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Redaccin y Ortografa
Seguridad,claridad y dominio
Respuesta a cuestionamientos
Calicacin:
8 de agosto de 2013
ndice
1. Introduccin
2. Objetivos
2.1. Objetivos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Objetivos Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Metodologa
3.1. Cinemtica directa del manipulador
3.2. Dinmica del manipulador . . . . . .
3.2.1. Mtodo Newton-Euler . . . .
3.2.2. Mtodo Directo . . . . . . . .
3.2.3. Mtodo usando Lagrangiano .
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5
5
6
8
9
16
21
4. Euler-Lagrange(cinemtica directa)
4.1. Ecuaciones dinmicas con valores reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
5. Apndices
5.1. Apndice
5.2. Apndice
5.3. Apndice
5.4. Apndice
5.5. Apndice
5.6. Apndice
35
R . . . . . . . . . . . . . .
A Diseo en SolidWorks
B Ensamble de la estructura . . . . . . . . . . . .
R -Matlab
R . . . . . .
C Exportacin SolidWorks
D Diseo y construccin de mdulos de potencia
E Materiales(especicaciones) . . . . . . . . . . . .
F Anlisis de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Conclusiones
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27
28
35
44
49
55
65
75
79
Resumen
El siguiente documento presenta un exoesqueleto adaptado al brazo humano, el cual tiene como objetivo mover un brazo robtico en simulacin, tambin se presenta el desarrollo de una interfaz hptica
de modo que si en la simulacin el robot llega a tocar algn obstculo predenido, el sistema fsico debe
de presentar una reaccin a dicho choque.
El documento presenta el anlisis cinemtico y dinmico del sistema fsico, as como una ley de
control para la retropropagacin de fuerzas.
Abstract
The following document presents an exoskeleton adapted to the human arm which aims to move a
simulated robot arm. It also presents the development of an haptic interface so that if the simulation
robot touches a predened obstacle, the physical system must react to the collision.
The paper contains the kinematic and dynamic analysis of the physical system and a control law
for the propagation of forces.
1.
Introduccin
Introduccin
El concepto de
que permite la interaccin de un espacio real y un espacio virtual realimentando el sistema fsico con los
datos recopilados dentro de la escena en simulacin.
Estos dos trminos nos permiten crear uno nuevo, el cual sera la base para el desarrollo del robot, el
cual en conjunto es un dispositivo rgido tipo exoesqueleto habilitado para la interpretacin de una seal
de control por medio de una retropopagacin de fuerzas adecuada a las seales enviadas de la simulacin.
2.
Objetivos
Objetivos
3.
Metodologa
Metodologa
Figura 1:
a2
L3
Le
90
L2
-90
i
1
2
3
3
e
ai1
i1
di
Con base en los datos proporcionados por la tabla se construyen las matrices de transformacin correspondientes a cada uno de los sistemas de referencia, para ello se utilizar la matriz de trasformacin general
Tii1 :
6
Tii1
ci
si
0
ai1
si ci1 ci ci1 si1 di si1
=
si si1 ci si1 ci1
di ci1
0
0
0
1
(1)
Empleando esta matriz general y cada uno de los parmetros de la tabla se construyen las matrices de
transformacin para cada uno de los sistemas de referencia:
c1 s1
s 1 c1
T10 =
0
0
0
0
.
0
0
1
0
c3 s3
c2 s2 0
a2
0
0
0 1 L2 2 0
0 1 0
T =
T =
0
0 3 s3 c3
0 2 s2 c2
0
0
0
0
0
1
1
1
0 L3
1 0 3 0
T =
0
0 0 e
0
0 1
0
1
0
0
0 Le
0 0
1 0
0 1
(2)
c1 c2 c1 s2 s1 a2 c1 + L2 s1
s1 c2 s1 s2 c1 a2 s1 L2 c1
T20 =
s2
c2
0
0
0
0
0
1
T30 = T20 T32
(3)
c1 c2 c3 s1 s3 c1 c2 s3 s1 c3 c1 s2 L3 c1 c2 + a2 c1 + L2 s1
s1 c2 c3 + c1 s3 s1 c2 s3 + c1 c3 s1 s2 L3 s1 c2 + a2 s1 L2 c1
T30 =
s 2 c3
s2 s3
c2
L 3 s2
0
0
0
1
Te0 = T30 Te3 =
c1 c2 c3 s1 s3 c1 c2 s3 s1 c3 c1 s2 (c1 c2 c3 s1 s3 )Le + L3 c1 c2 + a2 c1 + L2 s1
s1 c2 c3 + c1 s3 s1 c2 s3 + c1 c3 s1 s2 (s1 c2 c3 + c1 s3 )Le + L3 s1 c2 + a2 s1 L2 c1
Te0 =
s 2 c3
s2 s3
c2
(s2 c3 )Le + L3 s2
0
0
0
1
(4)
= M (q)
q + B(q)qq + C(q)q2 + G(q)
(5)
de esta ecuacin
1
M es la matriz de masa.
m11 m12 m13
q1
M (q) = m21 m22 m23 q2
m31 m32 m33
q3
2
q1 q2
2b112 2b113 2b123
B(q)(qq)
= 2b212 2b213 2b223 q1 q3
q2 q3
2b312 2b313 2b323
3
12
2
2
32
(6)
Mtodo Newton-Euler
Este mtodo tambin conocido como algoritmo iterativo de dinmica de Newton-Euler. Para obtener las
0
0
0
0
0
e
e
e
e
e
fe = 0 ne = 0 e = 0 e = 0 v e = 0
0
0
0
0
0
para los centros de masa de los eslabones se tiene que:
Lcx1
1
= Lcy1
Pc1
0
Lcx2
2
= 0
Pc2
0
Le
3
=0
Pc3
0
0
0
0
00 = 0 00 = 0 v 00 = 0
0
0
g
las distribuciones de masa son:
I1c1
Ixx1 0
0
= 0 Iyy1 0
0
0 Izz1
I2c2
Ixx2 0
0
= 0 Iyy2 0
0
0 Izz2
I3c3
Ixx3 0
0
= 0 Iyy3 0
0
0 Izz3
A continuacin se lleva a cabo el proceso de realizar iteraciones externas (por ser un robot de 3GDL se
hace con i = 0 hasta i = 2 ) y despus internas (con i = 3 hasta i = 1), de manera que al terminar por las
iteraciones internas se obtendrn las ecuaciones dinmicas.
1
Iteraciones externas
1
Para i=0
0
1
1 0
1
1 = R0 0 + 1 z1 = 0
1
(7)
0
i
h
1 0
1 0
1
1
1
1 = R0 0 + R0 0 1 z1 + 1 z1 = 0
1
(8)
v11 = R01
h
00 P10 + 00 00 P1
0
+ v00
= 0
g
1 Lcy1 2 Lcx1
1
1
1
1
+ 11 11 Pc1
+ v11 = 1 Lcx1 12 Lcy1
= 11 Pc1
vc1
g
1 Lcy1 12 Lcx1
F11 = m1 Vc11 = m1 1 Lcx1 12 Lcy1
g
0
N11 = I1c1 11 + 11 I1c1 11 = 0
1 Izz1
(9)
(10)
(11)
(12)
Para i=1
1 s2
22 = R12 11 + 2 z22 = 1 c2
2
1 s2 + 1 2 c2
22 = R12 11 + R12 11 2 z22 + 2 z22 = 1 c2 1 2 s2
2
2
c2 (1 L2 a2 1 ) + s2 g
2
v22 = R12 (11 P21 + 11 (11 P21 ) + v11 ) = s2 (1 L2 a2 1 ) + c2 g
2
1 a2 L2 1
Lcx2 (c22 12 + 22 ) + c2 (1 L2 12 a2 ) + s2 g
2
2
2
v c2
= 22 Pc2
+ 22 (22 Pc2
) + v22 = Lcx2 (2 s2 c2 12 ) s2 (1 L2 12 a2 ) + c2 g
Lcx2 (c2 1 + 2s2 1 2 ) 1 a2 12 L2
(13)
(14)
(15)
(16)
m2 (Lcx2 (c22 12 + 22 ) + c2 (1 L2 12 a2 ) + s2 g)
2
F22 = m2 v c2
= m2 (Lcx2 (2 s2 c2 12 ) s2 (1 L2 12 a2 ) + c2 g)
m2 (Lcx2 (c2 1 + 2s2 1 2 ) 1 a2 12 L2 )
(17)
(18)
c3 s2 1 s3 2
33 = R23 22 + 3 z33 = s3 s2 1 c3 2
c2 1 + 3
(19)
Para i = 2
10
c3 (s2 1 + c2 1 2 2 3 ) s3 (2 + s2 1 3 )
33 = R23 22 + R23 22 3 z33 + 3 z33 = s3 (s2 1 + c2 1 2 2 3 ) c3 (2 + s2 1 3 )
c2 1 s2 1 2 + 3
(20)
(21)
c3 L3 c2 2 12 22 + c2 1 L2 12 a2 + s2 g s3 L3 c2 1 + 2s2 1 2 1 a2 12 L2
2
2
2
2 2
s3 L3 c2 1 2 + c2 1 L2 1 a2 + s2 g c3 L3 c2 1 + 2s2 1 2 1 a2 1 L2
L3 2 + s2 c2 12 s2 1 L2 12 a2 + c2 g
Para la siguiente ecuacin se asignan variables para cada elemento de la matriz, desarrollando
despus cada una:
v11
3
3
3
vc3
= 33 Pc3
+ 33 33 + Pc3
+ v33 = v21
v31
(22)
donde:
2
2
2
v11 = Le ((s3 s2 1 + c3 2 )2 + (c2 1 + 3 )2 ) + c3 (L3 (c22 1 2 ) + c2 (1 L2 1 a2 ) + s2 g)
2
s3 (L3 (c2 1 + 2s2 1 2 ) 1 a2 1 L2 )
2
2
v21 = Le ((c2 1 s2 1 2 + 3 ) (c3 s2 1 s3 2 )(s3 s2 1 + c3 2 )) s3 (L3 (c22 1 2 ) + c2 (1 L2
2
2
1 a2 ) + s2 g) c3 (L3 (c2 1 + 2s2 1 2 ) 1 a2 1 L2 )
2
v31 = Le (s3 (s2 1 + c2 1 2 2 3 ) + (c3 (2 + s2 1 3 ) + (c3 s2 1 s3 2 )(c2 1 + 3 )) + L3 (2 + s2 c2 1 )
2
s2 (1 L2 1 a2 ) + c2 g
3
F33 = m3 vc3
v11
3
F3 = m3 v21
v31
N33
Iteraciones internas
1
Para i=3
11
(23)
(24)
(25)
2
2
Le ((s3 s2 1 + c3 2 )2 + (c2 1 + 3 )2 ) + c3 (L3 (c22 1 2 )...
