir une relation entre la vitesse v, lacclration a et la position
x en utilisant lquation (9.4)

constante
dv
a v
dx
vdv adx
= =
=

En intgrant et en considrant la vitesse initiale v
0
et la position initiale x
0

0 0
2 2
0 0
1
( ) ( )
2
v x
v x
vdv a dx
v v a x x
=
=


+ 2(
) q. 9.8

9-12

Exemple 9.2

Une balle est lance vers le haut dune fentre situe 20m du sol avec une
vitesse de 10m/s. Sachant que lacclration de la balle est de 9,81m/s
2
, dirige
vers le bas :

(a) Dterminer la vitesse et la position de la balle en fonction du temps
t.

De lquation (1.2) :

dv
a 9,81
dt
= = dv 9, 81dt =

o
v t
v o
dv - 9,81dt =

[ ]
t
0
0
v v 9,81t =

t = 0
0
10 m/s v v = = +

De lquation (1.6) :

10 - 9, 81 v t =

[ m/s ] (1)

De lquation (9.1) :

9,81 10
dy
v t
dt
= = + = ( 9, 81 10) dy t dt = +

( ) 9,81 10
o
y t
y o
dy t dt = +

[ ]
2
0
9,81
- 10
2
t
o
y y t t = +

t = 0 20 m
o
y y = = +

De lquation (9.7) :
2
20 - 4, 905 10 y m t t = + [ m ]

[ m ] (2)
v = -9,81 t + 10
2
-4, 905 10 20 y t t = + +
y
y
o
=20m
v
o
=10m/s
9-13

t = 1,02s

(b) Dterminer la hauteur maximale atteinte par la balle et le temps
correspondant

Lorsque la balle atteint la hauteur maximale, sa vitesse sannule. Donc,
pour :

y
max
v = 0

v = 0 t = ?

de lquation (1) on obtient t :

0 = - 9,81t + 10

Donc la hauteur maximale y
max
est atteinte t = 1,02s

De lquation (2) :

y
max
= - 4,905 (1,02)
2
+ 10 (1,02) + 20

(c) Dterminer le temps t lorsque la balle atteint le sol, ainsi que sa
vitesse ce moment l.

Lorsque la balle touche le sol, on a : y = 0

De lquation (2) : 0 = - 4,905t
2
+ 10t + 20

cet instant, la vitesse de la balle atteint : (quation (1))

v = - 9,81 (3,28) + 10 = - 22,2s

On peut aussi calculer la vitesse laide de lquation (1.8).
y
max
= 25,1m
t = + 3,28s
v = 22,2m/s

9-14

9.3 Mouvement de plusieurs particules

Lorsquon considre le mouvement de plusieurs particules se dplaant de faon
indpendante le long de la mme ligne, on peut crire des quations de
mouvement indpendantes pour chaque particule.

Le temps initial t
0
doit alors tre le mme pour toutes les
particules
La position dorigine x
0
doit alors tre le mme pour toutes les
particules

(a) Mouvement relatif de deux particules

Soit une particule A et une particule B se dplaant le long de la mme ligne

Figure 9.7

La position relative de B par rapport A est :

/ B A
x = alors
q. 9.9

Un signe positif pour
/ B A
x signifie que B est la droite de A

La vitesse relative de B par rapport A est :

/ B A
v = alors
q. 9.10

/ B A
v signifie que B se dplace dans la direction positive
lorsquobserv du point A
9-15

Lacclration relative de B par rapport A est :

/ B A
a = alors
q. 9.11

/ B A
a signifie que lacclration de B est positive
lorsquobserve du point A
9-16

Exemple 9.3

lintrieur dune cage dascenseur, une balle est lance du niveau 12m vers le
haut avec une vitesse initiale de 18m/s. Au mme instant, une plate-forme en
mouvement vers le haut avec une vitesse constante de 2m/s atteint le niveau
5m.

(a) Mouvement de la balle
Figure 9.8

(a) Dfinir les quations de mouvement de la balle et de la plate-forme

quations de mouvement de la balle

v
0
= + 18m/s ; y
0
= + 12m ; a = - 9,81m/s
2
(a = cte)

De lquation (9.6):

v
B
= v
0
+ at
(1)

De lquation (9.7):

y
B
= y
0
+ v
0
t +
2
1
at
2
(2)

B
v
B
= 18 9,81t

2
12 18 4, 905
B
y t t = +
vo = 18m/s
t = 0
a = -9.81m/s

t = t

y
o
= 12m
y
b

9-17

(b) Mouvement de la plateforme (c) La balle frappe la plateforme
Figure 9.8

quations de mouvement de la plate-forme

v
0
= + 2m/s ; a = 0
(3)

De lquation (1.5):

y
E
= y
0
+ vt

y
0
= + 5m

(4)

(b) Dterminer le moment (t) ainsi que la hauteur (y) lorsque la balle
frappe la plate-forme

Au moment o la balle touche la plate-forme, on a : y
B
= y
E

De lquation (2) et (4) :

12 + 18t 4,905t
2
= 5 + 2t

De lquation (4) :

y = y
E
= 5 + 2 (3,65)

E
v
E
= v
0
= 2m/s

y
E
= 5 + 2t
t = 3,65s
y = 12,30m
v
t
= t
t = 0

y
b

y
o
= 5m

t = t

y
b

y
e

9-18

(c) Dterminer la vitesse relative de la balle p/r la plate-forme au
moment o les deux rentrent en contact

De lquation (9.10 ) et (1)

B
E
v = v
B
v
E
= (18 9,81t) - 2 = 16 9,81t

Il y a contact t = 3,65s

B
E
v = 16 9,81 (3,65)

De la plate-forme, la balle semble se diriger vers le bas !

