QUADRICPTERO A.C.M.

ALEXANDRA LUSTOZA LIMA

Curso de Graduao Engenharia Eltrica, Faculdade Catlica. alustoza@bol.com.br.
CARLOS HENRIQUE RODRIGUES PEREIRA
Curso de Graduao Engenharia Eltrica, Faculdade Catlica. reviagam@hotmail.com.
MARCELO HENRIQUE PEREIRA GOMES
Curso de Graduao Engenharia Eltrica, Faculdade Catlica. marcelinhodno@hotmail.com.
Resumo: Neste artigo iremos tratar de rogramao, montagem, testes, e desenvolvimento de um
!uadrictero "#elictero com $uatro hlices%, onde esse controlado ela lata&orma 'rduino, um
hard(are e so&t(are de &)cil utilizao. * 'rduino nos a+udar) no controle dos motores, sensores e luzes
",E-.s%. /uscamos atravs do ro+eto, alicar o conhecimento ad$uiridos em sala de aula, ara o
controle dos $uatro motores e conseguindo assim a estabilidade do !uadrictero onde roorcionar) o
seu v0o, esse $uatro motores so alimentados or uma &onte de tenso de 12 volts $ue lhe &ornecer)
energia su&iciente ara o v0o e todos os e$uiamentos $ue so utilizados no ro+eto.
Palavas!"#aves: !uadrictero, motor, hlice, 'rduino, v0o.
QUADRICPTER A.C.M.
A$STRACT: 3n this article (e (ill deal (ith rogramming, assembl4, testing, and develoment o& a
!uadricter "helicoter (ith &our roellers%, (here this is controlled b4 the 'rduino
lat&orm, a hard(are and so&t(are eas4 to use. 5he 'rduino (ill hel us to control themotors,
sensors and lights ",E-6s%. 7e search through the ro+ect, al4ing the 8no(ledge ac$uired in the
classroom, &or the control o& the &our engines and thus achieving stabilit4 !uadrictero (hich (ill
rovide 4our &light, this &our motors are o(ered b4 a voltage source o& 12 volts (hich (ill give
4ou energ4 su&&icient &or the &light and all e$uiment that is used in the ro+ect.
%E&'ORDS: !uadricter, engine, roeller, 'rduino, &light.
I()o*u+,o
* !uadrictero uma escie de helictero com $uatro hlices e $uatro
motores or isso alguns chamam de !uadrirotor, h) ainda varia9es de acordo com a
nacionalidade !uadcoter ou !uadricoter e ainda !uad:otor e ela $uantidade de
motores e hlices #e;Cotero com seis motores e *ctaCoter com oito motores, onde
so os mais comuns. <o utilizados com hobb4 ou e$uiamentos de trabalho, mas
e;istem vers9es com a &inalidade de diverso $ue incororam mais recursos de
segurana.
No !uadrictero e;iste uma laca controladora de v0o, $ue or sua vez
como um iloto autom)tico, ermitindo o comando do v0o, or tanto cada laca tem
sua maneira articular de voar, hlices, motores, eso, baterias e vento, iro in&luenciar
signi&icativamente a sensibilidade dos controles tornando isso uma di&iculdade, ois
muitas vezes $uando &or &eito uma curva ode haver con&uso no inicio muitas vezes
ara o lado oosta da inteno, mas com r)tica vai diminuindo bastante.
-eve=se saber ara $ual &inalidade ser) utilizado o !uadrictero se ara
diverso, &ilmagem, &otogra&ia, cobertura de eventos, inseo, aero&otogra&ia. -e
acordo com a utilizao deve se escolher os comonentes $ue atentam a
eseci&ica9es. * $ue no se torna uma tare&a simles muito menos ara $uem no
entende de eletr0nica e &>sica.
Me)o*olo-.a
' artir do momento $ue o gruo decidiu $ue &aria o !uadrictero, &oram
&eitas diversas es$uisas sobre ro+etos e;istentes e ro+etos em andamento. ' artir
destas es$uisas, e utilizando matrias $ue +) ossu>amos aos $uais todos so
recicl)veis retirados de e$uiamento $ue +) no eram mais utilizados e se encontrava
em oder de um dos comonentes do gruo e mais alguns materiais &ornecidos elo
nosso ro&essor conseguimos assim comear os testes e a montagem do e$uiamento,
ara avaliar se necessitar>amos de mais e$uiamentos ara a construo e
aer&eioamento do !uadricitero.