2
2
... + c2 (1 L2 1 a2 ) + s2 g) s3 (L3 (c2 1 + 2s2 1 2 ) 1 a2 1 L2 )
2
2
... + c2 (1 L2 1 a2 ) + s2 g) c3 (L3 (c2 1 + 2s2 1 2 ) 1 a2 1 L2 )
2
2
... + (c3 s2 1 s3 2 )(c2 1 + 3 )) + L3 (2 + s2 c2 1 ) s2 (1 L2 1 a2 ) + c2 g
3
n33 = N33 + Re3 nee + Pc3
F33 + Pe3 Re3 fee
.
... + 2s2 1 2 ) 1 a2 1 2 L2 ))) Ixx3 ( s2 s3 1 c3 2 c3 s2 1 s3 2 )
2
2
3 = (n33 )T z33 = Izz3 (c2 1 s2 1 2 + 3 ) + Iyy3 (c3 s3 s22 1 + s2 s3 2 1 2 s2 c3 2 1 2 + c3 s3 2 )
2
2
2
+Ixx3 (s22 s3 c3 1 s2 s23 1 2 + s2 c23 1 2 s3 c3 2 ) + L2e m3 (c2 1 s2 1 2 + 3 s22 s3 c3 1
2
c23 s2 1 2 + s23 s2 1 2 + c3 s3 2 ) + Le m3 (s3 L3 c2 2 12 + s3 L3 22 s3 c2 L2 1
+s3 c2 a2 12 s2 s3 g + c3 L3 c2 1 c3 L3 2s2 1 2 + c3 a2 1 + c3 L2 12 )
(26)
12
Para i=2
(27)
2
n22 = N22 + R32 n33 + Pc2
F22 + p23 R32 f33
(28)
2 = (n22 )T z22
(29)
Para i=1
(30)
1
n11 = N11 + R22 n22 + Pc1
xF11 + p22 xR21 f22
(31)
1 = (n11 )T z11
(32)
1 = 1 Izz1 +a1 (s2 m3 (Le (22 (12 c22 )Le ((12 +s22 s3 +2(1 (2 s2 s3 c3 a1 c2 +(22 c3 L3 ((22 +(12 c22 )
12 a1 )c2 + gs2 )) c2 (c3 m3 (Le (22 12 c22 ) Le (12 + s22 s3 + 21 2 s3 c3 a1 c2 + 22 c3 L3 (22 + 12 c22 )
12 a1 c2 +gs2 )s3 m3 (Le 3 +Le (12 s2 c22 + 1 2 s2 s23 + 22 s3 c3 +L3 (12 s2 c2 +L3 (12 s2 c2 +L3 2 + 12 a1 s2 +
gc2 ) + s2 (c3 (Ixx3 (1 s2 c3 + 1 2 c2 c3 2 s3 1 2 s2 s3 2 3 c3 ) Iyy3 (1 c2 + 3 )(1 s2 s3 2 c3 ) +
Izz3 (1 s2 s3 2 c3 )(1 c2 + 3 )) s2 (Ixx3 (1 c2 + 3 )(1 s1 c3 2 s3 ) + Iyy3 (1 s2 s3 1 3 c2 s3
2 c3 1 3 c3 s2 + 2 3 s3 ) + Izz3 (1 s1 c3 2 s3 )(1 c2 + 3 ) + L2 m3 (L2 3 + Le(12 s22 s3 c3 1 2 s2 c23 +
1 2 s2 s23 + 22 s2 c3 + L3 (12 s2 c2 ) + L3 2 + 12 a1 s2 ) + gc 2))) + c2 (s3 m3 (Le (22 12c22 ) Le (12 + s22 s3 +
13
(33)
donde:
m11 = Izz1 + Ixx2 s22 + Iyy2 c22 + Ixx3 (s2 c3 )2 + Iyy3 (s2 s3 )2 + Izz3 c22 + m1 (L2cx1 + L2cy1 ) +
m2 (c2 Lcx2 )2 + 2m2 c2 a2 Lcx2 + m2 a22 + m2 L22 + m3 (c2 c3 Le )2 + 2m3 c22 c3 L3 Le + 2m3 c2 c3 Le a2 +
m3 (c2 L3 )2 + 2m3 c2 L3 a2 + m3 a22 + m3 L22 2m3 s3 L2 Le + m3 (s3 Le )2
m12 = Ixx3 s2 s3 c3 +Iyy3 s2 s3 c3 m2 s2 Lcx2 L2 m3 s2 c3 L2 Le m3 s2 L2 L3 +m3 s2 s3 c3 L2e +m3 s2 s3 L3 Le
m13 = Izz3 c2 + m3 c2 L2e + m3 c2 c3 L3 Le + m3 c3 Le a2 m3 s3 c2 L2 Le
m21 = Ixx3 s2 s3 c3 +Iyy3 s2 s3 c3 m2 s2 Lcx2 L2 m3 s2 c3 L2 Le m3 s2 L2 L3 +m3 s2 s3 c3 L2e +m3 s2 s3 L3 Le
m22 = Izz2 + Ixx3 s23 + Iyy3 c23 + m2 L2cx2 + m3 (c3 Le )2 + 2m3 c3 L3 Le + m3 L23
m23 = 0
m31 = Izz3 c2 + m3 c2 L2e + m3 c2 c3 L3 Le + m3 c3 Le a2 m3 s3 c2 L2 Le
m32 = 0
m33 = Izz3 + m3 L2e
Para la matriz C de fuerzas centrfugas tenemos que:
(34)
donde:
c11 = 0
c12 = Ixx3 c2 s3 c3 +Iyy3 c2 s3 c3 m2 c2 Lcx2 L2 m3 c2 c3 L3 Le m3 c2 L2 L3 +m3 c2 s3 c3 L2e +m3 c2 s3 L3 Le
c13 = m3 c2 s3 L3 Le m3 s3 Le a2 m3 c3 c2 L2 Le
c21 = Ixx2 s2 c2 + Iyy2 c2 s2 Ixx3 c23 s2 c2 Iyy3 s23 c2 s2 + Izz3 c2 s2 + m2 c2 s2 L2cx2 + m2 s2 a2 Lcx2 +
m3 c2 s2 c23 L2e + 2c2 m3 s2 c3 L3 Le + m3 s2 c3 Le a2 + m3 c2 s2 L23 + m3 s2 L3 a2
c22 = 0
c23 = 0
c31 = Ixx3 s22 c3 s3 Iyy3 s22 c3 s3 s3 s22 c3 m3 L2e + m3 c22 s3 L3 Le + m3 c2 s3 Le a2 + m3 c3 L2 Le
c32 = Ixx3 c3 s3 + Iyy3 s3 c3 + m3 s3 L2e c3 + m3 s3 L3 Le
c33 = 0
Para la matriz B de fuerzas de Coriolis tenemos que:
(35)
b11 = 2Ixx2 s2 c2 2Iyy2 c2 s2 + 2Ixx3 s2 c2 c23 + 2Iyy3 s2 c2 s23 2Izz3 c2 s2 2m2 c2 s2 L2cx2 2m2 s2 a2 Lcx2
2m3 c2 s2 c23 L2e 4m3 c2 s2 c3 L3 Le 2m3 s2 c3 Le a2 2m3 c2 s3 L23 2m3 s2 L3 a2
b12 = 2Ixx3 s22 s3 c3 + 2Iyy3 s22 s3 c3 2m3 c22 L2e s3 c3 2m3 c22 s3 L3 Le 2m3 c2 s3 Le a2 2m3 c3 L2 Le +
2m3 c3 L2e
b13 = Ixx3 s2 c23 + Ixx3 s2 s23 + Iyy3s2 c23 Iyy3 s2 s23 + m3 s2 L2e + 2m3 s2 c3 L3 Le + Izz3 s2
b21 = 0
14
b22 = Ixx3 s2 (s23 c23 ) + Iyy3 s2 (c23 s23 ) + Izz3 s2 + 2m3 Le L3 c3 s2 + 2m3 L2e c23 s2
b23 = 2Ixx3 c3 s3 2Iyy3 c3 s3 2c3 s3 L2e m3 2s3 L3 Le m3
b31 = s2 s23 Ixx3 + s2 c23 Ixx3 + s2 s23 Iyy3 s2 c23 Iyy3 s2 Izz3 L2e m3 s2 L2e m3 s2 c23 + L2e m3 s2 s23
