PRCTICA de Laboratorio 1 Robtica DOCENTE: Ing.

Daniel Pumasupa Paro

2014

1
UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CCERES VELASQUEZ- SEDE-PUNO
Facultad De Ingenieras y Ciencias Puras
Carrera Acadmico Profesional de I ngeniera Mecatrnica

ROBOTICA INDUSTRIAL I


I.- TEMA: Matrices con MATLAB

Parte A: calculo de Matrices con Matlab

II.- OBJETIVOS:

En esta prctica se persiguen los siguientes objetivos:
- Iniciacin en la utilizacin de la herramienta Matlab
- Desarrollar operaciones matemticas con matrices en MATLAB

III.- INTRODUCCION

Matlab es un programa interactivo de clculo numrico y de visualizacin de
datos basado en software de matrices, en un entorno de desarrollo totalmente
integrado y orientado a proyectos que requieren un elevado clculo numrico y
visualizacin grfica.

Es un sistema interactivo con matrices como elementos de datos bsicos. Por eso
su nombre MATrix LABoratory.

Uno de sus puntos fuertes es que permite construir nuestras propias
herramientas reutilizables. Podemos crear fcilmente nuestras propias
funciones y programas especiales (conocidos como M-archivos) en cdigo
Matlab, los podemos agrupar en Toolbox (tambin llamadas libreras): coleccin
especializada de M-archivos para trabajar en clases particulares de problemas.
Matlab, a parte del clculo matricial y lgebra lineal, tambin puede manejar
polinomios, funciones, ecuaciones diferenciales ordinarias, grficos.

En las universidades Matlab se ha convertido en una herramienta bsica tanto
para estudiantes, como para docentes e investigadores por su amplio abanico de
programas especializados llamados Toolboxes que cubren casi todas las reas
del conocimiento. Dispone de un programa SIMULINK que es un entorno grfico
interactivo con el que se puede analizar, modelar y simular sistemas.

1. VARIABLES Y FUNCIONES
Una variable se crea por asignacin. Los operadores bsicos son:
x +y Suma
x y Diferencia
1
Gua Nro:

FECHA:

---/---/---
Rev
0


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2
x * y Producto
x / y Divisin
x ^y Potencia
Ejemplos:
>> y = v ^5 / 4
>> x = 2*3^5 + (5-3)* 8

2 VECTORES
Un vector fila de n elementos se puede representar de dos formas:
V = [v1,v2,v3,..vn] % con coma entre ellos, o
V = [v1 v2 v3 ..vn] % con espacios entre ellos
Ejemplo:
Vector = [1 1.2 3.4 4/5 2.25]
Un vector se puede representar sin necesidad de explicitar todos los
elementos, as:
EXPRESIN MATLAB SIGNIFICADO
Vector = [a : b]
a y b son el primero y ltimo elemento.
Los elementos intermedios se diferencian
en una unidad
Vector = [a : s : b]
a y b son el primero y ltimo elemento.
Los elementos intermedios se diferencian
en la cantidad s
Vector = linespace[a,b,n]
a y b son el primero y ltimo elemento.
Hay n elementos uniformemente
espaciados entre s
Vector = logspace[a,b,n] a y b son el primero y ltimo elemento.
Hay n elementos logartmicamente
espaciados entre s
Ejemplos:
>>Vector1 = [5:5:30] % elementos de 5 a 30 en pasos de 5
Vector1 = 5 10 15 20 25 30
Un vector columna se representa con sus elementos separados por punto y
coma.
Ejemplo:
>>Vector = [1; 9; 2.5; 4.5; 5]
Vector =
1
9
2.5
4.5
5

3 MATRICES

Las matrices se representan en Matlab introduciendo entre corchetes los
vectores fila separados por punto y coma.
Ejemplo:
>>A = [1 5 5; 4 7 4; 4 1 10]


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3
A =
1 5 5
4 7 4
4 1 10

Algunas definiciones de variables matriciales:

A(m,n)
Define el elemento (m,n) de la matriz
A (donde m=fila,n=columna)
B = A
Define la transpuesta de A
B=inv(A)
Define la inversa de A
A(a:b,c:d)
Define una submatriz formada por las filas que hay entre la a-sima y la
b-sima y por las columnas que hay entre la c-sima y la d-sima
A(:,c:d)
Submatriz formada por las filas de A y las columnas que hay entre la c-
sima y d-sima
A(a:b,:)
Submatriz formada por las columnas de A y las filas que hay entre la
a-sima y b-sima
size(A)
Devuelve el tamo u orden de la matriz A

Ejemplos: si A=[1 5 5; 4 7 4; 4 1 10]
>> A(2,3)
ans =
4

IV EQUIPOS Y MATERIALES :

- 1 Computadora con sistema operativo Windows 7 o superior con el Programa
MATLAB 2012a o superior.