B
E
v
= - 19,81m/s
9-19

(b) Mouvements dpendants

Lorsque la position dune particule dpend de la position dune autre ou de
plusieurs autres particules, les mouvements sont alors dpendants.

Soit une corde ABCDEFG passant par deux poulies de la figure 1.9a et
contrlant le mouvement vertical des deux blocs A et B. En supposant que la
corde ne sallonge pas, le dplacement des points A et B sont dpendants lun
de lautre par la relation suivante :

Puisquune seule des coordonnes (x
A

ou x
B
) peut tre choisie arbitrairement, il
sagit alors dun :

SYSTME 1 DEGR DE LIBERT

Figure 9.9a

2x
A
+ x
B
= cte
A
B
9-20

Soit une corde passant par 4 poulies et contrlant le mouvement vertical de 3
blocs, A, B et C. En supposant que la corde ne sallonge pas, les dplacements
des points A, B et C sont dpendants lun de lautre par la relation suivante :

Il y a ici ____degrs de libert

Figure 9.9b

Lorsque la relation entre les coordonnes de position est linaire, une relation
semblable peut tre tablie entre les vitesses et les acclrations des particules.

2 2
A B C
x x x cte + + =
2 2 0 2 2 0
2 2 0 2 2 0
C A B
A B C
C A B
A B C
dx dx dx
v v v
dt dt dt
dv dv dv
a a a
dt dt dt
+ + = + + =
+ + = + + =
A
B
C
9-21

Exemple 9.4

Figure 9.10

Trouvez v
A
sachant que v
B
= 6m/s

Solution :

Cble Rouge :

x
A
+ 2x
C
= Cte (1)

Cble Noir :

x
D
+ (x
D
x
C
) = Cte

2x
D
- x
C
= Cte (2)

Comme v
D =
v
B

(2)

(1) et (2)

v
A
+ 2v
c
= 0

2v
D -
v
C
= 0
2v
B
- v
C
= 0
v
A
= + 24m/s
X
v
B
= v
D

C
D
A
Datum (origine)
B
x
C

x
A

x
D

9-22

9.4 Exercices pour le chapitre 9

Note : Ces exercices sont tirs principalement du livre de rfrence "Vector
Mechanics for Engineers" de Beer and Johnston Jr.

9-1 Le mouvement dune particule est dfini par la relation
4 3 2
3 4 7 5 8 x t t t t = + + o x et t sont exprims en millimtres et en secondes.
Dterminez la position, la vitesse et lacclration de la particule lorsque t = 3
s.
Rp. : x = 281 mm, v = 385 mm/s, a = 382 mm/s
2

3 2
5 5
30 8
3 2
x t t t = +
o x et t sont exprims en mtres et en secondes. Dterminez le temps, la
position et lacclration de la particule lorsque v = 0.
Rp. : t = 3 s, x = -59,5 m, a = 25 m/s
2
3 2
3 6 12 5 x t t t = + o
x et t sont exprims en mtres et en secondes. Dterminez (a) quand la
vitesse est nulle, (b) la position, lacclration et la distance totale parcourue
lorsque t = 4 s.
Rp. : (a) t = 2 s, (b) x = 53 m, a = 60 m/s
2
, x = 96 m
9-4 Lacclration dune particule est dfinie par la relation a = 6 m/s
2
. Sachant
qu t = 0, x = -32 et qu t = 2 s, v = - 6 m/s, dterminez la vitesse, la position
et la distance totale parcourue lorsque t = 5 s.
Rp. : v = 12 m/s, x = -47 m, x = 39 m
9-5 : Lacclration dune particule est directement proportionnelle au carr du
temps t. Lorsque t=0, la particule est la position x = 24 m. Exprimez x et v
en fonction de t, si t = 6 s, x = 96 m et v = 18 m/s.
Rp. :
4 3
10 24 10
108 27
t t
x t v = + + = +
9-6 Un camion franchit 164 m en 8 secondes tout en dclrant un taux
constant de 0,5 m/s
2
. Dterminez (a) sa vitesse initiale, (b) sa vitesse finale
et (c) la distance parcourue durant le premier 0,6 s.
Rp.: (a) v
0
= 22,5 m/s (b) v = 18,4 m/s (c) x = 13,41 m

9-23

9-7 Pour la figure suivante, en sachant que lacclration de la voiture est
uniforme 3 m/s
2
et quelle passe au point A avec une vitesse de 50 km/h,
dterminez (a) le temps requis la voiture pour atteindre le point B, et (b) la
vitesse de la voiture lorsquelle passe en B.
Rp.: (a) t = 2,77 s (b) v = 79,9 km/h

9-8 Sur la figure suivante, le bloc A se dplace vers la gauche une vitesse
constante de 6 m/s. Dterminez (a) la vitesse du bloc B, (b) la vitesse de la
portion D du cble, (c) la vitesse relative de la portion C du cble par rapport
la portion D.
Rp.: (a) v = 2 m/s (b) v = 2 m/s (c) v = 8 m/s

9-9 Sur la figure prcdente, le bloc B part du repos et se dplace vers le bas
avec une acclration constante. Sachant que la vitesse du bloc A atteint 4
m/s aprs quil se soit dplac de 400 mm, dterminez (a) les acclrations
de A et B, et (b) la vitesse et le changement de position du bloc B aprs 2 s.

Rp.: (a) a
A
= 20 m/s
2
, a
B
= 6,67 m/s
2
(b) v
B
= 13,3 m/s et
x = 13,33 m
A B
v
A
= 50km/h
50m
Figure E9-7
B
A
Figure E9.8 et E9.9
c
d

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