Guiones Practicas PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIN A DISTANCIA
Guiones de prcticas de la asignatura:

AUTOMTICA I
Revisin 2003
Autores:
Raquel Dormido Canto
Sebastin Dormido Canto
Natividad Duro Carralero
Arnoldo W. Fernndez lvarez
Roberto Hernndez Berlinches
Juan Carlos Lzaro Obensa
Ignacio Lpez Rodrguez
Fernando Morilla Garca (Coordinador)
Rafael Pastor Vargas
Angel Prez de Madrid
Salvador Ros Muoz
Miguel Angel Rubio Gonzlez
Luis M Torres Ferrero
Dpto. de Informtica y Automtica
Agradecimientos
Este texto no hubiera sido posible sin el apoyo de otros compaeros del Departamento y
sin el empeo de su Director, el profesor D. Sebastin Dormido, por garantizar una
buena dotacin de equipos. Los autores agradecen esta colaboracin desinteresada, as
como el trabajo de los que les precedieron en estas tareas de combinar la prctica con la
teora de control desde la asignatura de Automtica I. Con especial mencin a dos
profesores, D. Jess Manuel De la Cruz y D. Heliodoro Ruiprez, que acompaaban a
D. Fernando Morilla cuando este laboratorio de Automtica I di sus primeros pasos en
el ao 1983.
Agradecemos tambin la atencin y los comentarios que durante estos aos nos han
hecho llegar las distintas generaciones de alumnos, y los profesores y becarios que les
tutorizaron en el laboratorio.
Contenido
La modalidad de prcticas en la Sede Central de la UNED presenta una restriccin
temporal muy importante. El alumno abandona su lugar habitual de residencia y se
desplaza durante una semana a Madrid. Esta limitacin se ha venido paliando desde el
Departamento de Informtica y Automtica de la UNED con un tipo de sesiones
prcticas muy guiadas. Y haciendo entrega a los alumnos de unos guiones como stos,
muy elaborados y contrastados por profesores y becarios del Departamento, para que
sean, en la medida de lo posible, autosuficientes. De esta forma se evita que el alumno
se tenga que enfrentar a la documentacin que acompaa a los propios equipos
didcticos o herramientas informticas, y pueda centrar su atencin en los aspectos
prcticos de la asignatura.
Pero el concepto de prctica tambin est cambiando gracias a los grandes avances de
las Tecnologas de la Informacin. El Dpto. de Informtica y Automtica de la UNED
est desarrollando un paradigma de laboratorio virtual y remoto de Automtica que
permitir al alumno de Automtica I, que as lo desee, realizar sus sesiones prcticas
desde cualquier lugar (su propio domicilio, su Centro Asociado, etc...) sin tener que
desplazarse a Madrid. Slo necesitar disponer de un computador personal con
conexin a Internet y un navegador web estndar. La prctica de Anlisis y diseo de
sistemas de control ya est diseada con esa filosofa.
En este texto se incluyen los guiones de siete prcticas, un documento de introduccin
al Control System Toolbox y otro a SIMULINK, que han sido elaborados bajo la
coordinacin del profesor D. Fernando Morilla.
Todos los guiones mantienen en general el siguiente esquema:
Material necesario
Objetivos de la prctica
Presentacin terica de los problemas que se van a abordar
Descripcin de equipos y programas de computador
Propuesta de experimentos
Presentacin - 1
Presentacin
Las prcticas de Automtica I, que tienen carcter obligatorio para aprobar la

asignatura, contemplan la asistencia y participacin del alumno en cinco tipo de
sesiones que se describen a continuacin. Todas las sesiones tienen lugar en los
laboratorios del Departamento de Informtica y Automtica de la UNED durante una
semana, en horario de tarde o de maana, y una duracin mxima de 4 horas. Por tanto
estamos hablando de sesiones prcticas presenciales, muy guiadas, que adems van a
estar tutorizadas por profesores y becarios en el laboratorio. Algunas sesiones
comienzan con una breve introduccin a la herramienta software de cierta
complejidad que el alumno va a utilizar en la prctica de ese da, a cargo del equipo
docente.
1 Sesin
Modelado y simulacin a partir de leyes fsicas
(Pndulo simple)
El objetivo de esta sesin es probar mediante simulacin distintos modelos de un
pndulo simple. Todos los modelos tienen como punto de partida el pndulo simple sin
rozamiento y suponen una simplificacin de ste, mediante linealizacin, o una
ampliacin, al considerar friccin dinmica, o la combinacin con un elemento
actuador, al considerar un motor elctrico acoplado en su extremo.
En el transcurso de la sesin el alumno ensayar tcnicas de modelado y de simulacin
en el entorno de SIMULINK. Al mismo tiempo podr comprobar bajo qu condiciones
las aproximaciones lineales pueden explicar el comportamiento de un sistema tan bien
Presentacin - 2
conocido y tan sencillo, como es el pndulo simple, pero inherentemente no lineal. Para
que el alumno no tenga que partir de cero, se le ofrece el modelo del pndulo simple sin
rozamiento, previamente programado, y acompaado de visualizacin grfica y de una
animacin. En el resto de experimentos se le ofrecen algunos bloques que facilitan
mucho el desarrollo de la prctica.
2 Sesin
Estimacin de parmetros
El objetivo de esta prctica es estimar los parmetros de varios sistemas analgicos, por
tanto continuos, de una entrada una salida a partir de sus caractersticas de respuesta
temporal y de su respuesta en frecuencia. Todos los sistemas a estudiar tienen una
estructura simple, de primer o de segundo orden, conocida. Concretamente se conoce su
funcin de transferencia, que describe muy bien su comportamiento lineal, pero se
desconoce el valor de sus parmetros. La determinacin de stos se puede realizar
experimentalmente mediante el anlisis de su respuesta temporal o de su respuesta en
frecuencia y debera dar, salvo aproximaciones, los mismos resultados.
Pero incluso aunque la estimacin paramtrica proporcione los mismos resultados con
ambos mtodos, puede ocurrir que realmente se est reflejando slo parte de la realidad.
Se recomienda al alumno que contraste el diagrama de Bode terico y el experimental
en un rango de frecuencias adecuado al sistema bajo estudio. En esta tarea se puede
auxiliar de un instrumento (Bodmetro) para medicin automtica de respuesta en
frecuencia desarrollado por nuestro Departamento.
Una sesin prctica se completa con varios experimentos sobre uno de los mdulos
analgicos activos (primer o segundo orden) y sobre otro pasivo (red de adelanto o de
retardo). Actualmente hay disponibles cinco mdulos:
Mdulo de primer orden realimentado
Mdulo de segundo orden y ganancia unitaria.
Mdulo de segundo orden y controles independientes.
Redes pasivas de adelanto y de retardo.
Presentacin - 3
3 Sesin
Anlisis y diseo de sistemas de control
El objetivo de esta sesin es: la aplicacin del computador en el anlisis, y diseo
clsico de sistemas de control lineales, descritos por funciones de transferencia o
mediante variables de estado.
La sesin prctica consta de tres ejercicios, que el alumno debe resolver utilizando la
aplicacin cliente-servidor SISTEMAS. El primer ejercicio corresponde a un sistema
continuo, el segundo a un sistema discreto y el tercero a un sistema muestreado.
4 Sesin
Control de una planta piloto
(Depsito con Lab View)
(Motores de corriente continua)
(Control de caudal)
Los objetivos generales de esta sesin son que el alumno conozca una de las plantas
pilotos del laboratorio, analice sus caractersticas dinmicas, y experimente sobre ella
distintas estrategias de control haciendo uso de los medios que sta tenga disponibles,
que puede ser una instrumentacin industrial o un computador.
Las siguientes cuatro plantas estn disponibles actualmente en el laboratorio del
Departamento, y sobre cada una ellas se propone una sesin prctica con unos objetivos
particulares.
Depsito con Lab View:
Equipo didctico CE5 "Coupled Tanks" de Tecquipment y
aplicacin especfica de simulacin y control.
La sesin prctica consta de cuatro experimentos: pruebas de entrada y de salida,
estudio de las caractersticas del proceso, simulacin y control de nivel.
El computador en este caso asume todas las tareas de simulacin, de control y de
supervisin, y permite que los alumnos interacten con el proceso. Pero como el
proceso real tiene una dinmica muy lenta, se ha elegido una frecuencia de muestreo
adecuada (a la que el alumno no tiene acceso) para que el planteamiento de la prctica
se haga en el dominio continuo.
Presentacin - 4
Motor de corriente continua:

Equipo didctico CE9 "Ball and Hoop" de Tecquipment y
aplicacin especfica de control.
La sesin prctica consta de cuatro experimentos: pruebas de entrada y de salida,
estudio de las caractersticas del proceso, control de velocidad y control de posicin.
Aunque el proceso tiene una dinmica relativamente rpida, todo el planteamiento de la
prctica se hace como si el sistema fuera continuo, fijando una frecuencia de muestreo
suficientemente grande a la que el alumno tiene acceso, y slo al final se analizar el
efecto cualitativo de elegir otros periodos de muestreo. El computador en esta planta
asume las tareas de control y de supervisin, y permite que los alumnos interacten con
el proceso.
Motor de corriente continua:
Equipo didctico SFT154 "Analogue Servo Fundamentals
Trainer" de Feedback y aplicacin especfica de control.
De cara al alumno, la prctica que se realiza con este equipo es muy similar a la que
realiza con el Ball and Hoop, tiene los mismos objetivos y se utiliza la misma
aplicacin informtica.
Control de caudal:
Planta piloto compuesta de un caudalmetro magntico, un
regulador industrial, una vlvula con su circuito de control y
una bomba sumergible.
Esta planta se ha montado utilizando expresamente una serie de componentes habituales
en muchos lazos de control industriales. Por tanto, a diferencia de los experimentos
propuestos para las otras plantas, se primar la toma de contacto y familiarizacin del
alumno con instrumentacin industrial.
La sesin prctica consta de ocho experimentos: identificar los componentes de la
planta y sus conexiones, estudiar el posicionamiento del vstago de la vlvula, obtener
la caracterstica entre la seal de control y el caudal, obtener un modelo de primer orden
para la planta, calcular los parmetros de control, obtener la respuesta del sistema a una
entrada escaln, estudiar el comportamiento del sistema frente a perturbaciones y
estudiar el comportamiento del sistema para cambios en los parmetros de control.
Presentacin - 5
5 Sesin
Control de un sistema mecnico mediante
realimentacin por variables de estado
(Pndulo invertido)
El objetivo de esta sesin es controlar mediante simulacin un sistema electro-mecnico
relativamente complejo como es el pndulo invertido montado sobre un carro. El
sistema de control que se va a emplear combina una realimentacin de estados para
estabilizar el pndulo y un controlador de la posicin del carro. La bondad del diseo
vendr condicionada porque todos los movimientos que el carro necesita para
posicionarse se realicen en un tiempo razonable y sin que el pndulo se desve de su
posicin vertical ms de un cierto ngulo.
La sesin prctica consta de tres experimentos: anlisis de estabilidad, estabilizacin del
pndulo mediante realimentacin por variables de estados, y control de posicin del
carro. En el transcurso de la prctica el alumno aprender por un lado a usar funciones
de MATLAB y del Control System Toolbox, todas ellas con fines de anlisis y diseo, y
por otro lado a utilizar el entorno de simulacin SIMULINK, principalmente con fines
de control puesto que el modelo del pndulo invertido ya se le ofrece previamente
programado, acompaado de unos registros grficos y de una animacin, que facilitan
Presentacin - 6
PNDULO SIMPLE
motor
F
mg
Pndulo simple - 2
PRCTICA: PNDULO SIMPLE
Presentacin ...............................................................................................................
1. Pndulo simple sin rozamiento .............................................................................
2. Experimentos.........................................................................................................
2.1 Modelo lineal para el pndulo simple sin rozamiento ...................................
2.2 Pndulo simple con friccin dinmica ...........................................................
2.3 Pndulo simple controlado por un motor elctrico ........................................
10
Pndulo simple - 3
PRCTICA : PNDULO SIMPLE

Material :
Computador personal.
Programas MATLAB y SIMULINK.
Programas y funciones especficas en el entorno MATLABSIMULINK.
El objetivo de esta prctica es probar mediante simulacin distintos modelos de un
pndulo simple. Todos los modelos tienen como punto de partida el pndulo simple sin
rozamiento y suponen una simplificacin de ste, mediante linealizacin, o una
ampliacin, al considerar friccin dinmica, o la combinacin con un elemento
actuador, al considerar un motor elctrico acoplado en su extremo.
En el primer apartado se presenta un modelo del pndulo simple sin rozamiento
programado en SIMULINK. Este modelo va acompaado de una ventana de animacin
y de una ventana grfica para que el alumno pueda observar, mediante simulacin, la
influencia que tiene en el comportamiento del pndulo la variacin de su longitud y de
su posicin angular de partida.
En el segundo apartado se incluyen los tres experimentos a realizar; en primer lugar se
propone linealizar el modelo anterior en torno al punto de equilibrio, y utilizar dicho
modelo para encontrar explicacin matemtica al comportamiento del pndulo simple
sin rozamiento. El segundo experimento se dedica a estudiar el pndulo simple con
friccin dinmica, con este objetivo se facilita la nueva ecuacin dinmica del sistema y
se pide ampliar el modelo del primer apartado y encontrar explicacin, con ayuda de la
linealizacin, a la influencia de los parmetros del modelo en su comportamiento.
El control de la posicin del pndulo con un motor elctrico acoplado al eje de giro se
contempla en el tercer experimento, con este objetivo se facilitan todas las ecuaciones
dinmicas que describen al sistema y se pide desarrollar un modelo en SIMULINK que
permita realizar determinadas experiencias.
En el transcurso de la prctica el alumno ensayar tcnicas de modelado y de simulacin
en el entorno de SIMULINK. Al mismo tiempo podr comprobar bajo qu condiciones
las aproximaciones lineales pueden explicar el comportamiento de un sistema tan bien
conocido y tan sencillo, como es el pndulo simple, pero inherentemente no lineal. Para
que el alumno no tenga que partir de cero, se le ofrece el modelo del pndulo simple sin
Pndulo simple - 4
rozamiento, previamente programado, y acompaado de visualizacin grfica y de una

animacin. En el resto de experimentos se le ofrecen algunos bloques que facilitan
1.-Pndulo simple sin rozamiento.
Sea el pndulo simple de la figura 1. Se trata de modelar el sistema para,
posteriormente, simularlo mediante SIMULINK. Por modelar nos referimos a obtener
una representacin del sistema; generalmente, una representacin matemtica. El
modelo debe reflejar las caractersticas del sistema, adems de ser sencillo. Eso plantea
un compromiso entre sencillez y exactitud. Hay que tener en cuenta, adems, que el
modelo ser adecuado, o no, a un experimento en particular. Por simular entendemos el
realizar un experimento sobre un modelo (definicin de Granino Korn). Es una tcnica
para imitar el comportamiento de un sistema ante determinados cambios o estmulos.
Fig. 1 Pndulo simple.
Hiptesis. Las hiptesis de partida son:
Ausencia de perturbaciones.
Friccin nula (el pndulo gira libremente alrededor del punto de pivote).
La varilla tiene masa despreciable.
La varilla tiene una longitud l (m).
No hay fuerza externa aplicada (ya sea fuerza controlada, ya sea una
perturbacin).
La bola tiene una masa m (kg).
Pndulo simple - 5
Aplicacin de las leyes fsicas. Si se tienen en cuenta las leyes de la Mecnica clsica se
llega a la siguiente ecuacin diferencial
g
d2
sen
2 =
dt
l
(1)
(comprobar el resultado), que describe el movimiento del pndulo simple sin

rozamiento en funcin de un nico parmetro, su longitud.
Modelo con bloques de SIMULINK. La figura 2 muestra un modelo, mediante bloques
de SIMULINK. En este modelo adems de los bloques que resuelven la ecuacin
diferencial (1), se incorporan un bloque de animacin y un bloque grfico que son
reutilizables en otras simulaciones.
La ecuacin (1) se resuelve con:
- Dos bloque integradores. El primer integrador recibe la aceleracin angular y
genera la velocidad angular, mientras que el segundo genera la posicin angular.
En el ltimo integrador se pone la condicin inicial de la simulacin, que ser la
posicin angular de partida del pndulo.
- Un bloque Matlab function que recibe la posicin angular y genera la seal g
sen (t).
- Un bloque del tipo constante longitud para introducir el parmetro l.
- Un bloque Producto para realizar el producto entre el inverso de la longitud y la
seal g sen (t).
- Un bloque Sumador de dos entradas. La entrada - recibe la seal g/l sen
(t). Mientras que la entrada +, que en este caso recibe un valor constante nulo,
puede tener como finalidad en otras simulaciones el poder simular una
perturbacin sobre la aceleracin angular. En definitiva, a la salida de este bloque
sumador se tiene el segundo trmino de la ecuacin (1).
Pndulo simple - 6
animacio
constante
animacion
Suma
1/s
1/s
integrador1
Integrador2
f(u)
salida (rad)
g*sen(teta)
Producto
4
longitud
Fig. 2 Modelo en SIMULINK del pndulo simple sin rozamiento.
El bloque animacin es el encargado de animar el movimiento del pndulo, durante la

simulacin recibe el valor instantneo de la posicin angular (en radianes). La
animacin tiene lugar sobre una ventana grfica en MATLAB con las caractersticas de
la figura 3, donde se observa un objeto mvil (la varilla del pndulo) y un botn (cerrar)
para dejar de ver la animacin.
Fig. 3 Ventana de animacin del pndulo simple.
El bloque grfico, denominado salida(rad) en la figura 2, se ha incluido para que al final

de la simulacin se pueda disponer de un registro grfico (histrico) de la seal (t)
sobre el que poder efectuar medidas. Con este fin se recomienda hacer uso del comando
maximizar solamente.
Este modelo est guardado como pendulo.mdl. Para comprobar su funcionamiento
siga estos pasos
1) Encender el ordenador y arrancar MATLAB.
Pndulo simple - 7
2) Una vez en la ventana de comandos de MATLAB, cambiar al directorio de

trabajo pendsimp y teclear
pendulo
3) Arrancar la simulacin.
Para comprobar la influencia que tiene en el comportamiento del pndulo la variacin
de su longitud y de su posicin angular de partida, realice alguna de las acciones
siguientes, vuelva a arrancar la simulacin y observe los resultados.
Para cambiar la longitud del pndulo. Hacer doble clic sobre el bloque llamado
longitud para acceder al cuadro de dilogo de la figura 4. El parmetro a
cambiar es la longitud, expresada en metros. La coma decimal se
representa por el punto. La figura 4 muestra un caso en el que la longitud del
pndulo son 4 metros. El cambio tambin se puede hacer en el transcurso de la
simulacin.
Fig. 4 Cuadro de dilogo para cambiar la longitud del pndulo.
Para cambiar el ngulo que forma inicialmente el pndulo con la vertical.

Proceder de forma similar sobre el bloque llamado integrador2. No tiene sentido
hacer este cambio en el transcurso de la simulacin.
2.- Experimentos.
A continuacin se proponen una serie de experimentos, algunos encaminados a
comparar dos modelos (el no lineal y el linealizado) del pndulo simple, y otros a
conseguir un modelo ms completo del pndulo simple que incluya friccin dinmica y
un motor elctrico como elemento actuador, capaz de mantener al pndulo en una
posicin de equilibrio distinta de la vertical. Todos los experimentos se realizan en el
Pndulo simple - 8
entorno de SIMULINK donde el alumno encontrar algunos bloques especficamente

diseados para facilitar el desarrollo de los experimentos.
2.1.- Modelo lineal para el pndulo simple sin rozamiento.
El modelo pndulo simple descrito por la ecuacin (1) se puede linealizar en torno al
punto de equilibrio dado por =0 (rad.). Para ello basta con aproximar la funcin sen
por el valor de ngulo, esta aproximacin se basa en utilizar el primer trmino del
desarrollo en serie de la funcin. Aunque el modelo obtenido slo tendr validez si los
desplazamientos angulares que sufre la varilla son pequeos, sin embargo nos permitir
encontrar explicacin analtica al comportamiento del pndulo simple y a la influencia
de sus parmetros en este comportamiento.
Obtener solucin analtica a la ecuacin (1) con la aproximacin lineal y con (0) =
o. Se recomienda aplicar transformadas de Laplace.
Comparar, mediante simulacin, los resultados obtenidos con los modelos (lineal y
no lineal) del pndulo simple sin rozamiento. Como recomendacin, los pasos a
seguir son:
1) Ejecutar pendulo para acceder al sistema SIMULINK de la figura 2 y
guardarlo con otro nombre.
2) Modificar y ampliar el sistema para disponer de ambos modelos a la vez.
3) Sustituir el bloque de animacin por el bloque ani_2_pe que encontrar si
abre el sistema bloques desde SIMULINK o lo ejecuta desde la ventana de
comandos de MATLAB. Este bloque se ha desarrollado para que pueda ver una
animacin similar a la de la figura 3 con dos pndulos simultneamente.
4) Efectuar diversas simulaciones, para distintas longitudes del pndulo y para
distintos ngulos de partida, y comparar los resultados.
La solucin analtica explica los resultados anteriores?
Pndulo simple - 9
2.2.- Pndulo simple con friccin dinmica.

Este experimento tiene como objetivo modelar y simular un pndulo simple con una
friccin dinmica directamente proporcional a la velocidad.
En primer lugar se debe formular la nueva ecuacin del movimiento. La nica
hiptesis que cambia respecto al apartado 1 es la ausencia de friccin. En el presente
caso se considera una friccin dinmica proporcional a la velocidad tangencial, que se
opone al movimiento y que est provocada por el movimiento de la masa (no hay
friccin en el punto de pivote ni en la varilla):
Ff = b v
(2)
siendo b el coeficiente de friccin (en kg s-1).

Aadiendo esta nueva fuerza, la ecuacin del movimiento queda como:
I = b v l l m g sen
(3)
siendo I el momento de inercia del pndulo, l la longitud del mismo y b el coeficiente de

friccin dinmica. Pero para este pndulo (con masa en el extremo y varilla de peso
despreciable) es I = m l2 y segn el movimiento circular v = l = l ! , sustituyendo en
(3) se llega a la siguiente ecuacin de movimiento del pndulo simple con friccin
dinmica:
d2
g
b d
(4)
= - sen
2
dt
l
m dt
Resolver, mediante simulacin en SIMULINK, la ecuacin diferencial (no lineal)

del pndulo con friccin dinmica. Como recomendacin, los pasos a seguir son:
1) Ejecutar pendulo para acceder al sistema SIMULINK de la figura 2 y
guardarlo con otro nombre.
2) Modificar y ampliar el sistema para incluir el trmino de la friccin dinmica.
Tomar como datos los siguientes: o=/4; g=9.8 m s-2; l=1 m; m=0.1 kg; b= 0.02
kg s-1.
Pndulo simple - 10
3) Efectuar diversas simulaciones, para distintas longitudes del pndulo y para

distintos coeficientes de friccin. Se recomienda 0.5 l 2 y 0.05 b 0.5.
Aplicar transformada de Laplace a la ecuacin (4) con la aproximacin lineal y con
(0) = o. Explica la expresin (s) obtenida los resultados de la simulacin?
2.3.- Pndulo simple controlado por un motor elctrico.

Este experimento tiene como objetivo modelar y simular un pndulo simple con friccin
dinmica y con un motor elctrico acoplado a su eje de giro, como el de la figura 5. Con
el motor, que ejerce un par sobre el punto de pivote del pndulo, se pretende compensar
el giro del pndulo, y, ante perturbaciones (tales como la aplicacin de un impulso sobre
la bola, o la aparicin de una rfaga de viento) que ste mantenga una posicin angular
deseada. Para modelar las perturbaciones se incluye la fuerza F en la direccin
horizontal.
motor
F
mg
Fig. 5 Pndulo simple con motor elctrico.
En primer lugar se deben formular todas las ecuaciones que describen al sistema.
Que con un motor de corriente continua controlado por inducido resultan ser las
siguientes:
Pndulo simple - 11
Tm (t) = K 1 i a (t)
e b (t) = K b
La
d (t)
dt
di a (t)
+ R a i a (t) + e b (t) = e a (t)
dt
d 2 (t)
d (t)
Tm (t) = I
+f
+ TL (t)
2
dt
dt
TL (t) = m g l sen (t) - F(t) l cos (t) - b l 2
(5)
d (t)
dt
en las que intervienen como nuevas variables

ea(t) = tensin (V) aplicada al inducido
eb(t) = fuerza contraelectromotriz (V)
ia(t) = corriente (A) en el inducido
Tm(t) = par (N m) desarrollado por el motor
TL(t) = par (N m) de carga aplicado al eje del motor
F(t) = fuerza (N) externa aplicada en la direccin horizontal
Ra = resistencia del inducido ()
La = inductancia del inducido (H)
K1 = constante de proporcionalidad del par motor(N m A-1)
Kb = constante de proporcionalidad de la f.e.m. (V s rad -1)
f = coeficiente de friccin viscosa del motor (kg m2 s-1 rad -1)
I = momento de inercia del eje del motor (kg m2 rad -1)
En estas ecuaciones se observa que el motor desarrolla un par mecnico, directamente
proporcional a la corriente de inducido, que se emplea en vencer la inercia de su eje, el
rozamiento entre sus elementos mecnicos y en vencer el par de carga. En el par de
carga se recoge la componente debido al peso de la bola, la componente debido a la
fuerza externa y la componente debida a la friccin dinmica del pndulo con el aire.
Resolver, mediante simulacin en SIMULINK, el sistema de ecuaciones (5). Como
recomendacin, los pasos a seguir son:
1) Modelar el sistema como un conjunto de subsistemas interconectados,
tratando de mantener cierta separacin entre las leyes fsicas que rigen cada uno
sus componentes, principalmente entre la parte elctrica y la parte mecnica. Estos
subsistemas pueden ser los siguientes:
Pndulo simple - 12
- Para la funcin de transferencia entre la corriente de inducido y la diferencia

de tensiones. Caracterizado por los parmetros Ra y La.
- Para el par de carga, caracterizado por los parmetros m, l y b.
- Para la aceleracin angular, caracterizado por los parmetros I y f.
Pndulo simple - 13
2) Disear el actuador. Suponiendo g=9.8 m s-2 y que el pndulo tiene las

mismas caractersticas fsicas que en el experimento anterior, es decir, l=1 m,
m=0.1 kg, b= 0.02 kg s-1. El motor debe tener unas caractersticas tal que se
puedan cumplir unos objetivos de funcionamiento en rgimen estacionario y en
rgimen transitorio del conjunto (motor+pndulo).
a) Los parmetros del motor que afectan al rgimen estacionario son Ra y K1.
Esto se demuestra al analizar el estado estacionario del sistema de ecuaciones
(5), que se obtiene al hacer F(t)=0 y al anular todas las primeras y segundas
derivadas. Que est definido por la relacin
ea =
Ra
m g l sen
K1
(6)
b) Mientras que en el rgimen transitorio afectan todos los parmetros del

motor (Ra, La, K1, Kb, I y f). Esto se demuestra al analizar el sistema linealizado
en torno a la posicin de equilibrio vertical, que se obtiene de (5) al hacer
sen (t) (t), F(t)=0 y aplicar transformada de Laplace. Cuya ecuacin
caracterstica resulta ser
(L
s + R a ) I s2 + ( f + b l 2 ) s + m g l + K1 K b s = 0
(7)
Si la linealizacin se efecta sobre otra posicin de equilibrio la ecuacin

caracterstica a la que se llega es ligeramente diferente a (7). No obstante, al
imponer condiciones de estabilidad y de comportamiento dinmico en (7)
podemos pensar que lo estamos imponiendo en todo el rango de
funcionamiento del sistema.
Comprobar, utilizando la ecuacin (6), que si se eligen Ra=100 y K1=7.5 N
se tiene control de la posicin angular entre -50 y 50 grados para valores de la
tensin de inducido comprendida entre -10 y 10 V.
Comprobar, utilizando la ecuacin (7), que si adems
La=10 H; Kb=0.001 V s rad-1; I=2 kg m2 rad-1; f=1 kg m2 s-1 rad-1
el sistema (motor+pndulo) es estable porque las tres races de la ecuacin
caracterstica estn en el semiplano-s izquierdo, y tiene un comportamiento
Pndulo simple - 14
oscilatorio porque dos de las races son complejas conjugadas y adems

dominantes. Si desea hacer esta comprobacin en MATLAB, teclee en la
ventana de comandos
l=1 ; m=0.1 ; b=0.02 ; g=9.8 ;
ra=100 ; k1=7.5 ; la=10 ; kb=0.001 ; i=2 ; f=1 ;
roots(conv([la ra],[i f+b*l^2 m*g*l])+k1*kb*[0 0 1 0])
3) Crear el modelo en SIMULINK. Ejecutar pendulo para acceder al sistema
de la figura 2, guardarlo con otro nombre, modificarlo y ampliarlo con los nuevos
bloques. Si abre el sistema bloques desde SIMULINK o lo ejecuta desde la
ventana de comandos de MATLAB encontrar los subsistemas comentados
anteriormente. Incorporar adems como entradas de excitacin para la tensin de
inducido y para la fuerza externa los bloques Generador de tensin y fuerza
externa, respectivamente, que tambin se facilitan en el sistema bloques.
4) Validar el modelo. Asignar a cada uno de los parmetros fsicos, del motor y
del pndulo, los valores recomendados anteriormente, excepto al valor inicial de
la posicin angular que ahora debe ser de 0 grados, y proceder a la validacin del
modelo con varios experimentos. Un tiempo de simulacin aconsejable para
validar el modelo es 150 segundos.
1) En ausencia de fuerza perturbadora en la direccin horizontal, comprobar
que para valores constantes de la tensin de inducido de 10 y 10 V, el
pndulo se mantiene en una posicin angular que verifica la ecuacin (5).
2) Para un valor fijo de tensin de inducido, por ejemplo de 5 V, y un tren
de pulsos de 50 segundos de perodo, 1 segundo de duracin y una amplitud
de 1 como fuerza perturbadora, comprobar que el pndulo recupera la
posicin de equilibrio tras un transitorio oscilatorio.
3) En ausencia de fuerza perturbadora, utilizar como tensin de inducido
para comprobar el comportamiento simtrico del pndulo, tanto en estado
estacionario como en el transitorio, una onda cuadrada de frecuencia 0.01
Hz entre +10 y -10 V,
5) Cambio de parmetro. Efectuar diversas simulaciones, para distintos valores
del coeficiente de friccin viscosa del motor. Se recomienda el margen 0 f 1.
ESTIMACIN DE PARMETROS
K=1
K=10
+V
Entrada
SALIda
1
1 + ts
-V
Departam ento de Inform tica y Autom tica - UNED
Estimacin de parmetros - 2
PRCTICA: ESTIMACIN DE PARMETROS

1. Introduccin...........................................................................................................
2. Experimentos.........................................................................................................
2.1 Sistema de primer orden ................................................................................
a) Lazo abierto ...............................................................................................
b) Lazo cerrado ..............................................................................................
2.2 Sistema de segundo orden ..............................................................................
2.3 Red de compensacin.....................................................................................
3. Caractersticas de la respuesta temporal................................................................
3.1 Sistema de primer orden.................................................................................
3.3 Redes de adelanto y retardo de fase ...............................................................
12
4. Caractersticas de la respuesta en frecuencia.........................................................
14
4.1 Sistema de primer orden.................................................................................
14
16
4.3 Redes de adelanto y retardo de fase ...............................................................
18
5. Determinacin experimental de diagramas de Bode .............................................
20
6. Errores en estado estacionario ...............................................................................
21
Anexo 1. Descripcin de los mdulos analgicos......................................................
24
A.1.1 Mdulo de primer orden realimentado.........................................................
24
A.1.2 Mdulo de segundo orden y ganancia unitaria ............................................
27
A.1.3 Mdulo de segundo orden y controles independientes ................................
28
A.1.4 Mdulos de redes de compensacin.............................................................
29
Anexo 2. Bodmetro ..................................................................................................
31
A.2.1 Funcionamiento del "Bodmetro" ................................................................
31
A.2.2 Descripcin General del "Bodmetro" .........................................................
35
PRCTICA : ESTIMACIN DE PARMETROS
Material:
Generador de seal cuadrada y sinusoidal.
Osciloscopio.
Sistema analgico (Primer orden y/o segundo orden, red pasiva).
1. INTRODUCCIN
El objetivo de esta prctica es estimar los parmetros de varios sistemas analgicos,
por tanto continuos, de una entrada y una salida a partir de sus caractersticas de respuesta
temporal y de respuesta en frecuencia. Todos los sistemas a estudiar en esta prctica tienen
una estructura simple y por ello es inmediato identificar el orden del sistema.
Concretamente se conoce su funcin de transferencia, que describe muy bien su
comportamiento lineal, pero se desconoce el valor de sus parmetros. La determinacin de
stos se puede realizar experimentalmente utilizando dos mtodos: el anlisis de su
respuesta temporal y mediante su respuesta en frecuencia. Ambos deberan dar, salvo
aproximaciones, los mismos resultados.
Pero incluso aunque la estimacin paramtrica proporcione los mismos resultados
con ambos mtodos, puede ocurrir que realmente se est reflejando slo parte de la
realidad. Para comprobar que no se trata de una simplificacin del proceso real sino que el
sistema tiene la misma estructura que el modelo, se propone contrastar el diagrama de Bode
terico y el experimental en un rango de frecuencias adecuado para el sistema bajo estudio.
Todos los sistemas que se van a utilizar son electrnicos y estn descritos en el anexo
1. Sus funciones de transferencia son funciones tpicas de primer o segundo orden. Sus
caractersticas temporales y frecuenciales se recuerdan brevemente en las secciones 3 y 4,
donde estn adems descritos los procedimientos experimentales para la estimacin
paramtrica de este tipo de funciones de transferencia. La obtencin experimental de
diagramas de Bode se describe en la seccin 5.
Para completar una sesin prctica se recomienda realizar al menos un experimento
con uno de los mdulos analgicos activos (primer o segundo orden) y otro con una de las
redes de compensacin (adelanto o retardo).
2. EXPERIMENTOS
En esta seccin se describen los experimentos a realizar con cada uno de los sistemas.
2.1
Sistema de primer orden

Material adicional: Mdulo analgico del anexo 1.1
Fuentes de alimentacin de +15 y -15 Vcc
Bodmetro
a) Lazo abierto
Para utilizar el mdulo analgico de primer orden (vase anexo 1, apartado A.1.1) en
la configuracin de lazo abierto debe: conectar alimentacin y tierra al mdulo, introducir
entrada y observar salida en el osciloscopio. Debe comenzar con el conmutador de ganancia
a la izquierda y el conmutador de lazo en la posicin de lazo abierto. Los experimentos a
realizar son los siguientes:
Determinacin de los parmetros a partir de la respuesta temporal. Para determinar
experimentalmente los parmetros del sistema, k y t , a partir de la respuesta a un escaln
siga el procedimiento explicado en la seccin 3, apartado 3.1.
Determinacin de los parmetros a partir de la respuesta en frecuencia. Para
determinar experimentalmente los parmetros del sistema, k y t , a partir de su respuesta en
frecuencia siga el procedimiento explicado en la seccin 4, apartado 4.1. Ha obtenido los
mismos valores que en el paso anterior?
Cambio de parmetro. Qu cambio observa en la respuesta del sistema cuando sita a la
derecha el conmutador de ganancia del mdulo analgico de primer orden? Cuantifique
este cambio razonadamente.
Comprobacin de la estructura del modelo (Opcional) Para comprobar que este modelo
representa fielmente al sistema, elija un rango de frecuencia adecuado, obtenga el diagrama
de Bode experimentalmente utilizando el Bodmetro (Anexo 2), y compare con el diagrama
de Bode terico.
b) Lazo cerrado
Para utilizar el mdulo analgico de primer orden (vase anexo 1, apartado A.1.1) en
la configuracin de lazo cerrado debe realizar las conexiones como en lazo abierto salvo el
conmutador de lazo que debe situarse en la posicin de lazo cerrado. Los experimentos a
realizar son los siguientes:
Comprobar experimentalmente que el sistema en lazo cerrado tiene un

comportamiento de primer orden. Si no es as, compruebe que las conexiones estn bien
hechas.
experimentalmente los parmetros del sistema, k' y t , a partir de la respuesta a un escaln
siga el procedimiento explicado en la seccin 3, apartado 3.1.
determinar experimentalmente los parmetros del sistema, k' y t , a partir de su respuesta
en frecuencia siga el procedimiento explicado en la seccin 4, apartado 4.1. Ha obtenido
los mismos valores que en el paso anterior? Compruebe que los parmetros en lazo
abierto y cerrado cumplen las ecuaciones k = k (1 + k ) y t = t (1 + k ) .
Error en estado estacionario. Presenta este sistema error de posicin en estado
estacionario?. Determinarlo experimentalmente de acuerdo con el procedimiento descrito
en la seccin 6 y compararlo con el que debera tener tericamente.
Cambio en los parmetros. Qu cambio observa en la respuesta del sistema cuando
cambia a la derecha el conmutador de ganancia del mdulo? Cuantifique este cambio
razonadamente.
Comprobacin de la estructura del modelo (Opcional). Para comprobar que este
modelo representa fielmente al sistema, elija un rango de frecuencia adecuado, obtenga el
diagrama de Bode experimentalmente utilizando el Bodmetro (Anexo 2), y compare con el
diagrama de Bode terico.
2.2
Sistema de segundo orden

Material adicional: Mdulo analgico del anexo 1.2
Fuentes de alimentacin de +15 y -15 Vcc
Bodmetro
Comprobar experimentalmente que el mdulo tiene un comportamiento de segundo

orden subamortiguado.
a) Mdulo de segundo orden y ganancia unitaria (anexo A.1.2)
El potencimetro de este mdulo analgico (vase anexo A.1.2) permite modificar, de

forma no aislada, los valores de d y w n de su funcin de transferencia. Para comprobar la
influencia de este potencimetro en la respuesta temporal del sistema proceder como sigue:
conectar alimentacin al mdulo, introducir una onda cuadrada a la entrada del sistema,
observar la salida en el osciloscopio para distintas posiciones del potencimetro,
comprobando la influencia de ambos parmetros. Se recomienda elegir la amplitud y la
frecuencia de la onda cuadrada tal que se observe ntidamente la forma subamortiguada de
la seal de salida.
b) Mdulo de segundo orden y controles independientes (anexo A.1.3)

Los potencimetros de este mdulo analgico (vase anexo A.1.3) permiten modificar, de
forma aislada, los valores de d y w n de su funcin de transferencia. Para comprobar la
influencia de estos potencimetros en la respuesta temporal del sistema proceder como
sigue: conectar alimentacin al mdulo, introducir una onda cuadrada a la entrada del
sistema, observar la salida en el osciloscopio para distintas posiciones de ambos
potencimetros, comprobando la influencia de ambos parmetros. Se recomienda elegir la
amplitud y la frecuencia de la onda cuadrada tal que se observe ntidamente la forma
subamortiguada de la seal de salida.
Determinacin de los parmetros a partir de la respuesta temporal.

