Dinamica Ing. Antonio Favio ospino M.

Email: foxmancol@hotmail.com Cel: 3008042083

1
MODULO VI. CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

6.1. METODO DE FUERZAS Y ACELERACIONES

6.1.1. MOMENTO DE MASA DE INERCIA.

El momento de masa de inercia de un cuerpo alrededor de un eje a esta definida por la expresin:


I
a
= r
2
dm

Sus unidades son Kg mts
2
o slug ft
2

TEOREMA DE EJES PARALELOS:


Sean dos ejes paralelos, la ubicacin del eje a es arbitraria y el otro eje,
que pasa por el centro de masa G del cuerpo, se llama eje central.

Si d es la distancia entre ambos ejes paralelos, m la masa del cuerpo,
tenemos que:

a
= + m*d
2

A continuacin, veremos algunos ejemplos de momentos de masa de inercia para algunos cuerpos:










a
r
dm
a
d
G
Z
Z
Z Z
R
Y R Y
G Y G c h Y
X L X a
X
X b
CILINDRO
Ix = Iy = (1/12) m ( 3R
2
+ h
2
)
Iz = (1/2) m R
2
BARRA DELGADA
Ix = Iy = Iz = (2/5) m R
2
Ix = Iy = (1/12)m L
2
ESFERA
Ix = (1/12) m (b
2
+ c
2
)
Iy = (1/12) m (a
2
+ c
2
)
Iz = (1/12) m (b
2
+ a
2
)
PRISMA RECTANGULAR
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6.1.2. CANTIDAD DE MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO.

La cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido
alrededor de un punto A arbitrario es:

h
A
= h
G
+ r X ( m v )

Donde h
G
es la cantidad de momento angular de un cuerpo
simtrico alrededor de su centro de masa G y es:

h
G
= k , donde es la velocidad angular del cuerpo.

6.1.3. ECUACIN DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

Sea un cuerpo rgido sobre le cual actuan varias fuerzas F
1
, F
2
, F
3
, etc.

La primera ecuacin de
movimiento es:

F = m
m: masa del cuerpo
: aceleracin del centro de masa
La cantidad de movimiento angular alrededor de un punto arbitrario A es:

h
A
= h
G
+ r X ( m v )

La segunda ecuacin de movimiento ,se habia deducido en capitulos anteriores: M
O
= H
O
`

M
A
= ( h`
G
) + [ r X (m ) ] =
A
M
A
= + d m

( h`
G
) = k: Son los momentos causado por la masa de los cuerpos cuando gira sobre su centro de
gravedad.
[ r X (m ) ]: Son los momentos resultantes, con respecto al punto A, de las fuerzas dinamicas (m )
que se generan sobre los centros de masa de los cuerpos.

. aceleracin angular del cuerpo

Si el Punto A coincide con el centro de masa G
M
A
= M
G
=

Si el cuerpo esta girando alrededor de un cuerpo fijo:
M
A
=
A





hG
_
m v
G
_
r
A
F1 h `G
_
F3 m a
=
G G
_ _
r r
A A
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3
6.1.4. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO. PRINCIPIO D LEMBERT.

Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de fuerzas externas F
1
, F
2
, F
3
, etc
contenidas en el plano de la placa. En forma escalar tenemos:

Fx = m
x
Fy = m
y
M
A
= [ + d m ] =
A


En el caso especial de un cuerpo en traslacin, su aceleracion angular es cero y sus fuerzas reales se
reducen al vector m fijo a G. Cuando una placa gira sobre un eje fijo perpendicular al plano de
referencia que pasa por su centro de masa G, decimos que el cuerpo tiene un rotacin centroidal. Como
la aceleracin es cero, las fuerzas inerciales del cuerpo se reducen al par .
Para resolver ejercicios debemos seguir los siguientes pasos:

Dibujar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo.
Dibujar el diagrama masa aceleracin, mostrando los vectores de inercia m , actuando en los
centros de masas de los cuerpos que intervienen y los pares de inercia de cada cuerpo
aplicados sobre su centro de masa G..
Se obtienen ecuaciones como en equilibrio dinmico de un cuerpo rgido ( Principio de
D`alambert ).