Le m3 c3 L3 2s2
b32 = 0
b33 = 0
Finalmente se obtiene la matriz G de pares gravitacionales:
0
G(q) = gm2 c2 Lcx2 + m3 c2 gLe c3 + m3 c2 gL3
m3 Le s2 s3 g
15
(36)
Mtodo Directo
Los vectores que ubican el centro de masa de cada eslabn con respeto a su sistema de referencia son:
lcx1
lcx2
le
1
2
3
= lcy1 Pc2
= 0 Pc3
= 0
Pc1
0
0
0
Para obtener los jacobianos de velocidad angular es necesario tener los vectores de posicin de los centros
de masa con respecto al sistema de referencia 0
0
lcx1
lcx1 c1 lcy1 s1
0
lcy1 = lcx1 s1 + lcy1 c1
0 0
0
1
1
1
c1 c2 c1 s2 s1 a2 c1 + L2 s1
lcx2
lcx2 c1 c2 + a2 c1 + L2 s1
s1 c2 s1 s2 c1 a2 s1 L2 c1 0 lcx2 s1 c2 + a2 s1 L2 c1
0
=
=
Pc2
s2
0
c2
0
0
lcx2 s2
0
0
0
1
1
1
c1 c2 c3 s1 s3 c1 c2 s3 s1 c3 c1 s2 L3 c1 c2 + a2 c1 + L2 s1
Le
s
c
c
+
c
s
s
c
s
+
c
c
s
s
L
s
c
+
a
s
L
c
1 2 3
1 3
1 2 3
1 3
1 2
3 1 2
2 1
2 1 0
0
Pc3
=
s 2 c3
s2 s3
c2
L3 s2
0
0
0
0
1
1
Le (c1 c2 c3 s1 s3 ) + L3 c1 c2 + a2 c1 + L2 s1
Le (s1 c2 c3 + c1 s3 ) + L3 s1 c2 + a2 s1 L2 c1
0
=
Pc3
le s2 c3 + L3 s2
1
0 0 0
0 s1 0
0 s1 c1 s2
0
0
0
= 0 c1 0 J3
= 0 c1 s1 s2
J1
= 0 0 0 J2
1 0 0
1 0 0
1 0
c2
c1 s1
s
c1
1
0
=
Pc1
0
0
0
0
0
0
1
0
Para los jacobianos de velocidad lineal se obtienen las parciales de los vectores de posicin de cada
matriz de transformacin homognea
0
Jv3
lcx1 s1 lcy1 c1 0 0
s1 (c2 Lcx2 + a2 ) + L2 c1 lcx2 s2 0
0
0
Jv1
= lcx1 c1 lcy1 s1 0 0 Jv2
= c1 (c2 Lcx2 + a2 ) + L2 s1 s2 s1 Lcx2 0
0
0 0
0
lcx2 c2
0
Para encorar las matriz de masa usando los jacobianos, necesitan estar referenciados a su sistema de
referencia entonces:
16
T
c1 s1 0
= s1 c1 0
0
0 1
0
1
c1
= (R10 ) J1
= J1
J1
0 0 0
0 0 0
0 0 0 = 0 0 0
1 0 0
1 0 0
c2
2
0
J2
= J2
= (R20 ) J2
c1 c2
s 1 c2 s 2
0 s1 0
s2 0 0
s 2 c1 c2 s 1 c1 c2 s 1 0
= c1 s2 s1 s2 c2 0 c1 0 = c2 c1 s1 s2 + c1 s1 s2 0 = c2 0 0
s1
c1
0
1 0 0
0
0 1 0
0
s21 + c21
0
3
c3
= (R30 ) J3
= J3
J3
c1 c2 c3 s 1 s 3
s 1 c2 c3 + c1 s 3
s 2 c3
0 s1 c1 s2
s2 c3 s3 0
= c1 c2 s3 s1 c3 s1 c2 s3 + c1 c3 s2 s3 0 c1 s1 s2 = s2 s3 c3 0
c1 s2
s1 s2
c2
1 0
c2
c2
0 1
c1
c1 c1
(J1
) Ic1
Jw1
c2
c2 c2
(J2
) Ic2
Jw2
0 0 1 Ixx1 0
0
0 0 0
Izz1 0 0
= 0 0 0 0 Iyy1 0 0 0 0 = 0 0 0
0 0 0
0
0 Izz1
1 0 0
0 0 0
s2 c2 0 Ixx2 0
0
s2 0 0
Ixx2 s2 2 + Iyy2 c2 2 0 0
0
Izz2 0
= 0 0 1 0 Iyy2 0 c2 0 0 =
0 0 0
0
0 Izz2
0 1 0
0
0 0
s2 c3 s2 s3 c2
Ixx3 0
0
s 1 c3
c3 T c3 c3
) Ic3 Jw3 = s3 c3 0 0 Iyy3 0 s2 s3
(J3
0
0
1
0
0 Izz3
c2
2
2
2
Ixx3 (s2 c3 ) + Iyy3 (s2 s3 ) + Izz3 c2 Ixx3 s2 s3 c3 + Iyy3 s2 s3 c3
Ixx3 s2 s3 c3 + Iyy3 s2 s3 c3
Ixx3 s23 + Iyy3 c23
Izz3 c2
0
s3 0
c3 0 =
0 1
Izz3 c2
0
Izz3
A partir de la suma de los jacobianos de velocidad angular y lineal se construye la matriz de masa
0 T 0
0 T 0
0 T 0
c1 c1
c2 c2
c3 c3
M = m1 (Jv1
) Jv1 + m2 (Jv2
) Jv2 + m3 (Jv3
) Jv3 + (Jc11 )T Ic1
Jw1 + (Jc22 )T Ic2
Jw2 + (Jc33 )T Ic3
Jw3
(37)
donde:
m11 = Izz1 + Ixx2 s22 + Iyy2 c22 + Ixx3 (s2 c3 )2 + Iyy3 (s2 s3 )2 + Izz3 c22 + m1 (L2cx1 + L2cy1 ) + m2 (c2 Lcx2 )2 +
2m2 c2 a2 Lcx2 + m2 a22 + m2 L22 + m3 (c2 c3 Le )2 + 2m3 c22 c3 L3 Le + 2m3 c2 c3 Le a2 + m3 (c2 L3 )2 + 2m3 c2 L3 a2 +
m3 a22 + m3 L22 2m3 s3 L2 Le + m3 (s3 Le )2
m12 = Ixx3 s2 s3 c3 + Iyy3 s2 s3 c3 m2 s2 Lcx2 L2 m3 s2 c3 L2 Le m3 s2 L2 L3 + m3 s2 s3 c3 L2e + m3 s2 s3 L3 Le
m13 = Izz3 c2 + m3 c2 L2e + m3 c2 c3 L3 Le + m3 c3 Le a2 m3 s3 c2 L2 Le
m21 = Ixx3 s2 s3 c3 + Iyy3 s2 s3 c3 m2 s2 Lcx2 L2 m3 s2 c3 L2 Le m3 s2 L2 L3 + m3 s2 s3 c3 L2e + m3 s2 s3 L3 Le
m22 = Izz2 + Ixx3 s23 + Iyy3 c23 + m2 L2cx2 + m3 (c3 Le )2 + 2m3 c3 L3 Le + m3 L23
m23 = 0
m31 = Izz3 c2 + m3 c2 L2e + m3 c2 c3 L3 Le + m3 c3 Le a2 m3 s3 c2 L2 Le
m32 = 0
m33 = Izz3 + m3 L2e
17
Usando los simbolos de Christoel se obtendran la matriz de Coriolis y la matriz de fuerzas centrifugas.
