Aula 06

Automao I Prof. Jos Luiz Ferraz Barbosa 1

1.9

Reviso de Matriz
Matriz Inversa

Sejam as matrizes quadradas A
n,n
e B
n,n
. Se BA = I
n
, onde I
n
a matriz unitria conforme j vis-
to, ento B chamada de matriz inversa esquerda de A.

Para achar a matriz inversa:

Por exemplo, seja a matriz A ao lado e desejamos saber sua inversa es-
querda B.

O primeiro passo acrescentar uma matriz unitria no lado direito de A.

Agora, o objetivo somar ou subtrair linhas multiplicadas por coefici-
entes de forma a obter a matriz unitria no lado esquerdo (processo de
Gauss-Jordan).

1 linha = 1 linha + 2 linha multiplicada por -1.

2 linha = 2 linha + 1 linha multiplicada por -1.

3 linha = 3 linha + 1 linha multiplicada por -2.

3 linha = 3 linha + 2 linha multiplicada por -3.

3 linha = 3 linha multiplicada por -1.

2 linha = 2 linha + 3 linha multiplicada por -1.

E a matriz inversa a parte da direita.

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Determinantes de 2 ordem
O conceito de determinante est ligado ao de matriz, embora seja completamente distinto: en-
quanto matriz o conjunto de elementos conforme j mencionado, determinante o resultado
de uma operao aritmtica com os elementos de uma matriz, que obedece a uma determinada
regra. S se aplica a matrizes quadradas.

Veja ao lado para uma matriz A
2,2
(determi-
nante de 2 ordem).
O prefixo det colocado antes da matriz para indicar determinante. Ou, de forma mais compac-
ta, os colchetes na matriz so substitudos por barras verticais para o mesmo efeito.

Determinantes de 3 ordem
Para determinantes de 3 ordem ou superior, o clculo pode ser feito pela decomposio: consi-
dera-se, por exemplo, a primeira linha da matriz e somam-se as parcelas de cada elemento desta
linha multiplicado pelo determinante da matriz que restar pela eliminao da linha e coluna que
passam pelo elemento.

Se o ndice da coluna for par, o si-
nal da parcela ser negativo e posi-
tivo do contrrio. Para cada deter-
minante restante, o processo repe-
tido at chegar a determinantes de
2 ordem, que so calculados pela
frmula anterior.

Resoluo de sistemas atravs de matrizes

Determine a soluo de:
Ax = b

x = A
-1
.b
3 2
2 2
1 3
3 2 1
2 1
3 2 1
x x x
x x
x x x
9
10
9
4
9
11
3
2
1
9
5
9
2
9
1
9
2
9
1
9
4
9
1
9
5
9
2
3
2
1
x
x
x
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1.10

Convertendo do Espao de Estados para a F.T.
Dadas as equaes de estado e de resposta
) (
) (
II u D x C y
I u B x A x

aplique a transformada de Laplace supondo condies iniciais nulas:
sX(s) = AX(s) + BU(s) (III)
Y(s) = CX(s) + DU(s) (IV)
Isolando X(s) na equao (III), temos:
(sI - A)X(s) = BU(s)
onde I a matriz identidade.
Multiplicando esquerda ambos os lados dessa ltima equao por (sI - A)
-1
:
X(s) = (sI - A)
-1
BU(s) (V)
Substituindo a Eq. (V) na Eq. (IV), resulta
Y(s) = C(sI - A)
-1
BU(s) + DU(s)
= [C(sI - A)
-1
B + D]U(s)
Chamamos a matriz [C(sI - A)
-1
B + D] de matriz funo de transferncia, uma vez
que ela relaciona o vetor sada Y(s) ao vetor de entrada U(s).
Exemplo:
Problema: Dado o sistema definido pelas equaes de estado abaixo obter a funo
de transferncia, T(s) = Y(s)/U(s), onde U(s) a entrada e Y(s) a sada.
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Soluo: A soluo gira em tomo da obteno do termo (sI - A)
-1
.

Formemos agora (sI - A)
-1

(* Matriz adjunta a transposta da matriz dos cofatores)
Como

e

Ento:

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1.11

Representao no espao de estados em
Formas Cannicas
Considere um sistema com entrada u(t) e sada y(t) definido pela seguinte FT:
Forma Cannica Controlvel

A seguinte representao no espao de estados denominada Forma Cannica
Controlvel.
Matriz Ac: Forma cannica companheira (superior). Esta matriz companheira da
equao caracterstica:
Na figura anterior, os estados so realimentados para a entrada.

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Forma Cannica Companheira direita

Realizao alternativa para o denominador da FT:
O diagrama final fica:
Forma Cannica Observvel

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Esta forma chamada tambm de forma cannica companheira esquerda.
Forma Cannica Companheira Inferior

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