Aporte individual: Daniel Carbono Cdigo: 7633953

1. Un sistema que controla una planta de temperatura dentro de un proceso

industrial tiene la siguiente estructura:

Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacin), donde se involucren
solamente el regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab, scilab u otro
software que est a su alcance. Una vez realizado esto, se debe variar la
ganancia del regulador de forma sistemtica y observar la respuesta del sistema
cuando la entrada C(s) es un escaln y cuando es un impulso.
Se deben tomar pantallazos de las diferentes respuestas, y completar la siguiente
tabla con los valores de K indicados.

Valor
de K
Entrada Imagen de la respuesta (pantallazo)
2 Impulso
2 Escaln
4 Impulso
4 Escaln
6 Impulso
6 Escaln
8 Impulso
8 Escaln
Tabla 1. Respuesta del Sistema en Lazo Abierto





Posteriormente, se debe modelar el sistema realimentado (lazo cerrado) donde se
involucren el regulador, la planta y el sensor como originalmente se encuentra. De
igual forma, realizar la variacin de la ganancia del regulador con entradas impulso
y escaln y completar la siguiente tabla:




Valor
de K
Entrada Imagen de la respuesta (pantallazo)
2 Impulso
2 Escaln
4 Impulso
4 Escaln
6 Impulso
6 Escaln
8 Impulso
8 Escaln
Tabla 2. Respuesta del Sistema en Lazo Cerrado


Responder las siguientes preguntas:

Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en
lazo abierto ante una entrada escaln?

Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en
lazo abierto ante una entrada impulso?

De qu manera influye la ganancia K en la estabilidad del sistema?

De qu manera influye la ganancia K en el tiempo de asentamiento de la
respuesta del sistema?

Cul es la influencia de la realimentacin en la estabilidad del sistema?







Desarrollo del punto numero 1



El programa que utilice para hacer la modelacin del sistema en lazo abierto fue el
simulink con matlab y primeramente definiremos grficamente el proceso de
modelacin sin realimentacin de la funcin de transferencia de la siguiente
manera donde se ven definidas las variables y los elementos que hacen parte de
la simulacin:




En la siguiente tabla registraremos las imgenes de las diferentes respuestas con
los valores de K indicados para la respuesta del sistema en lazo abierto:

Valo
r de
K
Entrad
a
Imagen de la respuesta (pantallazo)
2 Impuls
o
Entrada Valor de k=2 impulso
num=[0 0 2 14];
den=[1 2 3 1];
impulse(num,den)
grid

2 Escal
n
Entrada Valor de k= 2 escaln
num=[0 0 2 14];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

4 Impuls
o
Entrada Valor de k=4 impulso
num=[0 0 4 28];
den=[1 2 3 1];
impulse(num,den)
grid

4 Escal
n
Entrada Valor de k= 4 escaln
num=[0 0 4 28];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

6 Impuls
o
Entrada Valor de k=6 impulso
num=[0 0 6 42];
den=[1 2 3 1];
impulse(num,den)
grid

6 Escal Entrada Valor de k= 6 escaln
n num=[0 0 6 42];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

8 Impuls
o
Entrada Valor de k=8 impulso
num=[0 0 8 56];
den=[1 2 3 1];
impulse(num,den)
grid

8 Escal
n
Entrada Valor de k= 8 escaln
num=[0 0 8 56];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

Tabla 1. Respuesta del Sistema en Lazo Abierto





Despus de haber realizado la modelacin del sistema con respuesta del sistemas
en lazo abierto procederemos a repetir el proceso pero para la modelacin del
sistema con respuesta en lazo cerrado:



En la siguiente tabla registraremos las imgenes de las diferentes respuestas con
los valores de K indicados para la respuesta del sistema en lazo cerrado:

Valo
r de
K
Entrad
a
Imagen de la respuesta (pantallazo)
2 Impuls
o

Impulso lazo cerrado
2 Escal
n

4 Impuls
o

4 Escal
n

6 Impuls
o

6 Escal
n

8 Impuls
o

8 Escal
n



Responder las siguientes preguntas:

Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en
lazo abierto ante una entrada escaln?

Sol.

Ante la entrada-escaln a medida que la ganancia del regulador aumenta en lazo
abierto, la salida tiende a estabilizarse en valores ms altos, lo que incrementa el
error en estado estacionario. Una seal de entrada del tipo escaln permite
conocer la respuesta del sistema frente a cambios abruptos en su entrada. As
mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento de la seal, es decir,
cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario.

Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en
lazo abierto ante una entrada impulso?

Sol.

Observando la respuesta en entrada impulso a medida que la ganancia del
regulador aumenta en lazo abierto, la salida tiende a tener picos ms altos ms
altos, lo que demora ms la respuesta en ir a cero. Este representa el caso lmite
de un pulso infinitamente corto en el tiempo pero que mantiene su rea o integral
(por lo cual tiene un pico de amplitud infinitamente alto). Aunque es imposible en
cualquier sistema real, es un concepto til como idealizacin.

De qu manera influye la ganancia K en la estabilidad del sistema?

Sol.

Un sistema estable es aqul que permanece en reposo a no ser que se excite por
una fuente externa, en cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo una vez que
desaparezcan todas las excitaciones. Para que un sistema sea estable, las races
de la ecuacin caracterstica o polos deben estar situadas en el lado izquierdo del
semiplano complejo de Laplace.

De qu manera influye la ganancia K en el tiempo de asentamiento de la
respuesta del sistema?

Sol.

A mayor valor de k la respuesta tiende a ser ms oscilatoria y tiende a
estabilizarse especialmente en el factor de correccin especficamente en el
tiempo de respuesta.

Cul es la influencia de la realimentacin en la estabilidad del sistema?

Sol.

El efectuar realimentacin permite que la ganancia global del sistema disminuya,
disminuyendo el error en estado estacionario y haciendo que la respuesta asiente
ms rpido. Ms rpido se alcanza el setpoint e influye por que mantiene la
funcin entro de sus valores iniciales.