01 Analisis Frecuencial 2014 PDF

1
Anlisis Frecuencial
2014
Por: Fabin Jimnez Lpez.
fabian.jimenez02@uptc.edu.co.
CONTROL ANALOGO Y
DIGITAL
2
AGENDA
INTRODUCCION
ANLISIS EN FRECUENCIA
CRITERIO DE NYQUIST.
DIAGRAMAS DE BODE
EJEMPLOS
Semestre 2014
MSc. Ing. Fabin Jimnez Lpez
Escuela de Ingeniera Electrnica UPTC Tunja
Control
3
La forma ms natural de observar y analizar el
comportamiento y desempeo de los sistemas
dinmicos, es a travs del dominio del tiempo.
Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema
responde ms rpido que otro, o cuando se dice que
el tiempo de establecimiento de tal sistema es de
0.25 segundos. Entre otros ejemplos.
INTRODUCCIN
Semestre 2014
Control
4
Sin embargo a medida que los sistemas se presentan
ms complejos (en dimensin, parametrizacin,
identificacin, etc), sus comportamientos son ms
difciles de determinar analticamente.
Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es
analizar tales sistemas complicados con tcnicas de
respuesta en frecuencia
INTRODUCCIN
Semestre 2014
Control
5
Caractersticas
El anlisis de respuesta en frecuencia:
Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen
funciones racionales.
Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de
realizar.
Se pueden determinar fcilmente funciones de
transferencia complejas.
Es un mtodo alternativo para el diseo y control de
sistemas lineales.
Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en
frecuencia y la respuesta transitoria en el tiempo.
INTRODUCCIN
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Control
6
Respuesta en Frecuencia
Se basa en la respuesta en estado estacionario de un
sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal
invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada
senoidal de amplitud R y frecuencia e
0
, su salida seguir
siendo senoidal de la misma frecuencia e
0
pero
probablemente con otra magnitud C y fase |.
Entrada Salida
Sistema
t sen R t r
0
) ( e = ) ( ) (
0
| e + = t sen C t c
t
t sen R t r
0
) ( e = ) ( ) (
0
| e + = t sen C t c
ANLISIS FRECUENCIAL
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Control
7
La transformada de Laplace de la salida del sistema c(t) es:

Como es un anlisis senoidal, se cambia la variable
compleja s por je

Donde cada componente tiene magnitud y fase:
) ( ) ( ) ( s R s G s C =
) ( ) ( ) ( e e e j R j G j C =
) ( ) ( ) ( e e e j C j C j C Z =
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Control
ANLISIS FRECUENCIAL
8
La relacin de la salida C(je) con respecto a la entrada
R(je) en el rgimen senoidal permanente se llama funcin
de transferencia senoidal:
) (
) (
) (
e
e
e
j R
j C
j G =
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Control
ANLISIS FRECUENCIAL
9
Grficas Polares
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de
en coordenadas polares al variar el valor de e desde cero a
infinito.
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:

En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.
) ( ) ( ) ( e e e j G j G j G Z =
| | | | ) ( Im ) ( Re ) ( e e e j G j G j G + =
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Control
ANLISIS FRECUENCIAL
10
Grficas Polares
Re
Im
| | ) ( Re
o
e j G
) ( e j G
) (
o
e j G
0
e
o
e
) (
o
e j G Z
| | ) ( Im
o
e j G
e
Grfica polar
de . ) ( e j G
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Control
ANLISIS FRECUENCIAL
11
Ejemplo Grfica Polar
Obtener la grfica polar de

Solucin. Como primer paso se cambia a variable
compleja s por je

El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario
(solo para facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide
por el complejo conjugado del denominador de G(je )

5
75
) (
+
=
s
s G
e e
e
j j
j G
+
=
+
=
5
75
5
75
) (
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Control
ANLISIS FRECUENCIAL
12

Se tiene entonces:

Para obtener la grfica polar, se evala e

2
25
75 375
5
5
5
75
) (
e
e
e
e
e
e
+
+
=
j
j
j
j
j G
| | | |
2 2
25
75
25
375
) ( Im ) ( Re ) (
e
e
e
e e e
+
+
= + = j j G j G j G
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ANLISIS FRECUENCIAL
13
Se evala e a frecuencias desde 0 hasta .

