Ingeniera Matematica

Universidad de Chile
Ingeniera Matem atica
FACULTAD DE CIENCIAS
F

ISICAS Y MATEM

ATICAS
UNIVERSIDAD DE CHILE
C alculo Diferencial e Integral 08-2
Basado en el apunte del ramo Ma-
tematicas Aplicadas, de Felipe

Alvarez,
Juan Diego Davila, Roberto Cominetti y
Hector Ramrez C.
SEMANA 11: CURVAS EN EL ESPACIO
6. Curvas en el espacio
6.1. Coordenadas ortogonales
Las coordenadas cartesianas no siempre son las mas comodas para describir
curvas (trayectorias), supercies, vol umenes y otros objetos geometricos. En di-
versas ocasiones el problema en estudio posee ciertas simetras que no se ven
reejadas al utilizar estas coordenadas. As, se hace evidente el estudiar formal-
mente un sistema de coordenadas arbitrario, al cual nos referiremos por sistema
de coordenadas curvilneas. sistema de coordenadas
curvilneas
En general, un sistema de coordenadas curvilneas es una transformacion inver-
tible r : D
3

3
, de modo que a todo triplete (u, v, w) D le corresponde
un unico punto en el espacio
r(u, v, w) = (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)).
Veamos ahora algunos sistemas de coordenadas clasicos.
6.1.1. Coordenadas cilndricas
Para este sistema de coordenadas la posicion de un punto

P en el espacio queda
determinada por tres variables, , y z, como muestra la siguiente gura:
+

[0, +[
[0, 2[
z
P

z
Entonces, la relaci on entre las coordenadas cilndricas y cartesianas viene dada
por
r(, , z) = (x(, , z), y(, , z), z(, , z)) = ( cos , sen , z).
Recprocamente, a un punto descrito por lo valores x, y e z, en coordenadas
cartesianas, le corresponden los siguientes valores en coordenadas cilndricas
=
_
x
2
+ y
2
, = arctan
_
y
x
_
, z = z.
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6.1.2. Coordenadas esf ericas
Un tipo de geometra que aparece con frecuencia en las aplicaciones es la geo-
metra esferica. Para el sistema de coordenadas ligado a esta geometra, la posi-
cion de un punto

P est a determinada por un radio r y dos angulos y , como
se muestra en la gura.
+

z
y
x
r
r [0, +[
[0, ]
[0, 2[
As, tenemos para un punto descrito usando los valores r, y la siguiente
representaci on
r(r, , ) = (r sencos , r sensen, r cos ).
Recprocamente, para un punto dado en coordenadas cartesianas, es decir des-
crito usando x, y y z, se tiene la relaci on
r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
, = arctan
_
_
x
2
+ y
2
z
_
, = arctan
_
y
x
_
.
6.2. Curvas
Denotamos por
n
el espacio n-dimensional dotado de la norma euclidiana:
x =

x x =
_
x
2
1
+ . . . + x
2
n
.
La nocion de curva es la formalizaci on matematica de la idea intuitiva de la
trayectoria de una partcula que se mueve en el espacio. Por esta raz on los casos
n = 2 y n = 3 juegan un rol principal en lo que sigue.
Denicion 6.1 (Curva). Diremos que un conjunto
n
es una curva si Curva
existe una funci on continua r : I = [a, b]
n
, llamada parametrizaci on de la parametrizaci on
curva, tal que
= {r(t) : t [a, b]}.
Adem as, diremos que una curva es
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I
r(t)