V PROCEDIMIENTO

Parte I.
1.1.- En la ventana de comandos de Matlab, ejecutar:
>> h = 5
>> x = h + 9
>> y = x ^5 / 4
>> z = 2*3^6 + (y-3)* 8

Rptas: h= 5, x=14 , y=134456, z= 1077082


1.2.- Generar los siguientes vectores:
a.- Un vector fila A(1) cuyos elementos son de 5 a 30 en pasos de 5
b.-Un vector fila A(2) cuyos elementos son de 5 a 10 en pasos de1 (por defecto)
c.- Un Vector Columna con los siguientes datos 2 3 2.5 4.5 8

1.2.- Generar los siguientes Matrices:


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4
a.- matriz B =
1 4 4
3 7 2
5 9 10
Hallar Transpuesta de B, Inversa de B
b.- Generar una Submatriz C ,formada por las filas de B y la 2da y 3ra columnas
de B).

Parte II.
a.- Generar una matriz 3 2 llena de unos.
b.- Supongamos que tenemos definida la siguiente matriz,
H = 8 1 6
3 5 7
4 9 2
Hallar : Rango, Inversa , Determinante y su inversa expresado en forma
racional.
c. Cree la matriz y= y luego:
Extraiga la primera columna en C1 y la segunda fila en F2 de y.
Cree la submatriz y(1) con la primera y segunda columna de y.
Cree el vector mayor con los valores mayores a 6 de la matriz y.
d.- Definir las siguientes matrices en MATLAB:

- Calcular con estas matrice s: 2*A,. A -1, A*B
T
, A
-1
, B
-1

- Realizarahora los siguientes clculos, siendo D la submatriz de A
formada por las 1 y 3 filas y todas las columnas, y E la submatriz de
B formada por las 2 y 4 filas y todas las columnas: D*E
T
,C*D, C*E
- Siendo F la submatriz de A formada por las filas 2,3 y 4, y G la
submatriz de B formada por las columnas 1, 2 y 4, calcular: F*G
e.- Crear una matriz de nmeros reales y tamao 3X4.
2 2 6 8
3 1 2 4
1 4 3 2

- Calcular su transpuesta.
- Seleccionar el elemento que se encuentra en la primera fila, tercera
columna.
-Seleccionar la segunda fila.
-Seleccionar la cuarta columna.
-Seleccionar la submatriz 2x2 que contiene elementos de las dos primeras
filas y las 2 primeras columnas.
-Crear una matriz identidad de dimensin 6
- Crear una matriz con todos los elementos cero de dimensin 7x3
- Crear una matriz con elementos aleatorios de dimensin 5x2
-Aadir una nueva fila.


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-Generar un vector fila cuyos elementos vayan desde 0 hasta PI de PI/4
en PI/4.
-Obtener, utilizando la funcin linspace, un vector de 5 elementos que
recorra el intervalo [0,1]
f.- Entrar la siguiente matriz:
A=
0
/6 /2


- Encontrar la matriz transpuesta de A
- Encontrar los autovalores y autovectores de A
- Calcular la matriz columna resultante de multiplicar elemento a elemento B y C


VI. ANALISIS Y DISCUSIN DE RESULTADOS

Escribe los comandos de MATLAB que generan las siguientes matrices.




VII. INVESTIGACIN COMPLEMENTARIA

1.- por medio de FOR END genere 5 variables, para obtener los siguientes valores:
A(1)= 10
A(2)=15
A(3)=20
A(4)=25
A(5)=30

2.- Cree una matriz cuadrtica de 4*4 con numeracin sucesiva de 1 a 16 utilizando
sentencias for, while, etc.


3.- Cree la matriz cuadrada de 3x3 tal que su diagonal secundaria este llena de 5 y el
resto de la matriz del nmero uno
D=


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(Usar sentencias, for, while, if, etc).
Obtener y Sumar los valores de la diagonal secundaria de la matriz D y guardar el
resultado en la variable S (Usar sentencias, for, while, if, etc).
-
VIII. BIBLIOGRAFA

ANLISIS NUMRICO Y VISUALIZACIN GRFICA CON MATLAB.
Sptima Edicin. Prentice Hall.
ANLISIS NUMRICO Y VISUALIZACIN GRFICA CON MATLAB.
Sptima Edicin. Prentice Hall.