Es)u)ua *o Qua*."/0)eo
' estrutura do !uadrictero comosta or $uatro hastes de alum>nio de
onde so conectados os $uatro motores e hlices e na base das hastes e conectado o
'rduino e seus comonentes onde todos so acolados em uma base de isoor molda.
Com0o(e()es Mo*elo Q)*
?otor ?ini moto @1A 2
Fonte de tenso Fonte chaveada @1A -C @
#lice BAC r>gido 2
'rduino CN* @
3soor 3soor moldado @
5abela @D 5abela de ?ateriais
FonteD 'utoria Brria
A*u.(o
'rduino uma lata&orma oen=source de rototiagem eletr0nica baseada
na &le;ibilidade, se tornando um hard(are e so&t(are de &)cil uso. E destinado a
artistas, designers, hobb4ists, e $ual$uer essoa interessada em criar ob+etos ou
ambientes interativos ara o entretenimento das essoas interessadas na )rea.
* 'rduino ode sentir o ambiente atravs da receo de entrada a artir de
uma variedade de sensores e ode a&etar os seus arredores or luzes controladores,
motores e outros recetores. * microcontrolador na laca rogramado usando a
linguagem de rogramao 'rduino "arecida coma linguagem C% e or ser um
so&t(are livre, o 'rduino ode ser e;ecutado em $ual$uer sistema oeracional, o $ue
lhe torna ainda mais Ftil, ois no e reciso mudar de sistema oeracional ara us)=lo.
*utro &ator muito Ftil do 'rduino neste ro+eto so suas sa>das, ois alguns
comonentes recisam de G.G A e outros de H A. Este modelo de 'rduino vem com um
cabo C</ ara trocar in&orma9es com o comutador, ele vai ser o
crebro or tr)s deste ro+eto, &oi em sua inter&ace $ue o gruo imlementou o
rograma $ue controla a estabilidade do !uadrictero.
* 'rduino alimentado ela bateria en$uanto estiver no ar. * modelo
usado neste ro+eto e o ICnoJ, seu micro=controlador e o '5?egaG1K, ele ossui
$uatorze entradasLsa>das digitais "sendo seis de B7?%, seis entradas analgicas, G1Mb
de ?emria Flash, 1 Mb de memria :'? e @N ?#z de ICloc8 <eedJ. Este modelo
&oi escolhido e nos &ornecido elo nosso ro&essor, +) $ue atender as necessidades do
ro+eto.
Figura 1: Arduino utilizado no projeto
Fonte: http://arduino.cc/enquploads/Main/ArduinoUno r2
front45p!.jpg
Mo)oes
Bara o !uadrictero utilizamos $uatro motores de alta rotao tambm
recicl)veis. Esses motores so os utilizados nos )ra=brisa de carros ara +ogar )gua,
so grandes e um ouco esados mais ela sua alta rotao eles conseguem levantar o
v0o com mais &acilidade. -eu=nos um ouco de roblema na arte do cdigo ara $ue
udssemos controlar sua rotao, ois sua &ora estava di&icultando a estabilidade do
!uadrictero onde busc)vamos uma melhor &orma ara $ue a rotao aumentasse e
diminu>sse estabilizado assim no ar or alguns estantes.

Figura 1D ?otor
FonteD 'utoria Brria
$ase
' base &oi &eita de isoor moldado da embalagem de marmite; $ue +)
ossu>am o balanceamento ade$uado ara o v0o do !uadrictero, onde s &oram &eitas
alguns a+ustes necess)rio ara o encai;e das hastes e dos comonentes.
Figura GD /ase
FonteD 'utoria Brria
1o()es *e Te(s,o
's &ontes chaveadas so idealmente no dissiativas e, assim como as
&ontes &erroressonantes, rovem elevada e&iciOncia "PQR ou mais%.
Neste tio de circuito, o elemento srie &unciona como chave. Ctilizando=se
um transistor biolar como elemento srie, a idia $ue ele oere ora em corte "$uando
ento a corrente 3C $uase nula%, ora em saturao "$uando ento a tenso ACE
$uase nula%.
'ssim, o roduto ACE.3C $ue corresonde S otOncia dissiada elo
transistor em conduo ermanece semre bai;o aumentando a e&iciOncia da &onte.