Para la matriz de fuerzas centrfugas se tiene:
(38)
donde:
1
bijk = (mijk + mikj mjki )
2
1
1 m11
entonces: b111 = (m111 ) =
2
2 q1
1 m12
1
b122 = (2m122 m221 ) = (2
2
2 q2
1
1 m13
b133 = (2m133 m331 ) = (2
2
2 q3
1
1 m21
b211 = (2m211 m112 ) = (2
2
2 q1
1 m22
1
)
b222 = (m222
2
2 q2
1
1 m23
b233 = (2m233 m332 ) = (2
2
2 q3
1
1 m31
b311 = (2m311 m113 ) = (2
2
2 q1
1 m32
1
b322 = (2m322 m223 ) = (2
2
2 q2
1
1 m33
b333 = (m333 ) =
2
2 q3
m22
)
q1
m33
)
q1
m11
)
q2
m33
)
q2
m11
)
q3
m22
)
q3
Por lo tanto:
b111 = 0
b122 = Ixx3 c2 s3 c3 + Iyy3 c2 s3 c3 m2 c2 Lcx2 L2 m3 c2 c3 L3 Le m3 c2 L2 L3 + m3 c2 s3 c3 L2e + m3 c2 s3 L3 Le
b133 = m3 c2 s3 L3 Le m3 s3 Le a2 m3 c3 c2 L2 Le
b211 = Ixx2 s2 c2 + Iyy2 c2 s2 Ixx3 c23 s2 c2 Iyy3 s23 c2 s2 + Izz3 c2 s2 + m2 c2 s2 L2cx2 + m2 s2 a2 Lcx2 + m3 c2 s2 c23 L2e +
2c2 m3 s2 c3 L3 Le + m3 s2 c3 Le a2 + m3 c2 s2 L23 + m3 s2 L3 a2
b222 = 0
b233 = 0
b311 = Ixx3 s22 c3 s3 Iyy3 s22 c3 s3 s3 s22 c3 m3 L2e + m3 c22 s3 L3 Le + m3 c2 s3 Le a2 + m3 c3 L2 Le
b322 = Ixx3 c3 s3 + Iyy3 s3 c3 + m3 s3 L2e c3 + m3 s3 L3 Le
b333 = 0
Para la matriz de Fuerzas de Coriolis se tiene:
(39)
m11
q2
m11
= (m113 + m131 m221 ) = (
q3
m12
= (m123 + m132 m231 ) = (
q3
m21
= (m212 + m221 m122 ) = (
q2
m21
= (m213 + m231 m132 ) = (
q3
m22
= (m223 + m232 m232 ) = (
q3
m31
= (m312 + m321 m123 ) = (
q2
m31
= (m313 + m331 m133 ) = (
q3
m32
= (m323 + m332 m233 ) = (
q3
m13
q1
m13
+
q2
m22
+
q1
m23
+
q1
+
m31
)
q1
m23
)
q1
m12
)
q2
m13
)
q2
m32 m12
)
q1
q3
m33 m13
+
)
q1
q3
m33 m33
+
)
q2
q3
+
Por lo tanto:
2b112 = 2Ixx2 s2 c2 2Iyy2 c2 s2 +2Ixx3 s2 c2 c23 +2Iyy3 s2 c2 s23 2Izz3 c2 s2 2m2 c2 s2 L2cx2 2m2 s2 a2 Lcx2 2m3 c2 s2 c23 L2e
4m3 c2 s2 c3 L3 Le 2m3 s2 c3 Le a2 2m3 c2 s3 L23 2m3 s2 L3 a2
2b113 = 2Ixx3 s22 s3 c3 + 2Iyy3 s22 s3 c3 2m3 c22 L2e s3 c3 2m3 c22 s3 L3 Le 2m3 c2 s3 Le a2 2m3 c3 L2 Le + 2m3 c3 L2e
2b123 = Ixx3 s2 c23 + Ixx3 s2 s23 + Iyy3s2 c23 Iyy3 s2 s23 + m3 s2 L2e + 2m3 s2 c3 L3 Le + Izz3 s2
2b212 = Iyy3 c2 c3 Izz3 c2 c3 + c3 Iyy3 s3 c2 c3 Izz3 s3 s2 + m3 Le L3 s3 c2 m3 L3 Le s2 c2
2b213 = s3 Ixx3 c3 +Iyy3 c3 Izz3 c3 +Ixx3 s3 c3 c3 Iyy3 s3 c3 s3 Izz3 c3 L2e m3 s3 c3 L2e m3 s3 m3 L3 Le s2 m3 L3 Le s3
2b223 = s3 Ixx3 s2 s3 + Iyy3 s3 s2 Izz3 s2 s3 Ixx3 c23 s2 + c3 Iyy3 s2 + c3 Izz3 c3 s2 c3 L2e m3 c3 s2 + c3 L2e m3 c3 s2 + 2m3 L
3Le c3 s2
2b312 = s2 s23 Ixx3 + s2 c23 Ixx3 + s2 s23 Iyy3 s2 c23 Iyy3 s2 Izz3 L2e m3 s2 L2e m3 s2 c23 + L2e m3 s2 s23 Le m3 c3 L3 2s2
2b313 = 0
2b323 = 0
Ahora se obtienen los pares gravitacionales a partir de los jacovianos de velocidad lineal y la masa de
cada uno de los eslabones:
0
0
m1 Jv1 g = 0
0
0
m2 Jv2 0 g = gm2 c2 lcx2
0
19
(40)
0
m3 Jv3 0 g = m3 c2 gLe c3 m3 c2 gL3
m3 Le s2 s3 g
Finalmente la matriz G de pares gravitacionales resulta:
0
G(q) = gm2 c2 Lcx2 + m3 c2 gLe c3 + m3 c2 gL3
m3 Le s2 s3 g
20
(41)
4.
Euler-Lagrange(cinemtica directa)
El mtodo Euler-Lagrange se basa en un balance de energas de la dinmica, para su empleo en un robot
Tk = Tv + T
(42)
Tk = Tv(0) + T(1,2,3)
(43)
0
0
0
0
0
0
)T (Jvc1
)T + m2 (Jvc2
)T (Jvc2
)T + m3 (Jvc3
)T (Jvc3
)T +
Tk = 12 qT (m1 (Jvc1
1 T
1
1
2 T
2
2
3 T
3
3
(J1 ) (Ic1 )(J1 ) + (J2 ) (Ic2 )(J2 ) + (J3 ) (Ic3 )(J3
))
Esta expresin se divide en trminos de la energa cintica debida al movimiento lineal del centro de
masa del eslabn referenciada a la base del maipulador y trminos de energa cintica debida al movimiento
rotacional del centro de masa de cada eslabn al sistema del mismo. Tanto las velocidades lineales y
angulares son funcion de
1
Tk = qT M (q)q
2
(44)
donde M es la matriz de masa de 3x3 para este manipulador, la cual anlogamente al concepto de que la
masa de un elemento es positiva se considera como una matriz positiva denida. La energa potencial se
dene como
0 T 0
0 T 0
0 T 0
U = (m1 (Pc1
) g + m2 (Pc2
) g + m3 (Pc3
) g )
en donde
g0
(45)
es el vector de gravedad de 3x1;Pc son los vectores que ubican el centro de masa de cada uno
de los eslabones.
La formulacin lagrangiana para la dinmica de un robot emplea una funcin escalar que permite derivar
las ecuaciones de movimeinto conocida como lagrangiano, el cual es la diferencia entre la energa cintica y
la energa potencial de un sistema, esta funcin se expresa como
L(q, q)
= Tk (q, q)
U (q)
(46)
lo que nos permite obtener los pares requeridos en cada junta empleando la siguiente ecuacin
d L L
=
dt q
q
entonces se denen cada uno de los elementos que se emplearan en la formulacin anterior teniendo:
1 Los superndices de la ecuacin 43 indican el sistema de referencia en el cual estan siendo obtenidos
21
(47)
c1 s1 0 0
Lcx1
Lcx1 c1 Lcy1 s1
s1 c1 0 0 Lcy1 Lcx1 s1 + Lcy1 c1
0
1
Pc1
= R10 Pc1
= T10 =
0
0 1 0 0
0
0
0 0 1
1
1
c1 c2 c1 s2 s1 a2 c1 + L2 s1
Lcx2
Lcx2 c1 c2
s1 c2 s1 s2 c1 a2 s1 L2 c1 0 Lcx2 s1 c2
2
0
= T20 =
= R10 Pc2
Pc2
s2
0 = Lcx2 s2
c2
0
0
0
0
0
1
1
1
c1 c2 c3 s1 s3 c1 c2 s3 s1 c3 c1 s2 L3 c1 c2 + a2 c1 + L2 s1
Le
Le (c1 c2 c3 s1 s3 )
s1 c2 c3 + c1 s3 s1 c2 s3 + c1 c3 s1 s2 L3 s1 c2 + a2 s1 L2 c1 0 Le (s1 c2 c3 + c1 s3 )
0
3
=
Pc3
= R30 Pc3
= T30 =
s 2 c3
s2 s3
c2
L 3 s2
Le (s2 c3 )
0
0
0
1
1
1
0
Jvc1
0
Jvc3
c1 s2
s1 s2
c2
0 0 0
s1 s1 c1 c2 + c21 s2 0
2
= 0 0 0 Jw2
= c1 s21 c2 + s1 s2 c1 0
1 0 0
s2 s1
c2 c1
0
3
=
Jw3
0
0
a = m1 (Jvc1
)T (Jvc1
)T
2
2
m1 (s1 Lcx1 + c1 Lcy1 ) + (c1 Lcx1 s1 Lcy1 ) 0 0
a=
0
0 0
0
0 0
0
0
b=m2 (Jvc2
)T (Jvc2
)T
2
2
(s1 c2 Lcx2 ) + (c1 s2 Lcx2 )
2(c1 s2 Lcx2 )(s1 c2 Lcx2 )
0
2
2
2
b = 2(c1 s2 Lcx2 )(s1 c2 Lcx2 )
(c1 s2 Lcx2 ) + (s1 c2 Lcx2 ) + (c2 Lcx2 ) 0
0
0
0
0
0
c=m3 (Jvc3
)T (Jvc3
)T
22
j k l
m n o
p q r
donde
2
o = (Le (c1 s2 c3 s1 c3 ))(Le (c1 c2 s3 s1 c3 )) + (Le (s1 s2 c3 ))(Le (s1 c2 s3 c1 c3 )) (Le c2 c3 )(Le s2 s3 )
p = ((s1 c2 c3 + c1 s3 ))(Le (c1 c2 s3 s1 c3 )) (Le (c1 s2 c3 ))(Le (s1 c2 s3 c1 c3 )
q = (Le (c1 s2 c3 s1 c3 ))(Le (c1 c2 s3 s1 c3 )) + (Le (s1 s2 c3 ))(Le (s1 c2 s3 c1 c3 )) (Le c2 c3 )(Le s2 s3 )
2
1
1
1 T
)(Jw1
)
) (Ic1
d= Jw1
Izz1 0 0
d = 0 0 0
0 0 0
2 T
2
2
e= (Jw2
) (Ic2
)(Jw2