Para determinar experimentalmente los parmetros del sistema (k, d y w n ) a partir de la
respuesta a un escaln site el o los potencimetros, segn el mdulo tenga un nico
potencimetro o dos, en una posicin determinada (se recomienda que sea tal que se
observe ntidamente la forma subamortiguada de la seal de salida) y siga el procedimiento
explicado en la seccin 3, apartado 3.1.
determinar experimentalmente los parmetros del sistema (k, d y w n ) a partir de su
respuesta en frecuencia mantenga el o los potencimetros, segn el mdulo tenga un nico
potencimetro o dos, en la misma posicin y siga el procedimiento explicado en la seccin
4, apartado 4.2. Ha obtenido los mismos valores que en el paso anterior?
Cambio de parmetros. Qu cambio observa en la respuesta del sistema cuando sita el
o los potencimetros, segn el mdulo tenga un nico potencimetro o dos, en posiciones
diferentes? A qu parmetro (k, d y w n ) es achacable ese cambio? Cuantifquelo de forma
razonada.
Comprobacin de la estructura del modelo (Opcional). Para comprobar que este modelo
representa fielmente al sistema, elija un rango de frecuencia adecuado, obtenga el diagrama
de Bode experimentalmente utilizando el Bodmetro (Anexo 2), y compare con el diagrama
de Bode terico.
2.3
Red de compensacin.
Material adicional: Mdulo analgico del anexo 1.4.
Bodmetro
Comprobar experimentalmente si el mdulo corresponde a una red de adelanto o de

retardo. Por tratarse de mdulos analgicos pasivos, no necesitan fuente de alimentacin.
Conectar la entrada y observar la salida. Las caractersticas de respuesta de estas redes
estn descritas en los apartados 3.3 y 4.3.
experimentalmente los parmetros del sistema (k, t so , t sp ) de la red a partir de la respuesta
a un escaln siga el procedimiento explicado en el apartado 3.3.
determinar experimentalmente los parmetros del sistema (k, t so , t sp ) de la red a partir de
su respuesta en frecuencia siga el procedimiento explicado en el apartado 4.3. Ha
obtenido los mismos valores que en el paso anterior?
Comprobacin de la estructura del modelo. Para comprobar que este modelo representa
fielmente al sistema, compare el diagrama de Bode experimental obtenido mediante el
mtodo descrito en la seccin 5 y con el diagrama de Bode terico.
3.
CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA TEMPORAL
3.1
a) Caractersticas
Si un sistema de primer orden como el de la Figura 3.1 se excita con una entrada
m , t > 0
escaln de la forma x(t ) =
el sistema responde con una salida
0 , t 0
k m1 - e - t t , t > 0
y (t ) =
0 , t 0
La Figura 3.2 representa la respuesta de un sistema de primer orden (k=1 y t = 1) a
una entrada escaln de amplitud m = 1:
1
0.9
0.8
0.7
0.6
x(t)
y(t)
t s + 1
0.5
mk
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Figura 3.1: Sistema de Primer Orden
Figura 3.2: Respuesta de Primer Orden a entrada escaln
El valor estacionario de la salida ( lim y (t ) ) es k m. La constante de tiempo t es el

t
tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2% del valor final.

b) Procedimiento para la determinacin de k y t partir de la respuesta temporal.
1) Registrar la respuesta del proceso a una entrada escaln, de amplitud y de instante
de cambio conocidos. Para que el registro sea vlido, la salida debe haber
alcanzado el estacionario. Como la entrada escaln se genera a partir de una onda
cuadrada, es conveniente elegir el periodo P de la misma mucho mayor que la

constante de tiempo t del sistema.
2) Obtener la ganancia k del modelo como el cociente entre el cambio observado en la
salida del proceso y la amplitud del escaln de entrada.
3) Obtener la constante de tiempo t como el tiempo transcurrido hasta que se alcanza
el 63.2% del valor estacionario de la salida.
3.2
a) Caractersticas
Si un sistema de segundo orden subamortiguado (0 < d < 1) como el de la Figura 3.3
se excita con una entrada escaln de amplitud m, tiene la siguiente respuesta
e -dw n t
y (t ) = km1 sen (wt + f ) ,
1-d 2
donde
1-d 2
f = arctg
d
siendo k = ganancia en estado estacionario

d = coeficiente de amortiguamiento
w n = frecuencia natural y w = w n 1 - d 2 = frecuencia forzada
Un cambio en d afecta al carcter oscilatorio amortiguado de la respuesta. Cuando
d =1 (amortiguamiento crtico) la respuesta deja de tener el carcter anterior (oscilatorio
amortiguado) y la salida tiende exponencialmente a la entrada. El cambio en w n afecta
nicamente a la frecuencia forzada y en definitiva a la velocidad de respuesta (tiempo de
asentamiento, tiempo de subida,...).
La Figura 3.4 representa la respuesta del sistema de segundo orden con ganancia
unidad a un escaln unitario, cuyos mximos relativos en se presentan en los instantes tn,
np
en = e -dw n tn ,
tn =
; n = 1,3,5,...
w n 1 - d2
1.4
1.2
e3
e1
0.05
e2
0.8
x(t)
k wn
s + 2dw n s + w n 2
2
y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0.5
tp
1.5
2
t (s)
2.5
3.5
ts
to
Figura 3.3: Sistema de segundo orden
Figura 3.4: Respuesta del sistema de segundo orden con k=1

a un escaln unitario
d en funcin de M
p
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
d
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
20
30
40
Mp (%)
50
60
Figura 3.5: Curva que relaciona
70
80
90
M p con d
b) Determinacin experimental de k, d y w n a partir de la respuesta temporal

La ganancia k se determina del cociente entre la salida del proceso en el estacionario
y la amplitud del escaln de entrada. Los parmetros d y w n del sistema se pueden

determinar a partir de la respuesta temporal, midiendo la mxima sobreelongacin M p
(valor del primer mximo e1 ) y el instante t p = t1 en que se produce. El procedimiento es el
siguiente:
1) Aplicar una entrada de onda cuadrada.
2) Obtener la ganancia k del modelo como el cociente entre la amplitud de salida del
proceso en el estacionario y la amplitud del escaln de entrada.
3) Medir M p y t p . (Recurdese que los mximos de sobrelongacin se miden
respecto el valor de la salida en el estacionario)
4) A partir de la curva que relaciona M p con d
(vase Figura 3.5), o bien
analticamente utilizando la expresin
d =
ln (0.01M p )
p 2 + (ln (0.01M p ))
, M p porcentual,
obtener el coeficiente de amortiguamiento d .

5) Calcular w n a partir de la siguiente expresin: w n =
p
t p 1 - d2
3.3
Redes de adelanto y retardo de fase

a) Caractersticas
Dada una funcin de transferencia de la forma
G (s ) = k
t so s + 1
t sp s + 1
si t so > t sp es una red de adelanto

si t so < t sp es una red de retardo
Si se le excita con una entrada escaln de amplitud m, tiene la siguiente respuesta:
- tt
sp
y (t ) = mk 1 + D e
siendo
D=
t so - t sp
t sp
que contiene un trmino constante ms una respuesta anloga a la respuesta de un sistema

de primer orden a una entrada escaln con t = t sp .
t sp
En las Figuras 3.6 y 3.7 se observan las respuestas de una red de adelanto con k = 0.1,
= t = 0.1 y t so = 1 y de una red de retardo con k = 10, t sp = t = 1 y t so = 0.1 ,
respectivamente, a una entrada escaln unitario.

1
0.9
0.8
m k (1 + D )
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
mk
0
0
0.1
t
0.2
t (s)
0.3
0.4
0.5
Figura 3.6: Respuesta de la red de adelanto a una entrada escaln
10
9
8
7
6
mk
5
4
3
2
1
00
m k (1 + D )
1
t
t (s)
Figura 3.7: Respuesta de la red de retardo a una entrada escaln

- tt
Obsrvese en la expresin y (t ) = mk 1 + De sp como para t = 0 la salida toma el
valor mk (1 + D ) , en el estacionario (t) toma el valor mk , y como para t > 0 evoluciona
de forma exponencial. La exponencial es decreciente en una red de adelanto ya que

mk (1 + D ) es mayor que mk al ser D > 0 . Y es creciente en una red de retardo ya que
mk (1 + D ) es menor que mk al ser D < 0 .
b) Determinacin experimental de k, t sp y t so a partir de la respuesta temporal
1) Registrar la respuesta de la red a una entrada escaln, de amplitud y de instante de
cambio conocidos.
2) Obtener a partir de la respuesta en el estacionario el valor de k.
3) Obtener a partir de la respuesta en t = 0 y de k el valor de D .
4) Obtener el valor de y (t ) para t = t sp mediante la expresin y (t ) t =t = mk 1 + De -1 .

sp
Determinar el valor t sp como el t en el que se alcanza este valor.

5) Utilizar la expresin t so = t sp (1 + D ) para determinar t so .
4.
CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
4.1
a) Caractersticas
Para un sistema de primer orden
G ( jw ) =
k
1 + jwt
se tiene que
20 log G = 20 log k - 20 log 1 + jwt
20 log k
-3 dB
-10
Amplitud (dB)
-20
-30 -1
10
10
10
1/t
-45
-30
Fase (grados)
-60
-90
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.1: Diagrama de Bode de un sistema de primer orden
10
b) Determinacin experimental de k y t a partir de la respuesta en frecuencia

Los parmetros k y t del sistema se pueden determinar a partir de la respuesta en
frecuencia, conocida la frecuencia de corte w c .
Se define la w c como la frecuencia a la que G ( jw ) ha disminuido en 3dB con
relacin a su valor en w = 0. Es decir:
G ( jw c )
= -3
20 log
(
)
0
G
j
Para determinar k y t seguir los siguientes pasos:

1) Aplicar una entrada sinusoidal y observar la salida.
2) Obtener la ganancia k a partir de la siguiente relacin k = G ( j 0 ) .
3) Efectuar un barrido en frecuencia para localizar w c . La frecuencia de corte ser
G ( jw c )
0.71 . Anotar el valor de la frecuencia de la seal
aquella para la que
G ( j 0)
sinusoidal, f c (dada por el generador de seal en Hz), y calcular w c = 2pf c .
4) Calcular t:
Como para un sistema de primer orden, la cada en 3dB se producir cuando
G ( jw c )
= -20 log 1 + jw ct = -10 log(1 + w c2t 2 ) = -3
20 log
G ( j 0)
3
entonces 1 + w 2c t 2 = 10 10 = 2 w c t @ 1 w c @ 1
t
Tambin se puede realizar la determinacin de w c @ 1 sobre el diagrama de fase:
t
arg (G ( jw c )) = arctg (w ct ) = arctg (1) frecuencia para la cual la fase es igual a 45 grados.
4.2
a) Caractersticas
En la Figura 4.2 se representa el diagrama de Bode de amplitud de un sistema de
segundo orden de ganancia unidad, cuyo valor mximo M r se obtiene a la frecuencia w r ,
Mr =
1
2d 1 - d
w r = w n 1 - 2d 2
20
Mr
wr
Amplitud (dB)
-20
-40 1
10
10
10
wn
0
-90
-90
Fase (grados)
-180
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.2: Diagrama de Bode de un sistema de segundo orden
w 2
para
La fase del sistema de segundo orden est dada por: - tan
1 -
w
w
n
n
distintos valores de d. A partir de esta expresin se deduce que para w = w n la fase toma el
-1 2dw
valor de -90.
NOTA: Si el sistema de segundo orden tiene ganancia k distinta a la unidad, como ocurre
en el caso del mdulo con dos potencimetros, su diagrama de fase es el mismo que el de la
figura 4.2, pero no as el de amplitud. Este ltimo sufrir un desplazamiento 20 log k .
b) Determinacin experimental de k, d y w n a partir de la respuesta en

frecuencia
Los parmetros d y w n del sistema se pueden determinar a partir de la respuesta en
frecuencia, midiendo el pico de resonancia M r y la frecuencia de resonancia w r .
Para determinar k, d y w n deben seguirse los siguientes pasos:
1) Aplicar una entrada sinusoidal. Determinar k = G ( j 0) .
2) Efectuar un barrido en frecuencia para localizar la frecuencia w r (a la que se produce
la mxima amplificacin, es decir la mxima amplitud de salida) y anotar el valor de
f r (dada por el generador de seal en Hz). Entonces w r = 2 pf r .
3) Determinar M r como la razn entre amplitud de salida para ganancia unidad (es
decir, la amplitud de salida dividida por k), y la amplitud de entrada.
4) A partir de la curva que relaciona M r con d (vase Figura 4.3), o bien analticamente
1
utilizando la expresin M r =
, obtener el coeficiente de amortiguamiento
2d 1 - d 2
d.
5) Calcular w n a partir de la siguiente expresin:
wr
wn =
1 - 2d 2
Mr en funcin de delta
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Figura 4.3: Curva que relaciona
0.6
0.7
M r con d
0.8
0.9
4.3
Redes de adelanto y retardo de fase
Las redes de compensacin ms utilizadas son la red de adelanto y la red de retardo.

Ambas redes se pueden describir (salvo que vayan acompaadas de una ganancia en estado
estacionario) por la funcin de transferencia.
G (s ) = k
s
+1
w so
s
+1
w sp
Red de Retardo de Fase: Se trata bsicamente de un filtro paso baja. El nombre de

red de retardo proviene del hecho de que para una seal de entrada sinusoidal, la seal de
salida de la red es tambin sinusoidal, con la misma frecuencia que la entrada, pero
retrasada en fase respecto a sta en un ngulo que es funcin de la frecuencia de la seal de
entrada. Se caracteriza porque la frecuencia del cero es posterior a la frecuencia del polo
w so > w s p y presenta un diagrama de Bode como el de la figura 4.4.
20 log
wsp
wso
sp
so
Figura 4.4 : Diagrama de Bode de la red de retardo, con w sp = 0. 01 ,
w so = 0.1 y k=1.
Red de Adelanto de Fase: Se trata bsicamente de un filtro paso altas. El nombre de red de
adelanto proviene del hecho de que para una seal de entrada sinusoidal, la seal de salida
de la red es tambin sinusoidal, con la misma frecuencia que la entrada, pero adelantada en
fase respecto a esta en un ngulo que es funcin de la frecuencia de la seal de entrada. Se
caracteriza porque la frecuencia del cero es anterior a la frecuencia del polo w so < w s p y
presenta un diagrama de Bode como el de la figura 4.5.
20 log
wsp
wso
so
sp
Figura 4.5: Diagrama de Bode de una red de adelanto, con w sp = 0.1 ,
w so = 0. 01 y k=1
NOTA: Si la red de compensacin tiene k distinta a la unidad, como ocurre en el caso del
mdulo con dos potencimetros, su diagrama de fase es el mismo que el de las figuras 4.4 y
4.5, pero no as el de amplitud. Este ltimo sufrir un desplazamiento 20log k .
a) Caractersticas
La respuesta en frecuencia de la red de compensacin se caracteriza por presentar un
mximo (red de adelanto) o un mnimo (red de retardo) f m a la frecuencia w m , que es la
media geomtrica de las frecuencias del cero y del polo, relacionndose mediante las
siguientes expresiones
w so
1 w sp
w m = w sow sp
y
tg f m =
2 w so
w sp
b) Determinacin experimental de k, w so y w sp a partir de la respuesta en
frecuencia
1) Aplicar una entrada sinusoidal. Determinar k = G ( j 0 ) .
2) Efectuar un barrido en frecuencia para localizar w m (a la que se produce la mxima o
la mnima fase). La frecuencia w m viene dada por w m = 2 pf m , donde fm es la
frecuencia dada por el generador de seal en Hz . Anotar el valor del desfase f m y el
de w m. (Se recomienda realizar el diagrama de Bode experimental mediante el
mtodo descrito en la seccin 5 para determinar f m y w m )
3) Determinar la frecuencia del polo y del cero a partir de las expresiones
w sp = w m tg f m + 1 + tg 2 f m
w so =
w 2m
w sp
5.
DETERMINACION EXPERIMENTAL DE DIAGRAMAS DE BODE
Para obtener experimentalmente el diagrama de Bode (amplitud y fase) de un sistema

monovariable se aplica a su entrada una seal sinusoidal de la forma:
x (t ) = A sen w t
con diferentes frecuencias. A cada una de ellas le corresponde una salida en estado
estacionario de la forma
y (t ) = A G ( jw ) sen (w t - arg (G ( jw )))
donde G (s ) es la funcin de transferencia del sistema.
Si se compone x con y en un plano de fases (se puede utilizar un osciloscopio para

visualizar esta composicin) se observa la Figura 5.1.
y
x
2b
2B
2A
Figura 5.1: Composicin de entrada senoidal y salida en estado estacionario de un sistema monovariable
Para cada w se obtienen las siguientes relaciones:

2b
2B
arg ( G ( jw )) = arc sen = f(w )
G ( jw ) =
2B
2A
Los diagramas de amplitud y fase son las representaciones de
(G ( jw ) , w ) y de (f(w ), w )
respectivamente. En la prctica no se representa G ( jw ) , sino 20 log(G ( jw ) ) .
NOTA: En los osciloscopios HM203-6 y HM205-2 el canal 2 es el eje x en la composicin.

Por tanto, de acuerdo con la figura 5.1, la entrada debe observarse por el canal 2 y la salida
por el canal 1 (si el osciloscopio del que dispone es diferente compruebe qu canal es el eje
x).
6.
ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO

a) Descripcin genrica
El comportamiento en estado estacionario de un sistema de control se juzga por el

error estacionario a determinadas entradas (escaln, rampa, aceleracin, etc...). Se habla
entonces de error estacionario de posicin, de velocidad, de aceleracin, etc.. Un mismo
sistema puede no tener error estacionario de posicin pero si de velocidad, ello depende del
tipo de funcin de transferencia del proceso y del controlador.
En el caso del sistema continuo de la Figura 6.1
CONTROLADOR
r(t)
e(t)
PROCESO
u(t)
G (s)
c
y(t)
G (s)
p
Figura 6.1: Sistema continuo
las expresiones de errores en estado estacionario de posicin y de velocidad son:

error de posicin:
e ssp =
1
1 + lim G c (s )G p (s )
s
error de velocidad:
e ssv =
1
lim sG c (s )G p (s )
s
Segn estas expresiones, el error en estado estacionario es funcin del lmite de la

funcin de transferencia en lazo abierto cuando s tiende a 0. Esto permite hacer una
clasificacin de los sistemas de control, se dice que un sistema de control es de tipo n
cuando su funcin de transferencia en lazo abierto tiene un polo en el origen de
multiplicidad n. De tal manera que:
El error de posicin es finito para sistemas de control de tipo 0 y nulo para sistemas
de tipo superior a 0.
El error de velocidad es infinito para sistemas de control de tipo 0, es finito para
sistemas de tipo 1 y nulo para sistemas de tipo superior.
El valor finito de un determinado error depende nicamente de la ganancia en estado

estacionario de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto, una vez eliminados
los polos en el origen. Esta ganancia es la que se conoce como coeficiente de error.
As
coeficiente de error de posicin:
k p = lim Gc (s )G p (s )
s
coeficiente de error de velocidad:
k v = lim s Gc (s )G p (s )
s
tal que
essp =
1
,
1+ kp
essv =
1
kv
b) Determinacin experimental
Error de posicin:
El procedimiento para la determinacin de error de posicin en estado estacionario de
un sistema lineal consta de los siguientes pasos:
1) Aplicar una entrada escaln. En la prctica se utiliza una onda cuadrada de periodo
P>> t.
2) Registrar la respuesta del proceso a dicha entrada. Para que el registro sea vlido,
la salida debe haber alcanzado el estacionario (como se observa en la Figura 6.2, la
salida debe tener una forma cercana a la onda cuadrada).
3) Obtener el error de posicin como la diferencia de la amplitud de entrada y el
valor en estado estacionario de la salida.
e
ss
SI
NO
Figura 6.2: Error de posicin en estado estacionario
Error de velocidad:
El procedimiento para la determinacin de error de velocidad en estado estacionario
de un sistema lineal consta de los siguientes pasos:
1) Aplicar una rampa a la entrada. En la prctica se utiliza una onda triangular de
periodo P >> t.
2) Registrar la respuesta del proceso a dicha entrada. Para que el registro sea vlido,
la salida debe haber alcanzado el estacionario en cada uno de los flancos. Esto se
pone de manifiesto cuando la salida tambin tiene una forma cercana a la
triangular. Vase la Figura 6.3.
3) Obtener el error de velocidad como la diferencia entre la entrada y el valor en
estado estacionario de la salida.
e ssv
SI
NO
Figura 6.3: Error de velocidad en estado estacionario
ANEXO 1
DESCRIPCIN DE LOS MDULOS ANALGICOS
Hay dos tipos de mdulos, unos son pasivos y los otros activos. Todos los mdulos
activos contienen amplificadores operacionales que deben ser alimentados de forma
simtrica con ayuda de una fuente externa. En todos los casos, esta alimentacin se
suministra a travs de los bornes laterales de la izquierda. En este lateral izquierdo aparecen
tres bornes de conexin: el borne central de color gris es la tierra del sistema. El superior de
color rojo es la alimentacin positiva, y el inferior la alimentacin negativa. Si tomamos el
0 de tensin en el borne gris (tierra), la tensin positiva, deber estar alrededor de los +12
voltios y la negativa en -12 voltios. Estos valores pueden variar ligeramente, siempre que su
valor absoluto sea el mismo y en ningn caso sobrepase los 15 voltios respecto de tierra.
Los mdulos pasivos (redes de compensacin de adelanto y atraso) no requieren
alimentacin externa.
A.1.1 Mdulo de primer orden realimentado
En la figura A.1.1 se muestra es aspecto externo del mdulo, donde se pone de
manifiesto su estructura interna a nivel de diagramas de bloque.
K=1
K=10
+V
Entrada
SALIda
1
1 + ts
-V
Figura A.1.1. Aspecto externo del mdulo de primer orden realimentado,

donde se observa su estructura de bloques
En la parte ms cercana a la entrada aparece un restador que entrega a la salida la

diferencia entre la seal que se introduce por el borne verde de ENTRADA y la seal que
viene de la salida (seal realimentada). Esto nos proporciona la seal de error. A
continuacin aparece un bloque multiplicador por una constante K. Esta constante se puede
variar entre dos valores: K=1 y K=10 con ayuda del conmutador de la parte superior, justo
encima del bloque multiplicador. A la salida de este bloque de ganancia K, hay un borne de
salida para visualizar la seal de entrada o de error, multiplicada por K. Esta conexin es
nicamente de salida, y en ningn caso podr utilizarse como entrada para el bloque que
aparece a continuacin. El introducir una seal por el borne central (amarillo), podra daar
la etapa amplificadora previa.
Una vez que la seal de entrada o de error ha sido multiplicada por la constante K (1 10)
en el mencionado bloque de ganancia K, se introduce en el bloque principal del mdulo que
encierra un sistema de primer orden con contante de tiempo t. La salida de este segundo
bloque de primer orden, constituye la salida del mdulo (borne azul). Esta salida puede
realimentarse a la entrada, lo que nos permite cerrar el lazo y considerar un sistema de
primer orden realimentado. Existe la posibilidad de trabajar tanto en lazo abierto (sin
realimentacin) como en lazo cerrado (realimentando la salida). Podemos seleccionar
cualquiera de las dos configuraciones con ayuda del conmutador de la parte inferior. En la
posicin inferior, la salida esta desconectada del restador de entrada y el mdulo representa
un sistema de primer orden con ganancia K y constante de tiempo t trabajando en lazo
abierto (sin realimentacin). En la posicin superior, el conmutador conecta la salida con el
restador de la entrada, con lo que se cierra el lazo y tendremos por tanto un sistema de
primer orden realimentado.
La figura A.1.2 muestra el esquema elctrico empleado para conseguir las dos
posibilidades con el sistema de primer orden. Para su implementacin se han empleado
cuatro operacionales. El primero de ellos est configurado como sumador inversor con
ganancia unitaria. Para convertirlo en restador hay que proporcionar en una de sus entradas
la seal invertida. De las dos seales que le llegan es mucho ms intuitivo invertir
internamente la seal que viene de la salida y de esta forma la seal de entrada, es
directamente la que llega por el borne externo. Ms adelante se explica como se consigue
esta inversin de la seal de salida.
A continuacin, aparece un segundo operacional que tiene dos resistencias de
realimentacin entre las que se puede elegir con ayuda del conmutador superior como ya se
explic. Tambin est en configuracin inversora, con lo que se cancela la inversin
introducida por el primer operacional. Es de la salida de este segundo operacional donde se

conecta la toma intermedia de salida (borne amarillo).
El tercer operacional incorpora un elemento reactivo en la realimentacin, con lo
que se comportar como un sistema de primer orden, siempre y cuando estemos en la zona
lineal del amplificador operacional y dentro de su ancho de banda. Como este operacional
tambin est en configuracin inversora, se hace necesario un cuarto operacional que
cancele esta inversin. Esta funcin la realiza el cuarto y ltimo operacional que constituye
a su vez la etapa de salida.
Como ya se coment al principio de esta descripcin, debemos invertir la seal de
salida para realimentarla a la entrada del primer operacional (sumador-inversor). Esto lo
podemos hacer haciendo pasar la salida total a travs de un operacional en configuracin
inversora y de ganancia unitaria. No obstante como el ltimo operacional ya realiza esta
funcin debido a que la salida del tercer operacional (sistema de primer orden) ya estaba
invertida, podemos tomar esta seal ya invertida para realimentarla a la entrada con lo que
evitamos dos cosas: por una parte un operacional, y por otra los retardos, ruidos, y dems
efectos secundarios que puede introducir una cadena muy larga.
10xR2
R1
K=10
Entrada R1
R2
K=1
R3
R2
R1
R4
AO1
R3
AO1
Toma
intermedia
R4
AO1
Salida
AO1
Lazo cerrado
Lazo
abierto
Figura A.1.2 Esquema elctrico del sistema de primer orden con/sin realimentacin.
A.1.2 Mdulo de segundo orden y ganancia unitaria.

La figura A.1.3 muestra el aspecto externo y el diagrama de bloques funcional del
mdulo que contiene al sistema de segundo orden y ganancia unitaria.
El diagrama de bloques de este sistema es muy simple y se reduce a un nico bloque
que representa a un sistema de segundo orden en lazo abierto donde K=1. Su diseo interno
se ha elegido para que trabaje en la zona subamortiguada, con lo que presentar
sobreelongacin, cuando en la entrada introduzcamos una seal escaln. El
amortiguamiento y la frecuencia natural se pueden variar dentro de la zona subamortiguada
con ayuda del potencimetro que incorpora el mdulo. La seal se introduce por el borne
verde de la izquierda y la respuesta del sistema puede observarse en el borne azul de salida.
Hay que tener en cuenta, que las seales tanto de entrada como de salida deben
referenciarse a tierra.
Entrada
SALIda
wn
s + 2dw n s + w n 2
2
+V
-V
wn
d
Figura A.1.3 Aspecto externo del mdulo de segundo orden y ganancia unitaria con su diagrama de bloques
La figura A.1.4 muestra el esquema elctrico interno del mdulo. Consta de dos
operacionales, el primero de los cuales acta nicamente como adaptador de impedancias,
para lo que se ha conectado como seguidor de tensin. El segundo operacional, con dos
elementos reactivos tiene una configuracin de tipo Sallen-Key muy utilizada para la
realizacin de filtros activos de todo tipo (P. Bajo, P. Alto, P. Banda, E. Banda). De hecho,
podemos considerar este mdulo como un filtro de segundo orden en el que podemos variar
tanto la frecuencia natural como el amortiguamiento.
C1
R1
Entrada
P1
R2
AO1
Salida
AO1
C2
Figura A.1.4 Esquema elctrico del mdulo de segundo orden y ganancia unitaria.
A.1.3 Mdulo de segundo orden y controles independientes.

En el mdulo descrito en el apartado anterior, slo disponamos de un mando de
control, de tal forma que al actuar sobre l resultaban modificadas tanto la frecuencia
natural como el amortiguamiento. Si introducimos una pequea modificacin podemos
aislar estos dos parmetros y variarlos con ayuda de controles independientes. Como se
trata de un sistema de segundo orden, de los tres elementos caractersticos, (ganancia,
frecuencia natural y amortiguamiento) podemos elegir dos y el tercero viene impuesto por
la naturaleza del sistema. En este mdulo se ha elegido como parmetros independientes la
frecuencia natural y el amortiguamiento. De esta forma, la ganancia quedar fijada y
depender de los valores elegidos para los otros dos parmetros. Al igual que en el modulo
anterior, se dispone de un borne de entrada (verde) y otro de salida (azul). En este caso
tenemos dos potencimetros: con el potencimetro de la izquierda variamos la frecuencia
natural del sistema. Con el de la derecha podemos modificar el factor de amortiguamiento.
Este podra ajustarse en un margen muy amplio pero en el mdulo se ha restringido para
que permanezca siempre en la zona de subamortiguamiento.
La configuracin elegida para este mdulo es bsicamente la misma que la del
apartado anterior, puesto que se centra nuevamente en una estructura de tipo Sallen-Key.
La figura A.1.6 muestra el esquema elctrico correspondiente. Al igual que en el mdulo
del apartado anterior, en la entrada aparece un adaptador de impedancias, con un seguidor
de tensin. La frecuencia natural depende de las resistencias R1+P1 y de los condensadores
C. Los dos condensadores deben tener el mismo valor al igual que las dos resistencias en
serie R1+P1. Para conseguir esto ltimo, se hace necesario el empleo de un potencimetro
doble de tal forma que las dos resistencias P1 tengan aproximadamente el mismo valor en
cualquier instante. El amortiguamiento depende nicamente de la relacin entre R2+P2 y
R3. La funcin de las resistencias R1 es evitar que la frecuencia natural crezca
desmesuradamente cuando P1 est en su valor mnimo 0W. La funcin de R2 es la de

mantener el sistema en la zona subamortiguada.
Entrada
SALIda
k wn2
s 2 + 2 dw n s + w n 2
+V
-V
wn
Figura A.1.5 Aspecto externo y diagrama de bloques del sistema de segundo orden con controles
independientes.
R1
Entrada
P1
P1
R2
P2
R1
AO1
Potencimetro
doble
AO1
Salida
C
R3
Figura A.1.6 Sistema de segundo orden con controles

independientes para la frecuencia natural y el amortiguamiento.
A.1.4 Redes Pasivas de adelanto y de retardo.