Evidentemente, na r)tica a otOncia no elemento srie no totalmente nula, mas
atravs de tcnicas de circuito Eletr0nica E;erimental Fontes Chaveadas T Ca.2=G e
ade$uada escolha de comonentes esta otOncia ode ser reduzida a valores
relativamente bai;os em comarao com a dissiada nas &ontes lineares.
E imortante destacar, entretanto, $ue a ondulao de sa>da em &ontes
chaveadas muito maior em relao Ss &ontes lineares "$uase uma ordem de grandeza%.
* indutor atua como elemento de armazenamento de energia, trans&erindo
energia da &onte de entrada ara a carga de sa>da. '
con&igurao /uc8 emregada regulada menor
do $ue a de entrada. ' con&igurao /oost em
contraartida utilizada ara se obter aumento de tenso. U) a con&igurao /uc8=/oost
utilizada ara se obter inverso de tenso.
Figura 2D Fonte de 5enso usada no ro+eto
FonteD 'utoria Brria.
H2l."e
's hlices &oram &eitas de BAC r>gido, &abricada or um dos comonentes
do gruo, &eita com cortes transversais e &ormatos ade$uados de aero&lio e com os
Vngulos de inclinao ade$uados ara dar melhor vazam, roorcionando melhor o .v0o
*utra in&ormao imortante ara a montagem do e$uiamento e a osio
das hlices, ois ara conseguirmos a sustentao necess)ria ara movimentarmos o
!uadrictero os motores tOm $ue raticar uma &orca ara o lado certo. *s motores de
lados oostos tOm $ue ser instalados de &orma $ue um gire ara o lado oosto ao outro
isso &az com $ue as hlices de o e$uil>brio no v0o.
Figuras HD ?ontagens das #lices
FonteD 'utoria Brria
Dese(volv.me()o *o 0o3e)o
Bara o desenvolvimento do ro+eto realizamos es$uisa terica, es$uisa
ratica do &uncionamento do motor e de seus controladores, es$uisa de
desenvolvimento do so&t(are ara integrar os dados dos sensores e dos motores de
&orma $ue o !uadrictero ossa levantar voou e se estabilizar no ar.
Co(o-ama
D.as Dese(volv.me()o
QG de maio Escolha do ro+eto
QP de maio 1Q@1 ?ontagem d 1 hlices de madeira
@1 de maio 1Q@1 ?udana das hlices e montagens das novas de
BAC $ue vo ser utilizadas e das reservas.
@P de maio 1Q@1 5estes dos motores
@P de maio 1Q@1 5estes com 'rduino
12 de maio 1Q@1 5estes do cdigo
1N de maio 1Q@1 ?ontagem do !uadrictero
1P de maio 1Q@1 A0o teste
G@ de maio 1Q@1 'resentao do ro+eto
Ta4ela 5: Co(o-ama
FonteD 'utoria Broria
CONCLUS6O:
* 'rtigo mostra alguns rocedimentos da montagem de um !uadricitero,
as &ormas de testes utilizados e rocedimento ara $ue ossamos colocar o
e$uiamento no ar. ?ais como no nos &oi roorcionado muito temo e elo
!uadrictero ser bastante comle;o no odemos colocar v)rios artes do ro+eto em
ratica or re$uerer mais es$uisas e teste, ois o ro+eto em si tem $ue ter um grau de
estabilidade e;celente ara $ue se osar controlar o !uadrictero. Gostar>amos $ue
ele &osse controlado or um e$uiamento sem &io mais como +) &oi dito no
conseguimos or em ratica essa arte do ro+eto onde ser) &eito mais teste or um dos
comonentes do gruo $ue terminar) o !uadricitero &uturamente.

RE1ER7NCIA:
Bortal 'rduino. -ison>vel na internetD (((.arduino.ccL. 'cessado em 1@ de ?aio de
1Q@1.
Bortal <o Francisco. -ison>vel na internetD httDLL(((.ortalsao&rancisco.com.brL.
'cessado em 1@ de ?aio de 1Q@1.
Fonte Chaveadas. -ison>vel na internetD
httDLL(((.lsi.us.brLWroseliL(((Lsi1GQPX1QQ2=5eoria=G=FCha.d& . 'cessado em 12
de ?aio de 1Q@1