)
s t u
v w x
y z ll
s = Ixx2 s21 Iyy2 c21 + Izz2 (s2 s1 )2
t = Ixx2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Iyy2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Izz2 (s2 s1 c2 c1 )
23
(48)
u=0
v = Ixx2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Iyy2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Izz2 (s2 s1 c2 c1 )
w = Ixx2 (s1 c1 c2 + c21 s2 )2 Iyy2 (s21 c2 + s1 s2 c1 )2 + Izz2 (s21 c2 + s1 s2 c1 )2
x=0
y=0
z=0
ll = 0
3 T
3
3
f= (Jw3
) (Ic3
)(Jw3
)
f =
= Ixx3 (c1 s2 )2 + Iyy3 (s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 ))2 + Izz3 ((c1 c2 c3 + s1 s3 )(c1 s2 ) + (c1 c2 s3
s1 c3 )(s1 s2 ) c1 s2 c2 )2
= Ixx3 (c1 s2 )(s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 )) Iyy3 (s1 s2 )(s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 +
c1 c3 )) + Izz3 (c2 )(s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )
= Ixx3 (c1 s2 )(s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 )) Iyy3 (s1 s2 )(s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 +
c1 c3 )) + Izz3 (c2 )(s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )
= Ixx3 (c1 s2 )(s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 )) Iyy3 (s1 s2 )(s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 +
c1 c3 )) + Izz3 (c2 )(s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )
= Ixx3 (s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 ))2 + Iyy3 (s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 ))2 +
Izz3 (s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )2
= Ixx3 (s1 (cc1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 ))((c1 c2 c3 + s1 s3 )(c1 s2 ) + (c1 c2 s3 s1 c3 )(s1 s2 ) c1 s2 c2 ) +
Iyy3 (s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 ))((s1 c2 c3 + c1 s3 )(c1 s2 ) + (s1 c2 s3 + c1 c3 )(s1 s2 ) s1 s2 c2 ) +
Izz3 (s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )(s22 c3 c1 + s22 s3 s1 + c2 )
= Ixx3 (c1 s2 )((c1 c2 c3 +s1 s3 )(c1 s2 )+(c1 c2 s3 s1 c3 )(s1 s2 )c1 s2 c2 )Iyy3 (s1 s2 )((s1 c2 c3 +c1 s3 )(c1 s2 )+
(s1 c2 s3 + c1 c3 )(s1 s2 ) s1 s2 c2 ) Izz3 (c2 )(s22 c3 c1 + s22 s3 s1 + c2 )
24
1
Tk = qT M (q)q
2
(49)
donde M es la suma de a,b,c,d,e,f, factores en los cuales se dividieron los elementos de la ecuacin de energa
cintica para simplicar su acomodo, y se expresa
M 11 M 21 M 31
M = M 12 M 22 M 32
M 13 M 23 M 33
25
(50)
M 11 = m1 (s1 Lcx1 + c1 Lcy1 ) + (c1 Lcx1 s1 Lcy1 ) + (s1 c2 Lcx2 ) + (c1 s2 Lcx2 ) + Le (s1 c2 c3 + c1 s3 )) +
2
(Le (c1 s2 c3 )) + Izz1 + Ixx2 s21 Iyy2 c21 + Izz2 (s2 s1 )2 + Ixx3 (c1 s2 )2 + Iyy3 (s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3
s1 c3 ))2 + Izz3 ((c1 c2 c3 + s1 s3 )(c1 s2 ) + (c1 c2 s3 s1 c3 )(s1 s2 ) c1 s2 c2 )2
M 12 = 2(c1 s2 Lcx2 )(s1 c2 Lcx2 ) + (Le (s1 c2 c3 + c1 s3 ))(Le (c1 s2 c3 s1 c3 )) (Le (c1 s2 c3 ))(Le (s1 s2 c3 )) +
Ixx2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Iyy2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Izz2 (s2 s1 c2 c1 ) Ixx3 (c1 s2 )(s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3
s1 c3 )) Iyy3 (s1 s2 )(s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 )) + Izz3 (c2 )(s2 c2 s1 + s2 s3 c1
M 13 = s1 c2 c3 + c1 s3 ))(Le (c1 c2 s3 s1 c3 )) (Le (c1 s2 c3 ))(Le (s1 c2 s3 c1 c3 ) Ixx3 (c1 s2 )((c1 c2 c3 +
s1 s3 )(c1 s2 ) + (c1 c2 s3 s1 c3 )(s1 s2 ) c1 s2 c2 ) Iyy3 (s1 s2 )((s1 c2 c3 + c1 s3 )(c1 s2 ) + (s1 c2 s3 + c1 c3 )(s1 s2 )
s1 s2 c2 ) Izz3 (c2 )(s22 c3 c1 + s22 s3 s1 + c2 )
M 21 = 2(c1 s2 Lcx2 )(s1 c2 Lcx2 ) + (Le (s1 c2 c3 + c1 s3 ))(Le (c1 s2 c3 s1 c3 )) (Le (c1 s2 c3 ))(Le (s1 s2 c3 )) +
Ixx2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Iyy2 (s21 c1 c2 + c21 s1 s2 ) Izz2 (s2 s1 c2 c1 ) + Ixx3 (c1 s2 )(s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3
s1 c3 )) Iyy3 (s1 s2 )(s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 )) + Izz3 (c2 )(s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )
2
M 22 = (c1 s2 Lcx2 ) +(s1 c2 Lcx2 ) +(c2 Lcx2 ) +(Le (c1 s2 c3 s1 c3 ) +(Le (s1 s2 c3 )) +(Le c2 c3 ) +Ixx2 (s1 c1 c2 +
c21 s2 )2 Iyy2 (s21 c2 + s1 s2 c1 )2 + Izz2 (s21 c2 + s1 s2 c1 )2 + Ixx3 (s1 (c1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 ))2 +
Iyy3 (s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 ))2 + Izz3 (s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )2
M 23 = (Le (c1 s2 c3 s1 c3 ))(Le (c1 c2 s3 s1 c3 )) + (Le (s1 s2 c3 ))(Le (s1 c2 s3 c1 c3 )) (Le c2 c3 )(Le s2 s3 ) +
Ixx3 (s1 (cc1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 ))((c1 c2 c3 + s1 s3 )(c1 s2 ) + (c1 c2 s3 s1 c3 )(s1 s2 ) c1 s2 c2 ) +
Iyy3 (s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 ))((s1 c2 c3 + c1 s3 )(c1 s2 ) + (s1 c2 s3 + c1 c3 )(s1 s2 ) s1 s2 c2 ) +
Izz3 (s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )(s22 c3 c1 + s22 s3 s1 + c2 )
M 31 = c((s1 c2 c3 + c1 s3 ))(Le (c1 c2 s3 s1 c3 )) (Le (c1 s2 c3 ))(Le (s1 c2 s3 c1 c3 ) + Ixx3 (c1 s2 )(s1 (c1 c2 c3
s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 )) Iyy3 (s1 s2 )(s1 (s1 c2 c3 + c1 s3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 )) + Izz3 (c2 )(s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )
M 32 = (Le (c1 s2 c3 s1 c3 ))(Le (c1 c2 s3 s1 c3 )) + (Le (s1 s2 c3 ))(Le (s1 c2 s3 c1 c3 )) (Le c2 c3 )(Le s2 s3 ) +
Ixx3 (s1 (cc1 c2 c3 s1 s3 ) + c1 (c1 c2 s3 s1 c3 ))((c1 c2 c3 + s1 s3 )(c1 s2 ) + (c1 c2 s3 s1 c3 )(s1 s2 ) c1 s2 c2 ) +
Iyy3 (s1 (s1 c2 c3 + c1 s 3) + c1 (s1 c2 s3 + c1 c3 ))((s1 c2 c3 + c1 s3 )(c1 s2 ) + (s1 c2 s3 + c1 c3 )(s1 s2 ) s1 s2 c2 ) +
Izz3 (s2 c2 s1 + s2 s3 c1 )(s22 c3 c1 + s22 s3 s1 + c2 )
2
(51)
1
L = (q1 (q1 M11 + q2 M12 + q3 M13 ) + q2 (q1 M21 + q2 M22 + q3 M23 ) + q1 (q1 M31 + q2 M32 + q3 M33 ))
2
(m1 g(Lcx1 c1 Lcy1 s1 + Lcx1 s1 + Lcy1 c1 ) + m2 g(Lcx2 c1 c2 + Lcx2 s1 c2 + Lcx2 s2 )+
m3 g(Le (c1 c2 c3 s1 s3 ) + Le (s1 c2 c3 + c1 s3 ) + Le (s2 c3 ))
26
(52)
L3 ,Le , a2
etc.
La opcin de propiedades fsicas nos permiti conocer el tensor de inercia y las masas de los respectivos
eslabones.