1) Suave: si admite una parametrizaci on de clase C

1
. Suave
2) Regular: si admite una parametrizaci on r() de clase C
1
tal que
dr
dt
(t) > 0, Regular
para todo t I.
3) Simple: si admite una parametrizaci on de clase C
1
que sea inyectiva (i.e. Simple
no hay puntos m ultiples).
4) Cerrada: si admite una parametrizaci on r : [a, b]
n
de clase C
1
tal que Cerrada
r(a) = r(b).
5) Cerrada simple: si admite una parametrizaci on r : [a, b]
n
de clase C
1
Cerrada simple
tal que r(a) = r(b) y que sea inyectiva sobre [a, b).
Ejemplo 6.1.
Se dene la cicloide como la curva descrita por un punto solidario a una rueda
(de radio R) que gira sin resbalar.
t
a
p
R
Su parametrizaci on viene dada por
r(t) = (Rt, R) (a sen t, a cos t) = (Rt a sen t, R a cos t),
donde a es la distancia del punto al centro de la rueda.
Notemos que cuando a < R la trayectoria es simple y regular, mientras que
en el caso a > R deja de ser simple aunque sigue siendo regular.
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a<R
a=R
a>R
El caso crtico es a = R, pues para este valor la trayectoria es simple pero
no es regular (justique). Es importante observar que la parametrizaci on es
siempre suave, a pesar de que la curva presenta puntas; de hecho, es esto
ultimo lo que obliga a pasar por esos puntos con velocidad nula.
Ejemplo 6.2.
La funcion r(t) = (a cos t, b sen t), t [0, /2] parametriza el cuarto de elipse
que se ve a continuacion
a
b
Esta curva se puede parametrizar tambien mediante r
1
(x) =
(x, b
_
1 (x/a)
2
), x [0, a].
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Ejemplo 6.3.
La funcion r(t) = (a cos t, a sen t,
ht
2
), t [0, 4] parametriza una helice, que
realiza 2 vueltas llegando a una altura 2h, como se ve en la proxima gura.
h
h
r
4 0
Podemos pensar que la helice es una trayectoria que sigue el contorno de un
cilindro dado (en este caso de radio a y altura 2h).
Insistamos que una curva es un conjunto, que no debe confundirse con la
parametrizaci on que la dene. De hecho, una curva admite muchas parametriza-
ciones tal como vimos en el ejemplo 6.2. Intuitivamente, esto se explica porque
una misma curva puede recorrerse de diferentes maneras y con distintas veloci-
dades.
6.2.1. Reparametrizaci on de curvas regulares
Denicion 6.2 (Parametrizaciones equivalentes). Dos parametrizaciones Parametrizaciones
equivalentes
r
1
: [a, b]
n
y r
2
: [c, d]
n
de una misma curva se dicen equivalentes si
existe una funci on biyectiva : [a, b] [c, d] de clase C
1
tal que r
1
(t) = r
2
((t))
para todo t [a, b]. En este caso, la funci on se llamar a reparametrizaci on. reparametrizaci on
Una funcion continua y biyectiva denida en un intervalo sera necesariamen-
te creciente o decreciente. En el primer caso diremos que la reparametrizaci on
preserva la orientaci on pues dos parametrizaciones tales que r
1
= r
2
recorren
la curva en el mismo sentido. En el segundo caso, esto es, cuando la reparame-
trizacion es decreciente, entonces diremos que la orientaci on se invierte. De esta
forma, dos parametrizaciones equivalentes o bien preservan la orientaci on o bien
la invierten, pero no puede darse un caso intermedio.
La denicion anterior conlleva naturalmente a preguntarnos lo siguiente:
(1) Son todas las parametrizaciones de una misma curva necesariamente equi-
valentes?
(2) En caso armativo, existe alguna parametrizaci on mas natural que las
otras?
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La respuesta a (1) es en general no, como lo muestra la siguiente curva y las dos
parametrizaciones que se indican a continuacion y cuyas orientaciones no son
comparables respecto a la orientaci on (no podemos decir ni que se preserva ni
que se invierte).
r
1
r
2
Figura 2: Parametrizaciones no equivalentes para la misma curva
Sin embargo, se tiene el siguiente resultado que admitiremos sin demostraci on.
Proposici on 6.1. Sea una curva simple y regular. Si no es cerrada, enton-
ces todas sus parametrizaciones regulares son inyectivas y equivalentes. Cuando
es una curva cerrada, se tiene que todas sus parametrizaciones inyectivas en
el interior de su dominio son equivalentes.
En esta situacion, una parametrizaci on regular r separa en dos al conjunto de
parametrizaciones regulares:
Las que tienen la misma orientaci on que r (que llamaremos orientaci on
positiva), y orientaci on positiva
Las que tienen la orientaci on opuesta (que se llamara orientaci on negativa-
). orientaci on negativa
Evidentemente las nociones de orientaci on positiva y negativa quedan determi-
nadas por la parametrizaci on inicial que sirve de referencia. Existe sin embargo
una convenci on en el caso de curvas planas cerradas y simples, esta es el esco-
ger la orientaci on positiva como aquella obtenida al recorrer la curva en sentido
antihorario (i.e. contrario a las manecillas del reloj), tal como se ilustra en la
siguiente gura.
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6.2.2. Parametrizaci on en longitud de arco
Sea una curva simple y regular. Sea r : [a, b]
n
una parametrizaci on regular
de . Con el n de denir la longitud de procedemos a aproximarla por una
poligonal a traves de los puntos r(t
0
), r(t
1
), . . . , r(t
N
) donde a = t
0
< t
1
< . . . <
t
N
= b es una malla de puntos.
r(t
1
)
r(t
0
)
r(t
7
)
r(t
8
)

