I

N
S
T
I
T
U
T
O
T
E
C
N
O
LOGI CO
D
E
T
U
X
T
E
P
E
C
ASIGNATURAS:
DINMICA
TRABAJO:
INVESTIGACIN UNIDADES V Y VI
ALUMNO:
ALEJANDRO MIGUEL MACARENO
CATEDRTICO:
LVARO CONTRERAS HERNNDEZ
SEMESTRE:
5
TO

ESPECIALIDAD:
ING: ELECTROMECNICA
DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 2

TEMA
PAGINAS


V. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS..........................................3
o 5.1 ECUACIN DE MOVIMIENTO DE
CUERPOS RGIDOS...................................................................3
o 5.2 MOMENTO ANGULAR DE CUERPOS
RGIDOS EN EL PLANO.............................................................5
o 5.3 TRABAJO Y ENERGA..........................................................6

VI. VIBRACIONES MECNICAS.........................................................8
6.1 VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO....................................8
6.2 VIBRACIONES AMORTIGUADAS..................................................14
BIBLIOGRAFA .....................................................................................17













DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 3


UNIDAD V: CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

5.1 Ecuaciones de Movimientos de Cuerpos Rgidos

Considere un cuerpo rgido sobre el que actan
varias fuerzas externas F1, F2, F3, ... (figura
16.1). Se puede suponer que el cuerpo est
integrado de un gran nmero n de partculas de
masa _mi (i _ 1, 2,..., n) y aplicar los resultados
obtenidos en el captulo 14 para un sistema de
partculas (figura 16.2). Considerando primero
el movimiento del centro de masa G del cuerpo
con respecto al sistema de referencia
newtoniano O
xyz
, se retoma la ecuacin (14.6) y
se escribe


donde m es
la masa del
cuerpo y a es la aceleracin del centro de masa
G. Volviendo ahora al movimiento del cuerpo
relativo al sistema de referencia centroidal
Gxyz se retoma la ecuacin (14.23) y se
escribe


donde H
G

representa la razn de cambio de H
G
, la cantidad de movimiento angular alrededor
de G del sistema de partculas que forma el cuerpo rgido. En lo subsecuente, H
G

har referencia simplemente a la cantidad de movimiento angular del cuerpo rgido
en torno a su centro de masa G. Junto con las ecuaciones (16.1) y (16.2) expresa
que el sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema consistente en el
vector ma fijo en G y al par de momento H
G
(figura 16.3).



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Las ecuaciones (16.1) y (16.2) se
aplican al caso ms general del
movimiento de un cuerpo rgido. Sin
embargo, en el resto de este captulo
el anlisis se limitar al movimiento
plano de cuerpos rgidos, esto es, a un
movimiento en el que cada partcula
permanece a una distancia constante
de un plano de referencia fijo, y se
supondr que los cuerpos rgidos
estarn compuestos slo por las
placas planas y los cuerpos que son
simtricos con respecto al plano de
referencia. Un estudio adicional del
movimiento plano de cuerpos
tridimensionales no simtricos y del
movimiento de cuerpos rgidos en el
espacio tridimensional se pospondr
hasta el captulo 18.











DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 5


5.2 Movimiento Angular de Cuerpos Rigidos en el Plano


Considere una placa rgida en movimiento
plano. Suponiendo que la placa est integrada
por un gran nmero n de partculas P
i
de masa
m
i
y retomando la ecuacin (14.24) de la
seccin 14.5, se advierte que la cantidad de
movimiento angular H
G
de la placa alrededor de
su centro de masa G puede calcularse
considerando los momentos alrededor de G de
las cantidades de movimiento de las partculas
de la placa en su movimiento con respecto al
sistema de referencia O
xy
o Gxy (figura 16.4).
Si se elige este ltimo, se escribe