A continuacin se muestran los datos obtenidos:
Eslabn 1
Eslabn 2
Eslabn 3
Masas y distancias
27
4.2. Control
Control
En esta seccin se presenta el algoritmo de control de la interfaz hptica por medio de diagramas de
bloques de Simulink. Este est dividido en cuatro secciones, que se muestran en la Fig. 5, las cuales son una
funcin de Matlab y tres subsistemas. Se presenta una explicacin detallada de cada seccin o subsistema.
El diagrama general de control con una breve explicacin de cada uno de los elementos se muestra en la
gura2,.
Figura 2:
1.
Los codicadores en los ejes de cada motor envan los pulsos por revolucin por medio de una
R
conexin pull up a la tarjeta arduino
2.
Los datos son enviados por medio de un cable serial a un diagrama de bloques en
R.
Matlab-Simulink
3.
Dentro del diagrama se convierte el dato el cual se interpreta por el objeto en simulacin realizando
una repeticin del movimiento.
28
a)
b)
4.
R retroalimentando el ciclo.
Los datos de la simulacin se regresan a la tarjeta Arduino
5.
6.
Figura 3:
Subsistema: SimMechanics
Este subsistema contiene los bloques correspondientes al modelo en SolidWorks exportados a Simulink a
travs de la herramienta de simulacin de cuerpos rgidos SimMechanics.
29
Figura 4:
Provisional
Estos bloques se muestran en la Figura 4. Se puede ver que se encuentran tres juntas rotacionales con
actuadores de junta que reciben como seal de entrada la posicin actual de los motores del sistema real
(obtenida por medio de codicadores de posicin) despus de pasar por los bloques p-v-a con los que se
obtiene la posicin, su derivada y la doble derivada en una misma va por medio de un bloque MUX debido
a que estos actuadores estn congurados para recibir movimiento.Las dos salidas de este subsistema son
las posiciones del efector nal y del centro de masa del obstculo 1.
30
31
La entrada Enable recibe la salida de la funcin de Matlab que detecta si hay colisiones y gracias a esta
los controladores solo son activados cuando existe una colisin.
Figura 5:
El bloque subsistema PLANTA es como se muestra en la Fig. 6. Esta conguracin es debida a que se
utiliza el circuito integrado L298N con el que solo es necesaria una seal PWM y dos seales digitales que
controlan el sentido de giro. La saturacin de la parte superior y el bloque de valor absoluto hace que el
valor que entra al bloque de salida analgica no sobre pase los 255 positivos. Los siguientes dos bloques de
saturacin cortan la seal de entrada a no ms del valor 1 donde la ganancia de -1 antes de la saturacin 3
permite que esta sature los valores negativos.
Figura 6:
Subsistema PLANTA
Ahora, los subsistemas PLANTA1 contienen los bloques mostrados en la Fig. E con dos bloques de
salida analgica (PWM) la saturacin corta el valor de la seal de control a no ms de 255 positivos o
negativos y la ganancia de -1 hace que el bloque al que va su salida acepte los valores negativos de la seal
de control.
32
Figura 7:
Los tres bloques de PID tienen la misma conguracin que es la mostrada en la Fig. 8.
Figura 8:
Control PID
De igual manera, los tres subsistemas RETROALIEMTACION (de lectura de codicadores de posicin)
tienen la misma conguracin en los tres casos la cual es la mostrada en la Fig. 9.
Figura 9:
Subsistemas RETROALIMENTACIN
Subsistema: Referencias
33
Estos bloques permiten sostener los valores de las variables de las juntas en el momento justo en que
se presenta una colisin. Entonces, en el momento que la funcin de Matlab enva como salida un 1, se
guardan los valores de variable de ese instante y los controladores son activados como se explic en la seccin
anterior y los motores del sistema real no permiten que el efector nal se adentre ms en el obstculo, lo
cual signica una retroalimentacin de fuerza.
Lo explicado anteriormente se hace mediante el bloque Sample y Hold mostrado en el condenido del
subsistema de la Fig. 10. Este bloque tiene dos entradas y una salida. La salida del bloque es igual a su
primer entrada cuando la segunda entrada es verdadera. Esto signica que si se desea obtener y sostener
la entrada a este bloque es necesario enviar un impulso en la segunda entrada justo en el instante que se
presenta una colisin.
Al considerarse la salida de la funcin de Matlab como un escaln y conociendo que la derivada del
escaln es el impulso, se agrega un bloque derivativo, que tiene como entrada el escaln que denota una
colisin, en la segunda entrada del bloque Sample y Hold y nalmente la salida de estos bloques son las
referencias a los controladores PID.
Figura 10:
34
5.
Apndices
Apndices
R
5.1. Apndice A Diseo en SolidWorks
A continuacin se muestran las imgenes de las piezas del prototipo en las cuales se especican las
dimensiones y que parte forma cada pieza.
Figura 11:
35
Efector
Figura 12:
Figura 13:
Anillo
Barra cilndrica
36
Figura 14:
Figura 15:
37
Figura 16:
Figura 17:
38
Figura 18:
Figura 19:
Riel de espalda
39
Figura 20:
Figura 21:
40
Figura 22:
Figura 23:
Riel interior
41
Figura 24:
Figura 25:
Riel interior
42
Figura 26:
43
Tornillo
Figura 27:
Base de la estructura
44
Figura 28:
Figura 29:
Brazo de la estructura
45
Figura 30:
En la Figura 31 se muestra la base de la estructura con los dispositivos de energa, potencia y el arduino
mega:
Figura 31:
46
Figura 32:
Ensamble nal
47
Y en la siguiente gura se presenta el ensamble nal montado en una persona (Figura 33):
Figura 33:
48
R -Matlab
R
5.3. Apndice C Exportacin SolidWorks
Este procedimiento se realiza mediante SimMechanics el cual es una herramienta de simulacin para el
anlisis de cuerpos rgidos en Simulink. Lo primero que hay que hacer una vez que se tienen las piezas en
SolidWorks es realizar el ensamble para formar el manipulador; este paso es de gran importancia ya que
si no se hace de manera adecuada, o bien con las relaciones de posicin adecuadas se generara un modelo
incorrecto del manipulador. Dos aspectos que se deben cuidar al momento de hacer las uniones de las piezas
en SolidWorks son:
1
Hacer las relaciones de posicin usando las caras de las piezas ya que SimMechanics no reconoce las
relaciones entre aristas o vrtices.
Usar las relaciones de posicin adecuadas para que SimMechanics las reconozca. Algunas relaciones
de posicin no son reconocidas por SimMechanics. Para saber si las relaciones de posicin usadas
son las correctas se puede importar el modelo y vericar los grados de libertad que se tienen en el
ensamble en SolidWorks y compararlos con lo que se tienen en el modelo de SimMechanics. Nota: se
recomienda hacer el ensamble con las relacin de posicin bsicas de SolidWorks entre caras como lo
son: concntrica, coincidente, perpendicular y paralela.
Una vez que se tiene el ensamble del manipulador completo en SolidWorks se exporta el ensamble a Sim-
Mechanics. Este procedimiento se puede ver en un video tutorial que se encuentra en http://www.youtube.com/watc
Despus ya que se ha generado el modelo de SimMechanics se conecta con Simulink, para esto se usa la Liberia de SimMechanics, algunos datos de esta Liberia se explican en el video tutorial anterior. A continuacin
se realizara una breve la librera de SimMechanics.
Figura 34:
Bibliotecas de SimMechanics
Biblioteca bodies (cuerpos): En esta biblioteca se encuentran elementos los cuales se utilizan para
modelar cualquier sistema mecnico. Los tres bloques contenidos en esta biblioteca que se utilizaran para
este proyecto son el bloque Body (cuerpo), el bloque Ground (tierra) y el bloque Machine Environment
(ambiente). La Figura 2 muestra los bloques contenidos en esta biblioteca.
49
Figura 35:
Biblioteca Bodies
http://catarina.udlap.mx/udla/tales/documentos/lmt/ramirezro/capitulo4.pdf.
Si se desea tener informacin adicional especca sobre algn bloque se puede consultar el help de
Simulink. La biblioteca de SimMechanics se divide en 7 grandes grupos: bodies, force elements, constraints
and drivers, interface elements, joints, sensors and actuators y utilities. La Figura 1 muestra las bibliotecas
que conforman a simmechanics.
El bloque body permite modelar cuerpos con caractersticas o propiedades denidas por el usuario como
la masa, ubicacin del centro de gravedad , momento de inercia, posicin, orientacin y su propio sistema
de coordenadas. Los cuerpos utilizan Coordinate Systems (CS) (sistemas de coordenadas) para generar
los puntos que darn forma y tamao al cuerpo. Los sistemas de coordenadas determinan la orientacin y
el origen del cuerpo que se desea modelar. La orientacin del cuerpo se puede referenciar con respecto al
sistema de coordenadas world (mundo), mediante un sistema de coordenadas dentro del mismo cuerpo y
mediante un sistema de coordenadas addjoining (adjunto de otro cuerpo ). En la ventana block parameters
(parmetros del bloque), mostrada en la Figura35, se introducen los parmetros para congurar el bloque.
50
Figura 36:
El bloque ground representa un punto jo en la tierra que servir como la base de referencia para
ensamblar los elementos del sistema.
El bloque de
del ambiente donde trabajara el sistema mecnico que se modelara. En la ventana block
bloque de la Figura 36, se pueden especicar los parmetros como el eje cobre el cual actuara la gravedad
y el tipo de anlisis que se realizar, entre otros.
