Controladores Lgico Programveis

1. Definio dos CLPs

Os CLPs ou Controladores Lgico Programveis (tambm so conhecidos como PLCs, do
ingls: Programmable Logic Controller) podem ser definidos, segundo a norma ABNT, como um
equipamento eletrnico-digital compatvel com aplicaes industriais.

O primeiro CLP surgiu em 1968 na diviso de hidramticos da General Motors.
Surgiu como evoluo aos antigos painis eltricos, cuja lgica fixa tornava impraticvel qualquer
mudana extra do processo.
A tecnologia dos CLPs s foi possvel com o advento dos chamados Circuitos Integrados e da
evoluo da lgica digital. Trouxe consigo as principais vantagens:

a) fcil diagnstico durante o projeto
b) economia de espao devido ao seu tamanho reduzido
c) no produzem fascas
d) podem ser programados sem interromper o processo produtivo
e) possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas
f) baixo consumo de energia
g) necessita de uma reduzida equipe de manuteno
h) tem a flexibilidade para expanso do nmero de entradas e sadas
i) capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos, entre outras.

1.1 - Histrico da Tecnologia

Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes categorias:

1 GERAO: Programao em Assembly. Era necessrio conhecer o hardware do equipamento,
ou seja, a eletrnica do projeto do CLP.

2 GERAO: Apareceram as linguagens de programao de nvel mdio. Foi desenvolvido o
Programa monitor que transformava para linguagem de mquina o programa inserido pelo usurio.

3 GERAO: Os CLPs passam a ter uma entrada de programao que era feita atravs de um
teclado, ou programador porttil, conectado ao mesmo.

4 GERAO: introduzida uma entrada para comunicao serial, e a programao passa a ser
feita atravs de micro-computadores. Com este advento surgiu a possibilidade de testar o programa
antes do mesmo ser transferido ao mdulo do CLP, propriamente dito.

5 GERAO: Os CLPs de quinta gerao vem com padres de protocolo de comunicao para
facilitar a interface com equipamentos de outros fabricantes, e tambm com Sistemas Supervisrios
e Redes Internas de comunicao.

1.2 - Principio de Funcionamento

Conforme a Figura 1, o CLP funciona de forma seqencial, fazendo um ciclo de varredura em
algumas etapas. importante observar que quando cada etapa do ciclo executada, as outras
etapas ficam inativas. O tempo total para realizar o ciclo denominado CLOCK. Isso justifica a
exigncia de processadores com velocidades cada vez mais altas.


Figura 1 - Ciclo de Varredura de um CLP.

Incio: Verifica o funcionamento da C.P.U, memrias, circuitos auxiliares, estado das chaves,
existncia de um programa de usurio, emite aviso de erro em caso de falha. Desativa todas as
sadas.

Verifica o estado das entradas: L cada uma das entradas, verificando se houve acionamento. O
processo chamado de ciclo de varredura.

Compara com o programa do usurio: Atravs das instrues do usurio sobre qual ao tomar
em caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memria imagem das sadas.

Atualiza as sadas: As sadas so acionadas ou desativadas conforme a determinao da CPU. Um
novo ciclo iniciado.

1.3 - Estrutura Bsica de um CLP

Fonte de alimentao: Converte a tenso da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC, +12VCC ou
+24VCC para alimentar os circuitos eletrnicos, as entradas e as sadas.

Unidade de processamento: Tambm conhecida por CPU, composta por microcontroladores ou
microprocessadores (Intel 80xx, motorola 68xx, PIC 16xx). Endereamento de memria de at 1MB,
velocidades de clock de 4 a 30 MHz, manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.

Bateria: Utilizada para manter o circuito do relgio em tempo real. Normalmente so utilizadas
baterias recarregveis do tipo NiCd.

Memria do programa supervisor: O programa supervisor responsvel pelo gerenciamento de
todas as atividades do CLP. No pode ser modificado pelo usurio e fica normalmente em memrias
do tipo PROM, EPROM, EEPROM.

Memria do usurio: Espao reservado ao programa do usurio. Constituda por memrias do tipo
RAM, EEPROM ou FLASH-EPROM. Tambm se pode utilizar cartuchos de memria, para
proporcionar agilidade e flexibilidade.

Memria de dados: Armazena valores do programa do usurio, tais como valores de
temporizadores, contadores, cdigos de erros, senhas, etc. Nesta regio se encontra tambm a
memria imagem das entradas a sadas. Esta funciona como uma tabela virtual onde a CPU busca
informaes para o processo decisrio.

Os circuitos auxiliares que atuam em caso de falha do CLP, so:

POWER ON RESET: desliga todas as sadas assim que o equipamento ligado, isso evita
que possveis danos venham a acontecer.
POWER DOWN: monitora a tenso de alimentao salvando o contedo das memrias antes
que alguma queda de energia possa acontecer.
WATCH DOG TIMER: o co de guarda deve ser acionado em intervalos peridicos, isso evita
que o programa entre em loop.