Donde r

1
y v

1
m
i
denotan respectivamente el vector de posicin y la cantidad de
movimiento lineal de la particula P
i
relativa al sistema de referencia centroidal
Gxy. Sin embargo, en vista de que la particula pertenece a la placa, se tiene que
v

i
= x r

i
donde es la velocidad angular de la placa en el instante considerado.
Se escribe

Con referencia a la figura 16.4, se verifica con facilidad que la expresin que se
obtuvo representa un vector de la misma direccin que (esto es, perpendicular a
la placa) y de magnitud igual a r
2
i
m
i
. Recordando que la suma r
2
i
m
i

representa el momento de inercia I de la placa alrededor del eje centroidal
perpendicular a la misma, se concluye que la cantidad de movimiento angular HG
de la placa en torno a su centro de masa es





DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 6

Al diferenciar ambos miembros de la ecuacin (16.4) se obtiene






En consecuencia, la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de la
placa se representa mediante un vector de la misma direccin que (esto es,
perpendicular a la placa) y de magnitud I. Hay que tener presente que los
resultados que se obtuvieron en esta seccin se han derivado para una placa
rgida en movimiento plano.



5.3 Trabajo y Energia

El principio del trabajo y la energa se utilizar ahora para analizar el movimiento
plano de cuerpos rgidos. Como se seal en el captulo 13, este mtodo en
particular se adapta bien a la solucin de problemas en los que intervienen
velocidades y desplazamientos. Su ventaja principal radica en el hecho de que el
trabajo de fuerzas y la energa cintica de partculas son cantidades escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energa en el anlisis del movimiento de un
cuerpo rgido, se supondr otra vez que el cuerpo rgido est compuesto por un
gran nmero n de partculas de masa mi. Si se recuerda la ecuacin de la
seccin 14.8, se escribe





Donde:

T
1
, T
2
= valores inicial y final de la energa cinetica total de las partculas
que forman al cuerpo rigido.

U
1-2
= trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las diversas partculas
del cuerpo.

La energa cinetica total:

DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 7







Se obtiene al sumar cantidades
escalares positivas, y ella misma es
una cantidad escalar positiva.
Despus se ver cmo puede
determinarse T para diversos tipos de
movimiento de un cuerpo rgido.

La expresin U
1-2
en (17.1)
representa el trabajo de todas las
fuerzas que actan sobre las distintas
partculas del cuerpo, ya sea que
estas fuerzas sean internas o
externas. Sin embargo, como se
ver, el trabajo total de las fuerzas internas que mantienen unidas las partculas de
un cuerpo rgido es cero.

Considere dos partculas A y B de un cuerpo rgido y las dos fuerzas iguales y
opuestas F y F que se ejercen entre s (figura 17.1). Mientras que, en general, los
pequeos desplazamientos dr y dr de las dos partculas son diferentes, las
componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales; de
otra forma, las partculas no permaneceran a la misma distancia una de otra y el
cuerpo no sera rgido.

Por lo tanto, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de
F, y su suma es cero. As, el trabajo total de las fuerzas internas que actan
sobre las partculas de un cuerpo rgido es cero, y la expresin U
1-2
en la ecuacin
(17.1) se reduce al trabajo de las fuerzas externas y stas actan sobre el cuerpo
durante el desplazamiento considerado.







DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 8

UNIDAD VI: VIBRACIONES MECNICAS


6.1. Vibraciones sin Amortiguamiento

Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila
alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las vibraciones en
mquinas y estructuras son indeseables debido al aumento de los esfuerzos y a
las prdidas de energa que las acompaan.

Por lo tanto, es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor grado posible
mediante un diseo apropiado. El anlisis de vibraciones se ha vuelto cada vez
ms importante en los ltimos aos debido a la tendencia actual para producir
mquinas de ms alta velocidad y estructuras ms ligeras. Hay razones para
esperar que esta tendencia continuar y que una incluso mayor necesidad de
anlisis de vibraciones se generar en el futuro.

El anlisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado textos
completos. En consecuencia, este estudio se limitar a los tipos ms simples de
vibraciones, a saber, las vibraciones de un cuerpo o un sistema de cuerpos con un
grado de libertad.

Una vibracin mecnica se produce por lo general cuando un sistema se desplaza
de una posicin de equilibrio estable. El sistema tiende a retornar a su posicin
bajo la accin de fuerzas restauradoras (ya sea fuerzas elsticas, como en el caso
de una masa unida a un resorte, o fuerzas gravitacionales, como en el caso de un
pndulo).

DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 9

Pero el sistema por lo general alcanza
su posicin original con cierta
velocidad adquirida que lo lleva ms
all de esa posicin. Puesto que el
proceso puede repetirse de manera
indefinida, el sistema se mantiene
movindose de un lado a otro de su
posicin de equilibrio. El intervalo de
tiempo requerido para que el sistema
realice un ciclo de movimiento
completo recibe el nombre de periodo
de la vibracin. El nmero de ciclos
por unidad de tiempo define la
frecuencia y el desplazamiento
mximo del sistema a partir de su
posicin de equilibrio se conoce como
amplitud de la vibracin.


Considere un cuerpo de masa m unido
a un resorte de constante k (figura
19.1a). Puesto que en el tiempo
presente se considera slo el
movimiento de su centro de masa, a
este cuerpo se le considerar como
una partcula. Cuando la partcula est
en equilibrio esttico, las fuerzas que
actan sobre ella son su peso W y la
fuerza T ejercida por el resorte, de
magnitud T = k
esttica
, donde
esttica
denota la elongacin del resorte. Por lo tanto,
se tiene,



Supngase ahora que la partcula se desplaza a una distancia x
m
desde su
posicin de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. Si x
m
se ha elegido ms
pequea que
esttica,
la partcula se mover hacia un lado y otro de su posicin de
equilibrio; se ha generado una vibracin de amplitud x
m
. Advierta que la vibracin
tambin puede producirse impartiendo cierta velocidad inicial a la partcula cuando
sta se encuentra en la posicin de equilibrio x = 0 o, de manera ms general, al
DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 10

iniciar el movimiento de la partcula desde una posicin dada x = x
0
con una
velocidad inicial v
0
.

Para analizar la vibracin, se considerar la partcula en una posicin P en algn
tiempo arbitrario t (figura 19.1b). Denotando por x el desplazamiento OP medido
desde la posicin de equilibrio O (positivo hacia abajo), se nota que las fuerzas
que actan sobre la partcula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte
que, en esta posicin, tiene una magnitud T = k(
esttica
+ x). Como W = k
esttica
se
encuentra que la magnitud de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia
abajo) es




De tal modo la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la partcula es
proporcional al desplazamiento OP medido desde la posicin de equilibrio.
Recordando la convencin de signos, se advierte que F est dirigida siempre
hacia la posicin de equilibrio O. Sustituyendo F en la ecuacin fundamental F =
ma y recordando que a es la segunda derivada x de x con respecto a t, se escribe




Hay que observar que debe usarse la misma convencin de signos para la
aceleracin x y para el desplazamiento x, a saber, positivo hacia abajo.
El movimiento definido por la ecuacin (19.2) recibe el nombre de movimiento
armnico simple. ste se caracteriza por el hecho de que la aceleracin es
proporcional al desplazamiento y de direccin opuesta. Se puede verificar que
cada una de las funciones



satisface la ecuacin (19.2). Por lo tanto, estas funciones constituyen dos
soluciones particulares de la ecuacin diferencial (19.2). La solucin general de la
ecuacin 19.2 se obtiene al multiplicar cada una de las soluciones particulares por
una constante arbitraria y sumando. De tal manera, la solucin general se expresa
como



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Observe que x es una funcin peridica del tiempo t y que, por lo tanto, representa
una vibracin de la partcula P. El coeficiente de t en la expresin obtenida se
conoce como la frecuencia circular natural de la vibracin y se denota por n. Se
tiene