0 = e Si entonces:
| | | | 15
) 0 ( 25
) 0 ( 75
) 0 ( 25
375
) 0 ( Im ) 0 ( Re ) 0 (
2 2
=
+
+
= + = j j G j G j G
Si e
| | | | 0 0
) ( 25
) ( 75
) ( 25
375
) ( Im ) ( Re ) (
2 2
j j j G j G j G =
+

+
= + =
Si
5 = e
| | | | 5 . 7 5 . 7
) 5 ( 25
) 5 ( 75
) 5 ( 25
375
) 5 ( Im ) 5 ( Re ) 5 (
2 2
j j j G j G j G =
+
+
= + =
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ANLISIS FRECUENCIAL
14
88675 . 2 = e
Si
49519 . 6 25 . 11
) 88675 . 2 ( 25
) 88675 . 2 ( 75
) 88675 . 2 ( 25
375
) 88675 . 2 (
2 2
j j j G =
+
+
=
Si 66025 . 8 = e
49519 . 6 75 . 3
) 66025 . 8 ( 25
) 66025 . 8 ( 75
) 66025 . 8 ( 25
375
) 66025 . 8 (
2 2
j j j G =
+
+
=
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Control
ANLISIS FRECUENCIAL
15
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la
grfica polar, se necesitarn ms o menos frecuencias a
evaluar
Re
Im
66025 . 8 = e
e
0 = e
5 = e
88675 . 2 = e
Grfica polar de
.
5
75
) (
+
=
s
s G
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ANLISIS FRECUENCIAL
16
Nyquist
Fundamento: Transformacin de contornos
en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de
s en el plano s, donde todos ellos forman una trayectoria
cerrada o contorno (I ), utilizando la funcin:
1 2 ) ( + = s s F
3 -1
1 2
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
1 2 ) ( + = s s F
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CRITERIO DE NYQUIST
17
Fundamento:

Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su
representacin en el plano F(s). Se evalan todos los puntos
del contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este
caso, el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma
que el contorno del plano s, (Transformacin conforme).
Ambos contornos se tienen un sentido positivo.

3 -1
1 2
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
1 2 ) ( + = s s F
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
18
Fundamento:
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando
otra funcin de transformacin:

En este caso la transformacin es no conforme pero
conserva el sentido positivo.

1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
19
Fundamento:

Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el
contorno del plano s encierra a ceros o polos la funcin:
1. Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin,
el contorno en el plano F(s) encierra al origen en el mismo
sentido del contorno en plano s.
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
20
Fundamento:
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo
de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
21
Fundamento:
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) encierra al origen en
sentido contrario.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
22
Fundamento:
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de
la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
23
Teorema de Cauchy:
Principio del argumento: Si un contorno I
s
en el plano
s rodea Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a travs de
ningn polo o cero de F(s) cuando el recorrido es en el
sentido de las manecillas del reloj a lo largo del
contorno, el contorno correspondiente I
f
en el plano
F(s), rodea al origen de dicho plano, N veces en la
misma direccin.
P Z N =
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
24
El Criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica de un sistema:

Para que el sistema sea estable, todos los polos de F(s)
deben estar localizados en SPI del plano s. Por tal motivo
se escoge un contorno I
s
en el plano s que encierre todo
el SPD del plano s y por medio del Teorema de Cauchy
se determina que polos estn dentro de I
s
. Esto se logra
graficando I
f
en el plano F(s) y observando el nmero de
rodeos al origen.

0
) (
) (
) ( 1 ) (
1
1
=
+ H
+ H
= + =
=
=
k
m
k
i
n
i
s s
s s k
s P s F
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
25
El Criterio de Nyquist
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en
lazo abierto P(s) por ser relativamente ms sencillo,
entonces:

Con este cambio de variables los rodeos se
analizan sobre el punto (1 + j 0) del plano F(s)

+ = ) ( 1 ) ( s P s F
) ( 1 ) ( ) (
'
s P s F s F = =
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CRITERIO DE NYQUIST
26
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Un sistema de control realimentado es estable si y
solamente si, en el contorno I
P
el nmero de
rodeos al punto (1 + j 0) en el sentido contrario al
movimiento del reloj es igual al nmero de polos de
P(s) con partes reales positivas.