1.4 - Tipos de Variveis

Durante o decorrer do curso sero utilizadas variveis discretas e analgicas, pois esta
mixagem permitida neste tipo de linguagem. As variveis analgicas so aquelas que variam
continuamente com o tempo, conforme mostra a figura 2(a). Elas so comumente encontradas em
processos qumicos advindas de sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. As
variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam discretamente com o tempo, como pode ser
visto na figura 2(b).


Figura 2 - Variveis analgicas e digitais.

1.5 - Entradas discretas

So aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou seja, elas tm apenas um
estado ligado ou desligado, nvel alto ou nvel baixo, remontando a lgebra boolena que trabalha com
uns e zeros. Alguns exemplos so mostrados na figura 3, dentre elas: as botoeiras (a), vlvulas
eletropneumticas (b), os pressostatos (c) e os termostatos (d).


Figura 3 - Entradas discretas.

1.6 - Entradas analgicas:

Como o prprio nome j diz, elas medem as grandezas de forma analgica. Para trabalhar
com este tipo de entrada os controladores tem conversores analgico-digitais (A/D). Atualmente no
mercado os conversores de 10 bits so os mais populares. As principais medidas feitas de forma
analgica so a temperatura e presso. Na figura 4, mostram-se, como exemplo, sensores de
presso ou termopares.


Figura 4 - Entradas analgicas.

1.7 - Sadas discretas

So aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que determinar o seu acionamento
ou desacionamento. Como exemplos, tm-se os elementos mostrados na figura 1.4: Contatores
(1.4a) que acionam os Motores de Induo (1.4b) e as Vlvulas Eletropneumticas (1.4c).


Figura 5 Exemplos de sadas discretas.


1.8 - Sadas analgicas

Como dito anteriormente, de forma similar o controlador necessita de um conversor digital
para analgico (D/A), para trabalhar com este tipo de sada. Os exemplos mais comuns so: vlvula
proporcional, acionamento de motores DC, displays grficos, entre outros.

2 Elementos Bsicos de um programa em Ladder

A flexibilidade dos controladores lgicos programveis se deve a possibilidade de
programao dos mesmos atravs de um software dedicado. A linguagem Ladder foi a primeira que
surgiu na programao dos Controladores Lgico Programveis (CLPs), pois sua funcionalidade
procurava imitar os antigos diagramas eltricos, utilizados pelos Tcnicos e Engenheiros da poca. O
objetivo era o de evitar uma quebra de paradigmas muito grande, permitindo assim a melhor
aceitao do produto no mercado.
O diagrama de contatos (Ladder) consiste em um desenho formado por duas linhas verticais,
que representam os plos positivo e negativo de uma bateria, ou fonte de alimentao genrica.
Entre as duas linhas verticais so desenhados ramais horizontais que possuem chaves. Estas
podem ser normalmente abertas, ou fechadas e representam os estados das entradas do CLP.
Dessa forma fica muito fcil passar um diagrama eltrico para linguagem Ladder. Basta transformar
as colunas em linhas, como se mostra nas figuras 6 e 7, para o caso de uma simples partida direta.


Figura 6 Diagrama eltrico de uma partida direta.



Figura 7 Programa Ladder para partida direta de um motor.


Deve-se lembrar que cada entrada (I) e sada (O) do CLP est ligada fisicamente aos
elementos de sinais e/ou comandados, como mostra a figura 8. Nota-se que as Botoeiras S0 e S1
foram ligadas respectivamente as entras I0 e I1, assim como a sada O0 foi ligada no rel do
contator, e por isso que se usa estas entradas e sadas mostradas no programa em Ladder. Note
que foi utilizado um rel como interface pois a sada do CLP fornece 24Vcc enquanto o contator
opera com 220 Vca. O uso do rel permite a existncia destes dois circuitos diferentes.
Deve-se lembrar sempre que em painis eltricos o CLP est inserido na parte de comando
do mesmo.



Figura 8 - Exemplo de ligao para acionamento de um contator, como no caso do comando direto
de um motor de induo trifsico.

Observando o exemplo dado, pode-se definir agora os elementos essenciais em uma
programao Ladder:


Com os elementos bsicos montam-se diversas combinaes importantes, mostradas nos
prximos itens.


2.1 - Funes Lgicas em Ladder

As funes lgicas so estudadas em todos e quaisquer elementos. A combinao entre os
contatos NA e NF servem de importante orientao para o projetista e programador de circuitos
lgicos.

A) Funo E (AND)

B) Funo OU (OR)

D) Funo No E (NAND)

Segundo a lgebra de Boole:

. Assim a funo NAND consiste em dois contatos

NF em paralelo.



D) Funo No OU (NOR)

Segundo a lgebra de Boole:

. Assim a funo NOR consiste em dois contatos

NF em srie.


2.2 - Circuitos de Selo

Os selos so as combinaes mais bsicas entre elementos, destinados a manter uma sada
ligada, quando se utilizam botoeiras.

A) Selo com prioridade no ligamento

Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estar ligado.


Figura 9 Selo com prioridade no ligamento.

B) Selo com prioridade no desligamento

Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estar desligado. o mais utilizado por
questes de segurana.


Figura 10 - Selo com prioridade no desligamento.