Estas dos redes, por el hecho de ser pasivas no precisan alimentacin externa. El
esquema de la red de compensacin de adelanto se muestra en la figura A.1.7a. y el
correspondiente a la red de retardo en la figura A.1.7b.
Una descripcin detallada del comportamiento de estos dos tipos de compensadores puede
encontrarse en el libro de Ogata: "Ingeniera de control moderna".
C
R1
R1
R2
R2
a)
b)
Figura A.1.7 Esquemas elctricos de las redes de adelanto (a) y de retardo (b).
ANEXO 2
BODMETRO
Material:
Computador personal con tarjeta de adquisicin de datos.
Bodmetro.
Sistema a estudiar (mdulo analgico).
Osciloscopio (opcional)
La respuesta en frecuencia es uno de los mtodos bsicos de medida y caracterizacin
de sistemas. La obtencin experimental de diagramas de Bode descrita en la seccin 5 de la
prctica, es una labor costosa en tiempo, montona y repetitiva. Para facilitar la
determinacin de la respuesta en frecuencia de un sistema lineal, los profesores D. Juan
Carlos Lzaro, D. Fernando Morilla y D. Roberto Hernndez han desarrollado la
herramienta "Bodmetro".
Los mdulos analgicos que se van a utilizar son los sistemas descritos en el Anexo
1. El osciloscopio se va a emplear nicamente como sistema de visualizacin de seales y
no es imprescindible. A continuacin se describe el funcionamiento del "Bodmetro".
Seguidamente, se presenta el esquema general del dispositivo.
A.2.1.- Funcionamiento del "Bodmetro"
El aspecto exterior del "Bodmetro" es el que se muestra en la Figura A.2.1.
Figura A.2.1: "Bodmetro"
Un esquema del "Bodmetro" y su conexin a la planta a estudiar se muestra en la

Figura A.2.2.
Al canal 1 del osciloscopio
(-)
(+)
OFFSET
FRECUENCIA
Manual
Manual
Nulo
ControlExt
RANGO
TEST
REF.
10
Al canal 2 del osciloscopio
AMPLITUD
SALIDA
PLANTA
Figura A.2.2: Esquema del "Bodmetro" y conexin con el sistema
El "Bodmetro" dispone de los cuatro mandos siguientes:

1) Offset: Lleva asociado un interruptor que puede estar en dos posiciones, Manual y
Nulo. Este interruptor deber estar en Nulo.
2) Frecuencia: Sirve para cambiar la frecuencia de la seal de excitacin (entrada al
sistema). Lleva asociado un interruptor que puede estar en dos posiciones, Manual y
ControlExt. Antes de comenzar una medida nueva deber ponerse en posicin
ControlExt para que el ordenador pueda realizar el barrido en frecuencia. Si se quiere
cambiar manualmente la frecuencia de la seal de excitacin se colocar el interruptor
en la posicin Manual.
3) Rango: Sirve para visualizar rapidamente los puntos de inters del sistema con ayuda
de un osciloscopio. El "Bodmetro" permite la obtencin de la respuesta en frecuencia
de cualquier sistema en un margen de casi cuatro dcadas, que se pueden desplazar
sobre el eje de frecuencias en el rango entre 1.4x10-3 y 3.2x105 Hz. Con las seis
posiciones distintas de las que dispone este mando se fija el rango de frecuencias en el
que se va a dibujar el Bode. De esta forma una vez determinadas las frecuencias de
inters se elige la posicin conveniente. Para facilitar la eleccin de dicha posicin, en
la Tabla A.2.1 se muestran los extremos del barrido en frecuencia que se realiza en cada
una. La frecuencia inferior se denota por fmin y la superior con fmax. Todas las
posiciones abarcarn casi cuatro dcadas, suficiente para la mayor parte de sistemas
desplazadas entre si 1 dcada, excepto la ltima (rango6) que slo desplaza 1/3 de
dcada.
4) Amplitud: Sirve para variar la amplitud de la seal de excitacin. Se puede variar

desde una posicin 0 a una posicin 10. Para obtener un mejor aprovechamiento de la
tarjeta conversora la tendremos fija en 10 (posicin mxima). Si el sistema presenta
sobreelongacin fijaremos la amplitud a un valor menor.
fmin
fmax
1.4 10-3
1.2 101
1.4 10-2
1.2 102
1.4 10-1
1.2 103
1.4 100
1.2 104
1.4 101
1.2 105
4.3 101
3.2 105
Tabla A.2.1:Rangos de frecuencias para cada posicin
Utilizando el "Bodmetro" el procedimiento para obtener el Bode de un sistema es

el siguiente:
1. Conecte el sistema al "Bodmetro" tal y como se indica en la Figura A.2.2.
2. Si dispone de un osciloscopio puede observar en l la seal de excitacin y la salida
del sistema conectando ambas a los canales del osciloscopio.
3. Encienda el PC, el "Bodmetro" y el osciloscopio. El osciloscopio puede estar en
modo dual con los trazos independientes o en modo de composicin X-Y en el que
se visualizar una elipse.
4. Ejecute el programa Bodmetro.
5. Le aparecer en su pantalla la ventana de la Figura A.2.3.
Figura A.2.3: Ventana de dilogo del "Bodmetro"
Esta pantalla est formada por un conjunto de campos editables activos,

determinadas opciones, y botones que son los siguientes:
a) F. inicial y F. Final: son las frecuencias en las que comienza y termina la
medida.
b) Rango: debe coincidir con el rango seleccionado en el mando Rango del
"Bodmetro".
c) Nmero de puntos: Es el nmero de puntos que se desea en cada diagrama. El
valor por defecto es de 50. Este valor es lo suficientemente alto como para que
la precisin obtenida sea aceptable y lo suficientemente bajo como para que el
tiempo necesario para la obtencin del Bode no sea excesivo.
d) El programa crea un fichero (diabode.dat) con formato Matlab. Al importar este
fichero en Matlab se introducen 3 variables: fbode, gan y fase con formato de
vector fila. Si se selecciona vector columna, las variables se importarn como
vector columna en lugar de como vector fila.
e) Barrer rango completo: Si esta opcin est seleccionada, el intervalo de medida
es el mximo disponible dentro del rango seleccionado. En este caso, las
frecuencias F. inicial y F. Final no tienen ninguna influencia en la obtencin del
Bode.
f) Medir: Si se presiona este botn comienza el proceso de captura de las seales
que proporciona el "Bodmetro" para generar el diagrama de Bode completo.
g) Ganancia: Dibuja la ganancia del diagrama de Bode del sistema.
h) Fase: Dibuja la fase del diagrama de Bode del sistema.
6. En el campo Rango poner el nmero de la posicin del mando Rango seleccionada
en el "Bodmetro".
7. Dejar seleccionada la opcin de Barrer rango completo y la de Generar Matlab. En
el nmero de puntos 50.
8. Presionar el botn de medir.
9. Presionar el botn Ganancia.
10. Presionar el botn Fase.
A.2.2.- Descripcin General del "Bodmetro"

El "Bodmetro" se encarga de generar la seal de excitacin, y de determinar tanto las
amplitudes de las seales de entrada y de salida como la diferencia de fase entre ambas. El
ordenador controla la frecuencia de la seal de excitacin y captura las tensiones que
proporciona el "Bodmetro" para generar el diagrama de Bode completo (Magnitud y Fase).
El "Bodmetro" se ha construido de forma que fuera capaz de cubrir un amplio
margen de frecuencias (1.4mHz - 320kHz) con el empleo de un equipamiento
convencional, de bajo coste. Este objetivo se ha cubierto con el diseo de un circuito que
realiza tres funciones bsicas:
1. Generacin de la seal de forma analgica con la ayuda de un VCO
2. Determinacin de la amplitud de las seales
3. Determinacin de la diferencia de fase de dos seales
Con la primera funcin se consigue una seal sinusoidal con un nivel de distorsin
total armnica muy bajo (THD = 0.5% segn los datos del fabricante del VCO). La
segunda y la tercera, van a proporcinar unas seales de continua proporcionales a las
amplitudes de las seales de entrada y salida a la planta y la diferencia de fase entre ambas.
El esquema general del "Bodmetro" se puede ver en la Figura A.2.4, donde se muestra su
diagrama de bloques y las conexiones con el sistema y ordenador.
Ent.
control de frecuencia
VCO
Sistema
Sal.
D. Pico
Reset
D. Pico
Amplitud
de la
salida
Amplitud de la entrada
D. Fase
Diferencia
de fase
D/A
Tarjeta PC-LAB
A/D
Bodmetro
PC de control, adquisicin y presentacin
Figura A.2.4: Esquema general del "Bodmetro"
En el esquema de la Figura A.2.4 se puede observar que la frecuencia de oscilacin

del VCO, se controla mediante una de las dos salidas analgicas de que dispone la tarjeta
de adquisicin de datos. La otra salida analgica se emplea para reinicializar los circuitos
de deteccin de pico. Por ltimo, al conversor de entradas analgicas se le proporcionan
tres seales: las dos amplitudes y la diferencia de fase.
Las ventajas de este circuito son las siguientes:
a) Permite obtener directamente las caractersticas necesarias para dibujar el
diagrama de Bode.
b) Una vez alcanzado el estacionario por parte del sistema, tanto las amplitudes
como la diferencia de fase sern constantes, por lo que basta cualquier tarjeta de
adquisicin de datos para introducir estos valores en el ordenador.
c) El coste completo del circuito es reducido.
ANLISIS Y DISEO DE
SISTEMAS DE CONTROL
Anlisis y diseo de sistemas de control - 2
PRCTICA: ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
Presentacin ..........................................................................................................
1. Caractersticas de SISTEMAS .........................................................................
1.1 Pgina de entrada ......................................................................................
1.2 Estacin de trabajo ...................................................................................
1.2.1 Configuracin ....................................................................................
1.2.2 Anlisis ...............................................................................................
1.2.3 Diseo ................................................................................................
1.2.4 Informe ...............................................................................................
10
2. Ejercicios con SISTEMAS ...............................................................................
12
2.1 Ejercicio I .................................................................................................
12
2.2 Ejercicio II ................................................................................................
13
2.3 Ejercicio III ...............................................................................................
15
PRCTICA: ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

Material :
Conexin a Internet.
Navegador WEB estndar con actualizacin de pgina cada vez que se
visita.
El objetivo de esta prctica es: la aplicacin del computador en el anlisis, y diseo
clsico de sistemas de control lineales, descritos por funciones de transferencia. Con
este fin, los profesores D. Fernando Morilla y D. Arnoldo Fernndez han desarrollado la
versin para web de la herramienta SISTEMAS. Se trata de una aplicacin informtica
cliente-servidor diseada para su integracin en el paradigma de laboratorio virtual y
remoto de Automtica que el Dpto. de Informtica y Automtica de la UNED est
desarrollando.
El laboratorio virtual y remoto permitir al alumno de Automtica I poder realizar la
prctica de Anlisis y diseo de sistemas de control y otras sesiones prcticas desde
cualquier lugar (su propio domicilio, su Centro Asociado, etc...) sin tener que
desplazarse al laboratorio del Dpto. de Informtica y Automtica, siempre que disponga
de un computador personal con conexin a Internet y un navegador web estndar.
En el primer apartado se presenta SISTEMAS. En el segundo apartado se proponen
tres ejercicios, que el alumno debe resolver utilizando dicha herramienta.
1.- Caractersticas de SISTEMAS
SISTEMAS est creada para el diseo y ajuste de controladores. Con ella, el alumno
puede: introducir fcilmente las distintas funciones de transferencia que describen al
sistema (configurar el sistema), simularlo, analizarlo y disear el controlador. Permite
elegir entre tres tipos de sistemas de control: sistema continuo, sistema discreto o
sistema muestreado, incluidos por ese orden en la imagen de la portada, en los que la
realimentacin es siempre unitaria.
El interfaz de SISTEMAS son un conjunto de pginas HTML dinmicas. El alumno
va a poder navegar cmodamente por todas ellas haciendo uso de los botones y de los
enlaces creados al efecto, sin necesidad de utilizar los botones pertenecientes al
navegador. Adems es importante que se haga as para que la aplicacin funcione
correctamente. Durante el uso de la herramienta el alumno tendr que elegir diferentes

opciones mediante radio botones o mens mltiples y deber introducir datos mediante
campos editables. Por ello es tambin importante que en el navegador est
seleccionada la opcin de actualizar las pginas HTML cada vez que se visitan
durante todo el tiempo que dure la sesin prctica.
IMPORTANTE: Todo alumno o grupo de alumnos que quiera acceder a
SISTEMAS debe solicitar al equipo docente de Automtica I la direccin HTTP donde
se encuentra la aplicacin y la contrasea.
A continuacin se presentan las pginas ms importantes, sin entrar en excesivo
detalles, pues la aplicacin dispone de una ayuda en HTML muy completa. Tampoco se
describen en este documento los fundamentos tericos de la aplicacin, pues el alumno
de Automtica I se ha tenido que formar en ellos a lo largo del curso y los puede
localizar en la bibliografa de la asignatura y en la coleccin de problemas del profesor
Morilla. No obstante la ayuda de la aplicacin incluye un breve resumen sobre dichos
fundamentos.
1.1- Pgina de entrada
Cuando el usuario accede a la pgina HTML de entrada a la aplicacin, vase la
figura 1, tiene la opcin de comenzar una sesin o de recuperar una sesin que tuvo que
interrumpir por algn motivo. Todo esto es posible porque a ese usuario se le asign en
algn momento un cdigo de acceso y tuvo la oportunidad de guardar la sesin.
Tambin existe una opcin para elegir el idioma ingls con el fin de que alumnos o
profesores de otras universidades extranjeras puedan hacer uso de la aplicacin.
Fig. 1 Pgina de entrada a SISTEMAS.
1.2- Estacin de trabajo

Una de las pginas HTML ms representativas de la aplicacin es la denominada
Estacin de trabajo, vase la figura 2, que muestra el esquema del tipo de sistema
(continuo, discreto o muestreado) seleccionado en ese momento y presenta las
siguientes seis opciones al usuario:
Tipo de sistema: para que el usuario acceda a una pgina HTML, donde tras observar
el sistema seleccionado actualmente tiene la opcin de cambiarlo.
Configuracin: para que el usuario acceda a la pgina HTML que le permitir ver y
modificar las funciones de transferencia del proceso y del controlador, y el perodo de
muestreo en caso de que el sistema sea discreto o muestreado. Vase una descripcin
ms detallada en el apartado 1.2.1.
Anlisis: para desencadenar el estudio y presentacin de las caractersticas del
sistema (estabilidad, errores en estado estacionario, margen de fase y margen de
ganancia), y poner a disposicin del usuario las tcnicas de anlisis (respuesta
temporal, respuesta en frecuencia y lugar de las races) descritas en el apartado 1.2.2.
Diseo: para presentar informacin sobre los errores de posicin y de velocidad, as
como los mrgenes de ganancia y de fase del sistema sin compensar y del sistema
actual, permitiendo al usuario que solicite un nuevo diseo (con las especificaciones
actuales o con otras distintas), tal como se describe en el apartado 1.2.3.
Informe: para que el usuario, si est convencido de que el diseo actual es el ms
adecuado a los objetivos de la sesin prctica, genere el correspondiente informe. En
el apartado 1.2.4 se ofrecen algunos detalles sobre el contenido del informe.
Salir: para que el usuario pueda salir de la aplicacin y anotar el cdigo de acceso
por si decide en algn momento recuperar la sesin.
Fig. 2 Estacin de trabajo de SISTEMAS.
1.2.1 Configuracin
Esta opcin le permitir ver y modificar las funciones de transferencia del proceso y
del controlador, y el perodo de muestreo en caso de que el sistema sea discreto o
muestreado. Vase como ejemplo la figura 3. Es importante sealar que tanto los
polinomios numerador y denominador de la funcin de transferencia se introducen
utilizando la sintaxis de MATLAB; un polinomio se representa por sus coeficientes en
orden de potencias decrecientes, separados por blancos y entre corchetes, si una potencia
no existe se introducir un cero en su lugar.
Fig. 3 Pgina de configuracin del sistema continuo.
Pulsando el botn Guardar Datos se guarda la configuracin completa del sistema

de control y se vuelve a la estacin de trabajo. Presionando Cancelar se vuelve tambin
a la estacin de trabajo, pero sin considerar la ltima configuracin introducida.
1.2.2- Anlisis
Al seleccionar esta opcin la aplicacin le informar, a travs de una ventana similar
a la de la figura 4, sobre la estabilidad del sistema, los errores de posicin y velocidad en
estado estacionario, el margen de ganancia y el margen de fase y las frecuencias a la que
se consiguen dichos mrgenes. Hay tambin dos campos: tiempo e intervalo de
simulacin o periodo de muestreo (en segundos). El primero de ellos activo,
modificable por el usuario, el segundo elegido automticamente por la aplicacin.
Y le presentar las siguientes seis opciones de anlisis grfico con vistas al futuro
diseo o para comprobar los resultados del ltimo diseo:
Respuesta temporal del proceso; presenta la respuesta temporal del proceso en lazo
abierto a una entrada escaln unidad, con la duracin e intervalo de simulacin o
perodo de muestreo indicados.
Respuesta temporal del sistema; presenta la respuesta temporal del sistema en lazo
cerrado (formado por el proceso y el controlador en ese momento) a una entrada
escaln unidad, con la duracin e intervalo de simulacin o perodo de muestreo
indicados.
Diagrama de Bode; presenta el diagrama de Bode (Amplitud y Fase) del sistema en
lazo abierto existente en ese momento. Previamente habr aplicado la transformada
bilineal si el sistema es discreto o muestreado.
Diagrama de Nyquist; traza el diagrama de Nyquist del sistema en lazo abierto.
Previamente habr aplicado la transformada bilineal si es necesario.
Lugar de las races; traza el lugar de las races en el plano-s, si el sistema es
continuo o en el plano-z, si el sistema es discreto o muestreado.
Anlisis total; presenta en la misma ventana grfica la respuesta temporal del sistema
en lazo cerrado, el diagrama de Bode y el lugar de las races.
Fig. 3 Pgina de anlisis de un sistema continuo.
1.2.3 Diseo
Esta opcin presenta informacin sobre los errores estacionarios de posicin y
velocidad, as como de los mrgenes de ganancia y fase del sistema sin compensar y del
sistema actual. Se ofrecen tambin cuatro campos activos donde se pueden introducir
los valores (especificaciones) que se quieren obtener en el diseo. Observacin: Si
quiere introducir una especificacin de valor infinito debe escribir Inf en el campo
correspondiente.
Fig. 4 Pgina de especificaciones de diseo.
Se pueden seleccionar tres formas de diseo:

Diseo Manual: La aplicacin determina los tipos de controladores (Red de
adelanto, Red de retardo y control PD) o (control PI y control PID) que satisfacen las
especificaciones de diseo y se los presenta al usuario para que elija el que considere
oportuno. Seguidamente, dependiendo de la naturaleza del diseo, la herramienta
determina el rango continuo (o los valores discretos) de frecuencias en el que (para
los que) existe solucin al problema de diseo. El usuario deber elegir una
frecuencia de diseo dentro del rango de valores o igual a uno de los valores posibles.
An queda un grado de libertad para el usuario cuando el controlador es PID, que
ejercer cuando la aplicacin le solicite la ganancia proporcional, integral o
derivativa del controlador.
Diseo Asistido: La aplicacin selecciona automticamente el controlador ms
adecuado y determina el rango de frecuencias en el que existe solucin al problema
de diseo. El usuario deber elegir una frecuencia de diseo dentro del rango de
valores o igual a uno de los valores posibles, y la ganancia proporcional, integral o
derivativa del controlador si la aplicacin ha decidido que ste debe ser PID.
Diseo Automtico: En este caso el diseo se va a realizar sin ninguna intervencin
del usuario, puesto que la aplicacin selecciona automticamente el controlador ms
adecuado, la frecuencia de diseo y la ganancia proporcional, integral o derivativa del
controlador si ha decidido que ste debe ser PID.
Cuando se ha terminado todo el proceso de diseo del controlador, aparece una
ventana que recoge toda la informacin sobre el controlador diseado: tipo, polinomios
numerador y denominador de su funcin de transferencia y sus parmetros. La ganancia
proporcional, el cero y polo si se trata de una red de compensacin. La ganancia
proporcional, la constante de tiempo integral y la constante de tiempo derivativa en el
caso de controladores PID. Tambin presenta una justificacin de cmo se ha llegado a
la solucin, en el rea de texto a tal fin. Vea como ejemplo la figura 5.
Otra opcin interesante que presenta la herramienta es un anlisis comparativo del
sistema sin compensar y del sistema compensado. Para realizar dicho anlisis debe
pulsar el botn Anlisis de la Compensacin. La comparacin se efecta sobre la
respuesta temporal a escaln unitario en lazo cerrado, la respuesta temporal a rampa
unitaria y el diagrama de Bode (amplitud y fase) de los dos sistemas (sistema sin
compensar en azul y el compensado en rojo). Este paso es obligado si el alumno desea

tener un informe completo del diseo realizado.
Fig. 5 Ejemplo de controlador diseado.
1.2.4 Informe
Cuando el usuario est convencido de que el diseo actual es el ms adecuado a los
objetivos de la sesin prctica debe generar el correspondiente informe. Vea como
ejemplo la figura 6. Este informe automtico es una pgina HTML con informacin
textual, numrica y grfica relativa a la sesin prctica y a los autores del diseo, pero
incluye tambin un apartado de comentarios donde el alumno puede incluir toda la
informacin textual que desee hasta un mximo de 255 caracteres.
A la vista del informe, el alumno tendr la posibilidad de imprimirlo y de guardar en
su computador un archivo con los datos que han servido para generarlo y un grfico con
el anlisis comparativo de la compensacin. Pero si adems se preocupa de guardar la
sesin en el servidor del laboratorio, el equipo docente tendr acceso al diseo realizado
y podr evaluar la prctica del alumno sin que ste tenga que enviarle nada. No obstante
el alumno siempre tiene la opcin de ir elaborando un informe ms completo mientras
realiza el diseo y enviarlo por otros medios (correo electrnico o correo postal) al
equipo docente.
Fig. 6 Ejemplo de informe generado automticamente por SISTEMAS.
2.- Ejercicios con SISTEMAS

A continuacin se incluyen tres ejercicios que el alumno debe resolver utilizando
SISTEMAS. El primer ejercicio corresponde a un sistema continuo, el segundo a un
sistema discreto y el tercero a un sistema muestreado. Cada ejercicio incluye un
enunciado con un objetivo claro de diseo y una serie de cuestiones o pasos intermedios
para guiar al alumno hacia el objetivo final.
Se recomienda al alumno que afronte cada ejercicio como una sesin prctica
diferente en la aplicacin, que vaya anotando las respuestas a las cuestiones que se
les plantean, y que las incluya en el campo de comentarios para que el informe y
los archivos generados por la aplicacin pueda servir como memoria de la prctica
realizada.
Tambin se le recuerda que debe guardar todas y cada una de las sesiones, por
si acaso es necesario recuperarlas para corregir algn fallo, y para que en el
servidor del laboratorio quede constancia de que ha realizado los ejercicios.
2.1- Ejercicio I.
Sea un proceso descrito por la siguiente funcin de transferencia:
G( s ) =
2
s3 + 3s 2 + 2 s
Se sabe que este proceso forma parte de un sistema continuo con realimentacin
unitaria. Se pide:
1) Averiguar si el sistema en lazo abierto sin compensar (es decir, con control
proporcional igual a la unidad) es estable o no. Qu parte de la aplicacin ha
utilizado para averiguarlo? Es lgico este resultado?
2) Averiguar si el sistema en lazo cerrado sin compensar es estable o no Determinar
los valores aproximados de tp (tiempo del primer pico) y Mp (mxima
sobreelongacin) que presenta la respuesta temporal de este sistema.
3) Qu errores estacionarios de posicin y de velocidad presenta el sistema en lazo
cerrado sin compensar? Son lgicos estos valores? Comprubelos analticamente.
4) Anotar sus mrgenes de ganancia y de fase y comprobarlos sobre el diagrama de

Nyquist.
5) Observar el lugar de las races del sistema sin compensar. Puede sacar alguna
conclusin de este diagrama?
6) Determinar la funcin de transferencia de una red de adelanto, de manera que el
margen de fase del sistema compensado sea de 50 y presente errores de posicin
y de velocidad en estado estacionario de 0 y 1 respectivamente. Aproveche la
opcin de diseo MANUAL para probar distintos valores de la frecuencia de
diseo c y explique cmo varan el margen de ganancia y la respuesta del sistema
en funcin de dicha frecuencia.
7) Seleccione uno de los casos analizados en la cuestin anterior. Anote sus valores
de MG, MF, cg, cf, y determine las caractersticas (tp y Mp) aproximadas de su
respuesta temporal. Comparar dichos valores con los obtenidos anteriormente para
el sistema sin compensar. Qu se puede deducir con respecto a un aumento o
disminucin del MF?
8) Cmo se ha modificado el lugar de las races del sistema al incorporar el
controlador?
9) Realizar un diseo AUTOMTICO exigiendo las mismas especificaciones de la
cuestin (6). Comentar las diferencias entre este diseo y el que seleccion en la
cuestin (7).
Por ltimo debera guardar la sesin con la red de adelanto que considere ms oportuna
de todas las diseadas durante el ejercicio, incluyendo comentarios a las cuestiones
planteadas y una breve justificacin de por qu se ha quedado con ella.
2.2- Ejercicio II.
4 z 2 + 8z + 4
G( z) = 2
3z 2 z 1
Se sabe que este proceso forma parte de un sistema discreto, con periodo de muestreo
T = 2 sg. Se pide:
1) Averiguar si el sistema en lazo cerrado sin compensar es estable o no
Comprobarlo simulando la respuesta temporal de este sistema a un escaln
unitario durante un tiempo igual o superior a 30 sg.
cerrado sin compensar? Son lgicos estos valores? Comprubelos analticamente.
3) Anotar sus mrgenes de ganancia y de fase y comprobarlos sobre el diagrama de
Nyquist.
4) Observar el lugar de las races del sistema sin compensar. Puede sacar alguna
conclusin de este diagrama?
5) Aproveche la opcin de diseo MANUAL para explorar los posibles
controladores y las posibles frecuencias de diseo c tal que el sistema
compensado presente error de velocidad en estado estacionario de 0.1 y margen de
fase igual a 60.
6) Disee una red de adelanto con las especificaciones de la cuestin anterior. Y
observe las caractersticas de la respuesta temporal del sistema compensado.
Comprela con la del sistema sin compensar para apreciar el efecto de ringing
introducido por la red.
7) Observe como se ha modificado el lugar de las races del sistema al incorporar la
red de adelanto controlador y trate de explicar por qu la respuesta temporal
presenta ringing.
8) Disear un controlador PI que anule el error de velocidad del sistema sin
compensar consiguiendo un margen de fase de 60 a la frecuencia 0.5 rad/sg.
Comentar las diferencias entre este diseo y el que realiz en la cuestin (6).
Por ltimo debera guardar la sesin con el controlador que considere ms oportuno de
todos los diseados durante el ejercicio, incluyendo comentarios a las cuestiones
planteadas y una breve justificacin de por qu lo ha elegido.
2.3- Ejercicio III.

G (s) =
1
5s + 6 s + 1
2
Se sabe que este proceso forma parte de un sistema muestreado, con perodo de
muestreo T = 0.2 sg. Se pide:
1) Comprobar que el perodo de muestreo es adecuado para la respuesta temporal del
proceso en lazo abierto, pero que an se podra haber elegido mayor (por ejemplo
igual a 1 sg.) sin que el comportamiento del sistema sin compensar sufriera un
deterioro apreciable. Qu ha ocurrido con el margen de ganancia del sistema al
aumentar el perodo de muestreo? Lo considera lgico? El diagrama de Nyquist
le puede ayudar a explicar lo que est ocurriendo.
2) Recupere el perodo de muestreo T = 0.2 sg para comprobar que variando la
ganancia del controlador se puede conseguir que la respuesta del sistema en lazo
cerrado deje de ser sobreamortiguada y pase a ser subamortiguada. Observe el
lugar de las races del sistema sin compensar y encontrar la justificacin.
cerrado sin compensar (es decir, con control proporcional igual a la unidad)? Son
lgicos estos valores? Comprubelos analticamente, observacin: para que la
comprobacin le sea ms fcil puede suponer que el sistema es continuo.
4) Determinar la funcin de transferencia de un controlador PI, de manera que el
margen de fase del sistema compensado sea igual a 45 y presente error velocidad
finito, igual a 1. Como en el ejercicio I, aproveche la opcin de diseo MANUAL
para explorar los posibles valores de la frecuencia de diseo c y explique cmo
varan el margen de ganancia y la respuesta del sistema en funcin de dicha
frecuencia.
5) Seleccione uno de los casos analizados en la cuestin anterior. Anote sus valores
de MG, MF, cg, cf y determine las caractersticas (tp y Mp) aproximadas de su
respuesta temporal. Comparar dichos valores y caractersticas con los que tena el
sistema sin compensar. El anlisis comparativo de los diagramas de Bode o de
Nyquist tambin ayudarn a comprender el efecto que ha tenido la introduccin

del controlador PI en el lazo de control.
6) Realizar un diseo AUTOMTICO exigiendo las mismas especificaciones de la
cuestin (4). Comentar si est de acuerdo o no con la seleccin del controlador y
de la frecuencia de diseo que hizo la aplicacin.
7) Aprovechar la opcin de diseo AUTOMTICO para comprobar que si exige
un error de velocidad mucho menor (por ejemplo de 0.1) el diseo dejar de tener
solucin, salvo que tambin reduzca considerablemente la especificacin del
margen de fase. Qu peligro tiene en ese caso?
Por ltimo debera guardar la sesin con el controlador PI que ha considerado ms
oportuno, incluyendo comentarios a las cuestiones planteadas y una breve justificacin
de por qu lo eligi.
DEPSITO CON Lab View
Depsito con Lab View - 2
PRCTICA: DEPSITO CON Lab View

Presentacin ...............................................................................................................
1. Modelo dinmico de un depsito ..........................................................................
2. Control de nivel ....................................................................................................
3. Descripcin del equipo Depsitos acoplados ....................................................
4. Descripcin de la aplicacin TANQUE.............................................................
4.1 Opciones de simulacin .................................................................................
11
4.2 Modos de operacin .......................................................................................
12
4.3 Cmo usar la aplicacin? .............................................................................
13
5. Descripcin de la aplicacin ANLISIS DE DATOS ......................................
13
6. Experimentos ........................................................................................................
16
Pruebas de entrada y salida ..................................................................................
16
Estudio de caractersticas del proceso ..................................................................
17
Simulacin ............................................................................................................
18
Control de nivel ....................................................................................................
19
PRCTICA : DEPSITO CON Lab View.

Material :
Equipo CE5 Coupled Tanks de Tecquipment.
Aplicacin de simulacin y de control en LabView: TANQUE.
Aplicacin de anlisis de datos en LabView: ANALISIS DE DATOS.
Tarjeta de adquisicin de datos Advantech PCL-812PG y conector.
Voltmetro (opcional).
Los objetivos de esta prctica son: el estudio de caractersticas dinmicas de un
depsito de lquido, y el estudio de un sistema tpico de control de nivel. Para ello se
dispone en el laboratorio del equipo didctico CE5 y de un programa especfico de
simulacin y control para este equipo.
En el primer apartado se describe un modelo dinmico del depsito, que recoge
todas las aproximaciones habituales para el estudio terico. En el segundo apartado se
describe el sistema tpico de control de nivel, que se montar en la prctica. En el tercer,
cuarto y quinto apartado se describen el equipo y los programas de computador que se
van a utilizar. Y en el sexto apartado se incluyen los cuatro experimentos a realizar:
- Prueba de entradas y salida.
- Estudio de caractersticas del proceso.
- Simulacin.
- Control de nivel.
1.- Modelo dinmico de un depsito.
Qi(t)
H(t)
Q0(t)
Fig.1 Dposito con grifo.
El caudal de salida Qo(t ) en el depsito de la figura 1 viene dado por
Qo (t) = Kg H(t)
(1)
siendo H el nivel de liquido y Kg una constante, directamente proporcional a la abertura

del grifo. Este es un claro ejemplo de sistema no lineal, pero que puede ser linealizado
sin ms que suponer que las variables Qo(t ) y H(t ) se desvan poco de su valor de
equilibrio Qo y H. Si se definen las variables qo(t) = Qo(t) - Qo y h(t) = H(t ) - H , se
obtiene la siguiente aproximacin lineal de la expresin (1)
qo(t ) = Kn h(t )
siendo Kn una constante.
Kn =
(2)
Kg
2 H
Aplicando el teorema de conservacin de masas, la variacin de volumen de

lquido en el depsito es igual al caudal de entrada menos el caudal de salida, se obtiene
la ecuacin:

A H(t)
= Qi(t ) - Qo(t )
(3)
siendo A el rea de la seccin del depsito (supuesto que es un depsito uniforme).

Sustituyendo los valores instantneos de las variables, por su valor estacionario
ms la desviacin respecto a este valor, y teniendo en cuenta que el estacionario se
consigue con Qi = Qo. La ecuacin (3) se puede expresar como:
= qi(t ) - qo(t )
A h(t)
(4)
Sin ms que sustituir qo por (2), se obtiene la siguiente diferencial lineal que
describe la dinmica del depsito, es decir, la relacin entre las pequeas variaciones en
el nivel de lquido y las pequeas variaciones , en el caudal de entrada.
= qi(t ) - Kn h(t )
A h(t)
(5)
Si se aplica la transformada de Laplace a la ecuacin (5), se obtiene la funcin de

transferencia, que relaciona las pequeas variaciones en el nivel del liquido en el
depsito con las pequeas variaciones en el caudal de entrada.
H(s)
= Kh
Qi (s) s + 1
(6)
siendo Kh = 1 / Kn la ganancia, y = A / Kn la constante de tiempo.