F(s)
-1
Contorno de
Nyquist.
Grfica polar de P(s).
Plano s
Plano F(s)
e j
o
u
jv
P
I
s
I
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
27
Estabilidad Relativa y Criterio de Nyquist
El Criterio de Estabilidad de Nyquist se define en
trminos del punto (1 + j 0) en la grfica polar. La
proximidad a ese punto determina la estabilidad
relativa de un sistema.
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
-1
u
jv
d
28
Margen de Ganancia MG:
Se define como el recproco de la ganancia
GH(je)para la frecuencia en que el ngulo de
fase alcanza 180, es decir cuando v = 0.
-1
u
jv
d
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
29
Margen de Ganancia MG:
Es el factor por el cual se tendr que multiplicar la
ganancia del sistema para que el lugar geomtrico pase
a travs del punto (1 + j 0) en la grfica polar. La
proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa
de un sistema.
-1
u
jv
d
d
1
Margen de Ganancia MG =
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
30
Margen de Fase MF:
Se define como el ngulo de fase que se debe girar
el lugar geomtrico GH(je) para que el punto de
magnitud unitaria GH(je) = 1 pase a travs del
punto (1 + j 0) en el plano GH(je) .
-1
u
1 ) ( = e j GH
jv
f
MF | =
Margen de Fase MF
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
31
Ejemplo: Realice la grfica de Nyquist y
determine el rango de estabilidad de:

Solucin
Para realizar el contorno I
P

primero se divide el contorno
I
s
en cuatro tramos:

) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
Plano s
j e
o
s
I
+
= 0 e
j e
= 0 e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
32
Ejemplo:

) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Plano s
j e
o
s
I
+
= 0 e
j e
= 0 e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (grfica
polar).
0 = e
e
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia
a la frecuencia . En este caso se
cambia la variable s de la funcin por
donde representa un radio de valor
infinito y es una evaluacin angular
de 90 a 90.
j e
j e
u j
e I
I
u j
e
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
33
Ejemplo:

Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (espejo
de la grfica polar).
= 0 e
j e
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia
a la frecuencia . En este caso se
cambia la variable s de la funcin por
donde representa un radio de valor
muy pequeo y es una evaluacin
angular de 90 a 90. El tramo se disea
para rodear a posibles ceros o polos en el
origen de la funcin a evaluar.
0 e
+
0 e
u
c
j
e
c
u j
e
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Plano s
j e
o
s
I
+
= 0 e
j e
= 0 e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
34
Ejemplo:

T1. Se cambia en la funcin la variable s por
je y se obtiene la grfica polar:

Se separa la parte real e imaginaria
utilizando el complejo conjugado del
denominador:

e e e e
e e e
e
20 4 5
) 5 )( 4 (
) (
) 5 )( 4 (
) (
2 2 3
j j
K
j j j
K
j G
s s s
K
s G
+
=
+ +
=
+ +
=
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) (
2 2
2 2
2 2
e e e
e e e
e e e
e

+
=
j
j
j
K
j G
e e e
e
e e
e
400 41
) 20 (
400 41
9
) (
3 5
2
2 4
+ +

+ +

=
K
j
K
j G
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Control
CRITERIO DE NYQUIST
Plano s
j e
o
s
I
+
= 0 e
j e
= 0 e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
35
Ejemplo:

T1. Para obtener la grfica polar se evala la
ecuacin resultante desde hasta
:
0 = e e
0 = e
=
+ +

+ +

=
j
K
K
j
K
G
400
9
) 0 ( 400 ) 0 ( 41 ) 0 (
) ) 0 ( 20 (
400 ) 0 ( 41 ) 0 (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
e
0 0
) ( 400 ) ( 41 ) (
) ) ( 20 (
400 ) ( 41 ) (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
j
K
j
K
G
+ =
+ +

+ +

=
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda
utilizar valores muy pequeos para aproximar y valores muy
grande de para aproximar cuando
0 = e
e
. e
0 = e
e
j
180 K
Grfica polar T1
jv
u
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
36
Ejemplo:

T1. Entonces se tiene el punto de inicio y el
punto final en la grfica polar.

Como a la frecuencia el valor es final
es , se tiene que la grfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.
Como se inici en el cuadrante inferior
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuacin resultante:
0 = e
e
j
180 K
Grfica polar T1
jv
u
e
e e e
e
400 41
) 20 (
0
3 5
2
+ +

=
K
j
20 = e =
2
20 0 e
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
0 0 j +
37
Ejemplo:

T1. Esta frecuencia e = \20 se evala en la
parte real:

Se obtiene otro punto para la grfica. Con
ellos se dibuja de manera aproximada la
grfica polar.