Al sustituir (k/m) en la ecuacin 19.3 se escribe


Esta es la solucion general de la ecuacion diferencial



Que puede obtenerse de aecuacion 19.2 al dividir ambos terminos entre m y al
observar que k/m =
2
n
. al diferencia dos veces ambos miembros de la ecuacion
19.5 con respecto a t, se obtienen las siguientes expresiones para la velocidad y la
aceleracion en el tiempo t:






Los valores de las constantes C
1
y C
2
dependen de las condiciones iniciales del
movimiento. Por ejemplo, se tiene C
1
= 0 si la partcula se desplaza desde su
posicin de equilibrio y se suelta en t = 0 sin ninguna velocidad inicial, y C
2
= 0 si
la partcula empieza desde O en t = 0 con cierta velocidad inicial. En general, al
sustituir t = 0 y los valores iniciales x
0
y v
0
del desplazamiento y la velocidad en las
ecuaciones (19.5) y (19.7), se halla que C
1
= v
0
/
n
y C
2
= x
0
.

Las expresiones obtenidas para el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin
de una partcula pueden escribirse en una forma ms compacta si se observa que
la ecuacin (19.5) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las
componentes de dos vectores C
1
y C
2
, respectivamente, de magnitud C
1
y C
2
,
dirigidos como se muestra en la figura 19.2a. Cuando t vara, ambos vectores
giran en el sentido de las manecillas del reloj; tambin se nota que la magnitud de
su resultante OQ es igual al desplazamiento mximo x
m
.
DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 12


El movimiento armnico simple de P a lo largo del eje x puede obtenerse de esta
manera proyectando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un
crculo auxiliar de radio x
m
con una velocidad angular constante n (lo cual explica
el nombre de frecuencia circular natural dado a n). Al denotar por el ngulo
formado por los vectores OQ y C
1
, se escribe




Que conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento, la velocidad y la
aceleracin de P:

La curva desplazamiento-tiempo se representa por medio de una curva senoidal
(figura 19.2b); el valor mximo x
m
del desplazamiento se denomina la amplitud de
la vibracin, y el ngulo que define la posicin inicial de Q en el crculo se llama
ngulo de fase. En la figura 19.2 se advirti que un crculo completo se describe
cuando el ngulo
n
t aumenta en 2 rad. El valor correspondiente de t, denotado
por n, se llama el periodo de la vibracin libre y se mide en segundos. Se tiene





DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 13



El nmero de ciclos descritos por unidad de tiempo se denota mediante f
n
y se
conoce como frecuencia natural de la vibracin. Se escribe


Al recordar que n se defini en (19.4) en trminos de la constante k del resorte y
de la masa m de la partcula, se observa que el periodo y la frecuencia son
independientes de las condiciones iniciales y de la amplitud de la vibracin. Hay
que observar que
n
y f
n
dependen de la masa y no del peso de la partcula y, por
ello, son independientes del valor de g.
Las curvas velocidad-tiempo y aceleracin-tiempo pueden representarse mediante
curvas senoidales del mismo periodo que la curva desplazamiento-tiempo, pero
con ngulos de fase diferentes. De las ecuaciones (19.11) y (19.12), se nota que
los valores mximos de las magnitudes de la velocidad y la aceleracin son





Puesto que el punto Q describe al crculo
auxiliar, de radio x
m
a la velocida angular
constante
n
, su velocidad y aceleracin son
iguales, respectivamente, a las expresiones
(19.15). Si se recuerdan las ecuaciones
(19.11) y (19.12), se halla, por tanto, que la
velocidad y la aceleracin de P pueden
obtenerse en cualquier instante proyectando
DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 14

sobre el eje x vectores de magnitudes v
m
= x
m

n
y a
m
= x
m

2
n
que representan,
respectivamente, la velocidad y la aceleracin de Q en el mismo nstante (figura
19.3).