2.- Control de nivel.
En determinados procesos qumicos es necesario mantener constante el caudal de
un lquido, una forma de conseguirlo es mediante el control de nivel del lquido en un
depsito. Ya que una pequeo orificio en un depsito producir un caudal de salida
constante si el nivel de lquido se mantiene constante. La ventaja de hacerlo as es que
dimensionando adecuadamente el depsito, el caudal de salida ser prcticamente
insensible a pequeas variaciones de nivel.
La figura 2 muestra un depsito de lquido con un orificio de salida variable, de
forma manual, segn la posicin del grifo. Una tubera que suministra un caudal de
lquido variable, mediante una moto bomba, desde un depsito de alimentacin. Un
depsito de recogida que hace a la vez de depsito de alimentacin, de manera que se
cierre el ciclo y no haya prdida de liquido.
Dada una posicin del grifo de salida se desea tener control del nivel de lquido.
Una posibilidad de conseguir este objetivo consiste en : medir el nivel, compararlo con
el nivel de referencia y tomar accin de control sobre el caudal de entrada, variando la
velocidad de la motobomba. Se tiene as el sistema de control de nivel de la figura 2.
Vc (t)
Motobomba
e(t)
Controlador
Qi(t)
Vr (t)
Vh (t)
Sensor de
Nivel
H(t)
Q0(t)
Depsito de recogida de agua y alimentacin
Fig.2 Sistema tpico de control de nivel.
Suponiendo que existe una relacin lineal entre la tensin de entrada a la

motobomba y el caudal de salida
Qi(t ) = Kb Vc(t )
(7)
y la siguiente relacin entre el nivel del depsito y la medida del sensor de nivel
Vh(t ) = Ks H(t ) + Vo
(8)
si se definen las variables vc(t ) = Vc(t ) - Vc y vh(t ) = Vh(t) - Vh , siendo Vc la

tensin necesaria en la bomba para conseguir el caudal de equilibrio Qi y Vh la tensin
correspondiente al nivel de equilibrio H. Se tienen las ecuaciones
qi(t ) = Kb vc(t )
(9)
vh(t ) = Ks h(t )
(10)
que combinadas con las del modelo matemtico del depsito, nos dan la siguiente
funcin de transferencia, que relaciona las variaciones en la tensin de entrada a la
bomba con las variaciones en la tensin del sensor de nivel
Vh (s) Kb Kh Ks
=
= K
Vc(s)
s+1
s+1
(11)
siendo K = Kb Kh Ks la ganancia del conjunto ( bomba + depsito + sensor de nivel) y

la constante de tiempo del depsito.
Si adems se supone que el controlador es de tipo PI, el sistema de control de
nivel se puede representar mediante el siguiente diagrama de bloques.
Vr (s)
E(s)
K P 1 +
TI s
Vc(s)
K
s +1
Vh(s)
Fig. 3 Control PI de nivel.

cuya ecuacin caracterstica es:
TI s 2 + TI (1 + K K P ) s + K K P = 0
(12)
3.- Descripcin del equipo "Depsitos acoplados".
Esta prctica se realiza con el equipo CE5 "Coupled Tanks" ( Depsitos

acoplados), diseado por TecQuipment, pero se limita a estudiar el comportamiento
dinmico de uno de los depsitos, de la bomba y del sensor de nivel correspondiente.
El equipo consta de, vase figura 4 :
- Dos depsitos rectangulares que estn comunicados por varios orificios, tapando
alguno de estos orificios se selecciona el tamao del orificio de
intercomunicacin. En esta prctica, como slo se trabaja con el segundo depsito,
todos los orificios estarn tapados.
- Una bomba de velocidad variable, controlada por un motor de corriente continua,
que impulsa lquido al depsito desde un recipiente, que acta a su vez como
depsito de recogida y depsito de alimentacin.
- Dos sensores de nivel de tipo resistivo, uno en cada depsito.
- Un grifo para controlar, manualmente, la salida de agua del segundo depsito. No
obstante el grifo est actualmente inutilizado, con el fin de facilitar la realizacin
de la prctica en el rango til del depsito.
El equipo facilita tambin toda la electrnica necesaria para realizar control de nivel,
vase figura 4. En concreto, se dispone de :
- Un interruptor general de tensin
- Una entrada al amplificador que excita el motor de la bomba. Esta entrada debe
estar comprendida entre 0 y 10 V.
- Dos seales de salida, correspondientes a los niveles de lquido en el primer y
segundo depsito. Cada seal, variable entre 0 V y 10 V, es salida de un
amplificador con ganancia ajustable y puede ser filtrada o no. Se recomienda
mantener fija (al mnimo valor) la ganancia del amplificador durante toda la
experiencia e incluir filtro en la seal.
- Un potencimetro, para control manual de la bomba o para sumar una tensin a la
seal de control externa.
Fig. 4 Equipo CE5 Coupled Tanks de Tecquipment.
4.- Descripcin de la aplicacin TANQUE.

TANQUE, que ha sido desarrollada por el becario Miguel ngel Rubio Gonzlez
bajo la supervisin del profesor Fernando Morilla Garca, es una aplicacin ejecutable
para Windows desarrollada en LabVIEW 6.1. Permite, haciendo uso de una tarjeta de
adquisicin de datos Advantech PCL-812PG, realizar control de nivel. Pero tambin
permite trabajar en simulacin; sobre un modelo fijo de primer orden que simula el
comportamiento lineal del proceso en un punto de operacin, o sobre un modelo de
primer orden con ganancia variable (en funcin del punto de operacin) para reproducir
las mismas caractersticas estticas no lineales del proceso real.
Fig. 5 Interfaz de la aplicacin TANQUE.

El programa presenta como interfaz una nica ventana a la que se accede haciendo
doble click sobre el icono TANQUE que encontrar en el escritorio de Windows. La
ventana tiene inicialmente la apariencia de la figura 5, donde se distinguen los
siguientes cinco grupos de elementos, de fcil interpretacin y acceso mediante el ratn:
Grupo superior izquierdo: con un led indicador (en verde) para indicar que la
aplicacin est ejecutndose, un botn de STOP para parar la aplicacin, un
conmutador con la posicin

(PLANT.
REAL)
para
seleccionar que la aplicacin
interaccione con la planta real
(CE5) y la posicin (SIMULACIN) para seleccionar que la aplicacin interaccione
con un modelo del proceso, el conjunto formado por un texto editable y una
deslizadera para que el usuario pueda modificar la tensin aplicada a la bomba
cuando el equipo o el modelo est bajo control manual.
Grupo central izquierdo: con un grfico en el que participan los cuatro objetos
importantes del equipo (bomba, depsito, grifo, bandeja de recogida de lquido) y la

conduccin de lquido entra la bandeja y el depsito. De estos objetos slo la
cantidad de lquido presente en el depsito est animada (en color azul) de forma
continua, mientras que la conduccin
de lquido lo est de forma discreta
(en azul cuando existe trasvase de
lquido entre la bandeja y el
depsito). El grfico se acompaa
tambin de un texto parpadeante de
PELIGRO! y un mensaje sonoro
cuando el nivel del depsito supera
los 25 cm con el fin de avisar que se puede producir un rebose de lquido.
Grupo superior derecho: con dos ventanas grficas escaladas horizontalmente en
nmeros de muestras, que muestran la evolucin instantnea de las tres seales

representativas del lazo de control. En la grfica superior se presenta el punto de
consigna en trazo amarillo y el nivel de lquido en trazo azul. La grfica inferior
presenta siempre la seal de control en trazo azul, es decir, la tensin aplicada a la
bomba. Las grficas se acompaan de tres indicadores numricos con los valores
instantneos de las seales. El nivel y su punto de consigna en centmetros, escalados
entre 3 y 28, para que la visualizacin del nivel real coincida con la regla graduada
adherida a la pared del depsito. la tensin aplicada a la bomba en voltios, escalada
entre 0 y 10. El escalado vertical de estas grficas se puede cambiar en ejecucin,
basta pulsar sobre la escala y cambiar el lmite superior o inferior. Mientras que el
escalado horizontal es fijo, en segundos. Advertencia: Todas las grficas tienen una
duracin aproximada de 2 minutos. Para registros ms largos es preciso hacer uso de
la grabacin de datos.
Grupo inferior izquierdo: con el conjunto formado por un texto editable y una
deslizadera para que el usuario

pueda modificar el punto de
consigna de nivel, un texto
editable para cada uno de los
tres parmetros (ganancia
proporcional KP, constante de tiempo integral TI y constante de tiempo derivativa TD)
del controlador PID. Las dos constantes de tiempo vendrn siempre expresadas en
minutos, y la ganancia proporcional en V/cm.
Grupo central derecho: con texto editable para indicar el intervalo de tiempo (en
segundos) con el que se grabarn las seales si

el usuario lo solicita. Icono para indicar el
directorio y el nombre del archivo *.txt donde el
usuario desea grabar las tres seales representativas (vector de tiempo, medida de
nivel y seal de control) de las experiencias realizadas. Un botn Grabar para
ordenar el comienzo de la grabacin.
4.1- Opciones de simulacin.
Cuando en lugar de trabajar sobre la planta real se desea trabajar con un modelo
del proceso, basta conmutar a simulacin y seleccionar el tipo de modelo LINEAL o NO
LINEAL en el conmutador etiquetado con la palabra MODELO que aparece junto al
depsito, vase figura 6. En la opcin LINEAL se emplea un modelo de primer orden
sobre un punto de operacin y se distingue un primer paso (pero slo la primera vez que
se entra en SIMULACIN) en el que la simulacin est parada y esperando a que el
usuario introduzca los parmetros del modelo. Los parmetros que necesita la
aplicacin son:
- uo : La tensin a la bomba en el punto de operacin
- no: El nivel del depsito en el punto de operacin
- K: La ganancia en estado estacionario del modelo
- : La constante de tiempo (en minutos) del modelo
Despus de introducir los parmetros, la simulacin arranca en el punto de
operacin elegido por el usuario y desaparecen los campos editables, por lo que el
modelo tendr los mismos parmetros durante todo el tiempo que dure la simulacin. Si
el usuario desea cambiarlos lo puede hacer, pulsando el botn etiquetado con el texto
Introduce parmetros, pero la simulacin permanecer parada hasta que el cambio de
parmetros se haga efectivo. El mismo botn se puede utilizar para detener la
simulacin y volver a cambiar los parmetros del modelo.
La opcin NO LINEAL se caracteriza por emplear un modelo de primer orden
con una ganancia variable, tratando de reproducir las caractersticas estticas no lineales
del proceso real en todo el rango de operacin, y una constante de tiempo fija, la misma
en todo el rango de operacin. La aplicacin slo necesita que el usuario introduzca este
ltimo parmetro en minutos, y adems lo puede cambiar en el transcurso de la
simulacin.
Con independencia del modelo elegido para la simulacin, el usuario tiene la
posibilidad de incorporar ruido blanco en la medida de nivel. En ese caso debe fijar una
amplitud de ruido y conmutar de OFF a ON el botn etiquetado con el texto Ruido.
Los cambios sobre la seal de ruido tambin estn permitidos en el transcurso de la
simulacin.
Fig. 6 Parmetros del modelo LINEAL (izquierda) y del modelo NO LINEAL (derecha).
4.2- Modos de operacin.
La aplicacin TANQUE, independientemente de que est interaccionando con la

planta real o con el modelo, permite trabajar en dos modos de operacin: Control
Manual y Control Automtico. En el modo Manual es el usuario quien se responsabiliza
de actuar sobre la bomba, enviando la tensin que considere oportuna en cada momento.
Mientras que en el modo Automtico es la aplicacin, a travs del bloque controlador
PID, quien se responsabiliza de actuar sobre la bomba con el fin de que el nivel de
lquido en el depsito sea el deseado. A continuacin se dan ms detalles sobre las
distintas posibilidades de estos modos de operacin con vistas a la sesin prctica.
Control Manual: El usuario tiene la posibilidad de enviar una tensin al
amplificador que excita a la bomba, y leer los valores del nivel de lquido en el depsito
(en centmetros, generados por el potencimetro y la correspondiente conversin en la
aplicacin). Al mismo tiempo puede observar la evolucin de estas variables en las
ventanas grficas y en los indicadores anteriormente comentados, y puede solicitar que
dicha evolucin se grabe en un archivo de texto para un anlisis posterior.
La primera utilidad de esta opcin radica en poder ejecutar pruebas de la tarjeta de
adquisicin de datos, del conector y de los equipos, antes de proceder al control del
motor. Pero la principal utilidad consiste en poder realizar experiencias en lazo abierto
del sistema, encaminadas al estudio del sistema que se va a controlar y de sus
caractersticas dinmicas. Paso obligado en todo sistema de control si queremos
determinar correctamente los parmetros de control.
Control Automtico: En este modo de funcionamiento, es el controlador PID
quin determina la tensin que debe enviar cada periodo de muestreo al motor para
conseguir que la variable controlada siga a una seal de referencia, si el punto de
consigna es variable, o permanezca en el punto de consigna, si ste es fijo. El usuario
tiene la posibilidad de poner los parmetros de control que considere ms adecuados

para conseguir los objetivos fijados.
Internamente el algoritmo de control PID es de tipo digital, pero con un periodo de
muestreo (aproximadamente de 30 milisegundos) tan pequeo respecto a la dinmica
del proceso que se puede considerar que el sistema se va a comportar como el sistema
continuo de la figura 3.
4.3- Cmo usar la aplicacin?
Anteriormente se ha comentado que TANQUE es una aplicacin LabVIEW a la

que se accede haciendo doble click sobre el icono TANQUE que encontrar en el
escritorio de Windows. Como tal aplicacin Windows consume una serie de recursos
que slo se liberan si se sale correctamente de ella.
Para salir de la aplicacin liberando los recursos utilice siempre el botn de STOP,
de esta forma acceder a una ventana de LabVIEW muy parecida a la de la figura 5. En
ese momento y no antes s que puede cerrar la aplicacin pulsando sobre la esquina
superior derecha de la ventana. Aunque tambin puede volver a arrancar la aplicacin
pulsando sobre la flecha botn Run .
Tanto si se solicita parar la aplicacin como si se solicita arrancar una
SIMULACIN, la aplicacin enva una tensin nula a la bomba para que sta
permanezca parada todo el tiempo que se est interaccionando con un modelo del
proceso o no se est utilizando la aplicacin. No obstante se recomienda apagar el
equipo Depsito Acoplados cuando no se vaya a trabajar sobre l.
La aplicacin incorpora tambin una parada de emergencia de la bomba si el nivel
del depsito iguala o supera los 27.8 cm, devolviendo el control cuando desaparece tal
situacin.
5.- Descripcin de la aplicacin ANLISIS DE DATOS.
La aplicacin ANLISIS DE DATOS, desarrollada por el becario Miguel ngel

Rubio Gonzlez bajo la supervisin del profesor Fernando Morilla Garca, es una
aplicacin ejecutable para Windows desarrollada en LabVIEW 6.1, que complementa al
programa TANQUE con el fin de analizar los datos registrados durante las experiencias
con el depsito.
Fig. 7 Interfaz de la aplicacin ANLISIS DE DATOS.

El programa presenta como interfaz una nica ventana, vase figura 7, a la que se
accede haciendo doble click sobre el icono ANLISIS DE DATOS que encontrar en
el escritorio de Windows. Advertencia: la aplicacin arranca siempre preguntando el
archivo que contiene los datos que se van a analizar. En la ventana se distinguen los
siguientes cinco grupos de elementos, de fcil interpretacin y acceso mediante el ratn:
Parte superior: con un botn de STOP para parar la aplicacin y tres iconos, el
situado a la izquierda para seleccionar el modo cursor en la ventana grfica, el central

para realizar algn tipo de zoom sobre la ventana grfica y el de la derecha para
permitir el movimiento de arrastre por la ventana grfica.
Zona Grfica: que muestra en todo momento el correspondiente grupo de seales,
en las condiciones de zoom seleccionadas y los correspondientes cursores cuando

est seleccionado el modo cursor.
Grupo inferior izquierda: con un botn de Nuevo Archivo para elegir el archivo
que contiene el registro de datos, con texto que

muestra el nombre del archivo elegido, un men
de Seleccin desplegable con dos opciones para
elegir el grupo de seales que se desea visualizar:

Setpoint Nivel
Seal de control Nivel
Grupo inferior central: con textos que muestran los valores de las seales en la
posicin que se encuentra actualmente el cursor, y tres iconos, el primero de estado,

para permitir el movimiento del cursor
sobre la correspondiente seal, el segundo
para cambiar el color, el tamao y la forma
del cursor, el tercero para bloquear el correspondiente cursor.
Grupo inferior derecha: con el objeto para navegar muestra a muestra (izquierda,
derecha, arriba, abajo) con el cursor a travs de las seales.

Grupo inferior: con datos (relativos a la fecha, hora e intervalo de grabacin)
ledos del archivo.
6.- Experimentos.
Todos los experimentos que se incluyen a continuacin se pueden realizar desde el

programa TANQUE, as que encienda el computador y siga atentamente las
instrucciones.
Asegrese que el equipo Depsitos Acoplados est conectado al terminal de
conexiones, que el terminal est conectado a la red y que el mazo de cuatro cables est
conectado a la tarjeta de adquisicin de datos. Realice a continuacin el siguiente
conexionado con el equipo:
- Cable de color rosa, que corresponde a un canal D/A de la tarjeta de adquisicin de
datos, a la entrada excitadora de la bomba (texto Pump drive input en el terminal
de conexiones).
- Cable de color rojo, que corresponde a la tierra de la tarjeta de adquisicin de datos, a
cualquiera de las tierras del terminal de conexiones.
- Cable de color azul, que corresponde a un canal A/D de la tarjeta de adquisicin de
datos, a la medida de nivel en el depsito 2 (texto Output 2 en el terminal de
conexiones).
1er Experimento. Pruebas de entrada y salida.
En este primer experimento se pretende comprobar que la tarjeta Advantech PCL812PG puede enviar tensiones a la bomba en el rango de 0V a +10V, provocando un
trasvase de lquido desde la bandeja al depsito, con los correspondientes cambios en el
nivel del depsito.
1) Arrancar la aplicacin TANQUE, asegurndose que est seleccionada la PLANTA
REAL y el control MANUAL.
2) Encender el equipo Depsitos acoplados", pero asegurndose que el
potencimetro manual est en off, que el filtro en la medida de nivel est
conectado (posicin IN) y que su ganancia est al valor mnimo (totalmente
girado a la izquierda).
3) Utilice la aplicacin TANQUE para enviar distintas tensiones a la bomba,
comprobando que la medida y visualizacin del nivel en el grfico animado
coincide con la del depsito real.
Si las pruebas han sido satisfactorias quiere decir que la comunicacin entre el
programa de control y el proceso funciona adecuadamente y se puede pasar a los
siguientes experimentos. Si las pruebas no han sido satisfactorias puede ser que
efectivamente la comunicacin no funcione correctamente y no tiene sentido continuar
los experimentos, pero tambin puede ocurrir que no haya hecho bien las conexiones o
que no haya seguido correctamente todos los pasos, por tanto, antes de tomar esa
decisin, vuelva a repetir el experimento.
2 Experimento. Estudio de caractersticas del proceso.
Se pretende en este experimento comprobar que el proceso como conjunto (

actuador + bomba + depsito + sensor de nivel) se puede modelar como un sistema de
primer orden con una ganancia K y una constante de tiempo , cuando se trabaja en
zonas prximas a un estacionario. Se pone en conocimiento que la constante de tiempo
real va a tener un valor superior a los 60 sg lo que habla de la lentitud del proceso, por
lo que se recomienda mucha paciencia en las prximas experiencias.
1) Fije un valor de tensin para la bomba igual a 5 V y espere el tiempo suficiente
(varios minutos) hasta que el nivel del depsito alcance el estado estacionario.
2) Preparar la aplicacin para grabar datos en un archivo con un intervalo de
grabacin igual o superior a 1 sg, arranque la grabacin y provoque un cambio en
la tensin de 5 a 6 V. Observe que el nivel evoluciona a un nuevo estado
estacionario siguiendo la forma tpica de la respuesta de un sistema de primer
orden a una entrada escaln. Pare la grabacin cuando est totalmente seguro de
que el nivel ha alcanzado el nuevo estado estacionario. Advertencia: es
conveniente
que
cree
un
subdirectorio
en
el
directorio
C:\Automatica\Practicas\ y que esta grabacin y las grabaciones posteriores
las haga siempre en ese subdirectorio.
3) Preparar la aplicacin para grabar datos en un archivo distinto al anterior, con el

mismo intervalo de grabacin, arranque la grabacin y provoque un cambio en la
tensin de 6 a 5 V. Y pare la grabacin cuando est totalmente seguro de que el
nivel ha alcanzado el nuevo estado estacionario.
4) Arranque la aplicacin ANLISIS DE DATOS y proceda, como en la prctica de
primer orden, a medir la ganancia y la constante de tiempo del proceso utilizando
las grabaciones realizadas en los pasos (2) y (3).
5) En funcin de los resultados anteriores se puede afirmar que el proceso que se va

a controlar es lineal? En los registros analizados observa la presencia de algn
tipo de ruido en la medida de nivel?
3er Experimento. Simulacin.

Con este tercer experimento se pretende que el alumno pueda probar, en
simulacin, el controlador que posteriormente aplicar al proceso real. Este paso se
considera totalmente necesario en el caso del equipo Depsitos acoplados, pues la
dinmica del equipo es tan lenta que las pruebas de control en tiempo real requeriran
demasiado tiempo.
1) Conmute a simulacin, seleccione modelo LINEAL, elija un punto de operacin e
introduzca los parmetros del modelo que considere ms representativo del
proceso real en ese punto de operacin. Recomendacin: para acelerar la
simulacin puede considerar como constante del tiempo del modelo un
submltiplo de la obtenida experimentalmente o valores comprendidos entre 0.5
minutos (30 sg) y 0.1 minutos (6 sg).
2) Aprovechar la interactividad de la aplicacin TANQUE para provocar varios
cambios de tensiones sobre el modelo, similares a las que tuvo que realizar sobre
el proceso real en el experimento anterior. Observar y comparar los registros
grficos del nivel con vistas a una validacin cualitativa del modelo.
3) Comprobar que el modelo lineal reproduce situaciones irreales al hacer alguna
incursin cercana a los extremos del rango de operacin, que corresponden a
voltajes manuales de 0 y 10 V respectivamente.
4) Conmutar a modelo NO LINEAL, manteniendo la misma constante de tiempo del
modelo, para comprobar que: el modelo no lineal s reproduce situaciones reales
en todo el rango de operacin.
5) Vuelva a la opcin LINEAL y ponga los siguientes parmetros de control, en
funcin de los parmetros del modelo que est utilizando en ese momento:
1
; TI =
KP =
; TD = 0
4
K
Conmute a Modo Automtico y efecte varios cambios en el punto de consigna

para observar la respuesta del sistema en lazo cerrado. Utilizar la expresin (12)
para justificar el tipo de respuesta que se ha observado.
6) Repita el paso anterior para otros parmetros de control, justificando su eleccin.
Recuerde tambin que puede grabar registros de datos y hacer un anlisis de
caractersticas con la aplicacin ANLISIS DE DATOS.
7) Probar los diferentes juegos de parmetros de control con el modelo NO LINEAL.
Y aprovechar los resultados para quedarse con un juego de parmetros definitivo,
aquellos valores de KP y TI que emplear en la planta real.
4 Experimento. Control de nivel.
Se pretende en este cuarto experimento efectuar control de nivel sobre el equipo

Depsitos Acoplados, como se indica en el diagrama de la figura 2, y comprobar el
efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parmetros de control.
1) Eleccin de los parmetros de control. Como puede observar por los parmetros de
control recomendados en la simulacin, el nico parmetro de control que se ve
afectado por la constante de tiempo del modelo es la constante de tiempo integral.
Por tanto, si durante la simulacin ha utilizado una constante de tiempo del
modelo ms pequea que le permita acelerar las experiencias, con la planta real
podr utilizar los siguientes parmetros de control: la misma ganancia
proporcional y una constante de tiempo integral escalada a la dinmica de la planta
real.
2) Colocar los parmetros de control y el punto de consigna que considere oportunos
y conmute a PLANTA REAL. Utilice el Modo Manual para llevar el nivel a un
valor prximo al punto de consigna.
3) Conmute a Modo Automtico y efecte varios cambios en el punto de consigna
para observar la respuesta del sistema en lazo cerrado. Importante: Recuerde que
para evaluar adecuadamente las experiencias de control con la planta real requerir
registros con una duracin entre 10 y 15 minutos, que los cambios no pueden ser
tan frecuentes y que debera grabar las experiencias. Se recomienda utilizar un
intervalo de grabacin de 5 sg para que no se generen archivos excesivamente
grandes que pudieran relentizar su procesamiento en la aplicacin de ANLISIS
DE DATOS.
4) Observa alguna similitud entre los resultados con la planta real y los que obtuvo
en simulacin con el modelo NO LINEAL? Justificar la respuesta.
5) Prueba de reacciones del sistema frente a perturbaciones. El proceso real se puede
someter a dos tipos de perturbaciones, una sobre la seal de control a la bomba y
otra sobre la salida del proceso (nivel en el depsito 2). En ambos casos, si las
perturbaciones no son excesivas , el sistema debe reaccionar adecuadamente.
Con la planta en Modo Automtico, utilice el potencimetro de control
manual etiquetado con el texto Pump drive input en el terminal de conexiones,
para aadir durante un cierto tiempo una seal de control adicional, observar la
evolucin del sistema e interpretar resultados.
Recuperar la situacin normal, de potencimetro manual en off, y utilizar
una botella para aadir una cantidad de agua determinada al depsito 2 de forma
brusca, observar la evolucin de las acciones de control y de las variables.
Interpretar resultados.
MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA
Motores de corriente continua - 2
PRCTICA: MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Presentacin ...............................................................................................................
1. Modelo dinmico del motor de corriente continua ..............................................
2. Control de velocidad ............................................................................................
3. Control de posicin ..............................................................................................
4. Descripcin de los equipos ...................................................................................
10
4.1 Descripcin del equipo Bola y Aro..............................................................
10
4.2 Descripcin del Servo de Feedback.............................................................
11
5. Descripcin de la aplicacin MOTORES..........................................................
14
5.1 Modos de operacin .......................................................................................
16
5.1 Cmo usar la aplicacin? .............................................................................
17
6. Descripcin de la aplicacin ANLISIS DE DATOS ......................................
18
7. Experimentos con el Bola y Aro........................................................................
20
20
21
Control de velocidad ............................................................................................
23
Control de posicin ..............................................................................................
24
8. Experimentos con el Servo de Feedback ...........................................................
26
26
27
Control de velocidad ............................................................................................
28
Control de posicin ..............................................................................................
29
PRACTICA : MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Material :
Equipo CE9 BALL and HOOP de Tecquipment o Unidad mecnica
(33-100) Analogue Servo Fundamentals Trainer de FEEDBACK y
fuente de alimentacin.
Aplicacin de control en LabView: MOTORES.
Aplicacin de anlisis de datos en LabView: ANALISIS.
Tarjeta de adquisicin de datos Advantech PCL-812PG y conector.
Voltmetro (opcional).
Los objetivos de esta prctica son: el estudio de caractersticas de un motor de
corriente continua controlado por inducido, y el estudio de dos sistemas tpicos de
control para el motor, control PI de velocidad y control PI de posicin con
realimentacin de velocidad. Para ello se dispone en el laboratorio del equipo didctico
CE9 y de un programa especfico de control para este equipo.
En el primer apartado se describe un modelo dinmico del motor, que recoge todas
las aproximaciones habituales para el estudio terico. En el segundo y tercer apartado se
describen los sistemas tpicos de control de velocidad y de posicin, que se montarn en
la prctica. En el cuarto y quinto apartado se describen el equipo y el programa de
computador que se van a utilizar. Y en el sexto apartado se incluyen los cuatro
experimentos a realizar:
- Prueba de entrada y salida.
- Estudio de caractersticas del proceso.
- Control de velocidad.
- Control de posicin.
1.- Modelo dinmico del motor de corriente continua.

El motor de corriente continua ms utilizado es aquel motor que tiene campos
excitados por separado, por un lado " el inducido" ( llamado "armadura" por algunos
autores) y por otro lado "la excitacin" ( llamado "campo" por otros autores), vase Fig.
1(a). La Fig. 1(b) muestra el esquema electromecnico de un motor de este tipo.
ia
+
ea
if
ef
Ra
ia
Rf
La
Lf
if
+
ef
(b)
ea
-
(a)
+
eb
-
M
Tm
TL
JM
Bm
Fig.1 (a) Esquema de un motor de corriente continua con dos campos

excitados por separado. (b) Modelo electromcanico
El inducido se ha modelado como un circuito elctrico con una resistencia Ra en

serie con una inductancia La, y una fuente de tensin eb que representa la fuerza
contraelectromotriz generada en el inducido por el giro del rotor. La excitacin se ha
representado como una resistencia Rf en serie con una inductancia Lf. A continuacin se
da una lista de variables y constantes que se van a utilizar.
ea(t ) = tensin aplicada al inducido
ef(t ) = tensin aplicada a la excitacin
eb(t ) = fuerza contraelectromotriz
Ra = resistencia del inducido
Rf = resistencia de la excitacin
La = inductancia del inducido
Lf = inductancia de la excitacin
ia(t ) = corriente en el inducido

if(t ) = corriente en la excitacin
(t ) = flujo magntico
Tm(t ) = par desarrollado por el motor
Kf, Km, Kb = constantes
(t ) = desplazamiento angular del eje del motor
TL(t ) = par de carga
Bm = coeficientes de friccin viscosa
Jm = momento de inercia del motor
De acuerdo con el esquema existen dos posibilidades para el control del
motor.Control por inducido con la tensin ea y control por excitacin, con la tensin ef.
Suponiendo que:
a)El flujo magntico en el interior del motor es proporcional a la corriente en
la excitacin.
( t ) = Kf if(t)
(1)
b) El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo magntico y a la

corriente en el inducido
Tm(t ) = Km (t ) ia(t )
(2)
En el control por inducido, ea es variable y ef se mantiene a un valor constante,
por tanto if es constante, es constante y de (1) y (2) se tiene que
Tm(t ) = K1 ia(t )
(3)
siendo K1 = Km Kf, e if una constante.

Para un flujo constante , la tensin inducida en la armadura es directamente
proporcional a la velocidad angular. As,
d (t)
eb(t ) = Kb
(4)
dt
Para el circuito de inducido, se verifica la siguiente ecuacin diferencial
La
d ia (t)
+ Ra ia(t ) + eb(t ) = ea(t )
dt
(5)
Por lo que respecta a la conversin en energa mecnica. Una parte del par
desarrollado por el eje del motor Tm se emplea en vencer : a) un cierto par de carga TL y
b) una cierta friccin entre los elementos mecnicos. La otra parte se transmite al eje
como un par till , producto del momento de inercia del motor Jm por la aceleracin
angular. Tal como se indica la expresin siguiente
Jm
d 2 (t)
d (t)
+ Bm
+ TL (t ) = Tm(t )
2
dt
dt
(6)
Sustituyendo (4) y (3) en (5) y (6) respectivamente se obtiene el siguiente sistema

de ecuaciones, que constituye un modelo lineal del motor de corriente continua
controlado por inducido.
d i (t)
d (t)
La a
+ Kb
= - Ra ia(t ) + ea(t )
(7)
dt
dt
d 2 (t)
d (t)
Jm
+ Bm
= K1 ia(t ) - TL (t )
2
dt
dt
(8)
Si se aplica la Transformada de Laplace a las ecuaciones (7) y (8) y se suponen

condiciones iniciales nulas y que no existe par de carga TL(t). Se obtienen las
ecuaciones siguientes :
La s Ia(s) + Kb s (s) = - Ra Ia (s) + Ea(s)
Jm s2 (s) + Bm s (s) = K1 Ia(s)
(9)
(10)
Si se despeja Ia(s) en la expresin (10) y se sustituye en (9), se determina la

siguiente funcin de transferencia, donde se ha considerado Ea(s) como la entrada y (s)
como la salida del sistema.
(s)
K1
=
Ea(s) s La J m s 2 + La Bm + Ra J m s + Ra Bm + K1 Kb
(11)
La inductancia La de la armadura es, generalmente, pequea y se puede despreciar.

En ese caso la funcin de transferencia se reduce a :
(s)
Km
=
Ea(s) s ( s + 1)
siendo
Km = K1 / (Ra Bm + K1 Kb)
(12)
= Ra Jm / (Ra Bm + K1 Kb)
2. Control de velocidad.
El motor de corriente continua es bastante utilizado en procesos donde se requiere
fijar una velocidad angular, por ejemplo en procesos de laminacin. La fig.2 muestra el
esquema de un sistema tpico de control de velocidad, donde la salida del tacmetro vt
es una tensin proporcional a la velocidad angular, y donde el amplificador de potencia
recibe una tensin continua vc para excitar al inducido.
Motor dc
vr
Controlador
vc
Amplificador
de Potencia
Carga
vt
Tacmetro
Fig.2. - Sistema tpico de control de velocidad.

Suponiendo que existe una relacin lineal enttre la tensin de entrada al
amplificador de potencia y la tensin de entrada al inducido.
ea(t) = Ka vc(t)
(13)
y entre la velocidad angular (t ) y la tensin del tacmetro.

vt (t ) = Kt (t )
(14)
La funcin de transferencia que relaciona a la tensin de entrada al amplificador

con la salida del tacmetro viene dada por
Vt (s) Ka Km Kt
=
= K
Vc(s)
s+1
s+1
(15)
siendo K = Ka Km Kt la ganancia del conjunto ( amplificador + motor + tacmetro) y

la constante de tiempo del motor. Si adems se supone que el controlador es de tipo PI,
el sistema de control de velocidad se puede representar mediante el siguiente diagrama

de bloques
+
Vr (s)
E(s)
KP +
Vc(s)
KI
s
Vt(s)
K
s + 1
Fig. 3 Control PI de velocidad.

siendo vr ( t ) una tensin proporcional a la velocidad angular que se desea conseguir,
KP la ganancia proporcional y KI la ganancia integral.
Como es sabido, si la eleccin de
parmetros es adecuada, el sistema es estable y no existe error en el estacionario, vt(t)
seguir a la tensin vr (t) con una dinmica funcin de los parmetros KP y KI.
Concretamente las raices de la ecuacin caracterstica del sistema
s2 + (1 + K KP) s + K KI = 0
(16)
son las responsables del carcter ms menos oscilatorio de la salida del tacmetro
como respuesta a escalones en la tensin de referencia.
3. Control de posicin.
Motor dc
vr
Controlador
vc
Amplificador
de Potencia
Carga
vt
vs
Sensor de
posicin
Tacmetro
Fig. 4 Sistema tpico de control de posicin.

