Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para un

voltaje de armadura a la entrada y una posicin angular a la salida:

Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.001 segundos, encuentre la funcin de transferencia
discreta en lazo abierto cuando se utiliza un retenedor de orden cero.
Solucion:




se realiza el grafico de la respuesta en lazo abierto obteniendose

1. Intentamos que la ecuacion nos quede de una forma mas facil de manejar para luego
poderle aplicar la transformada Z

Donde
A= LJ
B=JR+LB
C=BR+

factorizamos

DONDE
M= K/A
N=Q/A
V=F/A

2. Se aplica el retenedor de orden cero en terminos de la transformada z
ZOH Pc(S)

3. utilizando la tabla de transformadas transformamos

en Z




Por lo tanto



4. POR LO TANTO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA UTILIZANDO EL RETENEDOR DE
ORDEN CERO NOS QUEDA DE LA SIGUIENTE FORMA

DONDE T = 0.001

P(Z)