Figura 37:
51
Biblioteca joints (articulaciones): Esta biblioteca contiene los bloques que representan los movimientos
relativos entre los cuerpos que son conocidos tambin como los grados de libertad. Esta biblioteca cuenta
con una amplia lista de articulaciones que representan los diferente tipos de movimientos que puede tener
un cuerpo, entre las que se utilizan con mayor las primitivas prismticas y revolutas.
Figura 38:
Biblioteca Joins
articulaciones y cada una tiene un funcin especica. como ejemplo de como utilizar estos bloques se tomar
el bloque revolute (revoluta). Este bloque representa un grado de libertad con un movimiento rotacional
sobre un eje de revolucin. Las articulaciones primitivas como la revoluta estn formadas nicamente por
la unin de dos elementos.
En la ventana block
parameters
articulacin y el sistema de coordenadas al cual estar referenciado. Tambin dentro de la ventana se puede
especicar el nmero de puertos que se utilizaran para conectar sensores y actuadores.
52
Figura 39:
Librera
sensors and actuators (sensores y actuadores) : Esta biblioteca contiene los bloques que miden
e inicial izan los movimientos de los cuerpos y articulaciones. Estos bloques trabajaran con las seales que
harn posible el funcionamiento del modelo y al mismo tiempo mostraran su comportamiento. Los bloques
de esta biblioteca son de una suma de importancia ya que estos son los que interactan con los bloques
de Simulink y de esta logran el funcionamientos del modelo. Los bloques contenidos en esta biblioteca
son:
body Actuator (actuador en cuerpo), joint actuator (actuador en articulacin), body sensor(sensor en
joint sensor (sensor en articulacin), solo por mencionar algunos. La Figura?? muestra los bloques
cuerpo),
contenidos en la biblioteca.
Figura 40:
cuenta con una ventana donde se pueden especicar parmetros como el tipo de articulacin al cual esta
conectado y el tipo de fuerza o movimiento que generara dependiendo del tipo de articulacin al cual esta
conectado. La Figura
Figura 41:
53
body actuators y los body sensor, para poder conectar estos bloques a los bodies
del modelo se modica en la ventana de parmetros del bloque del cuerpo al que se le deseen conectar la
seccin de
show port ; se selecciona un puerto y como se quiere que se comporte ya sea como entrada (left)
Figura 42:
54
body.
Figura 43:
Puente H tomado de
http://darvein.net/puente-h-con-tip31-y-tip32/
El diseo en la parte de control fue construdo para ser excitado por las seales de voltaje de 5V de un
Arduino MEGA 2560.
El diseo en la parte de potencia fue construdo a base de la conexin en cascada de transistores BJT
y MOSFET
El circuito cuenta con un indicador de seales de control y con pistas adecuadas para la mayor exigencia
de corriente en el mismo, adems de disipadores para proteccin del aumento de temperatura.
2
3
Construccin
Para la realizacin del diseo fue necesario crear un diseo anlogo al puente H (gura 43), para ello
se sustituyecron los interruptores por transistores tipo MOSFET. Y de igual manera para su excitacin se
propusieron dos transistores PNP ms en cascada, 2 TIP42.
Para las salidas se tomaron en cuenta tener salidas para el motor tipo 37D pin macho, adems de tener
salidas tipo bloque para conectar otro motor en paralelo esto con el n de hacer mas verstil el diseo.
Una vez plasmada la idea fue propuesto un diseo en el programa ISIS de PROTEUS.
Se decidi de igual manera contar con un LED indicador del sentido de giro del motor por lo que fue
aadido.
Posteriormente se utiliz el enlace entre ISIS y ARES y se procedi a generar un diseo PCB real.
La gura 44 muestra el diseo en ARES de la etapa de potencia y en la gura 45 se observa el diseo
en 3D:
Figura 44:
Figura 45:
Diseo en Ares
Diseo en Ares 3D
Tambin se creo una etapa de potencia adaptable al arduino con el circuito L298, el diseo de esta etapa
se muestra en la gura 46, as como su vista en 3D (gura 47):
56
Figura 46:
Figura 47:
Diseo en Ares
Diseo en Ares 3D
El clculo del grosor de la pista se realiz con el programa obtenido de Electrnica Pascual, el cual tiene
la caracterstica de que a travs de ciertos parmetros fsicos a utilizar calcula el grosor y profundidad del
canal de cobre, entre otras cosas, en cada pista de la placa, para de esta manera saber cuan ancha debera ser.
EL valor arrojado por el porgrama est en milmetros, una vez convertida la cantidad a pulgadas, debe
ser convertida a milsimas de pulgada, ya que el tipo de pista en el programa ARES (TRACE=10-150) son
las medidas en milsimas de pulgada.
57
Figura 48:
Calculador de pistas
de corriente que tambin pueden soportar los MOSFET IRF640 (11A a 100 C).
Por lo tanto fu ruteado automticamente el diseo con la herramienta de autoruteo de ARES y nalmente se intentaron reducir al mximo la cantidad de puentes arrojados debido al gran grosor de las pistas.
Una vez logrado un diseo que se consider funcional, vistoso y compacto se procedi a la elaboraci
en un programa CAM utilizando la mquina de la escuela LPKF protomat S42, gura 49 y utilizando el
programa Proteus como enlace entre el sistema CAM (La mquina) y el sistema CAD (La computadora
con ISIS).
La construccin se observa en la gura 50.
58
Figura 49:
Figura 50:
Realizacin e n la mquina
2.
3.
59
Podemos ver el proceso de exportacin de los archivos .gerber desde ARES en las guras 51, 52 y 53.
Figura 51:
Figura 52:
60
Figura 53:
El manual de usuario de la mquina LPKF protomat S42 se puede encontrar en la siguiente direccin
http://www.lpkfusa.com/downloads/support/docs/man_s42.pdf
El manual de usuario del software se puede encontrar en la siguiente direccin
edu.hk/pcblab/manual/CCAM40tut-e.pdf
http://www.ee.cuhk.
Una vez realizadas las tarjetas de potencia fue necesario reunir y sodar sus componentes los cuales se
enlistan a continuacin:
1.
4 MOSFET .Modelo:IRF640
2.
3.
4.
1 terminal de bloques.
5.
6.
7.
8.
9.
61
10.
11.
12.
1 led bicolor
13.
4 disipadores
14.
1 pasta disipadora
15.
Resistencias:
a)
b)
c)
d)
e)
7- 10k 1/4W
2- 100 1/4W
2- 50 1/2W
1- 1k 1/4W
2-4.7k 1/4W
Figura 54:
NOTA: La resistencia del LED de optoacoplador regularmete es de 330ohm, sin embargo al ser 2 LEDs
a encender con el mismo potencial, fue necesario cambiar las resistencias por unas de menor capacidad
resistiva y de mayor wattaje para soportar las cargar que por ella circularan: 50ohm a 1/2W.
La construccin de la tarjeta de potencia de menor exigencia (tarjeta pequea L298) fue de la misma
manera por medio de la mquina LPKF y los componentes utilizados se describen a continuacin:
1.
2.
62
3.
4.
5.
6.
9 resistencias de 10kohm
7.
Figura 55:
63
Una exigencia mxima de corriente(11 A). Las pistas de las tarjetas de potencia se calcularon para
una exigencia de 11A y el enlace entre las mismas se realiz en el menor espacio posible. Adems un
Bloques de conexin para controlar motores en paralelo. Adems de la salida tipo pin (6 pines para
controlar el motor), se cuenta con bloques para conectar en paralelo motores extra a controlar.
Un indicador tipo LED para leer las seales digitales de entrada del arduino. Un color para el giro
hacia la derecha y un color para el giro izquierdo.
Esta tarjeta se inserta en la tarjeta Arduno como una extensin de pines y permite el control de los
tres motores del sistema, dos de ellos de manera directa a partir del envo de seales directo de la
computadora a travs de sus respectivas tarjetas de potencia (tarjetas grandes de articulacin de codo
y hombro) y el tercero, el de la mueca, a travs de su circuito integrado usando un L298, ya que este
motor tiene menor exigencia de corriente.
El control de los tres motores se logra a partir de un integrado L298 que es un puente H con exigencia
hasta 4 ampere conectado en paralelo el cual controla el motor chico a partir de una seal PWM
montada desde arduino u una seal digital de activacin para cada sentido de giro
El acople de estas etapas se realiz para poder controlar los tres motores por medio una tarjeta
Arduino, ya que para el control mnimo de los tres motores se requiere 3 salidas PWM y Aduino
comparte un pin de salida PWM con una lectura de un encoder. De esta manera para el control de
un motor solo se us un PWM.
64
Figura 56:
Los motores 37D contienen un codicador de dos canales de efecto Hall, el codicador se utiliza para
encoder
detectar la rotacin de un disco magntico en una protuberancia posterior del eje del motor, el motortiene el siguiente cdigo de colores:
1.
Rojo de potencia del motor (se conecta a una terminal del motor)
2.
3.
4.
5.
6.
65
A continuacin en la gura 57 se observa el orden de los colores de los cables descritos anteriormente,
situados en el encoder del moto my en la gura 58 se aprecia el motor:
Figura 57:
Colores del encoder del motor 37D (mm), gura tomada de www.robodacta.mx
Figura 58:
www.robodacta.mx
Aluminio
Para la construccin del prototipo el material a considerar es aluminio, el cual por sus caractersticas es
un material ligero y resistente.