El motor de corriente continua se utiliza tambin cuando se requiere fijar una
posicin angular. Por ejemplo, en una mquina de escribir o en una impresora con
cabezal de tipo margarita, un motor es el encargado de posicionar el carcter

correspondiente de la margarita antes de proceder a la impresin sobre el papel. La Fig.
4 muestra el esquema de un sistema tpico de control de posicin con realimentacin
interna de velocidad, donde la salida del sensor de posicin vs es una tensin
proporcional a la posicin angular del eje del motor , vt y vc idnticas a la Fig. 2.
Suponiendo que adems de las relaciones ( 13 y 14), existe una relacin lineal
entre la posicin angular (t ) y la tensin del sensor de posicin.
vs(t) = Ks (t)
(17)
la funcin de transferencia que relaciona a la tensin de entrada al amplificador con la

salida del sensor de posicin es
Vs (s) Ka Km Ks
=
Vc(s) s ( s + 1)
(18)
Si el controlador es de tipo PI , el sistema de control de posicin con

realimentacin interna de velocidad se puede representar mediante el siguiente diagrama
de bloques
Vr (s)
E(s)
K
KP + I
s
Vc(s)
Ka Km
s + 1
KV
Vt (s)
KS
s
VS(s)
Kt
Fig. 5 Control PI de posicin con realimentacin en velocidad.
siendo vr(t) una tensin proporcional a la posicin angular que se desea conseguir, KP la
ganancia proporcional, KI la ganancia integral y Kv la ganancia de realimentacin en
velocidad. La inclusin del lazo interno de realimentacin en velocidad tiene un efecto
establizador, como se ver a continuacin, en el control de posicin.
Analizando el diagrama de bloques ;
E(s) = Vr(s) - Vs(s)
(19)
Vc(s) = KP + KI E(s) - Kt Kv (s)

s
(20)
(s) = Ka Km Vc(s)
s+1
(21)
Vs (s) = Ks s (s)
(22)
se llega a la funcin de transferencia

Vs (s)
Ka Km Ks (s KP + KI)
=
Vr(s) s 2 ( s + 1) + Ka Km Ks (s KP + KI) + s 2 Ka Km Kt Kv
(23)
y a la ecuacin caracterstica.
s3 + (1 + Ka Km Kt Kv) s2 + Ka Km Ks KP s + Ka Km Ks KI = 0
(24)
Una eleccin adecuada de KP , KI y Kv har que el sistema sea estable y que la

salida del sensor de posicin vs(t) siga a la tensin de referencia vr (t ) con una dinmica
determinada.
4.- Descripcin de los equipos.
Esta prctica se puede realizar con el equipo CE9 BALL & HOOP ( bola y aro),
diseado por TecQuipment, pero se limita a estudiar el comportamiento dinmico, en
velocidad y posicin, del aro. O con la unidad mecnica (33-100) Analogue Servo
Fundamentals Trainer de FEEDBACK.
4.1- Descripcin del equipo Bola y Aro.
El equipo BALL & HOOP consta, vase Fig. 6, de un motor de corriente

continua controlado por inducido, un tacmetro para medida de la velocidad angular del
motor (incorporado en el propio motor), un transductor de la posicin angular ( montado
sobre el eje del motor) y un aro (fijado al eje del motor) que constituye a su vez una
carga inercial .
Fig. 6 Equipo CE9 BALL & HOOP de Tecquipment.

El equipo facilita tambin toda la electrnica necesaria para interaccin con el
motor, vase Fig. 6. En concreto, se dispone de :
-Un interruptor general.
-Una entrada al amplificador que gobierna la tensin de inducido en el
motor. Esta entrada es en tensin y debe estar comprendida entre -10 y 10 V.
-Una seal de salida, medida de la velocidad del aro y del sentido de giro,
proporcional a la velocidad del motor. Obtenida a travs del tacmetro y un
amplificador, y variable entre -10 y 10 V.
-Otra seal de salida, medida de la posicin angular del aro, que genera el
sensor de posicin a travs de un amplificador. Esta seal vara entre 0V.
para 0 y 10 V. para 300 .
-Un potencimetro para control manual del motor o para sumar una tensin
a la seal de control externa.
4.2- Descripcin del Servo de FEEDBACK.
La unidad mecnica (33-100) Analogue Servo Fundamentals Trainer de

FEEDBACK consta, vase Fig. 7, de un motor de corriente continua controlado por
inducido, al que acompaan otros componentes mecnicos y toda la electrnica
necesaria para excitar al motor y a los distintos sensores. Todos estos componentes se
detallan en la Fig. 8, pero como algunos no se utilizaran en la prctica, slo se comentan

los siguientes:
1. Eje motor. Fijado al eje del motor se encuentran: un tacmetro para medida
analgica de la velocidad angular del motor y un disco metlico con codificacin
ptica para medida digital de la velocidad. El tacmetro proporciona una
tensin en el rango de 10 V?.
2. Freno magntico. El freno magntico se aplica al disco metlico, incorporado en
el eje del motor, por medio de la palanca de proyeccin a la izquierda. Se
proporciona una escala para la palanca con el fin de poder repetir las
colocaciones.
3. Conmutador de prueba del motor. Proporciona una tensin positiva o negativa
al motor, que puede servir como comprobacin inicial del funcionamiento de la
unidad mecnica y de la fuente de alimentacin.
4. Eje de salida. Fijado al eje de salida se encuentran: un potencimetro para
medida analgica de la posicin angular del eje y un disco metlico con
codificacin ptica para medida digital de la posicin. El potencimetro
proporciona una tensin en el rango de 10 V?. Y la velocidad cmo se mide?
5. Sistema de transmisin. El motor mueve el eje de salida por medio de una correa
de transmisin y un engranaje con reduccin 32:1.
6. Indicador de la velocidad de salida. Proporciona una lectura directa de la
velocidad del eje de salida en r.p.m., en el rango de 0 a 99 r.p.m. obtenida a
partir del tacmetro y de la reduccin 32:1.
7. Conmutador DVM/RPM. Permite elegir la visualizacin de la velocidad del eje
de salida en r.p.m. o en funcin de la tensin proporcionada por el tacmetro.
Fig. 7 Unidad mecnica Analogue Servo Fundamentals Trainer de Feedback.
Fig. 8 Descripcin de la unidad mecnica de Feedback.
5.- Descripcin de la aplicacin MOTORES.

MOTORES, que ha sido desarrollada por el becario Luis Torres Ferrero bajo la
supervisin del profesor Fernando Morilla Garca, es una aplicacin ejecutable para
Windows desarrollada en LabVIEW 6.0.2. Permite, haciendo uso de una tarjeta de
adquisicin de datos Advantech PCL-812PG, realizar control digital de velocidad o de
posicin de un motor de corriente continua.
Fig. 9 Interfaz de la aplicacin MOTORES.

accede haciendo doble click sobre el icono MOTORES que encontrar en el escritorio
de Windows. En la ventana se distinguen los siguientes cinco grupos de elementos, de
fcil interpretacin y acceso mediante el ratn:
Grupo superior izquierdo: con un botn de STOP para parar la aplicacin, un
conmutador con la posicin (0FF)
para parar el motor (enviando una
tensin de 0V a su entrada) y la
posicin (ON) para permitir que la
tensin elegida por el usuario o
calculada por el controlador llegue
al motor, un segundo conmutador para poner al equipo en control Manual o
Automtico, dos indicadores numricos del valor de la posicin (en grados) y de la

velocidad (en voltios) angulares, el conjunto formado por un texto editable y una
deslizadera para que el usuario pueda modificar la tensin aplicada al motor cuando
el equipo est bajo control manual, un texto editable para que el usuario pueda
modificar el periodo de muestreo (en milisegundos) con el que se realizar la
adquisicin de datos y el control. Advertencia: la aplicacin arranca siempre con el
menor periodo de muestreo posible de 10 milisegundos, suficiente para tener control
de este tipo de motores.
Grupo central izquierdo: con texto editable para indicar el intervalo de tiempo (en
milisegundos) con el que se van a actualizar todas las seales de este interfaz, el
mismo con el que se grabarn las seales si el usuario lo solicita. Este intervalo de
tiempo debe ser superior al periodo de muestreo, y se recomienda usar el menor
intervalo
posible
de
40
milisegundos, con el que arranca la
aplicacin. Icono para indicar el
directorio y el nombre del archivo *.txt donde el usuario desea grabar las cuatro
seales representativas (vector de tiempo, medida de velocidad, medida de posicin y
seal de control) de las experiencias realizadas. Un botn Grabar para ordenar el
comienzo o el fin de la grabacin y un indicador luminoso con texto asociado. El

indicador estar en verde cuando est listo para grabar y el texto pondr preparado.
Al pulsar el botn Grabar, el texto cambiar a grabando y el indicador luce en
rojo.
Grupo superior derecho: con dos ventanas grficas escaladas horizontalmente en
nmeros de muestras, que muestran la evolucin instantnea de las tres seales
representativas del lazo de control. En la grfica superior se presenta el punto de
consigna en trazo amarillo y la variable controlada (velocidad o posicin, segn se
haya seleccionado control de velocidad o control de posicin) en trazo azul. La
grfica inferior presenta siempre la seal de control en trazo azul, es decir, la tensin
aplicada al motor. Las grficas se acompaan de tres indicadores numricos con los
valores instantneos de las seales. El escalado vertical de estas grficas se puede
cambiar en ejecucin, basta pulsar sobre la escala y cambiar el lmite superior o
inferior.
Grupo inferior izquierdo: con
un conmutador, para seleccionar
control de Posicin o de
Velocidad, el conjunto formado
por un texto editable y una
deslizadera para que el usuario pueda modificar el punto de consigna del lazo de
control, su valor corresponder a una velocidad o a una posicin segn est el
conmutador, un texto editable para cada uno de los tres parmetros (ganancia
proporcional KP, constante de tiempo integral TI y constante de tiempo derivativa TD)
del controlador PID. Las dos constantes de tiempo vendrn siempre expresadas en
minutos, mientras que las unidades de la ganancia proporcional depende del tipo de
control que se est realizando. Advertencia: la aplicacin arranca la primera vez en
control de velocidad y con unos parmetros de control por defecto.
Grupo inferior derecho: compuesto de dos indicadores de aguja para la posicin (en
grados) y para el valor absoluto de la
velocidad (en voltios). Advertencia: El
indicador de posicin permanecer

inactivo en las experiencias de control de
velocidad para evitar el efecto de
distraccin que producira un cambio muy
rpido y continuo de la posicin angular.
5.1- Modos de operacin.
La aplicacin MOTORES permite trabajar en dos modos de operacin: Control

Manual y Control Automtico. En el modo Manual es el usuario quien se responsabiliza
de actuar sobre el motor, enviando la tensin que considere oportuna en cada momento.
Mientras que en el modo Automtico es la aplicacin, a travs del bloque controlador
PID, quien se responsabiliza de actuar sobre el motor con el fin de que su velocidad o su
posicin sea la deseada. A continuacin se dan ms detalles sobre las distintas
posibilidades de estos modos de operacin con vistas a la sesin prctica.
Control Manual: El usuario tiene la posibilidad de enviar una tensin al
amplificador que excita el inducido del motor, y leer los valores de la velocidad angular
(en voltios, generados por el tacmetro) y de la posicin angular (en grados, generados
por el potencimetro y la correspondiente conversin en la aplicacin). Al mismo
tiempo puede observar la evolucin de estas variables en las ventanas grficas y en los
indicadores anteriormente comentados, sin ms que seleccionar el correspondiente
control de velocidad o de posicin, y puede solicitar que dicha evolucin se grabe en un
archivo de texto para un anlisis posterior.
La primera utilidad de esta opcin radica en poder ejecutar pruebas de la tarjeta de

adquisicin de datos, del conector y de los equipos, antes de proceder al control del
motor. Pero la principal utilidad consiste en poder realizar experiencias en lazo abierto
del sistema, encaminadas al estudio del sistema que se va a control y de sus

caractersticas dinmicas. Paso obligado en todo sistema de control si queremos
determinar correctamente los parmetros de control.
Control Automtico: En este modo de funcionamiento, es el controlador PID
quin determina la tensin que debe enviar cada periodo de muestreo al motor para
conseguir que la variable controlada siga a una seal de referencia, si el punto de
consigna es variable, o permanezca en el punto de consigna, si ste es fijo. El usuario
tiene la posibilidad de: elegir la variable controlada (velocidad o posicin), poner los
parmetros de control que considere ms adecuados y seleccionar el perodo de
muestreo que permita conseguir los objetivos fijados.
Control de velocidad: Internamente el algoritmo de control PID es de tipo digital, pero
con la eleccin que se hace inicialmente (10 milisegundos) del periodo de muestreo, con
TD=0 y seleccionando control de velocidad se puede considerar que el sistema se va a
comportar como el sistema continuo de la Fig. 3 con ganancia proporcional KP y
ganancia integral KI = KP/TI.
Control de posicin: Con una buena eleccin del periodo de muestreo y seleccionando
control de posicin se puede considerar que el sistema se va a comportar como el
sistema continuo de la Fig. 5 con ganancia proporcional KP, ganancia integral KI =
KP/TI y ganancia de realimentacin en velocidad Kv = KP TD.
5.2- Cmo usar la aplicacin?
En el apartado anterior se ha comentado que MOTORES es una aplicacin

LabVIEW a la que se accede haciendo doble click sobre el icono MOTORES que
encontrar en el escritorio de Windows. Como tal aplicacin Windows consume una
serie de recursos que slo se liberan si se sale correctamente de ella.
Para salir de la aplicacin liberando los recursos utilice el siguiente
procedimiento:
Conmute al modo de control manual.
Pare el motor, conmutando a la posicin OFF.
Pulse el botn de STOP.
De esta forma acceder a una ventana de LabVIEW con mens desplegables. En
ese momento y no antes s que puede cerrar la aplicacin pulsando sobre la esquina
superior derecha de la ventana. Aunque tambin puede volver a arrancar la aplicacin
pulsando sobre la opcin OperateRun del men.
6.- Descripcin de la aplicacin ANLISIS DE DATOS.
La aplicacin ANLISIS DE DATOS, desarrollada por el becario Luis Torres

Ferrero bajo la supervisin del profesor Fernando Morilla Garca es una aplicacin
ejecutable para Windows desarrollada en LabVIEW 6.0.2, que complementa al
programa MOTORES con el fin de analizar los datos registrados durante las
experiencias con el motor de corriente continua.
Fig. 10 Interfaz de la aplicacin ANLISIS DE DATOS.

accede haciendo doble click sobre el icono ANALISIS que encontrar en el escritorio
de Windows. Advertencia: la aplicacin arranca siempre preguntando el archivo que
contiene los datos que se van a analizar. En la ventana se distinguen los siguientes cinco
grupos de elementos, de fcil interpretacin y acceso mediante el ratn:
Grupo superior: con un botn de STOP para parar la aplicacin, un botn de Nuevo
Archivo para elegir el archivo que contiene el registro
de datos y el siguiente men desplegable con cinco
opciones para elegir el grupo de seales que se desea visualizar.

Zona Grfica: que muestra en todo momento el correspondiente grupo de seales,
en las condiciones de zoom seleccionadas y los correspondientes cursores cuando
est seleccionado el modo cursor.
Grupo inferior izquierdo: con texto que muestra el
nombre del archivo elegido, y tres iconos, el situado a la
izquierda para seleccionar el modo cursor en la ventana
grfica, el central para realizar algn tipo de zoom sobre
la ventana grfica y el de la derecha para permitir el
movimiento de arrastre por la ventana grfica.
Grupo inferior central: con textos que muestran los valores de las seales en la
posicin que se encuentra
actualmente el cursor, y tres
iconos, el primero de estado,
para permitir el movimiento
del
cursor
sobre
la
correspondiente seal, el segundo para cambiar el color, el tamao y la forma del
cursor, el tercero para bloquear el correspondiente cursor.
Grupo inferior derecha: con el objeto para navegar muestra a muestra (izquierda,
derecha, arriba, abajo) con el cursor a travs de las seales.
Grupo inferior: con datos (relativos a la fecha, hora e intervalo de grabacin) ledos
del archivo.
7.- Experimentos con el equipo Bola y Aro.

programa MOTORES, as que encienda el computador y siga atentamente todas las
instrucciones.
Asegrese que el equipo Bola y Aro est conectado al terminal de conexiones,
que el terminal est conectado a la red y que el mazo de cuatro cables est conectado a
la tarjeta de adquisicin de datos. Realice a continuacin el siguiente conexionado con
el equipo:
- Cable de color rosa, que corresponde a un canal D/A de la tarjeta de adquisicin de
datos, a la entrada excitadora del motor (texto Motor drive input en el terminal de
conexiones).
- Cable de color rojo, que corresponde a la tierra de la tarjeta de adquisicin de datos, a
cualquiera de las tierras del terminal de conexiones.
- Cable de color azul, que corresponde a un canal A/D de la tarjeta de adquisicin de
datos, a la medida de posicin (texto Hoop angle output en el terminal de
conexiones).
- Cable de color amarillo, que corresponde a otro canal A/D de la tarjeta de
adquisicin de datos, a la medida de velocidad (texto Hoop velocity output en el
terminal de conexiones).
a) La tarjeta Advantech PCL-812PG slo puede enviar tensiones al motor en el rango de

0V a +10V, sin embargo para poder realizar control es necesario poderle enviar
tensiones negativas. Es por esto que el potencimetro que incorpora el equipo Bola y
Aro con el texto Motor input preset, se utiliza para sumar una tensin de -5V a la
seal de control que enva la tarjeta. Antes de efectuar control automtico es preciso
asegurarse que el potencimetro est posicionado correctamente: encienda el equipo,
arranque la aplicacin MOTORES y mueva el potencimetro hasta que el motor se
quede parado. Si ya la tena arrancada puede conseguir el mismo efecto en modo de
Control Manual con la posicin OFF del conmutador situado en la parte superior
izquierda de la aplicacin o enviando una tensin nula al motor.
b) Con el motor parado, seleccione Control Manual Posicin, observe que el exterior
del aro est graduado en grados y muvalo ligeramente con la mano, comprobando que
el indicador de posicin de la aplicacin marca correctamente la posicin angular del

aro.
c) Seleccione Control Manual de Velocidad, enve una tensin de 2 voltios al motor y
compruebe que el motor gira en el sentido de las agujas del reloj al mismo tiempo que el
indicador de velocidad de la aplicacin marca un cierto valor. Repita la experiencia
enviando una tensin de 2 voltios, en ese caso el motor debe girar en el sentido
contrario a las agujas de reloj pero el indicador de velocidad de la aplicacin marcar un
valor similar al caso anterior.
d) Repita alternativamente los envos de tensiones +2 y 2 voltios al motor y utilice el
potencimetro Motor input preset, hasta conseguir que las medidas de velocidad sean
simtricas respecto al cero.
los experimentos, pero tambin puede ocurrir que no haya hecho bien las conexiones o
que no haya seguido correctamente todos los pasos, por tanto, antes de tomar esa
decisin, vuelva a repetir el experimento.
2 Experimento. Estudio de caractersticas del proceso
Se pretende con este segundo experimento conocer el proceso como conjunto, con
sus caractersticas estticas y dinmicas as como sus componentes.
a) Determinacin de la ganancia K del conjunto ( amplificador + motor +
tacmetro). Enve una tensin de -5 V al motor y anote la medida de velocidad del
tacmetro. Proceda de esa forma con incrementos de 0.5 V en la tensin del
amplificador hasta que el motor no se mueva. La pendiente de la recta que mejor
ajuste esos puntos es la ganancia
K = Ka Km Kt
b) Repetir el apartado (a) con valores de tensiones positivas e incrementos de 0.5
V, hasta 5 V, el valor de K obtenido debe ser el mismo o muy prximo.
c) Comprobacin y determinacin de la zona muerta. En el estudio del motor se ha

supuesto que el sistema es totalmente lineal, en realidad no lo es, una prueba de
no linealidad es la existencia de una zona muerta, es decir, de valores de la tensin
en el amplificador para los que el eje del motor, partiendo del reposo, no se
mueve. Determinar experimentalmente el ancho en voltios de esta zona muerta,
entorno a la tensin de parada (0 V). Advertencia: Se recomienda volver a ajustar
el potencimetro Motor input preset del equipo si la zona muerta no resulta
simtrica respecto al cero.
d) Determinacin de la ganancia del conjunto ( amplificador + motor + sensor de
posicin). En este caso no se puede proceder como en el apartado (a) puesto que el
sistema en posicin es inestable y para un valor de tensin en el amplificador la
posicin angular crecera indefinidamente. No obstante se puede proceder como
sigue:
- Enviar una tensin constante al motor, por ejemplo de 0.6 V.
- Observar en la grfica que la salida del sensor de posicin es un diente de
sierra.
- Cada tramo lineal del diente de sierra corresponde a la integral en el tiempo
de la velocidad.
- La ganancia se obtiene como
pendiente de un tramo lineal del diente de sierr
Ka Km Ks =
tensin del amplificador
- Con el motor parado, seleccione grabacin de datos con el mnimo
intervalo de tiempo posible y vuelva a enviar la tensin constante de 0.6 V.
Utilice la aplicacin ANLISIS DE DATOS para medir esa ganancia a partir
del registro de datos. Advertencia: es conveniente que cree un
subdirectorio en el directorio C:\Automatica\Practicas\ y que esta
grabacin y las grabaciones posteriores las haga siempre en ese
subdirectorio.
e) Determinacin de la constante de tiempo del motor. Se ha supuesto que la

dinmica ms lenta est asociada al motor y que se puede modelar como una
simple constante de tiempo. Para medirla se puede proceder como sigue:
- Seleccionar modo Control de Velocidad.
- Enviar una tensin constante al motor, por ejemplo de 2V y esperar a que
alcance el estacionario.
- Preparar la aplicacin para grabar datos en un archivo.
- Cambiar la tensin de 2 a 4 V.
- La respuesta en velocidad, registrada en el archivo, tendr la forma tpica

de respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escaln. Utilice la
aplicacin ANLISIS DE DATOS y proceda como en la prctica de primer
orden para medir la constante de tiempo.
- Repetir la experiencia para un cambio de -2 a -4 V.
3er Experimento. Control de velocidad.
Se pretende en este tercer experimento efectuar control PI de velocidad, como se

indica en el diagrama de la figura 3, y comprobar el efecto que sobre la respuesta del
sistema tienen los parmetros de control.
a) Parar el motor, elegir CONTROL DE VELOCIDAD, poner KP = 0.5 , TI =
0.004 min. y TD = 0, y conmutar al modo Automtico.
b) Cambiar varias veces el punto de consigna, en el rango de -5 a 5 V observando
si el controlador es capaz de conseguir que la velocidad del motor siga a la
consigna.
c) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la
consigna de velocidad y utilizar la aplicacin ANLISIS DE DATOS para discutir
si la respuesta real, que se ha registrado, est de acuerdo con las races de la
ecuacin caracterstica (16) para los parmetros del proceso K y determinados en
el 2 experimento y los parmetros de control KP y KI en ese momento.
d) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP y TI.
e) Observar en alguna de las experiencias anteriores que el error estacionario es
cero, es decir que el valor de referencia y el valor de velocidad coinciden
transcurrido el transitorio.
f) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce saturacin de la
seal de control. Se recomienda no llegar nunca a esta situacin pues el sistema
deja de ser lineal.
g) A la vista de las experiencias anteriores proponer, de forma justificada, unos
parmetros de control adecuados para el control de velocidad.
h) Repetir el caso (g) con otros valores del periodo de muestreo, superiores al
recomendado por la aplicacin (10 milisegundos). Observa algn deterioro en el
sistema de control?
4 Experimento. Control de posicin
Se pretende en este cuarto experimento efectuar control PI de posicin con

realimentacin de velocidad, como se indica en el diagrama de la figura 5, y comprobar
el efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parmetros de control.
a) Parar el motor, elegir CONTROL DE POSICIN, poner KP = 0.015 , TI =
0.04 min. y TD = 0.0002 min., situar al motor en una posicin angular cercana a
180, fijar la consigna de posicin a ese mismo valor y conmutar al modo
Automtico.
b) Comprobar en la grfica si la posicin del motor permanece en los 180o.
Efectuar con la mano un ligero desplazamiento del aro y observar que el sistema
de control recupera la posicin de consigna. Repetir con un desplazamiento en
sentido contrario.
c) Cambiar varias veces el punto de consigna, en el rango de 90 a 270 grados,
con variaciones nunca superiores a 45, observando si el controlador es capaz de
conseguir que el eje del motor se posicione en la consigna deseada.
d) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la
consigna de posicin y utilizar la aplicacin ANLISIS DE DATOS para discutir
ecuacin caracterstica (24) para los parmetros del proceso Ka Km , Kt , Ks y
determinados en el 2 experimento y los parmetros de control KP , KI y Kv en
ese momento.
e) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP, TI y TD.
f) Observar en alguna de las experiencias anteriores que, a pesar de incluir trmino
integral en el controlador, el error estacionario no es cero, es decir que el valor de
referencia y el valor de velocidad no coinciden transcurrido el transitorio,
producindose un ciclo lmite entorno a la posicin de referencia. Este fenmeno
es debido a la zona muerta del motor.
g) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce excesiva

oscilacin en la seal de control y no se alcanza la posicin deseada. Se
recomienda no llegar nunca a esta situacin pues debido al sensor de posicin el
sistema deja de ser lineal.
h) A la vista de las experiencias anteriores proponer, de forma justificada, unos
parmetros de control adecuados para el control de posicin.
i) Repetir el caso (h) con otros valores del periodo de muestreo, superiores al
sistema de control?
8.- Experimentos con el Servo de Feedback.

programa MOTORES, as que encienda el computador y siga atentamente todas las
instrucciones.
No necesita hacer ningn conexionado, pero asegrese que el mazo de cuatro
cables est conectado a la tarjeta de adquisicin de datos y a la unidad mecnica de
Feedback mediante un cable plano, que la fuente de alimentacin est conectada a la
unidad mecnica y tambin est conectada la red.
a) La tarjeta Advantech PCL-812PG slo puede enviar tensiones al motor en el

rango de 0V a +10V, sin embargo para poder realizar control es necesario poderle
enviar tensiones negativas. Es por esto que se ha incorporado una cierta
electrnica entre la tarjeta de adquisicin de datos y la unidad mecnica,
encargada de sumar una tensin de -5V y multiplicar por dos a la seal de control
que enva la tarjeta. Arranque la aplicacin MOTORES, encienda la fuente de
alimentacin, compruebe si el motor se queda parado. Si ya la tena arrancada
puede conseguir el mismo efecto en modo de Control Manual con la posicin OFF
del conmutador situado en la parte superior izquierda de la aplicacin o enviando
una tensin nula al motor. Antes de continuar asegrese de quitar el freno de la
unidad mecnica.
b) Con el motor parado, seleccione Control Manual Posicin, observe que el
frontal del eje de salida de la unidad mecnica est graduado en grados, utilice el
conmutador de prueba del motor etiquetado V+ y V- Motor check moverlo
ligeramente en el sentido horario o antihorario, comprobando que el indicador de
posicin de la aplicacin marca correctamente la posicin angular del aro.
c) Seleccione Control Manual de Velocidad, enve una tensin de 2 voltios al
motor y compruebe que el motor gira en el sentido de las agujas del reloj al
mismo tiempo que el indicador de velocidad de la aplicacin marca un cierto
valor. Repita la experiencia enviando una tensin de 2 voltios, en ese caso el
motor debe girar en el sentido contrario a las agujas de reloj pero el indicador de
velocidad de la aplicacin marcar un valor similar al caso anterior.
los experimentos, pero tambin puede ocurrir que no algn conector est suelto o que no
haya seguido correctamente todos los pasos, por tanto, antes de tomar esa decisin,
vuelva a repetir el experimento.
2 Experimento. Estudio de caractersticas del proceso
Se pretende con este segundo experimento conocer el proceso como conjunto, con
sus caractersticas estticas y dinmicas as como sus componentes.
a) Determinacin de la ganancia K del conjunto ( amplificador + motor +
tacmetro). Enve una tensin de -5 V al motor y anote la medida de velocidad del
tacmetro. Proceda de esa forma con incrementos de 0.5 V en la tensin del
amplificador hasta que el motor no se mueva. La pendiente de la recta que mejor
ajuste esos puntos es la ganancia
K = Ka Km Kt
b) Repetir el apartado (a) con valores de tensiones positivas e incrementos de 0.5
V, hasta 5 V, el valor de K obtenido debe ser el mismo o muy prximo.
c) Comprobacin y determinacin de la zona muerta. En el estudio del motor se ha
supuesto que el sistema es totalmente lineal, en realidad no lo es, una prueba de
no linealidad es la existencia de una zona muerta, es decir, de valores de la tensin
en el amplificador para los que el eje del motor, partiendo del reposo, no se
mueve. Determinar experimentalmente el ancho en voltios de esta zona muerta,
entorno a la tensin de parada (0 V).
d) Determinacin de la ganancia del conjunto ( amplificador + motor + sensor de
posicin). En este caso no se puede proceder como en el apartado (a) puesto que el
sistema en posicin es inestable y para un valor de tensin en el amplificador la
posicin angular crecera indefinidamente. No obstante se puede proceder como
sigue:
- Enviar una tensin constante al motor, por ejemplo de 0.4 V.
- Observar en la grfica que la salida del sensor de posicin es un diente de
sierra.
- Cada tramo lineal del diente de sierra corresponde a la integral en el tiempo

de la velocidad.
- La ganancia se obtiene como
pendiente de un tramo lineal del diente de sierr
Ka Km Ks =
tensin del amplificador
- Con el motor parado, seleccione grabacin de datos con el mnimo
intervalo de tiempo posible y vuelva a enviar la tensin constante de 0.4 V.
Utilice la aplicacin ANLISIS DE DATOS para medir esa ganancia a partir
del registro de datos. Advertencia: es conveniente que cree un
subdirectorio en el directorio C:\Automatica\Practicas\ y que esta
grabacin y las grabaciones posteriores las haga siempre en ese
subdirectorio.
e) Determinacin de la constante de tiempo del motor. Se ha supuesto que la

dinmica ms lenta est asociada al motor y que se puede modelar como una
simple constante de tiempo. Para medirla se puede proceder como sigue:
- Seleccionar modo Control de Velocidad.
- Enviar una tensin constante al motor, por ejemplo de 2V y esperar a que
alcance el estacionario.
- Preparar la aplicacin para grabar datos en un archivo.
- Cambiar la tensin de 2 a 4 V.
- La respuesta en velocidad, registrada en el archivo, tendr la forma tpica
de respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escaln. Utilice la
aplicacin ANLISIS DE DATOS y proceda como en la prctica de primer
orden para medir la constante de tiempo.
- Repetir la experiencia para un cambio de -2 a -4 V.
3er Experimento. Control de velocidad.
Se pretende en este tercer experimento efectuar control PI de velocidad, como se

indica en el diagrama de la figura 3, y comprobar el efecto que sobre la respuesta del
sistema tienen los parmetros de control.
a) Parar el motor, elegir CONTROL DE VELOCIDAD, poner KP = 0.25 , TI =
0.004 min. y TD = 0, y conmutar al modo Automtico.
b) Cambiar varias veces el punto de consigna, en el rango de -4 a 4 V observando

si el controlador es capaz de conseguir que la velocidad del motor siga a la
consigna.
c) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la
consigna de velocidad y utilizar la aplicacin ANLISIS DE DATOS para discutir
ecuacin caracterstica (16) para los parmetros del proceso K y determinados en
el 2 experimento y los parmetros de control KP y KI en ese momento.
d) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP y TI.
e) Observar en alguna de las experiencias anteriores que el error estacionario es
cero, es decir que el valor de referencia y el valor de velocidad coinciden
transcurrido el transitorio.
f) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce saturacin de la
seal de control. Se recomienda no llegar nunca a esta situacin pues el sistema
deja de ser lineal.
g) A la vista de las experiencias anteriores proponer, de forma justificada, unos
parmetros de control adecuados para el control de velocidad.
h) Repetir el caso (g) con otros valores del periodo de muestreo, superiores al
sistema de control?
i) Repetir con los parmetros seleccionados en el apartado (g) alguna experiencia
de rechazo a perturbaciones, por ejemplo fijando una consigna de velocidad y
utilizando distintas posiciones del freno magntico. Observa algn efecto en la
seal de control?
4 Experimento. Control de posicin
Se pretende en este cuarto experimento efectuar control PI de posicin con

realimentacin de velocidad, como se indica en el diagrama de la figura 5, y comprobar
el efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parmetros de control.
a) Parar el motor, elegir CONTROL DE POSICIN, poner KP = -0.008 (es

preciso utilizar una ganancia negativa porque el sensor de posicin del equipo
incorpora una inversin de signo) , TI = 0.04 min. y TD = 0.0002 min., situar al
motor en una posicin angular cercana a 90, fijar la consigna de posicin a ese
mismo valor y conmutar al modo Automtico.
b) Comprobar en la grfica si la posicin del motor permanece en los 90o.
c) Cambiar varias veces el punto de consigna, en el rango de 90 a 270 grados,
con variaciones nunca superiores a 45, observando si el controlador es capaz de
conseguir que el eje del motor se posicione en la consigna deseada.
d) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la
consigna de posicin y utilizar la aplicacin ANLISIS DE DATOS para discutir
ecuacin caracterstica (24) para los parmetros del proceso Ka Km , Kt , Ks y
determinados en el 2 experimento y los parmetros de control KP , KI y Kv en
ese momento.
e) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP, TI y TD.
f) Observar si en alguna de las experiencias anteriores que, a pesar de incluir
trmino integral en el controlador, el error estacionario no es cero, es decir que el
valor de referencia y el valor de velocidad no coinciden transcurrido el transitorio,
producindose un ciclo lmite entorno a la posicin de referencia. Este fenmeno
es debido a la zona muerta del motor.
g) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce excesiva
oscilacin en la seal de control y no se alcanza la posicin deseada. Se
recomienda no llegar nunca a esta situacin pues debido al sensor de posicin el
sistema deja de ser lineal.
h) A la vista de las experiencias anteriores proponer, de forma justificada, unos
parmetros de control adecuados para el control de posicin.
i) Repetir el caso (h) con otros valores del periodo de muestreo, superiores al
sistema de control?
CONTROL DE CAUDAL
Control de caudal - 2
PRCTICA: CONTROL DE CAUDAL
Presentacin ...............................................................................................................
1. Descripcin de la planta .......................................................................................
Depsito ................................................................................................................
Bomba .................................................................................................................
Vlvula y circuito electrnico ...............................................................................
Tubo de medida y transmisor (caudalmetro) .......................................................
Regulador .............................................................................................................
2. Experiencias .........................................................................................................
10
2.1 Identificar los componentes de la planta y sus conexiones ............................
10
2.2 Estudiar el posicionamiento del vstago de la vlvula ...................................
11
2.3 Obtener la caracterstica entre la seal de control y el caudal ........................
12
2.4 Obtener un modelo de primer orden para la planta ........................................
13
2.5 Calcular los parmetros de control .................................................................
14
2.6 Obtener la respuesta del sistema a una entrada escaln ..................................
14
2.7 Estudiar el comportamiento del sistema frente a perturbaciones ....................
15
2.8 Estudiar el comportamiento del sistema para cambios

en los parmetros de control .............................................................................
16
PRCTICA: CONTROL DE CAUDAL

NOTA IMPORTANTE: No tocar ni conectar nada hasta que no se haya ledo y
comprendido el guin de la prctica. En caso de duda consultar al profesor.
Material:
Vlvula Siemens tipo M 59 P y circuito de control.
Caudalmetro magntico Rosemount. Tubo de medida modelo 8711 y
transmisor modelo 8712C.
Regulador industrial SattControl ECA400.
Bomba sumergible Sicce modelo IDRA.
Depsito de lquido.
Fuente de alimentacin doble.
Osciloscopio con memoria.
Multmetro digital.
El objetivo de esta prctica es la toma de contacto y familiarizacin del alumno con una
serie de componentes habituales en muchos lazos de control industriales. Para ello se ha
preparado una sencilla experiencia de control en la que se hace uso de estos elementos:
un caudalmetro magntico, un regulador industrial, una vlvula con su circuito de
control y una bomba sumergible. Se busca, por tanto, alejarse de la tpica prctica de
simulacin y acercarse ms a lo que es una experiencia de control de un sistema real y a
los componentes que la forman.
Caudal de
referencia
control
Controlador
Medida del
caudal
Actuador
vlvula
Sensor
caudalmetro
Fig. 1 Diagrama de bloques del sistema de control
Caudal
En la figura 1 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control. La variable a

controlar es el caudal de lquido a la salida del actuador (vlvula). Esta variable es
medida por el sensor (caudalmetro) y la seal de medida es enviada al controlador,
quien la compara con el caudal de referencia y aplica el algoritmo de control generando
la seal de control. Esta ltima seal se enva al actuador para posicionarlo de tal forma
que el caudal a su salida siga al de referencia.
En el apartado 1 de este guin se describe la planta junto con el sistema de control y en
el apartado 2 se indican las experiencias prcticas a realizar.
1.- Descripcin de la planta.