6.2. METODO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
6.2.1. PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA PARA UN CUERPO RIGIDO

Supondremos que el cuerpo rgido est formado de un gran nmero n de partculas de masa m
i
,
recordando:

T
1
+ U
1

2
= T
2


La energia cintica total es:

T = (1/2) ( m
i
* V
i
2
)

6.2.2. TRABAJO REALIZADO POR FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CUERPO RGIDO

Considerese dos fuerzas F y
F que forman un par de
momento M y que actuan sobre
un cuerpo rgido. Cualquier
pequeo desplazamiento del
cuerpo rigido que lleve a A y B
a A`y B` respectivamente,
puede dividirse en dos partes:
una en la que los puntos A y B
experimentan desplazamientos
iguales dr
1
y la otra en la cual
A` permanece fijo mientras B`
se mueve a B`` mediante un
desplazamiento dr
2
de
magnitud ds
2
= r*d.
B``
dr
2
A` d B`
dr
1
dr
1
A B
r
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4
En la primera parte del movimiento la resultante del trabajo de ambas fuerzas es cero; en la segunda
parte del movimiento, slo se efectua el trabajo de la fuerza F y su magnitud es dU = F* ds
2
= F* r*d.
Pero F*r es igual a la magnitud M del momento del par que actua sobre el cuerpo rgido. Por tanto:

dU = M*d
U
1

2
= M*d, desde
1
a
2

U
1

2
=M (
2
-
1
)

La energia potencial de un par vendria dada por la
expresin:

V
M
= - M* , donde viene en radianes


6.2.3. ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO

Considerese un cuerpo de masa m que se mueve en el plano. Su energia cintica viene expresada por la
ecuacin:

T = (1/2) mV
2
+ (1/2)
2


V
2
es la velocidad del centro de masa G del cuerpo.
: Momento de inercia con respecto al centro de masa G.
: velocidad angular del cuerpo
En el caso particular de sola traslacin, = 0 y la expresin se reduce a:

T = (1/2) mV
2


En el caso de solo movimiento rotacional, V = 0, entonces:

T = (1/2)
2


En el caso de una rotacin excentroidal o no centroidal, la energa cintica del cuerpo puede expresarse
ms directamente observando que la velocidad Vi de la partcula Pi es igual al producto r
i
de la
distancia r
i
de Pi al eje fijo y de la magnitud de la velocidad angular del cuerpo en el instante
considerado:

T = (1/2) ( m
i
* V
i
2
) = (1/2) ( m
i
* ( r
i
)
2
)

T = (1/2)Io
2


Io: Momento de inercia del cuerpo respecto del eje
fijo que pasa por O sobre el cual rota el cuerpo
rgido.





Y
_
V
G

X
Vi
Pi

O
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6.2.4. SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS

Cuando en un problema intervienen varios cuerpos rgidos, cada cuerpo puede considerarse por separado
y el principio del trabajo y la energia se aplica para cada cuerpo, al sumar las energas cinticas de todas
las partculas y considerando el trabajo de las fuerzas presentes, podemos escribir la ecuacin del trabajo
y la energia del sistema completo:

T
1
+ U
1

2
= T
2


Donde T representa la suma aritmtica de las energas cinticas de los cuerpos rgidos que forman el
sistema y U
1

2
el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre los distintos cuerpos.


6.2.5. CONSERVACIN DE LA ENERGIA

Cuando un cuerpo rigido o un sistema de cuerpos rgidos se mueve bajo la accin de fuerzas
conservativas, se tiene:

T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2


Para el caso de la energa potencial la altura de referencia se toma de la superficie de referencia al centro
de masa del objeto en cuestion.

6.2.6. POTENCIA

Potencia = dU/dt = F . V = F*V
Potencia = dU/dt = M *d/dt = M