El lugar de compra de este material es la empresa Zuval Aceros, la compra se hizo directamente en la
empresa en Tampico, Tamaulipas, donde su pgina de internet es
http://www.zuvalaceros.com.
La placa adquirida tiene unas dimensiones de
4f t 6f t 1/4,
placa de aluminio:
66
Figura 59:
Hoja de aluminio
Tornillos
Para sujetar jamente los eslabones considerados en el diseo, se consideraron sucientes tornillos de
diferentes mediadas debido a que en el diseo se colocaban los tornillos para jar dos eslabones y dos articulaciones, de acuerdo al eslabn o articulacin y al tipo de esfuerzo al que est sometido este parte del
eslabn por eso es que se consideraron diferentes mediadas.
1.
2.
Tornillos de
1
de pulgada con sus respectivas tuercas
2
3.
Tornillos de
1
de pulgada con sus respectivas tuercas
4
Figura 60:
Tornillos
Chumaceras
Las chumaceras son principalmente puntos de apoyo de ejes y rboles para sostener su peso, guiarlos en
su rotacin y evitar deslizamientos, incluso las Chumaceras van algunas veces colocados directamente en el
bastidor de la pieza o mquina, pero con frecuencia van montados en soportes convenientemente dispuestos
para facilitar su montaje.
Las chumaceras suelen ser de plstico, aluminio, acero y acero inoxidables.
En este caso la chumaceras que se utilizan son de acero inoxidable donde el objetivo de una chumacera
es dar soporte para la rotacin de un eje, est compuesto de una parte rotativa y una ja.
Tambin se usa la chumacera para lograr el movimiento del brazo humano lo ms natural cuando se
tenga la estructura sobre el brazo.
67
Figura 61:
Chumacera
Como se puede apreciar en la gura 61 en la parte superior de la chumacera sale una parte externa este
es un tipo de tornillo que sirve para lubricar y evitar la friccin entre el eje con el dimetro interno de la
chumacera el tipo de lubricante no importa mucho se puede encontrar fcilmente en cualquier ferretera es
el ms comn para este tipo de chumaceras.
Figura 62:
68
www.robodacta.mx
Figura 63:
En la gura 64 se aprecian los dos tipos de adaptadores que se usaron en el proyecto, descritos anteriormente ya colocados en el motor.
Figura 64:
Los dos tipos de adaptadores que se usaron en cada uno de los motores del proyecto
Soldadura de aluminio
La soldadura es el proceso de adhesin de dos componentes o piezas de metal por la fusin entre las
mismas. Esto se puede hacer mediante el uso de un arco elctrico, una llama de gas, u otro mtodo. Soldar
69
Figura 65:
Figura 66:
Soldadura de aluminio
Velcro
Velcro es una marca registrada en el ao 1951 que ha pasado a denominar un sistema de apertura
y cierre rpido. Este trmino tambin se utiliza en la Propedutica Mdica a nivel del funcionamiento
70
pulmonar, sobre todo cuando el paciente est comprometido en su dinmica respiratoria principalmente en
neumonas atpicas asociadas con infeccin por HIV, en el cual se ausculta un mecanismo de apertura y
cierre rpida, principalmente en las bases pulmonares originado por la inamacin bronquial y alveolar, as
como la presencia de lquido inamatorio como respuesta a la agresin infecciosa.
El velcro en este proyecto se usa con la nalidad de sujetar la estructura que corresponde a la parte del
todo el brazo con dicho brazo, con su caracterstica de apertura y cierre rpido sujetando cada eslabn con
la parte correspondiente al brazo humano con la nalidad de que la estructura realice el movimiento lo ms
natural al movimiento del brazo humano.
Figura 67:
Velcro
Alambre
El tipo de alambre que se utiliz en el proyecto fue alambre estaado para conexiones, color rojo y
negro, calibre 22 AWG, que se encuentra en la tienda steren, es el ms comercial utilizado y se utilizo
para cablear los motores, debido a que nada ms se us para conectar la alimentacin de cada motor a las
etapas de potencia se encuentran en la parte de la espalda del humano como son la alimentacin del motor,
codicador y la salidas A y B, el cableado se encuentra a lo largo de los eslabones de la estructura a su
correspondiente posicin o a cada articulacin.
71
La cantidad de cableado que se us fueron aproximadamente 10 metros para los tres motores como se
aprecia en las guras 68 y 69 los dos diferentes tipos de colores:
Figura 68:
Figura 69:
Bateras
Batera 1
Caractersticas tcnicas:
1.
2.
3.
Terminales de 1,06 cm
4.
5.
Dimensiones: 15 x 9,4 x 5 cm
6.
Peso: 1.772 Kg
72
Figura 70:
www.steren.com.mx
Batera 2
Caractersticas tcnicas:
1.
2.
3.
Terminales de 1,06 cm
4.
5.
Dimensiones: 9 x 10.1 x 7 cm
6.
Peso: 1.384 Kg
Figura 71:
73
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Arduino
Arduino es una plataforma fsica computacional open-hardware basada en una sencilla placa con entradas y salidas (E/S), analgicas y digitales, y en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
Processing/Wiring.
Arduino puede utilizarse en el desarrollo de objetos interactivos autnomos o puede conectarse a un PC
a travs del puerto serie utilizando lenguajes como Flash, Processing, MaxMSP, etc. Las posibilidades de
realizar desarrollos basados en Arduino tienen como lmite la imaginacin.
Figura 72:
Especicaciones de la tarjeta.
Microcontrolador
ATmega2560
Voltaje de operacin
5V
6V-20V
16
40mA
50 mA
Memoria Flash
SRAM
8Kb
EEPROM
4KB
Reloj
16Mhz
rule2cm0cm
74
Figura 73:
Figura 74:
75
Una vez que se deni lo siguiente es especicar las sujecciones, esto es ra indicar de donde se soporta
la estructura en la vida real como lo muestra la gura 75.
Figura 75:
Ahora se aplica las cargas al modelo tratando de que sean lo mas cercano a la realidad, esto para que
los resultados tambin sean lo mas realistas posibles, por lo que para los valores de las fuerzas se tom un
valor mas grande que los pares mximos que generan los motores, esto se realiz porque si la estructura
seporta esas fuerzas entonces no tendr problemas con los pares mximos de los motores, como lo muestra
la gura 76.
Figura 76:
Aplicacin de esfuerzos
Ya que se tiene denido el material, las sujecciones y las cargas se procede con el mallado de la estructura
como lo muestra la gura 77.
76
Figura 77:
Mallado de la estructura
Por ltimo se realiza el anlisis de tensiones. Al terminar este anlisis nos aparece una escala que vara
del color azul al color rojo, la cual nos indica el esfuerzo que sufre la estructura.
Los puntos con una tonalidad rojo son los mas propensos a sufrir fracturas o dobleces por lo que segn los
resultados del anlisis se tratar de corregir esos puntos dbiles, como lo muesttra la gura 78.
Figura 78:
Como se mencion al principio la estructura se seccion en tres partes por lo que lo anterior solo fue de
la primer seccin.
A continuacin se presenta el anlisis de las secciones dos y tres, el procedimiento es el mismo que se explic
para la seccin uno, como lo muestra la gura 79
77
Figura 79:
Figura 80:
Figura 81:
Figura 82:
78
6.
Conclusiones
Conclusiones
Aguilln Balderas Nestor Abraham
efector nal choca con alguno de los obstculos. Para esto se encontraron los valores coordenados en los
que se encuentra cada obstculo. Por el momento solo se toma en cuenta el efector nal del robot pero se
ve la posibilidad de realizar el mismo procedimiento para detectar los puntos que forman los eslabones de
este y as detectar cuando se toque un obstculo con cualquier parte del manipulador.
tiene la ventaja de que la libertad de movimiento que se desea para el manipulador se obtiene al momento
de realizar las relaciones de posicin en SolidWorks y tiene como desventaja que la calidad de animacin
no es muy alta.
y dos para realizar el robot, aplicando la cinemtica directa el desarrollo de los mtodos para obtener las
ecuaciones dinmicas del robot. Tambin el uso de herramientas de software como matlab solid Works entre
otras.
y el control PID conteniendo en la simulacin tres obstculos evitando atravesarlos. Existieron ciertas
dicultades al momento de lograr el control PID con todos los obstculos siendo estos no simples cubos.
De igual manera result complicado determinar los pares debido a la gran longitud de las ecuaciones y su
dicultad de factorizacin para coincidir en todos los mtodos. El avance logrado se muestra en este reporte.
prototipo nal, sin embargo solo se ha podido cumplir con algunos de los objetivos requeridos debido a la
modicacin y ajuste del diseo, sin embargo se logr con xito la interpretacin de las seales introducidas
a la simulacin en Matlab a travs de Arduino provenientes de los motores que sern acoplados a cada una
de las juntas que integraran el dispositivo nal.
lidWorks del robot manipulador de dos grados de libertad, as como se obtuvo un diseo ya nalizado
de etapas de potencia entre los aspectos ms importantes, tambin se inici realizando una simulacin en
V-Real Builder para simular en tiempo real un robot de 3 grados de libertad pero en esta ocasin se est
controlando un grado de libertad.
79
Aprend que por mas que sea tu deseo sea un gran logro en cuestion
proyectos de robots no es tan conveniente realizarlo, los mtodos estan larguisimos y el control complicado
an asi el proyecto desarrollo muchos conocimientos que me permitieron aprender nuevas cosas en cuanto
al anlisis robtico en prcticaa y en teora.
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