En la figura 2 se representan los distintos componentes de la planta y sus conexiones.
Grifo
Depsito
Bomba
Vlvula
Tubo de
medida
Circuito
electrnico
Transmisor
Regulador
Fig. 2 Diagrama de bloques de la planta
Componentes:
Depsito. Se trata de un depsito de lquido (agua) que acta como depsito de
recogida y depsito de alimentacin, lo que permite mantener cerrado el circuito por
el que circula el lquido. El agua se extra del depsito mediante una bomba y a el
llegan las salidas de lquido de la planta, que proceden de la salida de la bomba y del
tubo de medida.
Bomba. La bomba sumergible, de la marca Sicce modelo IDRA, tiene como misin
extraer el lquido del depsito y llevarlo a la entrada de la vlvula para hacerlo
circular por el circuito. A la salida de la bomba se han colocado dos tubos, uno
conectado a la vlvula y otro que devuelve el agua directamente al depsito y que
dispone de un grifo. La misin de este segundo tubo es evitar que la presin sobre los
conductos sea elevada y, mediante el grifo, poder ajustar el caudal mximo que
circula por el circuito y poder introducir perturbaciones.
Vlvula y circuito electrnico. La vlvula de control, de la marca Siemens tipo M
50 P, permite controlar la seccin de paso de lquido y el circuito electrnico est
diseado para conseguir situar el vstago de la vlvula en la posicin deseada.
La vlvula tiene un orificio de entrada de lquido (que se encuentra conectado
mediante un tubo flexible al depsito) y otro orificio para la salida de ste (que est
conectado mediante un tubo flexible a la entrada del tubo de medida). La seccin de
paso del lquido se modifica mediante dos motores, alimentados con corriente alterna
de 220 voltios y 50 Hz, que permiten aumentar o disminuir dicha seccin. Para poner
en marcha los motores, stos se conectan al circuito electrnico en su parte posterio,
mediante un cable que procede de la vlvula y que posee un terminal con tres bornes.
Para conocer la posicin del vstago de la vlvula, sta dispone de un potencimetro
interno conectado a tres cables, dos a sus terminales fijos y el tercero al terminal
variable. Si los cables procedentes de los terminales fijos se conectan de forma
adecuada a una fuente de alimentacin, el cable conectado al terminal variable
proporciona una tensin negativa que permite conocer la posicin del vstago de la
vlvula.
El control de la posicin del vstago de la vlvula se realiza mediante un circuito
electrnico que a partir de la referencia, proporcionada por el cable conectado al
terminal variable del potencimetro, y de la seal de control, permite aumentar o
disminuir la seccin de paso de lquido segn convenga. Si la tensin de referencia
en valor absoluto es mayor que la seal de control, el circuito arranca el motor de
cierre, y en caso contrario arranca el motor de apertura. Cuando ambas tensiones son
iguales, el circuito desconecta los dos motores al haberse alcanzado la posicin
indicada por la seal de control.
Para conectar el circuito de control con la seal de referencia de la vlvula, la seal

de control y tierra, la caja que lo contiene dispone de tres conectores en su parte
frontal. En el central se conecta la tierra y en los otros dos las seales de referencia y
control indistintamente.
Tubo de medida y transmisor (caudalmetro). El caudalmetro magntico de la
marca Rosemount est formado por un tubo de medida (figura 3) y un transmisor
(figura 4) separados y conectados mediante un cable. El tubo de medida permite
conocer el flujo de un lquido conductor que pasa a travs de un campo magntico
detectando su velocidad.
El tubo de medida est coloca en lnea con las tuberas del sistema (su entrada con la
salida de la vlvula y su salida con el depsito). La posicin ideal para la colocacin
del tubo es la vertical, de manera que las impurezas slidas del lquido sean lo ms
homogneas posibles y se minimice la cantidad de stas que se depositen en el
interior del tubo cuando no exista flujo. Unas bobinas localizadas en extremos
opuestos del tubo crean el campo magntico necesario. Al paso del lquido a travs
del campo magntico se crea un voltaje que es detectado por medio de dos
electrodos.
Fig. 3 Diversos modelos de tubos de medida
Fig. 4 Transmisor
El transmisor, que est basado en microprocesadores, controla las bobinas para

generar el campo magntico y acondiciona electrnicamente el voltaje detectado por
los electrodos. Produce una salida, tanto analgica (corriente de 4-20 mA) como en
frecuencia, que es linealmente proporcional a la velocidad del lquido.
El transmisor, adems de medir caudales instantneos, permite el cmputo total de
lquido que atraviesa la tubera desde un instante determinado de tiempo. Tambin es
posible el filtrado de la salida con un filtro de primer orden con constante de tiempo
programable (para esta prctica se ha elegido una constante de tiempo de 0.5
segundos). La principal ventaja de los caudalmetros magnticos radica en que no
perturban el flujo del fluido, lo que es especialmente til cuando se trabaja con
caudales pequeos. El caudalmetro ha sido previamente configurado de manera
adecuada para la prctica, por lo que no necesita ningn tipo de ajuste ni
modificacin de sus parmetros. La dinmica del caudalmetro es lo suficientemente
rpida como para poder ser despreciada.
Fig. 5 Panel frontal del regulador ECA400
Regulador. Se trata del regulador industrial ECA400 de SattControl Instruments

(figura 5). Es un controlador PID muestreado de un nico lazo, con funciones
adaptativas y que se puede configurar para realizar virtualmente cualquier proceso de
control. Este controlador tambin puede realizar procesamiento lgico y aritmtico
de las seales, gestionar alarmas en funcin del valor medido de la salida de la planta
y generar internamente puntos de consigna en forma de rampa.
La manera de gestionar las seales de entrada y de salida se determina mediante los
parmetros de configuracin. Todos los parmetros de configuracin, ajustes,
controles e indicaciones estn accesibles desde el panel frontal (ver la figura 3).
El periodo de muestreo es fijo, de 200 ms. Se pueden conseguir tres tipos de
estrategias de control diferentes: a) Control PID con parmetros fijos (convencional).
b) Control PID adaptativo. c) Control PID con ganancia programada, con o sin
adaptacin.
El controlador muestra su informacin al operario a travs de tres grficos de barras y
de una pantalla digital. Las barras grandes de la izquierda son PV (valor del proceso)
y SP (punto de consigna o set point); la barra pequea de la derecha muestra la seal
de salida del regulador (seal de control). En condiciones normales la pantalla digital
muestra el valor de la salida del proceso, aunque cuando se cambie el punto de
consigna mostrar el valor de ste durante unos 5 segundos. Hay que tener presente
que las barras muestran sus valores en % con respecto a su valor mximo, mientras
que la pantalla digital muestra el valor real en unidades de litros/minuto.
El punto de consigna se fija pulsando las flechas verdes de la izquierda: la barra SP
mostrar su valor en % con respecto al valor mximo, y la pantalla digital mostrar
tambin su valor (valor real, no %) durante unos 5 segundos (mientras que el
indicador SP junto a la pantalla permanezca encendido). Para poder fijar
manualmente el punto de consigna el botn R/L (Remote/Local set point) deber
estar apagado, pues encendido indica que el punto de consigna viene determinado
mediante una entrada externa.
En modo manual (botn M pulsado e iluminado) el valor de la seal de control se
modifica con las flechas amarillas de la derecha. Para pasar a modo automtico se
pulsar nuevamente el botn M, apagndose ste (en este caso, el valor de la seal de
control viene determinado por la salida del controlador PID).
La configuracin del regulador se realiza mediante unos parmetros de configuracin
que son introducidos desde su panel frontal. El regulador es muy verstil, por lo que
existen ms de 150 parmetros. Por este motivo ya ha sido configurado previamente
para los objetivos de esta prctica, control PID con parmetros fijos, por lo que
nicamente habr que modificar los parmetros que definen al controlador PID.
BAJO NINGN CONCEPTO SE DEBER MODIFICAR CUALQUIER
PARMETRO NO INDICADO.
Al pulsar el botn PROG ste se encender y aparecer en la pantalla la palabra
Program. Pulsando las flechas verdes (flechas de la izquierda) van pasando por
pantalla los cdigos FCODE que identifican a los parmetros de configuracin. Estos
cdigos son de la forma FC n, donde n representa el nmero del cdigo. Para
seleccionar un parmetro determinado, una vez que su cdigo haya aparecido en
pantalla, se pulsar el botn SET, que estar parpadeando. La pantalla mostrar

ahora el valor que tiene dicho parmetro, que puede ser modificado pulsando las
flechas verdes. Para almacenar el nuevo valor del parmetro se pulsar el botn
STORE, parpadeante, apareciendo en pantalla el cdigo del siguiente parmetro.
Finalizada la configuracin del regulador se volver al modo normal de operacin
pulsando nuevamente el botn PROG.
El caudalmetro se encuentran conectado al regulador en la entrada AI1, y para
conectar el regulador al circuito electrnico de control de la vlvula se dispone de dos
cables que parten de la salida AO1 y que estn etiquetados como AO1+ (seal de
control) y AO1- (tierra).
2.- Experiencias.
2.1.- Identificar los componentes de la planta y sus conexiones.
Depsito de agua. Comprobar que el nivel de lquido alcanza una altura superior a
un 25% de la altura total del depsito.
Bomba. Identificar su alimentacin y comprobar que se encuentra sumergida en el
depsito, as como que su salida de lquido se encuentra conectada a la entrada de la
vlvula y al grifo que devuelve el lquido al depsito.
Vlvula. Comprobar que su salida de lquido se encuentra conectada a la entrada del
tubo de medida del caudalmetro. Identificar su alimentacin (conector con tres
bornes) y los tres cables que permiten conocer la situacin del vstago.
Circuito de control de la vlvula. Verificar que su alimentacin no se encuentra
conectada a la red. Identificar el conector de alimentacin de la vlvula, que est
situado en la parte posterior de la caja que contiene el circuito, y los tres conectores
situadas en la parte frontal de la misma.
Tubo de medida. Comprobar que su salida de lquido se encuentra conectada al
depsito de agua y que el conducto no est sumergido. Identificar el cable que lo
conecta al transmisor del caudalmetro.
Transmisor del caudalmetro. Identificar su alimentacin y comprobar que los

cables azul y marrn, que proceden de l, se encuentran conectados a los terminales 1
y 2 de entrada analgica del regulador, respectivamente, y entre ellos existe un
ponencimetro.
Regulador. Identificar su alimentacin y con el regulador desconectado, reconocer
los distintos elementos que aparecen en su panel frontal (sin pulsar ningn botn)
siguiendo la figura 5.
2.2.- Estudiar el posicionamiento del vstago de la vlvula

Cuando a la vlvula se le aplica una seal de control, su vstago se sita en la posicin
indicada por sta tras un transitorio. El objetivo es conocer la forma del transitorio y
cuanto tarda en posicionarse el vstago de la vlvula cuando la seal de control pasa de
un valor a otro. Para ello se realizarn los siguientes pasos:
Conectar la doble fuente de alimentacin a la red, comprobando previamente que no
se sta alimentando con ella a ningn componente.
Situar en 10 voltios las dos fuentes. Una vez realizada esta operacin apagar la fuente
de alimentacin.
Con el circuito de control de la vlvula desconectado de la red, encajar la
alimentacin de la vlvula (terminal de tres bornes) en su parte posterior y realizar las
siguientes conexiones con los tres cables que provienen del potencimetro interno de
la vlvula y que permiten conocer la posicin de su vstago: 1. Cable azul al polo
positivo de la primera fuente (tierra), cable rojo al polo negativo de la misma y cable
amarillo (referencia) a la entrada izquierda de la parte frontal del circuito de control.
2. Conectar el polo positivo de la segunda fuente a la entrada derecha de la parte
frontal del circuito de control (control). 3. Conectar el polo positivo de la primera
fuente a la entrada central de la parte frontal del circuito de control y al polo negativo
de la segunda fuente (tierras). 4. Conectar el osciloscopio a la referencia y a tierra.
Con ello se consigue que la seal de referencia tome un valor entre 0 y -10 voltios,
que indica la posicin del vstago, y que la vlvula se site en el valor indicado por la
seal de control.
Conectar a la red el circuito de control, la fuente de alimentacin y el osciloscopio.

Esperar a que la vlvula se posicione en su abertura mxima y bajar la tensin de la
segunda fuente a 0 voltios con la finalidad de cerrar completamente la vlvula. En el
osciloscopio se ir registrando el valor de la referencia en cada instante de tiempo lo
que permite conocer el comportamiento de la vlvula cuando se pasa de un valor de
la seal de control a otro.
Observar como al pasar la seal de control de 10 a 0 voltios, la vlvula se va
cerrando de forma lineal y que el tiempo que tarda en variar 1 voltio la seal de
referencia es de 10 segundos.
Una vez terminada la experiencia, desconectar la segunda fuente del circuito de
control y del polo positivo de la primera fuente, as como el osciloscopio. Comprobar
que la primera fuente sigue en 10 voltios y que su polo positivo se encuentra
conectado a la tierra del circuito de control (conector central).
2.3.- Obtener la caracterstica entre la seal de control y el caudal

El objetivo es trazar una grfica en la que se represente el caudal que corresponde a cada
valor de la seal de control. Para ello se realizarn los siguientes pasos:
Conectar la salida analgica del regulador etiquetada como AO1- a tierra (polo
positivo de la fuente) y la AO1+ al circuito de control de la vlvula (conector
derecho).
Conectar a la red el circuito de control de la vlvula, la fuente de alimentacin, el
caudalmetro, regulador y la bomba.
Poner el regulador en modo manual (botn M encendido) y llevar la seal de control
al 100% (botn con flecha arriba situado debajo del indicador de la seal de control).
Comprobar que en el circuito de lquido no existe aire. En caso contrario cerrar
completamente el grifo situado en el depsito. Una vez que el agua circule por el
circuito, ajustar la posicin del grifo de tal forma que en el visualizador del regulador
el caudal sea prximo e inferior a 3 litros por minuto, estando la vlvula en su
mxima abertura.
Reducir la seal de control a intervalos de 5% hasta llegar al 0% y anotar el valor del

caudal en litros/minutos, que aparece en el visualizar del regulador, para cada valor
de la seal de control.
Trazar una grfica en la que aparezcan los valores de la seal de control en abscisas y
los valores del caudal en ordenadas.
2.4.- Obtener un modelo de primer orden para la planta

El objetivo es determinar la ganancia Kp y la constante de tiempo t, de un sistema de
primer orden, a partir del registro en el osciloscopio del valor del caudal en cada instante
de tiempo cuando se pasa de un estado estacionario a otro. Este modelo de primer orden
es una aproximacin, ya que como se habr comprobado al caracterizar la vlvula esta
presenta una fuerte no linealidad. Sin embargo, ser un buen punto de partida a la hora
de sintonizar el regulador.
Para identificar este modelo se realizarn los siguientes pasos:
A partir de la grfica obtenida en la experiencia anterior, considerar dos valores de la
seal de control donde la caracterstica sea aproximadamente lineal y que estn
distantes un 20%.
Conectar el osciloscopio al cable rojo del potencimetro de la salida analgica del
regulador y su tierra al cable amarillo de dicho potencimetro (terminales 1 y 2).
Con el regulador en modo manual, situar la seal de control en el menor valor
seleccionado y esperar a que se alcance el estacionario. Una vez alcanzado, aumentar
rpidamente la seal de control en un 20% y esperar a que se alcance de nuevo el
estacionario. Conseguido este ltimo, detener en el osciloscopio el registro y medir la
ganancia Kp y la constante de tiempo t. La ganancia se obtiene dividiendo por 0.2 el
la diferencia entre estacionarios, y la constante de tiempo como el tiempo
transcurrido entre el instante en el que se produce el cambio en la seal de control
hasta el instante en que se alcanza el 63.2% del estacionario final menos el
estacionario inicial.
Repetir el punto anterior para un escaln decreciente y considerar como valores de
Kp y t la media de los valores obtenidos para los dos escalones.
2.5.- Calcular los parmetros de control

Si para controlar el caudal se utiliza un controlador PI
1
u(t) = K c e(t) +
Ti
s Ti + 1
e(t)dt , G c (s) = K c
t0
s Ti
y si se considera que el proceso se comporta como un sistema de primer orden
G p (s) =
Kp
ts + 1
la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es
s2 +
1 + K p Kc
t
s +
K p Kc
t Ti
= s2 + 2dw n s + w 2n = 0
de donde se obtienen las frmulas que permiten ajustar los parmetros de control Kc y Ti
a partir de los parmetros del modelo del proceso Kp y t y de las especificaciones d y wn.
Kc =
2dw n t -1
2dw n t -1
1
, Ti =
con w n >
2
Kp
2 dt
wn t
A partir de las frmulas de ajuste y de los valores de Kp y t, obtenidos en la experiencia

anterio, calcular Kc y Ti para d=1 y wn=1/dt.
2.6.- Obtener la respuesta del sistema a una entrada escaln

El objetivo es estudiar el comportamiento del sistema en lazo cerrado cuando se
aplican al regulador los parmetros de control calculados en la experiencia anterior.
Para ello se realizarn los siguientes pasos:
Conectar el osciloscopio al cable rojo del potencimetro de la salida analgica del
regulador y su tierra al cable amarillo de dicho potencimetro (terminales 1 y 2).
Ajustar en el regulador los parmetros de control y pasar ste a modo automtico.
Para introducir en el regulador los parmetros de control realizar los siguientes pasos:
1. Pulsar el botn PROG. 2. Pulsar las flechas verdes (flechas de la izquierda), para
ir pasando por la pantalla los cdigos que identifican a los parmetros de
configuracin FC n (donde n representa el nmero del cdigo), hasta llegar al cdigo
48 (ganancia del controlador Kc). 3. Una vez que el cdigo 48 haya aparecido en
pantalla, pulsar el botn SET. 4. La pantalla mostrar ahora el valor del parmetro
Kc, que puede ser modificado pulsando las flechas verdes. 5. Para almacenar el
nuevo valor del parmetro se pulsar el botn STORE, apareciendo en pantalla el
cdigo del siguiente parmetro. 6. El cdigo 49 permite introducir la constante de
tiempo integral Ti en segundos, pulsar SET e introducir el valor del parmetro. 7.
Pulsar STORE para pasar al cdigo 49 (constante de tiempo derivativa Td). 8. Pulsar
SET, poner su valor a cero y pulsar STORE. 9. Para finalizada la configuracin del
regulador pulsar PROG. No modificar ningn parmetro distinto al 48, 49 y 50.
Si por error se ha modificado otro parmetro indicarlo al profesor.
Provocar un escaln en la zona de funcionamiento y observar en el osciloscopio el
comportamiento del caudal.
Provocar escalones fuera de dicha zona y observar en el osciloscopio las variaciones
que se producen en la respuesta del sistema en relacin con la experiencia anterior.
2.7.- Estudiar el comportamiento del sistema frente a perturbaciones

El objetivo es observar el comportamiento del sistema en lazo cerrado cuando se
aumenta o disminuye el caudal de forma manual, actuando sobre el grifo situado en el
depsito. Para ello se realizarn los siguientes pasos:
Con el sistema en la misma situacin que en la experiencia anterior, llevarlo a un
estacionario que este dentro de la zona de funcionamiento.
Aumentar el caudal cerrando el grifo y observar la evolucin de la salida del sistema
hasta que de nuevo alcance el estacionario.
Disminuir el caudal abriendo el grifo y observar la evolucin de la salida del sistema
hasta que de nuevo alcance el estacionario.
2.8.- Estudiar el comportamiento del sistema para cambios en los parmetros de

control
El objetivo es estudiar el comportamiento de la salida del sistema cuando se modifican
los parmetros de control. Para ello se modificarn estos en el regulador (como se indic
en el apartado 2.6) y se observarn las variaciones que se producen en la respuesta del
sistema en relacin con experiencias previas.
PNDULO INVERTIDO
z
y
L
x
F
M
r
y
Pndulo invertido - 2
PRCTICA: PNDULO INVERTIDO
Presentacin ...............................................................................................................
1. Sistema pndulo invertido .................................................................................
2. Modelo fsico del pndulo invertido sobre un carro ............................................
3. Modelos en SIMULINK y en MATLAB del pndulo invertido ..........................
3.1 Modelo lineal simple......................................................................................
11
3.2 Animacin del pndulo invertido...................................................................
16
4. Experimentos ........................................................................................................
17
4.1 Anlisis de estabilidad ...................................................................................
17
4.2 Realimentacin por variables de estado ........................................................
19
4.3 Control de posicin del carro ........................................................................
24
PRCTICA : PNDULO INVERTIDO
Material :
Programas MATLAB, Control System Toolbox y SIMULINK.
Programas y funciones especficas en el entorno MATLABSIMULINK.
El objetivo de esta prctica es controlar mediante simulacin un sistema electromecnico relativamente complejo como es el pndulo invertido montado sobre un carro.
El sistema de control que se va a emplear combina una realimentacin de estados para
estabilizar el pndulo y un controlador de la posicin del carro. La bondad del diseo
vendr condicionada porque todos los movimientos que el carro necesita para
posicionarse se realicen en un tiempo razonable y sin que el pndulo se desve de su
posicin vertical ms de un cierto ngulo.
En el primer apartado se presentan las caractersticas del sistema a controlar, junto con
sus parmetros y el conjunto de seales de entrada y de salida. En el segundo apartado
se detallan todas las ecuaciones que describen el modelo fsico. En el tercer apartado se
presentan los modelos programados en SIMULINK y en MATLAB a partir de esas
ecuaciones y la animacin que los acompaa; en primer lugar el modelo fsico
completo, con sus no linealidades, y en segundo lugar un modelo ms simple,
linealizado y con ciertas aproximaciones.
En el cuarto apartado se incluyen los tres experimentos a realizar; en primer lugar se
propone utilizar el modelo simple para hacer un anlisis de estabilidad del pndulo
invertido y comprobar experimentalmente la necesidad de una realimentacin de estados
que estabilice al sistema. El siguiente experimento se dedica a la realimentacin de
estados, donde por una parte se aborda del diseo y comprobacin sobre el modelo
lineal y por otra parte se prueba experimentalmente con el modelo completo. El control
de la posicin del carro se contempla como el tercer experimento, con una primera
discusin sobre el lugar de las races del modelo lineal y posteriormente con la
comprobacin de resultados sobre el modelo completo.
En el transcurso de la prctica el alumno aprender por un lado a usar funciones de
MATLAB y del Control System Toolbox, todas ellas con fines de anlisis y diseo, y
por otro lado a utilizar el entorno de simulacin SIMULINK, principalmente con fines
de control puesto que el modelo del pndulo invertido ya se le ofrece previamente
programado, acompaado de unos registros grficos y de una animacin que facilitan
1.- Sistema pndulo invertido.
Se dispone de un modelo en SIMULINK del pndulo invertido montado sobre un carro,
representado esquemticamente en la figura 1, con las siguientes caractersticas:
z
y
L
x
F
M
r
y
Fig. 1 Esquema del pndulo invertido sobre un carro.
El pndulo est constituido por una varilla homognea, de masa m (kg) y longitud
L (m), que gira libremente sin rozamiento en el plano YZ, paralelo al movimiento
del carro, respecto al extremo que tiene ligado al centro del carro.
El desplazamiento angular (grados) de la varilla, que se mide respecto al eje
vertical Z, est limitado entre -90 y 90 por la superficie del carro. Se consideran
desplazamientos angulares positivos los que colocan la varilla a la derecha del eje
Z y negativos los contrarios.
El carro, equipado con cuatro ruedas de radio r (m), se mueve con rozamiento
despreciable sobre unos rieles que limitan su movimiento en el eje horizontal Y.
En todas las simulaciones se tomar como origen de los movimientos el centro de
los rieles, de manera que el carro ocupar posiciones positivas cuando se situ a la
derecha y negativas en caso contrario.
Uno de los ejes del carro lleva acoplado un motor elctrico de corriente continua
controlado por inducido que permite mover al carro (a izquierda y a derecha) con
el objetivo de mantener al pndulo en la posicin de equilibrio vertical o de
recuperar dicha posicin. Las caractersticas de este motor son tales que su
dinmica es mucho ms rpida que el sistema (carro+pndulo) sobre el que acta.
El carro va equipado con sensores para medida de posiciones y velocidades
lineales y angulares, del carro y de la varilla respectivamente, con dinmicas
mucho ms rpidas que el sistema (carro+pndulo).
Como parte de la fuerza F (N) en la direccin horizontal se considera una fuerza
Fp(N), que representa cualquier empujn lateral intencionado sobre el carro, y por
tanto acta como entrada perturbadora.
En resumen, el modelo est definido por los siguientes parmetros:

M (kg) = Masa total del conjunto carro+motor+sensores.
r (m) = Radio de las ruedas del carro.
m (kg) = Masa de la varilla.
L (m) = Longitud de la varilla.
Ra = Resistencia del inducido del motor
La = Inductancia del inducido (H)
K1 = Constante de proporcionalidad del par motor (N m A-1)
Kb = Constante de proporcionalidad de la f.e.m. (V s grados -1)
y por las siguientes seales:
seal de control (entrada manipulada)
u(t) = ea(t) = tensin (V) aplicada al inducido
perturbacin (entrada perturbadora)
p(t) = Fp(t) = fuerza perturbadora (N)
seales de salida (variables medidas):
y(t) = posicin lineal (m) del carro

v(t) =
d y(t)
velocidad lineal (m s-1) del carro
dt
(t) = posicin angular (grados) de la varilla

(t) =
d (t)
= velocidad angular (grados s-1) de la varilla
dt
2.- Modelo fsico del pndulo invertido sobre un carro.

Para obtener el modelo fsico de este sistema se han tenido en cuenta las ecuaciones que
describen: el movimiento en la direccin horizontal, el giro de la varilla, el motor, la
conversin de par motor a fuerza motriz y la relacin entre la velocidad angular y
velocidad lineal del carro.
1) Suma de las fuerzas en la direccin horizontal (del movimiento del carro). Llamando
F(t) a la fuerza en la direccin del movimiento del carro, se tiene que
F(t) = Fm(t) + Fp(t) = M
d 2 y c (t)
d 2 y(t)
+
m
dt 2
dt 2
donde Fm(t) representa la fuerza motriz, que transmite el motor electrico a travs de las
ruedas, Fp(t) representa la fuerza producida por un empujn lateral, y(t) es la posicin
del carro e yc(t) es la posicin del centro de masas de la varilla.
Pero como
yc(t) = y(t) +
L
sen (t)
2
derivando dos veces se llega a la ecuacin

d 2 y c (t)
d 2 y(t)
L d 2 (t)
L d (t)
=
+
cos (t) sen (t)
2
2
2
2
2 dt
dt
dt
dt
2
que expresa la aceleracin lineal del centro de masas de la varilla en funcin de la

aceleracin lineal del carro, la aceleracin, velocidad y posicin angular de la varilla. Y
que podemos sustituir en la ecuacin inicial, dando lugar a esta otra,
d 2 y(t)
L d 2 (t)
L d (t)
+
m
cos (t) - m
sen (t)
2
2
2
2 dt
dt
dt
2
Fm(t) + Fp(t) = (M+m)
(1)
que resume el movimiento del carro y del centro de masas de la varilla en la direccin
horizontal.
2) Suma de pares de fuerza, responsables del giro de la varilla respecto al punto de
apoyo en el carro, vase figura 2.
L2 d 2 (t)
L
d 2 y(t) L
=
m
g
sen
m
cos (t)
(t)
2
2
3
dt 2
dt 2
(2)
L2
representa el momento de inercia de la varilla respecto a un eje
donde el trmino m
3
perpendicular a la misma y que pasa por uno de sus extremos.
mg
Fig. 2 Composicin de pares en el centro de masas de la varilla.
3) Ecuaciones dinmicas del motor de corriente continua controlado por inducido. Las
ecuaciones
Tm (t) = K 1 i a (t)
d (t)
e b (t) = K b
dt
La
di a (t)
+ R a i a (t) + e b (t) = e a (t)
dt
siendo
ea(t) = tensin (V) aplicada al inducido
eb(t) = fuerza contraelectromotriz (V)
(3)
ia(t) = corriente (A) en el inducido

Tm(t) = par (N m) desarrollado por el motor
(t) = posicin angular (grados) del eje del motor
Ra = resistencia del inducido ()
La = inductancia del inducido (H)
K1 = constante de proporcionalidad del par motor(N m A-1)
Kb = constante de proporcionalidad de la f.e.m. (V s grados -1)
constituyen un modelo simplificado del Modelo dinmico del motor de corriente
continua. Donde se ha supuesto que el motor tiene un momento de inercia despreciable
y que no existe friccin entre sus elementos mecnicos, por lo que todo el par que
desarrolla el motor es par efectivo que se transmite a la rueda.
4) Conversin del par desarrollado por el motor a fuerza motriz. El par motor Tm(t)
aplicado a la rueda se transmite como fuerza motriz al conjunto del sistema
(carro+pndulo) de la siguiente forma
Tm(t) = r Fm(t)
(4)
5) Relacin entre la velocidad angular de la rueda y la velocidad lineal del carro.

d (t)
d y(t)
= r
dt
dt
(5)
Operando con las ecuaciones (1) a (5) se puede llegar a las tres ecuaciones diferenciales
siguientes, dos de ellas no lineales, que definen el modelo fsico del sistema pndulo
invertido (motor+carro+varilla).
L d (t)
3
m g sen (t) cos (t) + m
sen (t) + Fm (t) + Fp (t)

2
d y(t)
4
2 dt
=
(7)
3
dt 2
2
M + mm cos (t)
4
2
L d (t)
sen (t) cos (t) - Fm (t) - Fp (t) cos (t)

2 dt
3
M + mm cos2 (t)
4
2
d (t)
3
=
2
dt
2L
2
(M + m) g sen (t) - m
(8)
r L a d Fm (t)
r Ra
K b d y(t)
+
Fm (t) +
= e a (t)
K1
dt
K1
r
dt
(9)
3.- Modelos en SIMULINK y en MATLAB del pndulo invertido.

El modelo en SIMULINK correspondiente al sistema pndulo invertido se ha planteado
como la conexin de dos bloques funcionales, vase figura 3:
La parte mecnica, representada por las ecuaciones no lineales (7) y (8) en el
bloque pndulo invertido con dos entradas (Fp(t) y Fm(t)), cuatro salidas (y(t), v(t) ,
(t) y (t)) y cuatro parmetros (M, r, m, y L).
La parte electromotriz, representada por la ecuacin lineal (9) en el bloque eje
motor con dos entradas (ea(t), v(t)), una salida (Fm(t)) y cinco parmetros (Ra, La,
K1, Kb, r).
Motor DC y eje
Carro y pndulo
Fig. 3 Modelo en SIMULINK del sistema pndulo invertido.
Los parmetros de este modelo se fijan a travs de los cuadros de dilogo de la figura 4.
Donde, como caso particular, La se ha tomado igual a Ra/100 para que la dinmica del
motor sea despreciable frente a la dinmica del carro y del pndulo. Este aspecto se
aborda en el apartado 3.1.
(a) Bloque mecnico
(a) Bloque electromecnico
Fig. 4 Cuadros de dilogo para el modelo en SIMULINK del sistema pndulo invertido.
3.1.- Modelo lineal simple.