L()

8
i=1
r(t
i
) r(t
i1
)
Intuitivamente, cuando el paso de la particion ({t
i
}) = max
0iN1
(t
i+1
t
i
)
tiende a cero, la longitud de la poligonal converge hacia el largo de la curva .
En efecto, se cumple el siguiente resultado:
Proposici on 6.2. La suma
N1

i=0
r(t
i+1
) r(t
i
) converge, cuando el paso de
la partici on ({t
i
}) tiende a cero, hacia la integral
_
b
a
_
_
_
_
dr
dt
_
_
_
_
dt.
Este resultado nos permite introducir la siguiente denicion:
Denicion 6.3 (Longitud de curva). Sea una curva simple y regular. Sea Longitud de curva
r : [a, b]
n
una parametrizaci on regular de . Denimos la longitud de
mediante
L() :=
_
b
a
_
_
_
_
dr
dt
_
_
_
_
dt (6.1)
El valor de esta integral no depende de la parametrizaci on regular r que se escoja
para describir , y por lo tanto el largo de est a bien denido.
Sea una curva simple y regular, y r : [a, b]
n
una parametrizaci on regular.
Denimos la funcion longitud de arco s: [a, b] [0, L()] como
s(t) :=
_
t
a
_
_
_
_
dr
dt
()
_
_
_
_
d (6.2)
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s(t)
r(a)
r(t)

De acuerdo a lo anterior, s(t) es la longitud del camino recorrido sobre por la

parametrizaci on hasta el instante t, tal como lo ilustra la gura.
Claramente, s() resulta ser una funcion de clase C
1
con
ds
dt
(t) =
_
_
_
_
dr
dt
(t)
_
_
_
_
> 0
En consecuencia, s() es una funcion estrictamente creciente, con lo cual resul-
ta ser una biyecci on, y su inversa es tambien de clase C
1
(por el teorema de
la funcion inversa) y estrictamente creciente. De esta forma podemos conside-
rar la reparametrizaci on dada por esta funcion inversa, la cual denotamos por
t : [0, L()] [a, b], y considerar la parametrizaci on equivalente que resulta de
tomar como par ametro la longitud de arco, vale decir
(s) = r(t(s)), s [0, L()]
Por el teorema de la funcion inversa, notemos que
dt
ds
(s) =
1
_
_
dr
dt
(t(s))
_
_
> 0.
En consecuencia, la reparametrizaci on no solo preserva la orientaci on, sino que
adem as recorre a rapidez constante e igual a 1:
_
_
_
_
d
ds
_
_
_
_
= 1.
Es posible vericar que cualquier otra parametrizaci on regular conduce a la
misma parametrizaci on en longitud de arco, salvo orientaci on por supuesto, por
lo cual esta puede ser considerada como una parametrizaci on can onica de la
curva. La llamaremos parametrizaci on natural o en longitud de arco
Ejemplo 6.4.
Encuentre la parametrizaci on natural de la cicloide r(t) = R(t sent, 1
cos t), t [0, 2]
Respuesta:
(s) = 2R
_
arc cos
_
1
s
4R
_

_
1
s
4R
_
_
1
_
1
s
4R
_
2
, 1
_
1
s
4R
_
2
_
s [0, 8R].
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Ejercicio
Ejercicio 6.1: Encontrar la parametrizaci on en longitud de arco para la
helice r(t) = (a cos t, a sen t,
ht
2
), t [0, 4].
Respuesta:
(s) =
_
a cos
_
2s

4
2
a
2
+ h
2
_
, a sin
_
2s

4
2
a
2
+ h
2
_
,
hs

4
2
a
2
+ h
2
_
s [0, 2
_
4
2
a
2
+ h
2
].
129