Los resultados que se obtienen no se limitan a
la solucin del problema de una masa o unidad para un resorte. Es posible
utilizarlos para analizar el movimiento rectilneo de una partcula cada vez que la
resultante F de las fuerzas que actan sobre una partcula es proporcional al
desplazamiento x y est dirigida hacia O. La ecuacin fundamental de movimiento
F = ma puede escribirse entonces en la forma de la ecuacin (19.6), que es
caracterstica de un movimiento armnico simple.







6.2 Vibraciones Amortiguadas



Los sistemas vibratorios considerados en la primera parte de este captulo se
supusieron libres de amortiguamiento. En realidad, todas las vibraciones se
amortiguan en cierto grado gracias a las fuerzas de friccin.
Estas fuerzas pueden deberse a friccin seca o a friccin de Coulomb, entre
cuerpos rgidos, a friccin fluida, cuando un cuerpo rgido se mueve en un fluido, o
a friccin interna entre las molculas de un cuerpo aparentemente elstico.
Un tipo de amortiguamiento de inters especial es el amortiguamiento viscoso
ocasionado por friccin o rozamiento de un fluido a velocidades bajas y
moderadas. El amortiguamiento viscoso se caracteriza por el hecho de que la
fuerza de friccin es directamente proporcional y opuesta a la velocidad del cuerpo
en movimiento. Como ejemplo, considrese de nuevo un cuerpo de masa m
suspendido de un resorte de constante k, donde se supondr que el cuerpo est
conectado al mbolo de un amortiguador (figura 19.10). La magnitud de la fuerza
de friccin que ejerce el fluido de los alrededores sobre el mbolo es igual a cx,
donde la constante c, expresada en N * s/m o lb * s/ft y que se conoce como
coeficiente de amortiguamiento viscoso, depende de las propiedades fsicas del
fluido y de la construccin del amortiguador. La ecuacin de movimiento es
DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 15





Cuando W = k
estatica
se escribe



Al sustituir x = e
t
en (19.38) y dividir entre e
t
se escribe la ecuacin caracterstica










Y se obtienen las races



Al definir el coeficiente de amortiguamiento critico c
c
, como el valor de c que hace
que el radical en la ecuacin 19.40 se iguale a cero, se escribe





Donde n es la frecuencia circular natural del sistema en ausencia de
amortiguamiento. Se pueden distinguir tres casos diferentes de amortiguamiento,
dependiendo del valor del coeficiente c.

1. Sobreamortiguamiento o amortiguamiento fuerte:


DINMICA UNIDAD V Y VI Pgina 16




2. Amortiguamiento critico:




3. Sub amortiguamiento o amortiguamiento dbil:






Donde
d
se define por la relacin





Al sustituir k/m =
2
n
y recordar (19.41), se escribe




donde la constante ccc se conoce como el factor de amortiguamiento. Aun cuando
el movimiento en realidad no se repite a s mismo, la constante
d
se conoce
comnmente como la frecuencia circular de la vibracin amortiguada. Una
sustitucin similar a la que se utiliz en la seccin 19.2 permite escribir la solucin
general de la ecuacin (19.38) en
la forma




El movimiento definido por la
ecuacin (19.46) es vibratorio con
amplitud decreciente (figura
19.11), y el intervalo de tiempo
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d = 2/
d
que separa dos puntos sucesivos donde la curva definida por la
ecuacin (19.46) toca una de las curvas lmite que se muestran en la figura 19.11
se conoce comnmente como el periodo de vibracin amortiguada. De acuerdo
con la ecuacin (19.45), se observa que
d
<
n
y, por ello, que
d
es ms grande
que el periodo de vibracin
n
del sistema no amortiguado correspondiente.














BIBLIOGRAFIA

Libro:

Mecnica Vectorial para Ingenieros Dinmica. 9na edicin, Beer y Johnston