En el modelo SIMULINK descrito en el apartado anterior hay dos bloques claramente
diferenciados, la parte mecnica que es no lineal y la parte electromotriz que es lineal.
En este apartado se presenta una simplificacin del modelo fsico que da lugar a un
modelo lineal con dos entradas y cuatro salidas.
La simplificacin se basa por una parte en la linealizacin de las ecuaciones que
describen la parte mecnica y por otra parte en considerar la dinmica del motor mucho
ms rpida que la dinmica de la parte mecnica. La linealizacin se hace sobre la
posicin vertical de la varilla suponiendo que los desplazamientos angulares que sta va
a sufrir son pequeos, por lo que
d (t)
0
dt
2
sen (t) (t)
cos (t) 1
y las ecuaciones (1) y (2) que describen la parte mecnica pasan a ser lineales
d 2 y(t)
L d 2 (t)
Fm(t) + Fp(t) = (M+m)
+m
2 dt 2
dt 2
L2 d 2 (t)
L
d 2 y(t) L
=
m
g
m
(t)
2
2
3
dt 2
dt 2
La dinmica del motor est representada por una funcin de transferencia que relaciona
la diferencia entre la tensin de inducido y la fuerza contraelectromotriz con la corriente
de inducido. En esta funcin de transferencia de primer orden, que se obtiene de la
tercera ecuacin de (3), aparece como constante de tiempo el cociente a=La/Ra.
Considerar la dinmica del motor mucho ms rpida que la dinmica de la parte
mecnica equivale a considerar que la constante de tiempo a es muy pequea, resultado
de un valor pequeo de La respecto a Ra. Y en definitiva que la corriente de inducido es
directamente proporcional a la diferencia entre la tensin de inducido y la fuerza
contraelectromotriz
I a (s) =
1
s La + R a
1
R
(E a (s) - E b (s)) = s a+ 1 (E a (s) - E b (s)) R1
a
a
(E
(s) - E b (s) )
por lo que las ecuaciones que describen la parte electromotriz se pueden resumir en una
sola ecuacin dinmica
Fm(t) =
K1
K 1 K b d y(t)
1
1
1
1 d y(t)
Tm(t) =
K1
(ea(t) - Kb
)=
ea(t) r
r
Ra
r dt
Ra r
dt
Ra r 2
que se puede incorporar en la ecuaciones correspondientes a la parte mecnica, y

operando con ellas se llega al siguiente modelo dinmico lineal de dos ecuaciones
diferenciales de segundo orden,
d 2 y(t)
=
dt 2
K 1 K b d y(t)
K1
3
m g (t) +
e a (t) + Fp (t)
2
m Ra r
dt
4
Ra r
M +
4
d 2 (t)
=
dt 2
K 1 K b d y(t)
K1
+ (M + m) g (t) e a (t) - Fp (t)
2
m
dt
Ra r
R r
2 M +
L a
(10)
(11)
que tambin se podan haber obtenido de (7), (8) y (9) con las aproximaciones
anteriormente indicadas.
Este modelo admite la siguiente descomposicin: un primer bloque con dos entradas (la
tensin de inducido y la fuerza perturbadora) y tres salidas (la velocidad del carro, la
posicin de la varilla y su velocidad angular) y un segundo bloque (integrador puro) que
tiene como entrada la velocidad del carro y como salida la posicin.
En ausencia de entrada perturbadora Fp(t)=0, las ecuaciones de entrada y de salida, es
decir su representacin en variables de estado, que definen el primer bloque son:
K1 K b

m
M + Ra r2
x! 1
4

0
x! 2 =
3 K1 K b
x! 3
m
2 M + L R a r 2
4

3mg
4M + m
0
3 (M + m) g
m
2 M + L
K1
M
+
R
r
a
x1
e a (t)
0
x2 +
3
K
1
x 3
m
2 M + L R a r
4
(12)
1 0
v
180

0 0
180

0
x1
x2
x 3
(13)
donde se han elegido como variables de estado la velocidad del carro, la posicin de la
varilla y su velocidad angular. Que son a su vez las tres salidas del bloque, con la
salvedad de que se ha incluido el cambio de radianes a grados tanto en la medida de
posicin como de velocidad angular, multiplicando por 180/. De esta forma se puede
construir el modelo lineal simple de la figura 5, cuyos parmetros son las matrices a, b, c
y d.
1/s
Integrator
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space
Demux
Demux
Fig. 5 Modelo lineal simple en SIMULINK del sistema pndulo invertido.
El siguiente conjunto de sentencias en MATLAB nos permite una representacin del

bloque en variables de estado de este modelo lineal del pndulo invertido y transmitir
unos valores concretos para los parmetros a los bloques de los modelos en SIMULINK
(el modelo lineal de la figura 5 y el no lineal de la figura 3).
% Parmetros
M=1;r=0.05;m=0.1;l=0.5;g=9.8;
ra=100;k1=5;kb=1;
% Forma matrices del sistema lineal
a11=-k1*kb/((M+m/4)*ra*r^2);
a12=-3*m*g/(4*M+m);
a31=3*k1*kb/(2*(M+m/4)*l*ra*r^2);
a32=3*(M+m)*g/(2*(M+m/4)*l);
a=[a11 a12 0;0 0 1;a31 a32 0];
b1=k1/((M+m/4)*ra*r);
b3=-3*k1/(2*(M+m/4)*l*ra*r);
b=[b1 0 b3]';
c=[1 0 0;0 180/pi 0;0 0 180/pi];
d=[0 0 0]';
disp('Representacin en v.e. del sistema en lazo abierto')
printsys(a,b,c,d)
con el siguiente resultado
Representacin en v.e. del sistema en lazo abierto
a=
x1
x2
x3
x1 -19.51220 -0.71707
x2
0
0
1.00000
x3 58.53659 31.55122
b=
x1
x2
x3
u1
0.97561
0
-2.92683
y1
y2
y3
x1
x2
x3
1.00000
0
0
0 57.29578
0
0
0 57.29578
c=
d=
y1
y2
y3
u1
0
0
0
0
0
Conocida la representacin en variables de estado , otro conjunto de sentencias en

MATLAB nos permite solicitar el vector con las tres funciones de transferencia del
sistema
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo abierto')
printsys(num,den,'s')
con el siguiente resultado
Funcin de transferencia del sistema en lazo abierto
num(1)/den =
0.9756 s^2 + 4.263e-014 s - 28.68
--------------------------------s^3 + 19.51 s^2 - 31.55 s - 573.7
num(2)/den =
2.132e-014 s^2 - 167.7 s + 7.958e-013
------------------------------------s^3 + 19.51 s^2 - 31.55 s - 573.7
num(3)/den =
-167.7 s^2 - 9.663e-013 s + 1.137e-013
-------------------------------------s^3 + 19.51 s^2 - 31.55 s - 573.7
3.2.- Animacin del pndulo invertido.

Los movimientos del carro y de la varilla, que se pueden simular en el entorno de
MATLAB y SIMULINK mediante los modelos anteriormente comentados, tambin se
pueden animar mediante un bloque expresamente diseado para ello. Este bloque, vase
figura 6, recibe un vector de cuatro entradas; la primera componente es la referencia
(posicin que debe ocupar el carro en el escenario, este valor debe estar comprendido
entre -10 y 10), la segunda es la posicin (en metros) que ocupa realmente, la tercera es
el ngulo (en grados) que forma la varilla con el eje vertical y la cuarta es el valor de la
fuerza motriz transmitida al carro en la direccin horizontal con el sentido hacia la
derecha (en Newtons).
Animacin
Fig. 6 Bloque para animacin del pndulo invertido.
La animacin tiene lugar sobre una ventana grfica en MATLAB con las caractersticas
de la figura 7, donde se observa: informacin numrica, continuamente actualizada de
las cuatro variables de entrada y del tiempo transcurrido en la simulacin, tres objetos
mviles (el carro y sus ruedas en color rojo, la varilla en color amarillo, un tringulo
verde cuyo vrtice indica la posicin de referencia), un objeto fijo (una lnea azul que
representa la vista de los rieles) y un botn (cerrar) para dejar de ver la animacin.
Fig. 7 Ventana de animacin del pndulo invertido.
4.- Experimentos.
A continuacin se proponen una serie de experimentos encaminados a conseguir un
control de posicin del carro y del pndulo. Todos estos experimentos se realizan en el
entorno de MATLAB y SIMULINK, aprovechando una serie de funciones y programas
especficamente diseados para ello y las funciones del Control System Toolbox.
4.1.- Anlisis de estabilidad.
El anlisis de estabilidad del sistema pndulo invertido se puede realizar sobre el bloque
en variables de estado del modelo lineal simplificado, mediante la determinacin de las
races de su ecuacin caracterstica
sI - A =
s - a 11
0
- a 31
- a 12
s
- a 32
0
-1
s
= s 3 - a 11 s 2 - a 32 s + a 11 a 32 - a 12 a 31 = 0
o aplicando el criterio de Routh al polinomio resultante. Siendo
a11 =
a31 =
K1 K b
m
M + Ra r2
3 K1 K b
m
2 M + L Ra r2
a12 =
a32 =
3mg
4M + m
3 (M + m) g
m
2 M + L
En MATLAB, una vez que se dispone de la representacin en el espacio de estados, la

determinacin de races de la ecuacin caracterstica se efecta con la siguiente
sentencia
roots(poly(a))
que para la representacin concreta anterior da el siguiente resultado
ans =
-19.6308
-5.3468
5.4654
que tiene la siguiente interpretacin: el sistema es inestable en lazo abierto debido a la

presencia de un polo en el semiplano derecho.
Comprobar analticamente que independientemente del valor, siempre positivo, de los
parmetros (M, r, m, L, Ra, K1, Kb), el sistema es inestable en lazo abierto. Por tanto
cualquier valor de tensin de inducido o de fuerza perturbadora, distinto de cero,
aplicado al pndulo invertido har que la varilla caiga y que el carro abandone el
escenario.
Hacer una comprobacin experimental de esta inestabilidad para los valores
concretos de M=1, r=0.05, L=0.5, Ra=100, La=0.01 Ra, K1=5 y Kb=1. Como
recomendacin, los pasos a seguir son:
1) Encender el ordenador y arrancar MATLAB.
2) Una vez en la ventana de comandos de MATLAB, cambiar al directorio de
trabajo pendinv y teclear
M=1;r=0.05;m=0.1;l=0.5;ra=100;k1=5;kb=1;
3) Ejecutar pendi_la para acceder al sistema SIMULINK de la figura 8. En este
sistema especialmente diseado para la experiencia en lazo abierto se han
utilizado, adems de los bloques anteriormente comentados (Motor DC y eje,
Carro y pndulo y Animacin), una serie de bloques auxiliares:
- El bloque Mux para facilitar el conexiado entre bloques.
- El bloque Referencia para generar un valor nulo de tensin de inducido.
- El bloque Clock junto con el bloque To Workspace para enviar el valor de
t (tiempo) a la ventana de animacin a travs de una variable del espacio de
trabajo.
- Los bloques Posicin del carro, Velocidad del carro, Posicin de la
varilla, Velocidad de la varilla, Fuerza perturbadora, Fuerza motriz y
Control para tener representacin grfica de las variables ms importantes
del sistema.
- El bloque Generador de pulsos para excitar al sistema con un tren de pulsos
en la fuerza perturbadora.
Fig. 8 Sistema SIMULINK para experiencia en lazo abierto.
4) Elegir como fuerza perturbadora un tren de pulsos de 20 segundos de perodo,

una duracin del 25% del perodo, una amplitud de 5 y como instante de inicio
t=10 segundos. A continuacin, arrancar la simulacin e interpretar los resultados.
4.2.- Realimentacin por variables de estado.
El sistema pndulo invertido se puede estabilizar mediante una realimentacin de las
variables de estado, si los componentes del vector de ganancias K se eligen tal que la
nueva ecuacin caracterstica
sI - A + Kb =
s - a 11 + b 1 k 1
0
- a 31 + b 3 k 1
- a 12 + b 1 k 2
s
- a 32 + b 3 k 2
b1 k 3
-1
s + b3 k 3
= 0
tenga sus tres races en el semiplano izquierdo.

En el Control System Toolbox de MATLAB existe una funcin, acker, para
determinar el vector de ganancias que, conocidas las matrices A y b de la representacin
en variables de estado, sita las races (polos del sistema en lazo cerrado) en unas
posiciones concretas. De manera que el siguiente conjunto de sentencias en MATLAB
k=acker(a,b,[-20 -5+i -5-i]');

disp('Vector de ganancias')
k
genera, para los valores concretos del apartado 3.1, el siguiente resultado
Vector de ganancias
k=
-38.1293 -87.9967 -16.2931
Es decir que mediante la realimentacin de estados [-38.1293 -87.9967 -16.2931] los
polos del sistema realimentado se sitan en -20, -5+j y - 5-j. La comprobacin terica de
que esto es as se puede realizar fcilmente en MATLAB, teniendo en cuenta que la
nueva matriz caracterstica del sistema es A - b K, con las instrucciones
ar=a-b*k;
disp('Polos del sistema con realimentacin de v.e.')
roots(poly(ar))
que tienen el siguiente resultado
Polos del sistema con realimentacin de v.e.
ans =
-20.0000
-5.0000 + 1.0000i
-5.0000 - 1.0000i
La interpretacin de este resultado es que se consigue realmente el principal objetivo de
estabilizar el sistema, porque los tres nuevos polos estn todos en el semiplano
izquierdo, y que el sistema tendr un comportamiento dinmico en el transitorio
fuertemente dependiente de la posicin de estos polos. Concretamente el polo en -20
est lo suficientemente alejado de los dos polos complejos conjugados para que sean
stos los que dominen en el comportamiento dinmico del sistema con realimentacin
por variables de estado.
El siguiente conjunto de sentencias en MATLAB nos permite adems obtener una

representacin grfica, similar a la de la figura 9, con la evolucin de las tres salidas del
sistema (velocidad del carro, posicin angular y velocidad angular) frente a una entrada
escaln unitario en la entrada (tensin de inducido).
% Respuesta del sistema en lazo abierto
[y,x,t]=step(ar,b,c,d,1);
subplot(3,1,1)
plot(t,y(:,1))
title('Respuesta escaln con realimentacin de v.e.')
xlabel('t(s)')
ylabel('v(m/s)')
subplot(3,1,2)
plot(t,y(:,2))
xlabel('t(s)')
ylabel('q(grados)')
subplot(3,1,3)
plot(t,y(:,3))
xlabel('t(s)')
ylabel('w(grados/s)')
Respuesta escaln con realimentacin de v.e.
0.1
v(m/s) 0
-0.1
0
0.5
1
t(s)
1.5
0.5
1
t(s)
1.5
0.5
1
t(s)
1.5
0
-0.5
(grados)
-1
5
0
(grados/s)
-5
Fig. 9 Respuesta del modelo lineal del pndulo invertido con realimentacin por variables de estado.
El anlisis de estas grficas nos permite afirmar que un cambio unitario en la tensin de
inducido del motor provoca en el sistema con realimentacin por variables de estado:
- Un transitorio de aproximadamente 1.5 s durante el cul; la velocidad lineal es al
principio positiva y posteriormente negativa, la posicin angular es en todo
momento negativa, y la velocidad angular es al principio negativa y
posteriormente positiva.
- Un estacionario, observable desde 1.5 s en adelante, definido por una velocidad
lineal constante negativa, una posicin angular de equilibrio nula y una velocidad
angular nula.
Por tanto, incorporando la realimentacin por variables de estado anterior en el modelo
del sistema del pndulo invertido podemos esperar que frente a cambios en la tensin de
inducido o en la fuerza horizontal de perturbacin, la varilla tras un estacionario breve
volver a su situacin de equilibrio, no as el carro que permanecer sometido a un
movimiento uniforme (velocidad constante) en un sentido (izquierda o derecha) que
depende del signo del cambio en la tensin de inducido o del sentido de la fuerza
perturbadora. La velocidad del carro depender de la amplitud del cambio en la tensin
de inducido o en la fuerza perturbadora.
Hacer una comprobacin experimental de que la realimentacin por variables de
estado, diseada a partir del modelo lineal simple, da resultados similares, por
tanto buenos, con el modelo no lineal. Como recomendacin, los pasos a seguir son:
1) Ejecutar pendi_la para acceder al sistema SIMULINK de la figura 8.
Modificarlo y ampliarlo para componer el sistema SIMULINK de la figura 10, en
el que se incluye la realimentacin por variables de estado con un vector de
ganancias k, de tres componentes k(1), k(2) y k(3) y dos bloques para conversin
de grados a radianes. Recomendacones: 1) abrir la librera Math de
SIMULINK, en la que encontrar todos los elementos necesarios para completar
este paso, 2) utilice los mismos parmetros de simulacin y la misma fuerza
perturbadora que en pendi_la.
Fig. 10 Sistema SIMULINK para experiencia de realimentacin por variables de estado.
2) Situarse en la ventana de comandos de MATLAB y ejecutar pendi_ml, que

tiene el siguiente contenido
% Parmetros
M=1;r=0.05;m=0.1;l=0.5;g=9.8;
ra=100;k1=5;kb=1;
% Forma matrices del sistema lineal
a11=-k1*kb/((M+m/4)*ra*r^2);
a12=-3*m*g/(4*M+m);
a31=3*k1*kb/(2*(M+m/4)*l*ra*r^2);
a32=3*(M+m)*g/(2*(M+m/4)*l);
a=[a11 a12 0;0 0 1;a31 a32 0];
b1=k1/((M+m/4)*ra*r);
b3=-3*k1/(2*(M+m/4)*l*ra*r);
b=[b1 0 b3]';
c=[1 0 0;0 180/pi 0;0 0 180/pi];

d=[0 0 0]';
y por tanto forma las matrices del modelo lineal del pndulo invertido.
3) Teclear
k=acker(a,b,[-20 -5+i -5-i]')
Observacin: Si el vector de ganancias que resulta no coincide con el del ejemplo
anterior ser necesario comprobar que no ha habido ningn error y que las
matrices a y b de la representacin de estados son las correctas.
4) Arrancar la simulacin e interpretar los resultados con ayuda de las ventanas
grficas. Como parte de la interpretacin de resultados se pide contestar de forma
razonada a las siguientes preguntas: por qu la experiencia efectuada con el
sistema de la figura 10 para cambios en la fuerza perturbadora tiene los mismos
resultados que si el cambio fuera en la tensin de inducido?, qu ocurre con la
posicin del carro, lo que se observa en la animacin est de acuerdo con los
resultados de la figura 9?
5) Se propone repetir el diseo y la validacin (pasos 3 y 4) para distintas
posiciones de los polos del sistema realimentado.
4.3.- Control de posicin del carro.

Por los resultados del apartado anterior habr observado que mientras la realimentacin
de estados garantiza el equilibrio del pndulo, la posicin del carro est incontrolada. Se
pretende en este apartado aadir al sistema de la figura 10 un lazo clsico de control
realimentado que permita recuperar o mantener al carro en la posicin inicial o seguir
unas consignas de posicin sin que el pndulo se caiga. El controlador de este nuevo
lazo debe generar una seal de control ea(t) (tensin de inducido) proporcional al error
entre la posicin del carro y la posicin deseada yr(t).
Como en el apartado anterior, el diseo de este controlador se debe realizar a partir del
modelo lineal y por tanto en el entorno de MATLAB, se recomienda seguir este orden:
1) Obtener la funcin de transferencia que relaciona a la tensin de inducido

del motor con la posicin del carro. Con este propsito teclear
ar=a-b*k;
[numr,denr]=ss2tf(ar,b,c,d);
nump=numr(1,:);
denp=[denr 0];
disp('F.T. Y(s)/Ea(s) del sistema con realimentacin de estados')
printsys(nump,denp,'s')
2) Analizar el lugar de las races para encontrar un tipo de controlador capaz
de resolver el problema. El lugar de las races se presenta en una ventana grfica
de MATLAB al teclear
sysp=tf(nump,denp)
rlocus(sysp)
En este lugar de las races, tanto con el diseo original
k=[-38.1293 -87.9967 -16.2931]
vase figura 11, como con cualquiera de los diseos realizados por usted
observar la presencia de un cero en el eje real positivo y un polo en el origen,
luego si utilizramos un controlador proporcional siempre existira una raz en el
eje real positivo y el sistema en lazo cerrado sera inestable. Recomendacin:
utilice las capacidades del zoom de la ventana grfica de MATLAB para analizar
el lugar de las races.
Lugar de las races con controlador proporcional

25
20
15
10
Imag Axis
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-20
-15
-10
-5
Real Axis
10
Fig. 11 Lugar de las races para control proporcional de posicin.
Se pide efectuar un razonamiento cualitativo similar sobre porqu tambin son

descartables los controladores PI, PD, PID, red de adelanto y red de retardo en esta
situacin.
Comprobar mediante el lugar de las races que una posible solucin, quizs la ms
simple, es utilizar un controlador cuya funcin de transferencia tenga un polo en el
eje real negativo y un cero en el eje real positivo, de manera que el tramo entre el
polo en el origen (de la planta) y el primer cero en el eje real positivo (de la planta
o del controlador) no pertenezca al lugar de las races. Como ejemplo, utilizar el
controlador descrito por la siguiente funcin de transferencia,
G c (s) =
E a (s)
s - 10
14
= Kc
= Kc 1
Yr (s) - Y(s)
s + 4
s+4
y justificar de forma cualitativa que para un rango de valores del parmetro Kc, el
sistema en lazo cerrado es estable. Recomendacin: si quiere hacer la
justificacin con ayuda de MATLAB, utilice el siguiente conjunto de sentencias
numc=[1 -10];
denc=[1 4];
numftla=conv(numc,nump);
denftla=conv(denc,denp);
sysftla=tf(numftla,denftla);
rlocus(sysftla)
3) Elegir razonadamente un valor de Kc para el controlador propuesto.
Sentencias como las siguientes en MATLAB le pueden ser de gran ayuda
[kc,polos]=rlocfind(sysftla)
syss=feedback(kc*sysftla,1);
step(syss)
4) Modificar y ampliar el sistema SIMULINK de la figura 10 para componer
el sistema de la figura 12. Este sistema le servir para validar los resultados con
el modelo no lineal del pndulo invertido. En el proceso de validacin se
recomienda excitar al sistema con cambios escalones unitarios en la posicin,
utilizando para ello un generador de seal en el cual se genere una onda cuadrada
de amplitud 0.5 y frecuencia 0.05 Hz, deseada para el carro y con un tren de
pulsos unitarios en la fuerza perturbadora, de iguales caractersticas a la empleada
en los esquemas anteriores. Y observar que las desviaciones del pndulo respecto
a su posicin de equilibrio sean inferiores a 5 en valor absoluto.
Fig. 12 Sistema SIMULINK para experiencia control de posicin del carro.
5) En el sistema del apartado anterior, aumentar el valor del parmetro Kc

hasta provocar una situacin cercana a la inestabilidad. Esta situacin est
justificada con los resultados del apartado 2?
6) Se propone repetir el experimento (pasos 1, 2, 3 y 4) para cualquier otro de los
diseos realizados en el apartado 4.2.
7) Proponga un controlador alternativo, con estructura diferente a la del paso 2,
elija sus parmetros de forma razonada y modifique adecuadamente el sistema de
la figura 12 para comprobar los resultados.
Nota importante: En todos los experimentos que se le han planteado, los parmetros
caractersticos del sistema pndulo invertido se han mantenido a unos valores concretos
de M=1, r=0.05, L=0.5, Ra=100, La=0.01 Ra, K1=5 y Kb=1. Por supuesto que, si lo
desea, puede realizar cualquiera de los experimentos con otros valores.
INTRODUCCIN AL
CONTROL SYSTEM TOOLBOX
1.5
1
Imag Axis
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
0.5
1.5
Introduccin al Control System Toolbox - 2
INTRODUCCIN AL CONTROL SYSTEM TOOLBOX
Introduccin......................................................................................................
Tipo de aplicaciones .........................................................................................
Representacin de sistemas ..........................................................................
Anlisis de sistemas de control .....................................................................
Diseo de sistemas de control ......................................................................
Ejemplos de utilizacin .....................................................................................
10
Ejemplo 1 : Sistema de control continuo ......................................................
10
Ejemplo 2 : Sistema de control muestreado ..................................................
12
Ejemplo 3 : Realimentacin de estados .........................................................
15
Gua de comandos ............................................................................................
18
INTRODUCCIN AL CONTROL SYSTEM TOOLBOX
INTRODUCCIN
El Control System Toolbox es una herramienta de ayuda a la representacin, anlisis y
diseo de sistemas lineales de control. Esta constituida por un conjunto de funciones que
reproducen las tcnicas de modelado, anlisis y diseo ms comunes en la bibliografa de
control.
La herramienta permite el estudio de sistemas lineales multivariables e invariantes en
el tiempo. Los sistemas pueden recibir un tratamiento continuo o discreto, segn su
naturaleza, pero tambin se incluyen funciones para la discretizacin de sistemas
continuos o a la inversa, con lo que se facilita el tratamiento de sistemas muestreados.
Los bloques que constituyen el sistema se pueden describir en el espacio de estado
(representacin interna) o por su funcin de transferencia (representacin externa). En
este sentido la herramienta facilita funciones para efectuar cambios de representacin y
para el conexionado de bloques.
El anlisis que se puede efectuar del sistema pasa por el estudio de su respuesta
temporal para entradas escaln, impulso o arbitraria, por el estudio de su respuesta en
frecuencia mediante los diagramas de Bode, de Nyquist y la carta de Nichols, por el
estudio de su estabilidad a partir del lugar de las races y por el estudio de sus
caractersticas como son la ganancia en estado estacionario, la frecuencia natural, el
coeficiente de amortiguamiento, la controlabilidad y la observabilidad. Todo ello
acompaado de la gran potencia grfica de MATLAB y de utilidades propias de Control
como el marcado de polos y ceros, el trazado de curvas de amortiguamiento, de
frecuencia natural, de magnitud y de fase constantes, y la determinacin de ganancias
sobre el lugar de las races.
El diseo de un sistema de control se refiere a la determinacin del controlador o sus
parmetros, a partir de las especificaciones. En Control existen funciones de diseo para
controladores con realimentacin de variables de estado, con o sin estimacin de estados,
mediante asignacin de polos o minimizacin de una funcin de coste, y para el diseo
de filtros de Kalman (control lineal cuadrtico gaussiano LQG). Para facilitar estos
diseos se incluyen funciones para la estimacin de estados, para la obtencin de
modelos reducidos de la planta y para la reconstruccin del sistema en lazo cerrado.
TIPO DE APLICACIONES
A continuacin se indican las aplicaciones de Control System Toolbox clasificadas en
tres grupos: representacin de sistemas, anlisis de sistemas de control y diseo de
sistemas de control.
Representacin de sistemas
Control permite el estudio de sistemas de control descritos por un modelo lineal e
invariante en el tiempo. El sistema puede tener varias entradas y varias salidas (MIMO),
una entrada y varias salidas (SIMO) o una entrada y una salida (SISO). La potencia de
Control radica en el tratamiento matricial adaptado al caso MIMO.
Representacin interna. La representacin interna de un sistema lineal, continuo o
discreto e invariante en el tiempo la constituyen las cuatro matrices, referidas con las
letras a, b, c y d, que intervienen en la ecuacin de estados (sistema lineal de ecuaciones
diferenciales en el caso continuo, sistema lineal de ecuaciones en diferencias en el caso
discreto) y en la ecuacin de salidas (sistema lineal de ecuaciones). Si nx es el nmero de
estados, nu el nmero de entradas y ny el nmero de salidas, a es una matriz de nx filas y
nx columnas, b es una matriz de nx filas y nu columnas, c es una matriz de ny filas y nx
columnas, y d es una matriz de ny filas y nu columnas.
Sistema
Ecuacin de estados
Ecuacin de salidas
Continuo
dx(t)/dt = a x(t) + b u(t)
y(t) = c x(t) + d u(t)
Discreto
x(k+1) = a x(k) + b u(k)
y(k) = c x(k) + d u(k)
Ejemplo 1. El sistema MIMO

22 51 70
1 1
x (t ) = 1
0
0 x (t ) + 0 1u(t )
0
0 1
1
0
0 10 50
y (t ) =
x (t )
0 0 1
se representa en MATLAB por:
a = [-22 -51 -70; 1
0; 0
0];
b = [1 1; 0 -1; 0 1];
c = [0 10 50; 0
1];
d= [0 0; 0 0];
sys=ss(a,b,c,d);
Representacin externa. La representacin externa de un sistema lineal, continuo o

discreto e invariante en el tiempo, se puede realizar de dos formas, sin factorizar y
factorizada, con polinomios en s (caso continuo) o en z (caso discreto). La forma sin
factorizar utiliza la siguiente notacin para el caso SISO o SIMO:
H ( s) =
num( s ) num(1) s nn + num( 2 ) s nn 1 +... + num( nn + 1)

=
den( s )
den(1) s nd + den(2 ) s nd 1 +... + den(nd + 1)
donde num es una matriz con los coeficientes de los polinomios numeradores, de ny filas
y nn+1 columnas, siendo ny el nmero de salidas y nn el mayor grado de los polinomios
numeradores, y den un vector fila con los coeficientes del polinomio denominador con
nd+1 componentes.
Ejemplo 2. El sistema SIMO
3s + 2
s 3 + 2 s + 5
H ( s) = 3
2
3s + 5s + 2 s + 1
num = {[0 0 3 2]; [1 0 2 5]};

den= [3 5 2 1];
sys=tf(num,den);
La forma factorizada utiliza la siguiente notacin para el caso SISO o SIMO:
H ( s) =
num( s )
( s z (1))( s z ( 2 ))... + ( s z (nn ))
=k
den( s )
( s p(1))( s p(2 ))... + ( s p( nd ))
donde k es un vector columna de ny filas, formado por las ganancias asociadas a cada
salida del sistema, z es una matriz de nn filas y ny columnas, formado por los ceros
finitos (races reales y complejas de los polinomios numeradores) y los infinitos (que
deben rellenar la ausencia de ceros finitos hasta completar el mayor orden de los
polinomios numeradores) y p es un vector columna de nd filas, formado por los polos
finitos (races reales y complejas del polinomio denominador).
Ejemplo 3. El sistema SIMO
H ( s) =
3( s + 12)
4( s + 1)( s + 2)
( s + 3)( s + 4)( s + 5)
z = {[-12]; [-1 -2]};

p = {[-3 -4 -5]; [-3 -4 -5]};
k = [3; 4];
sys=zpk(z,p,k);
Cambios de representacin. Hasta ahora se ha tratado la representacin de sistemas

usando las funciones ss, tf y zpk. Al utilizar estas funciones, se crea un objetro que
representa al sistema y que se puede manipular utilizando la variable sys a la que ha sido
asignado. Estas mismas funciones permiten cambiar de representacin. Para una misma
representacin externa existen distintas representaciones internas. Es necesario advertir
que Control utiliza para el cambio de representacin externa a representacin interna la
forma cannica controlable.
Funciones ltiprops, get y set. Los objetos creados con las funciones ss, tf y zpk, tienen
una serie de propiedades que se describen al ejecutar la funcin ltiprops. Para conocer
los valores de las propiedades de un objeto se utiliza la funcin get y para modificarlos se
usa la funcin set.
Cambios de modelos. Para facilitar el estudio de sistemas de control muestreados o

sistemas hbridos en general, en el que se combinan bloques continuos con bloques
discretos, Control pone a disposicin del usuario unas funciones que permiten el paso de
modelo continuo a discreto y viceversa.
Conexionado de bloques. El conexionado de bloques es una forma de generacin de

sistemas de control a partir de bloques ms elementales. Control incluye un nmero
suficiente de funciones con el fin de facilitar los conexionados habituales (en paralelo, en
serie y en lazo cerrado) y el conexionado de bloques en general. La figura 1 muestra
grficamente los tipos de conexionados que se pueden realizar con estas funciones.
Fig. 1 Tipos de conexionado simple de bloques.
Generacin de modelos. Las capacidades de Control en la representacin de sistemas

se completan con funciones para la generacin de modelos de segundo orden a partir de
su frecuencia natural y de su coeficiente de amortiguamiento, para la generacin de un
modelo continuo del retardo puro, y para la generacin aleatoria de un modelo previa
eleccin su orden.
Anlisis de sistemas de control

Control incluye una serie de funciones para el anlisis de sistemas lineales continuos o
discretos a partir de su representacin interna (a,b,c,d) o de su representacin externa
(num,den). Estas funciones son comunes para sistemas continuos y discretos. Tambin
incluye dos interfaces ltiview y lrtools tiles para el anlisis. A continuacin se describen
las aplicaciones de las principales funciones de anlisis, agrupadas por respuesta
temporal, respuesta en frecuencia y lugar de las races.
Respuesta temporal. Control incluye funciones especficas para obtener valores

instantneos de la respuesta del sistema de control, continuo o discreto, a una entrada
especfica que puede ser impulso, escaln o arbitraria. Al mismo tiempo es posible
conocer la evolucin de las variables de estado. Las mismas funciones sirven para
obtener los registros grficos de las entradas y de las salidas del sistema. En el caso
continuo, la informacin temporal asociada a la respuesta est recogida en el vector t,
que genera la funcin automticamente o que se le facilita. Como la simulacin se realiza
de forma discreta, es imprescindible que el vector t tenga sus valores regularmente
repartidos. En el caso discreto, la informacin temporal va asociada a instantes de
muestreo, y los registros grficos son del tipo escalera. Tambin es posible elegir
condiciones iniciales en las variables de estado y se dispone de funciones que permiten
perturbar las variables de estado del sistema y observar su evolucin.
Respuesta en frecuencia. Control incluye funciones especficas para obtener los

valores parte real, parte imaginaria, magnitud y fase de la respuesta en frecuencia del
sistema de control continuo o discreto. Las mismas funciones sirven para trazar los tres
diagramas tpicos de la respuesta en frecuencia, diagramas de Bode, de Nyquist y de
Nichols, a travs de los cuales es posible obtener informacin sobre la estabilidad del
sistema en lazo cerrado. En el caso continuo la respuesta en frecuencia se obtiene
sustituyendo s por j, y en el caso discreto z por ejT. Los valores de asociados a la
respuesta en frecuencia, son los del vector w, que generan las funciones automticamente
o que se les facilita. La funcin margin, que en el caso continuo adems de para el
clculo analtico se puede emplear para ilustrar grficamente los conceptos de margen de
ganancia y margen de fase, debe ir precedida de una llamada a dbode en el caso discreto.
Lugar de las races. La tcnica en el plano complejo ms empleada en el anlisis de

sistemas de control es el lugar de las races. A partir de l se puede estudiar la influencia
que un parmetro concreto tiene en la respuesta del sistema en lazo cerrado y tambin se
puede obtener informacin sobre la estabilidad. El trazado del lugar de las races es
idntico en el plano s y en el plano z, es decir para sistemas continuos y para sistemas
discretos, la nica diferencia radica en la interpretacin de resultados. Control incluye
una funcin especfica rlocus para el trazado o determinacin analtica de las races de la
ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado, y otras funciones auxiliares para
facilitar el anlisis.
Caractersticas de los sistemas lineales. Parte del anlisis de un sistema de control,

sobre todo con vistas al posterior diseo, consiste en la determinacin de ciertas
caractersticas del proceso a controlar. Control incluye funciones especficas para este fin
que permiten entre otras caractersticas determinar la ganancia en estado estacionario, la
frecuencia natural, el coeficiente de amortiguamiento, la controlabilidad y la
observabilidad.
Diseo de sistemas de control