2.3 - Instrues de SET e RESET

A instruo de SET liga uma sada e mantm a mesma ligada mesmo que a alimentao da
entrada seja retirada. Para se desligar a sada utiliza a instruo RESET. A figura 11 mostra um
exemplo da utilizao destas instrues na partida direta de um motor. O programa na figura 11
equivalente ao programa mostrado na figura 10.


Figura 11 Utilizao das Instrues de SET e RESET

2.4 - Circuitos de Deteco de Borda

Existem situaes em que necessrio registrar no o estado da entrada, mas sim o instante
em que essa entrada comuta. Isso realizado pelos circuitos de deteco de borda, que podem
detectar o flanco ascendente (instante de ativao da entrada) quanto o flanco descendente (instante
de desativao da entrada).
Estes circuitos se aproveitam do modo de operao do CLP onde a varredura feita atravs
de uma linha de cada vez. A figura 12 mostra o exemplo de deteco de borda durante a subida.


Figura 12 Circuito de deteco de borda.

Uma aplicao prtica deste circuito quando se deseja ativar e desativar uma sada com um
nico pulsador (ou botoeira). O circuito completo para este tipo de operao de operao mostrado
na figura 13.

importante notar que no programa da figura 12 nota-se que utilizou-se a letra R na sada e
no O. A diferena que R significa Rel de contato auxiliar, ou seja quando se aciona R
nenhuma sada externa ao CLP ligada. Este rel representa uma memria interna do CLP e como
o prprio nome j diz, serve somente para auxiliar na lgica do programa. Este elemento muito
utilizado em programao com diagramas de contato.

Figura 13 - Circuito de deteco de borda.
Para facilitar a programao, alguns CLPs apresentam as funes de deteco de borda e
acionamento com um nico pulsador. A tabela seguinte apresenta os smbolos destas funes.



2.5 - Particularidades do CLP utilizado neste curso

Como j foi dito anteriormente, a linguagem de programao padronizada. Entretanto os diferentes
fabricantes apresentam certas diferenas e particularidades. Estas so mostradas, de forma
resumida, para o CLP utilizado no laboratrio que o FESTO FEC Compact. Maiores detalhes
devem ser consultados no manual do fabricante. Algumas caractersticas deste controlador so:

Alimentao 24 Vcc;
Consumo: 2,5 Watts;
Temperatura de operao de 0 a 55 C;
12 Entradas Digitais e 8 Sadas Digitais;
Interface de programao: RS232c ou Ethernet;
O ambiente de desenvolvimento FST (Festo Software Tools).


Os principais operadores utilizados neste CLP so:

I: Representa as entradas digitais. As diferentes entradas so distinguidas atravs de
nmeros seqenciais. Ex: I0.0, I2.1, I3.5,...
O: Representa as sadas digitais. As diferentes sadas so distinguidas atravs de nmeros
seqenciais. Ex: O0.1, O2.4, O0.7,...
F: Representa um contato auxiliar (em alguns controladores utiliza-se a letra R). Estes no
tem conexo direta com o meio fsico (processo) e so teis na definio das lgicas.
Tambm so diferenciados atravs de nmeros seqenciais. Ex: F0.0, F0.7, F1.3,.....
FW: Memria destinada a guardar valores inteiros de 16 bits, ou seja, nmeros de 32768 a
+32768
V: Memria destinada a armazenar uma constante. Pode assumir valores decimais com ou
sem sinal e hexadecimais (ambas dentro de certos intervalos).


Exerccios

1) Faa um programa para comandar um motor de induo trifsico em partida direta de modo que o
operador deve pressionar duas botoeiras simultaneamente para acionar o mesmo. Desenhe as
ligaes eltricas externas ao CLP para este comando.

2) Programe uma partida direta de um motor trifsico usando os comandos SET e RESET.

3) Programe uma partida direta de um motor trifsico de modo que o operador possa ligar e desligar
o motor com apenas uma botoeira.
4) Um motor de induo trifsico tem de ser ligado e desligado atravs de dois lugares diferentes em
partida direta. Faa um programa em Ladder para comandar este motor.

5) Dois motores eltricos trifsicos devem ser ligados em partida direta, de modo que:

a) O primeiro motor pode ser comandado atravs de um ponto apenas;
b) O segundo motor pode ser ligado em dois pontos de forma independente.

Os motores devem ter o funcionamento independente um do outro. Faa um programa em
Ladder para este comando.

6) Deve-se acionar dois motores eltricos de modo que o primeiro pode ser ligado de forma
independente e o segundo s pode ser ligado se o primeiro tambm estiver ligado. O primeiro motor
funciona em partida direta e o segundo motor funciona em partida com reverso. Ambos os motores
funcionam em partida direta.

Bibliografia
Marcelo Eurpedes da Silva. Controladores Lgico Programveis Ladder. Colgio Tcnico
Industrial de Piracicaba, 2007.
Marcelo Eurpedes da Silva. Automao Industrial. Colgio Tcnico Industrial de Piracicaba, 2005.
FESTO. Guia Rpido de Programao com FST, 2004.
FESTO. Ladder Diagram for Festo Controllers, 1997.
FESTO. Manual do Controlador FEC-Compact, verso 10, 2001.