El diseo de un sistema de control se refiere a la determinacin del controlador o de
sus parmetros, conocido el resto del sistema (planta=proceso+sensores+actuadores),
para que el sistema en lazo cerrado cumpla unas determinadas especificaciones. Control
es una herramienta muy potente dentro del entorno Matlab para el anlisis de sistemas,
pero incorpora pocas tcnicas para el diseo de controladores. No obstante la
combinacin de tcnicas de anlisis y de conexionado de bloques permite probar distintas
estrategias de control con distintos parmetros y obtener resultados de respuesta
temporal, respuesta en frecuencia o lugar de las races sobre los que decidir si el
controlador elegido es el adecuado. Las funciones de diseo que incorpora Control estn
orientadas al diseo de sistemas MIMO y por lo tanto se encuentran basadas en la
representacin interna del sistema. Dentro de ellas destacan las tcnicas de
realimentacin de estados mediante asignacin de polos o mediante minimizacin de una
funcin de coste, con todos los estados disponibles o con estimacin de estados, y las
tcnicas de control cuadrtico lineal y gaussiano.
EJEMPLOS DE UTILIZACIN
En este apartado se incluyen tres ejemplos en los que se utilizan algunas de las
funciones de Control, el primer ejemplo se refiere a un sistema de control continuo, el
segundo a un sistema de control muestreado y el tercero a un problema de
realimentacin de estados mediante asignacin de polos.
Ejemplo 1. En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control
continuo con realimentacin unidad, en donde
Gc( s ) = 1 y Gp( s ) =
2
s( s + 1)( s + 2 )
CONTROLADOR
R(s) +
E(s)
PROCESO
Y(s)
U(s)
Gc(s)
Gp(s)
1. Sistema que representa a Gp(s) en forma no factorizada.
z=[];
p=[0 -1 -2];
k=2;
sys=zpk(z,p,k)
sys=tf(sys)
2. Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado en forma no factorizada.
sysc=feedback(sys,1,1,-1)
3. Trazado de la respuesta del sistema a una entrada escaln unidad, con condiciones
iniciales nulas, desde t=0sg hasta t=20sg a intervalos de 0.25sg y del escaln provocado.
t=0:0.25:20;
step(sysc,t);
4. Trazado de la respuesta del sistema a una entrada rampa r(t)=t, con condiciones
iniciales nulas, desde t=0sg hasta t=20sg a intervalos de 0.25sg y de la rampa provocada.
t=0:0.25:20;
r=t;
y=lsim(sysc,r,t);
plot(t,y,t,r)
5. Grfica con el lugar de las races del sistema para el caso en que Gc(s)=Kc,
utilizando Kc como parmetro con 0<Kc5 a intervalos de 0.05, en la que aparecen los
polos y ceros de lazo abierto y los lugares =cte para 01 a intervalos de 0.1 y n=cte
para 0n3.5 a intervalos de 0.5.
[p,z]=pzmap(sys);
Kc=[0:0.05:5];
LR=rlocus(sys,Kc);
Wn=0:0.5:3.5;
Z=0:.1:1;
plot(LR,.)
hold on
plot(real(p),imag(p),'x')
plot(real(z),imag(z),'o')
sgrid(Z,Wn)
6. Grfica con el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, para frecuencias
comprendidas entre 0.110 a intervalos de 0.1, representando la amplitud en db y la
fase en grados, frente a en escala logartmica, en la que aparecen la recta de 0db en el
diagrama de amplitud y la de recta de -180 en el diagrama de fase, y clculo de forma
analtica de los mrgenes de ganancia y de fase.
W=[0.1:0.1:10];
[MAG,PHASE,W]=bode(sys,W);
MAG_db=20*log10(MAG(:));
subplot(211)
semilogx(W,MAG_db,W,zeros(1,length(W)));
grid
subplot(212)
semilogx(W,PHASE(:),W,ones(1,length(W))*(180));
grid
[MG,MF,Wcg,Wcp]=margin(MAG,PHASE,W)
MG_db=20*log10(MG)
7. Diagrama de Nyquist del sistema, para frecuencias comprendidas entre 0.1<10

y entre -0.1<-10 a intervalos de 0.1.
nyquist(sys,W);
Ejemplo 2. En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control

muestreado con realimentacin unidad, en donde
Gc( s ) = Kc
R(KT) +
e(kT)
( Ti + T ) z Ti
4
y Gp( s ) =
Ti ( z 1)
( s + 5)( s + 1)
CONTROLADOR
u(kT)
Gc(z)
ZOH
u(t)
Go(s)
D-A
T
A-D
PROCESO
Y(t)
Gp(s)
1. Funcin de transferencia discreta del proceso, en forma no factorizada, cuando el

perodo de muestreo es de 0.2sg.
z=[];
p=[-5 -1];
k=4;
sys=zpk(z,p,k);
T=0.2;
sysd=c2d(sys,T,'zoh')
2. Trazado de la respuesta del proceso a una entrada escaln unidad, con condiciones
iniciales nulas, para las 50 primeras muestras y del escaln provocado.
yp=step(sysd,49*T);
t=0:T:49*T;
r=ones(1,50);
stairs(t,yp)
axis([0 49*T 0 1.5])
hold on
plot(t,r,'r')
3. Funcin de transferencia discreta del sistema en forma no factorizada para Kc=3,

Ti=1 y T=0.2.
Kc=3;
Ti=1;
numdc=[Kc*(Ti+T) -Kc*Ti];
dendc=[Ti -Ti];
sysc=tf(numdc,dendc,T);
sysdcp=series(sysc,sysd);
sysdlc=feedback(sysdcp,1,-1)
4. Trazado de la respuesta del sistema a una entrada escaln unidad, con condiciones
iniciales nulas, para las 50 primeras muestras y del escaln provocado.
y=step(sysdlc,49*T);
t=0:T:49*T;
r=ones(1,50);
stairs(t,y)
axis([0 49*T 0 max(y)+0.1])
hold on
plot(t,r,'r')
5. Grfica con el lugar de las races del sistema utilizando Kc como parmetro cuando
0<Kc400 a intervalos de 1, en la que aparecen los polos y ceros de lazo abierto y los
lugares =cte para 01 a intervalos de 0.1 y los lugares n=cte para 0n3 a
intervalos de 0.25.
[p,z]=pzmap(sysdcp)
Kc=[0:1:400]/3;
LR=rlocus(sysdcp,Kc);
Wn=0:0.25:3;
Z=0:.1:1;
axis('square')
axis([-3 1 -2 2])
plot(LR)
hold on
plot(real(p),imag(p),'x')
plot(real(z),imag(z),'o')
grid
zgrid(Z,Wn)
Ejemplo 3. Para el sistema de funcin de transferencia,
G( s ) =
1
s( s + 1)
1. Representacin del sistema continuo en variables de estado.
num=1;
den=[1 1 0];
sys=tf(num,den);
sys=ss(sys)
2. Si el sistema se encuentra precedido de un retenedor de orden cero, obtener la

representacin discreta en variables de estado para T=0.1sg.
T=0.1;
sysd=c2d(sys,T,'zoh')
3. Estudio de la controlabilidad y la observabilidad para el sistema discreto.
co=ctrb(sysd)
rco=rank(co)
ob=obsv(sysd)
rob=rank(ob)
4. Vector de realimentacin de estados que sita los polos del sistema discreto en lazo
cerrado en z=0.8880.173j.
l1=0.888+0.173*i;
l2=0.888-0.173*i;
ad=get(sysd,'a');
bd=get(sysd,'b');
K=acker(ad,bd,[l1 l2])
5. Matriz de estados del sistema discreto en lazo cerrado, con el vector de

realimentacin obtenido, y estudio de la estabilidad del sistema a partir de ella.
adc=ad-bd*K
av=eig(adc);
mav=abs(av)
6. Diseo de un observador completo que tiene todos sus polos en z=0.819.
lo=0.819;
aco=conv([1 -lo],[1 -lo]);
I=eye(2);
aco=ad^2+aco(2)*ad+aco(3)*I;
G=aco*inv(ob)*[0 1]'
7. Evolucin temporal de las variables de estado del sistema discreto en lazo abierto
cuando el estado inicial es Xo=[1 1]'.
xo=[1 1]';
[y,t,x]=initial(sysd,xo,49*T);
plot(t,x(:,1),t,x(:,2))
8. Evolucin temporal de las variables de estado del sistema discreto en lazo cerrado,
con controlador y estimador, cuando el estado inicial del sistema y del estimador son
Xo=Xeo=[1 1]'.
x(1,1:2)=[1 1];
xe(1,1:2)=[1 1];
bb=bd*K;
c=get(sysd,'c');
d=get(sysd,'d');
y(1)=c*x(1,:)';
aa=ad-G*c-bb;
for k=2:51
x(k,1:2)=(aa*x(k-1,:)'+G*y(k-1))';
xe(k,1:2)=(ad*x(k-1,:)'-bb*xe(k-1,:)')';
y(k)=c*x(k,:)';
end
t=0:T:T*50;
plot(t,x(:,1),'o',t,x(:,2),'o',t,xe(:,1),...
'x',t,xe(:,2),'x')
GUA DE COMANDOS. CONTROL SYSTEM TOOLBOX. VERSION 4.2

Creation of LTI models:
tf
zpk
ss
dss
frd
filt
set
ltimodels
ltiprops
- Create a transfer function model.

- Create a zero/pole/gain model.
- Create a state-space model.
- Create a descriptor state-space model.
- Create a frequency response data model.
- Specify a digital filter.
- Set/modify properties of LTI models.
- Detailed help on various types of LTI models.
- Detailed help on available LTI properties.
Data extraction:
tfdata
zpkdata
ssdata
dssdata
frdata
get
- Extract numerator(s) and denominator(s).

- Extract zero/pole/gain data.
- Extract state-space matrices.
- Descriptor version of SSDATA.
- Extract frequency response data.
- Access values of LTI model properties.
Model dimensions and characteristics:

class
isa
size
ndims
isempty
isct
isdt
isproper
issiso
reshape
- Model type ('tf', 'zpk', 'ss', or 'frd').

- Test if LTI model is of given type.
- Model sizes and order.
- Number of dimensions.
- True for empty LTI models.
- True for continuous-time models.
- True for discrete-time models.
- True for proper LTI models.
- True for single-input/single-output models.
- Reshape array of LTI models.
Conversions:
tf
zpk
ss
frd
chgunits
c2d
d2c
d2d
- Conversion to transfer function.

- Conversion to zero/pole/gain.
- Conversion to state space.
- Conversion to frequency data.
- Change units of FRD model frequency points.
- Continuous to discrete conversion.
- Discrete to continuous conversion.
- Resample discrete-time model.
Overloaded arithmetic operations:

+ and *
\
/
^
'
.'
[..]
- Add and subtract LTI systems (parallel connection).

- Multiply LTI systems (series connection).
- Left divide -- sys1\sys2 means inv(sys1)*sys2.
- Right divide -- sys1/sys2 means sys1*inv(sys2).
- LTI model powers.
- Pertransposition.
- Transposition of input/output map.
- Concatenate LTI models along inputs or outputs.
stack
inv
- Stack LTI models/arrays along some array dimension.

- Inverse of an LTI system.
Model dynamics:
pole, eig
zero
pzmap
dcgain
norm
covar
damp
esort
dsort
- System poles.
- System (transmission) zeros.
- Pole-zero map.
- D.C. (low frequency) gain.
- Norms of LTI systems.
- Covariance of response to white noise.
- Natural frequency and damping of system poles.
- Sort continuous poles by real part.
- Sort discrete poles by magnitude.
Time delays:
hasdelay
totaldelay
delay2z
pade
- True for models with time delays.

- Total delay between each input/output pair.
- Replace delays by poles at z=0 or FRD phase shift.
- Pade approximation of time delays.
State-space models:
rss,drss
ss2ss
canon
ctrb, obsv
gram
ssbal
balreal
modred
minreal
sminreal
- Random stable state-space models.

- State coordinate transformation.
- State-space canonical forms.
- Controllability and observability matrices.
- Controllability and observability gramians.
- Diagonal balancing of state-space realizations.
- Gramian-based input/output balancing.
- Model state reduction.
- Minimal realization and pole/zero cancellation.
- Structurally minimal realization.
Time response:
ltiview
step
impulse
initial
lsim
gensig
stepfun
- Response analysis GUI (LTI Viewer).

- Step response.
- Impulse response.
- Response of state-space system with given initial state.
- Response to arbitrary inputs.
- Generate input signal for LSIM.
- Generate unit-step input.
Frequency response:
ltiview
bode
sigma
nyquist
nichols
margin
freqresp
evalfr
- Response analysis GUI (LTI Viewer).

- Bode plot of the frequency response.
- Singular value frequency plot.
- Nyquist plot.
- Nichols chart.
- Gain and phase margins.
- Frequency response over a frequency grid.
- Evaluate frequency response at given frequency.
System interconnections:
append
parallel
series
feedback
lft
connect
- Group LTI systems by appending inputs and outputs.

- Generalized parallel connection (see also overloaded +).
- Generalized series connection (see also overloaded *).
- Feedback connection of two systems.
- Generalized feedback interconnection (Redheffer star product).
- Derive state-space model from block diagram description.
Classical design tools:

rltool
rlocus
rlocfind
acker
place
estim
reg
- Root locus design GUI

- Evans root locus.
- Interactive root locus gain determination.
- SISO pole placement.
- MIMO pole placement.
- Form estimator given estimator gain.
- Form regulator given state-feedback and estimator gains.
LQG design tools:

lqr,dlqr
lqry
lqrd
kalman
kalmd
lqgreg
augstate
- Linear-quadratic (LQ) state-feedback regulator.

- LQ regulator with output weighting.
- Discrete LQ regulator for continuous plant.
- Kalman estimator.
- Discrete Kalman estimator for continuous plant.
- Form LQG regulator given LQ gain and Kalman estimator.
- Augment output by appending states.
Matrix equation solvers:

lyap
dlyap
care
dare
- Solve continuous Lyapunov equations.

- Solve discrete Lyapunov equations.
- Solve continuous algebraic Riccati equations.
- Solve discrete algebraic Riccati equations.
Demonstrations:
ctrldemo
jetdemo
diskdemo
milldemo
kalmdemo
- Introduction to the Control System Toolbox.

- Classical design of jet transport yaw damper.
- Digital design of hard-disk-drive controller.
- SISO and MIMO LQG control of steel rolling mill.
- Kalman filter design and simulation.
INTRODUCCIN A SIMULINK
Introduccin a Simulink - 2
Introduccin ..........................................................................................................
Tipo de aplicaciones ..............................................................................................
Ejemplo de utilizacin ...........................................................................................
Gua de bloques ....................................................................................................
INTRODUCCIN
El programa de MathWorks para simulacin (modelizacin y anlisis) de sistemas
dinmicos no lineales fu presentado en 1990, con el nombre de SIMULAB para
computadores personales y con el nombre de SIMULINK para estaciones de trabajo.
Su aparicin estuvo unida a la primera versin de MATLAB para Windows. Desde
mayo de 1994, que est disponible la versin 1.3, SIMULINK tiene un tratamiento
similar a los otros "Toolboxes" de MATLAB, en el sentido que se instala de forma
separada, pero sigue siendo la mejor herramienta para aprovechar toda la potencia de
MATLAB y de los otros "Toolboxes".
La principal diferencia respecto a los otros "Toolboxes" es que SIMULINK ofrece
un entorno grfico de ventanas, en el que los sistemas se definen mediante su
diagrama de bloques, se construyen y se modifican haciendo uso del ratn, y en el
que el usuario dispone de unas capacidades grficas ilimitadas. De esta forma, se
reduce considerablemente el tiempo empleado en la construccin y prueba de un
modelo del sistema y se dispone de una forma ms natural e intuitiva para
describirlo.
Con SIMULINK, el usuario puede crear sus modelos a partir de una librera de
componentes bsicos, copindolos de una ventana a otra, estableciendo las
conexiones oportunas y dando valores a sus parmetros. Su utilizacin slo requiere
del usuario un ligero conocimiento sobre la caractersticas bsicas de MATLAB
(programa que facilita el uso de variables escalares, vectoriales y matriciales) y sobre
su sintaxis. No obstante el mximo rendimiento de SIMULINK lo obtendr si
aprende a crear sus propios bloques, sabe programar en MATLAB y dispone de otros
"Toolboxes".
TIPO DE APLICACIONES
SIMULINK est especialmente pensado para el anlisis y diseo de sistemas de
control, aunque es totalmente til en el estudio de cualquier sistema dinmico: lineal,
no lineal, continuo, discreto, o hbrido.
El anlisis del sistema, mediante simulacin, se puede efectuar desde el men de
simulacin asociado a todo modelo en SIMULINK, desde la lnea de comandos en
MATLAB o desde cualquier programa en MATLAB. Para la simulacin se puede

elegir entre diversos algoritmos de integracin de paso fijo o paso variable, entre los
que se encuentran: ODE 45 (Dormand-Prince), ODE 23 (Bogacki-Shampine), ODE
113 (Adams), ODE 15S (Stiff/NDF), ODE 23S (Stiff/Modified Rosenbrock) y
discreto. Durante la simulacin no es posible modificar los parmetros generales,
pero si es posible efectuar cambios en los parmetros especficos de cada bloque, e
inhibir o dar entrada a determinadas funcionalidades del sistema, lo que hace de
SIMULINK un entorno interactivo muy til para la realizacin de pruebas.
Adicionalmente a la simulacin es posible: obtener un modelo lineal del sistema
frente a determinadas perturbaciones, obtener las condiciones de equilibrio del
sistema a partir de distintas condiciones iniciales y utilizar toda la potencia de
MATLAB para el anlisis de datos o para el anlisis y diseo del modelo lineal.
EJEMPLO DE UTILIZACIN
Cada ventana en SIMULINK, que estar asociada a un sistema, ofrece un men con las
siguientes cinco opciones, vase la figura 1: vase la figura 1: File (para manejo de
ficheros asociados a sistemas SIMULINK), Edit (para manejo de los objetos), View
(para hacer visible o no la barra de herramientas y/o la barra de estado), Simulation
(para ejecutar e interactuar con la simulacin o modificar sus parmetros), Format
(para modificar aspectos relacionados con la visualizacin de los bloques o del sistema
en su conjunto), Tools (para tener acceso a otras utilidades de Matlab, como por
ejemplo el anlisis a partir de un modelo linealizado del sistema, y al Real Time
WorkShop). Cada una de ellas despliega a su vez un submen que da paso a acciones
concretas o a una ventana de dilogo con el usuario.
Un sistema en SIMULINK se construye a partir de tres tipos de objetos, los bloques
propiamente dichos, las lneas de conexin y los campos de texto. Por ejemplo, el
sistema de la figura 1 est constituido por 14 bloques, diversos campos de texto y las
lneas de conexin. Constituye un modelo para simulacin del sistema de calefaccin
por aire en una casa, en la que se pretende mantener una temperatura interior de 20
oC frente a cambios en la temperatura exterior entorno a 10 oC, y para ello se cuenta
con un calefactor por aire con control todo-nada. Adems en el modelo se quiere
evaluar el coste en pesetas asociado a este sistema de calefaccin.
La mayora de los bloques tienen asociado una ventana de dilogo con el usuario a la
que se accede abriendo el bloque con una doble pulsacin del botn izquierdo del
ratn, vase como ejemplo la figura 2 que corresponde a la ventana de dilogo del
bloque Casa de la figura 1. En esta ventana hay una serie de campos y de botones,
con los siguientes significados:
Un texto con informacin funcional especfica del bloque.

Varios campos para modificar el valor de los parmetros del bloque. En estos
campos se pueden introducir constantes, variables del espacio de trabajo de Matlab

o expresiones con el formato de Matlab en las que intervienen constantes y
variables.
El botn Apply para hacer efectivo los cambios de los parmetros en la
simulacin.
El botn Revert para recuperar los parmetros que tena inicialmente el bloque.
El botn Help para acceder a la informacin sobre el funcionamiento del bloque y
sus parmetros.
El botn Close para cerrar la ventana, ya que sta puede permanecer abierta
durante la simulacin.
Fig. 1 Ejemplo de sistema en el entorno SIMULINK.
Fig. 2 Ejemplo de ventana de dilogo en SIMULINK.
La mayora de los bloques tienen asociados un icono principal con forma rectangular,
iconos de puertas con la marca > en cada entrada y en cada salida, y un campo de texto.
En algunos casos el tamao del bloque se acomoda al nmero de entradas y nmero de
salidas definidas por el usuario, el bloque Sum de la figura 1 es un ejemplo de ello. En el
interior del bloque se puede incluir diferente tipo de informacin, textual o grfica, el
bloque Casa de la figura 1 es un ejemplo de bloque con informacin grfica en su
interior.
Para generar nuevos bloques con todas las caractersticas comentadas anteriormente
(ventana de dilogo con el usuario e icono) o modificar los suministrados por
SIMULINK, se suministra al usuario un entorno grfico para definicin de mscaras.
Las mscaras se pueden asociar a bloques simples o a subsistemas, vase como
ejemplo la figura 3. De ah que el bloque Casa tenga 2 entradas (potencia
calefactora, temperatura exterior) y una salida (temperatura interior), las relaciones
entre ellas constituyen un modelo termodinmico simplificado de una casa, con tres
parmetros modificables por el usuario (la masa de aire en su interior, la resistencia
trmica y la temperatura inicial en su interior), como queda recogido en la figura 2.
Fig. 3 Estructura interna del bloque Casa de la figura 1.
Con el bloque seleccionado se accede a la definicin de mscara a travs de la opcin

Look Under Mask en el men de Edit. La definicin tiene lugar mediante un editor
grfico con tres ventanas Icon, Initialization y Documentation con los
siguientes campos y selecciones para el usuario:
Mask type: campo textual para asignar un tipo de las mscaras ya existentes o
nueva al bloque.
Drawing commands: este campo se puede rellenar con el texto que se desea
incluir dentro del bloque o con comandos especficos que generen cierta informacin
grfica.
Por ejemplo, en el bloque Casa, el campo Drawing commands contiene la
expresin:
plot(0,0,100,100,[20,80,80,20,20],[20,20,70,70,20],[15,50,85,15],[70,90,70,70],[42,42,29,29],[20,4
4,44,20],[52,68,68,52,52],[55,55,44,44,55])
que genera el dibujo del bloque Casa que se puede ver en la figura 1.
Seleccin de las propiedades del icono: Icon frame (Invisible, Visible), Icon
transparency (Transparen, Opaque), Icon rotation (Fixed, Rotates) y
Drawing coordinates (Pixel, Autoscale, Normalized).
Nombre (Prompt), tipo (Control type) y variable (Variable) asociados
cada uno de los campos de parmetros que definen al bloque. Por ejemplo, en el
bloque Casa la mscara contiene tres parmetros, generados con la informacin de
la figura 4 y que explica el contenido de la ventana de dilogo de la figura 2.
Fig. 4 Ventana de edicin de la mscara del bloque Casa de la figura 1.
Initialization commands: este campo se puede rellenar con un conjunto de

expresiones en el formato Matlab, con el fin de efectuar inicializaciones de variables
locales cada vez que el bloque sea utilizado en un sistema. Las expresiones pueden
incluir clculos con los parmetros que definen al bloque, accediendo a ellos con los
nombres @1, @2, .. sucesivamente, con constantes y con variables locales asignadas
al bloque.
Por ejemplo, en el bloque Casa, el campo Initialization commands contiene la expresin:
c=1005.4; . Donde se asigna el valor 1005.4 al parmetro c como el calor especfico del aire a 0 oC.
Block description: para incluir el mensaje que se desea presentar al usuario

cuando acceda a la ventana de dilogo del bloque.
Block Help: para incluir el mensaje que se desea presentar al usuario cuando
pulse el botn de ayuda sobre el funcionamiento y parmetros del bloque.
Por ejemplo, en el bloque Casa, el campo Block Help contiene el siguiente texto:
El modelo est descrito por la siguiente ecuacin: Pc(t) = 1/Req ( Tint(t) - Text(t) ) + M c
dTint(t)/dt. Siendo Pc(t) la potencia calefactora suministrada, Text(t) la temperatura en el
exterior y Tint(t) la temperatura en el interior.
En la figura 5 se muestran los resultados de la simulacin en las tres ventanas

grficas del sistema de la figura 1, en las siguientes condiciones:
- Casa con masa de aire de 1200 kg, resistencia trmica de 0.0015 oC/W,
temperatura interior inicial de 10oC.
- Temperatura exterior con variacin sinusoidal, de periodo 1 h y amplitud 5 oC,
entorno a 10 oC.
- Potencia calefactora mxima de 30000 kW
- Termostato con histresis de 2 oC.
- Precio del kwh 15.5 pts.
- Simulacin de 1h.
Fig. 5 Resultados de una simulacin con el sistema de la figura 1.

GUA DE BLOQUES
El gran nmero de bloques que ofrece actualmente SIMULINK lo convierten en una
herramienta muy potente para simulacin de cualquier tipo de sistema dinmico.
Estos bloques estn clasificados en ocho libreras principales: fuentes (Sources) ,
sumideros (Sinks) , continuos (Continuous), discretos (Discrete),
matemtica (Math), funciones y tablas (Functions & Tables), no lineales
(Nonlinear), seales y sistemas (Signals & Systems), como se muestra en
la ventana de la figura 6. A las que se unen otras tantas en Simulink Extras,
Simulink Demos y unas libreras especiales dependiendo de los toolboxes que
se hayan instalado.
Todas estas libreras estn disponibles en una ventana similar a la figura 6, a la que
se accede pulsando el icono SIMULINK de la ventana de MATLAB. La ventana
presenta una estructura de explorador, que facilita el acceso a las libreras y a los
bloques individuales. El acceso tambin es posible a travs del botn derecho del
ratn con las opciones Open o Get help. Concretamente, a la ventana de la figura
7, que muestra las ocho libreras principales, se accede con la opcin Open the
Simulink Library.
Fig. 6 Navegador para acceso a las libreras y bloques de SIMULINK.
Fig. 7 Libreras de SIMULINK.
Los bloques fuentes, vase la figura 8, son un tipo de bloques que slo tienen salida,
escalar o vectorial, con el fin de generar datos que:
- sirvan de seales excitadoras al sistema
- modifiquen el valor de los parmetros del sistema durante la simulacin

1
Constant
Signal
Generator
Step
Ramp
Sine Wave
Repeati ng
Sequence
Discrete Pulse
Generator
Pulse
Generator
Chirp Si gnal
12:34
Clock
Digital Cl ock
untitled.mat
[T,U]
From Fi le
From
Workspace
Random
Number
Uniform Random Band-Li mited

White Noi se
Number
Fig. 8 Librera de bloques fuentes.
Los bloques sumideros, vase la figura 9, son un tipo de bloques que slo tienen
entrada, escalar o vectorial, con el fin de:
- almacenar o visualizar datos generados en determinados puntos del sistema.
- parar la simulacin
Scope
XY Graph
0
Displ ay
untitled.mat
si mout
To File
To Workspace
STOP
Stop Simul ation
Fig. 9 Librera de bloques sumideros.
Los bloques continuos. Dentro de esta categora SIMULINK ofrece los dos bloques
elementales de un sistema analgico como son el integrador y el derivador, ms los
bloques continuos genricos descritos en el espacio de estados o por su funcin de
transferencia, vase la figura 10, y tres elementos caractersticamente no lineales como
son el bloque memoria y dos bloques retardos.
1
du/dt
s
Integrator
Derivative
1
(s-1)
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
s+1
s(s+1)
State-Space
Transfer Fcn
Zero-Pole
Memory
Transport
Delay
Variable
Transport Del ay
Fig. 10 Librera de bloques continuos.
Los bloques discretos, vase la figura 11, de SIMULINK tienen incorporado un

muestreador en sus entradas y un retenedor de orden cero en sus salidas. Tal que
cuando se combinan con bloques continuos, sus salidas se mantienen constante todo
el perodo de muestreo y sus entradas se actualizan cada instante de muestreo. Todo
bloque discreto tiene asociado un perodo de muestreo que puede ser diferente al de
otro bloque del mismo sistema.
Zero-Order
Hold
z-1
Unit Del ay
Discrete-Time
Integrator
y(n)=Cx(n)+Du(n)
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
Discrete State-Space
1
1+0.5z-1
Discrete Fil ter
(z-1)
z+0.5
z(z-0.5)
Discrete
Transfer Fcn
Discrete
Zero-Pole
First-Order
Hold
Fig. 11 Librera de bloques discretos.
Los bloques matemticos. Dentro de esta categora SIMULINK ofrece los bloques
elementales de clculo como son el sumador, el multiplicador, el amplificador, ms
bloques que realizan funciones lgicas y otros bloques de clculo numrico
relativamente complejo, vase la figura 12.
Sum
Product
Dot Product
Sli der
Gain
Matrix
Gain
si n
min
Tri gonometri c
Functi on
MinMax
1
Gain
Math
Functi on
|u|
fl oor
Abs
Combi natorial
Logi c
|u|
u
Sign
Rounding
Functi on
AND
<=
Logi cal
Operator
Relational
Operator
|.|
Re(u)
Im(u)
Compl ex to
Magni tude-Angle
Magni tude-Angle
to Complex
f (z)
Compl ex to
Real -Im ag
Solve
f(z) = 0
Re
Im
Real -Im ag to
Compl ex
Algebraic Constrai nt
Fig. 12 Librera de bloques matemticos.
Los bloques de funciones y tablas. Dentro de esta categora SIMULINK ofrece dos
tipos de tablas y tres tipos de funciones, vase la figura 13.
Look-Up
Tabl e
Look-Up
Tabl e (2-D)
f(u)
MATLAB
Functi on
system
Fcn
MATLAB Fcn
S-Function
Fig. 13 Librera de funciones y tablas.
Los bloques no lineales constituyen, junto con el entorno grfico, la mayor

aportacin de SIMULINK al entorno de trabajo de MATLAB y sus "Toolboxes".
Actualmente estn repartidos por otras libreras y aparecen agrupados slo aquellos
bloques directamente relacionados con caractersticas mecnicas no lineales, vase la
figura 14.
Rate Limi ter
Saturati on
Quantizer
Backlash
Dead Zone
Relay
Switch
Manual Switch
Multiport
Switch
Coul omb &

Viscous Fricti on
Fig. 14 Librera de bloques no lineales.
Los bloques de seales y sistemas. Dentro de este tipo de bloques, vase figura 15,
se encuentran todos aquellos que SIMULINK pone a disposicin del usuario para:
- preparar al sistema para el conexionado exterior (en la recepcin o la generacin
de seales) entre los distintos subsistemas que pueden integrar un sistema
- agrupar o separar seales que faciliten el conexionado entre bloques dentro del
sistema
- facilitar el intercambio de informacin entre los distintos subsistemas que pueden

integrar un sistema
- favorecer el uso de bloques y subsistemas con mltiples funciones, que se inhiben
o habilitan en funcin de cmo evolucione la simulacin
1
In1
Out1
Enabl e
Tri gger
m
Mux
Bus
Selector
Merge
Demux
Selector
Merge
[A]
{A}
[A]
From
Goto Tag
Visibil ity
Goto
Data Store
Read
Data Store
Memory
Data Store
Write
(doubl e)
Ground
Termi nator
Data Type
Conversion
f()
Functi on-Cal l
Generator
Hit
Crossing
Model Info
SubSystem
Configurable
Subsystem
[1]
IC
Wi dth
W:0, Ts:[0 0], C:0

Probe
Fig. 15 Librera de bloques para seales y sistemas.

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIN A DISTANCIA

Guiones de prcticas de la asignatura:

Dpto. de Informtica y Automtica

Las prcticas de Automtica I, que tienen carcter obligatorio para aprobar la

Motor de corriente continua:

PRCTICA: PNDULO SIMPLE

1. Pndulo simple sin rozamiento .............................................................................

2.1 Modelo lineal para el pndulo simple sin rozamiento ...................................

2.2 Pndulo simple con friccin dinmica ...........................................................

2.3 Pndulo simple controlado por un motor elctrico ........................................

PRCTICA : PNDULO SIMPLE

rozamiento, previamente programado, y acompaado de visualizacin grfica y de una

Fig. 1 Pndulo simple.

Hiptesis. Las hiptesis de partida son:

(comprobar el resultado), que describe el movimiento del pndulo simple sin

Fig. 2 Modelo en SIMULINK del pndulo simple sin rozamiento.

El bloque animacin es el encargado de animar el movimiento del pndulo, durante la

Fig. 3 Ventana de animacin del pndulo simple.

El bloque grfico, denominado salida(rad) en la figura 2, se ha incluido para que al final

2) Una vez en la ventana de comandos de MATLAB, cambiar al directorio de

Fig. 4 Cuadro de dilogo para cambiar la longitud del pndulo.

Para cambiar el ngulo que forma inicialmente el pndulo con la vertical.

entorno de SIMULINK donde el alumno encontrar algunos bloques especficamente

2.2.- Pndulo simple con friccin dinmica.

siendo b el coeficiente de friccin (en kg s-1).

siendo I el momento de inercia del pndulo, l la longitud del mismo y b el coeficiente de

Resolver, mediante simulacin en SIMULINK, la ecuacin diferencial (no lineal)

3) Efectuar diversas simulaciones, para distintas longitudes del pndulo y para

2.3.- Pndulo simple controlado por un motor elctrico.

en las que intervienen como nuevas variables

- Para la funcin de transferencia entre la corriente de inducido y la diferencia

- Para el par de carga, caracterizado por los parmetros m, l y b.

- Para la aceleracin angular, caracterizado por los parmetros I y f.

2) Disear el actuador. Suponiendo g=9.8 m s-2 y que el pndulo tiene las

b) Mientras que en el rgimen transitorio afectan todos los parmetros del

Si la linealizacin se efecta sobre otra posicin de equilibrio la ecuacin

oscilatorio porque dos de las races son complejas conjugadas y adems

PRCTICA: ESTIMACIN DE PARMETROS

2.1 Sistema de primer orden ................................................................................

a) Lazo abierto ...............................................................................................

b) Lazo cerrado ..............................................................................................

2.2 Sistema de segundo orden ..............................................................................

2.3 Red de compensacin.....................................................................................

3. Caractersticas de la respuesta temporal................................................................

3.1 Sistema de primer orden.................................................................................

3.2 Sistema de segundo orden ..............................................................................

3.3 Redes de adelanto y retardo de fase ...............................................................

4. Caractersticas de la respuesta en frecuencia.........................................................

4.1 Sistema de primer orden.................................................................................

4.2 Sistema de segundo orden ..............................................................................

4.3 Redes de adelanto y retardo de fase ...............................................................

5. Determinacin experimental de diagramas de Bode .............................................

6. Errores en estado estacionario ...............................................................................

Anexo 1. Descripcin de los mdulos analgicos......................................................

A.1.1 Mdulo de primer orden realimentado.........................................................

A.1.2 Mdulo de segundo orden y ganancia unitaria ............................................

A.1.3 Mdulo de segundo orden y controles independientes ................................

A.1.4 Mdulos de redes de compensacin.............................................................

Anexo 2. Bodmetro ..................................................................................................

A.2.1 Funcionamiento del "Bodmetro" ................................................................

A.2.2 Descripcin General del "Bodmetro" .........................................................

PRCTICA : ESTIMACIN DE PARMETROS

Sistema de primer orden