Nota: para una mejor aproximacin de la
grfica, se pueden evaluar ms frecuencias.

400 ) 20 ( 41 ) 20 (
9
) Re(
2 4
+ +

=
K
e
180
1
) Re(
K
= e
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
0 = e
e
j
180 K
Grfica polar T1
jv
u
38
Ejemplo:

y se evala desde 90 a 90

u j
e I
Plano s
j e
o
s
I
+
= 0 e
j e
= 0 e
2 T
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ I + I I
=
u u u
e
j j j
e e e
K
j G
Infinito
Infinito
pequeo
pequeo
u
u u u u
e
3
3
0
) )( (
) (
j
j j j j
e
e
K
e e e
K
j G

~
I
~
I I I
=
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
39
Ejemplo:

y se evala desde 90 a -90

u j
e I
Contorno
s
I
El punto en el plano s mapea al punto
en el plano F(s).
90 j
e I
90 ) 90 ( 3
0 0 =
j
e
. en el plano F(s).
80 j
e
240
0

en el plano F(s).
30 j
e
90
0
Se evalan todos los puntos posibles hasta
deducir que el tramo T2 forma en el plano F(s)

Tres medias vueltas
alrededor de 0.
jv
u
0 = radio
Plano F(s)
tramo T2.
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
Plano s
j e
o
s
I
+
= 0 e
j e
= 0 e
2 T
40
Ejemplo:

T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)

= 0 e
e
j
180 K
jv
u
Plano F(s), tramo T3.
= 0 e
+ =
+ +

+
+ +

=
j
K
K
j
K
G
400
9
) 0 ( 400 ) 0 ( 41 ) 0 (
) ) 0 ( 20 (
400 ) 0 ( 41 ) 0 (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
e
0 0
) ( 400 ) ( 41 ) (
) ) ( 20 (
400 ) ( 41 ) (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
j
K
j
K
G
+ =
+ +

+ +

=
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
41
Ejemplo:

y se evala desde 90 a 90
u
c
j
e
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
u u u
u
c c c
c
j j j
j
e e e
K
e G
muy muy pequeo relativ, grande
u
u u
u
c c
c
j
j j
j
e
e
K
e
K
e G

~ = =
) 5 )( 4 (
) (
P
I
j
= 0 e
j
Plano F(s)
Contorno . Tramo T4.
P
I
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
42
Ejemplo:

T4.
Plano s
j e
o
s
I
+
= 0 e
j e
= 0 e
Contorno s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al
punto . en el plano F(s).
90
e c
90
e
El punto en el plano s mapea al
punto . en el plano F(s).
45
e c
45
e
P
I
j
= 0 e
j
Plano F(s)
Contorno
. Tramo T4.
P
I
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
43
Ejemplo: Criterio de Nyquist:

Como el sistema no tiene polos
inestables en lazo abierto, para que
sea estable se necesita que no haya
rodeos al punto 1. Entonces el
rango de estabilidad es

0 = e
e
j
180
K
Grfica de Nyquist.
jv
u
T1
T3
T4
T2
1
180 0 s s K
Semestre 2014
Control
CRITERIO DE NYQUIST
44
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud
y fase de una funcin en estado senoidal permanente al variar
la frecuencia e de cero a infinito. Sea la ecuacin
caracterstica:

Cambiando s por e en el polinomio caracterstico a lazo
abierto.

Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.

0 ) ( ) ( 1 = + s H s G
) ( ) ( ) ( e e e j H j G j P =
) ( ) ( ) ( ) ( e e e e j H j G j H j G Z
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
45
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia e. Para
graficar la magnitud de G(je), se hace uso de la norma de
magnitud:

Y el valor del ngulo de fase se obtiene dependiendo del
elemento a analizar.

La principal ventaja al usar Bode es que se puede
analizar cada elemento de una funcin de transferencia
por separado y el efecto total del sistema, se obtiene
simplemente sumando punto a punto las magnitudes y
ngulos de fase de todos ellos.
) ( log 20 e j G Mag =
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
46
Elementos bsicos de Funcin de
Transferencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)

2. Elementos integrales y derivativos

3. Elementos de primer orden

4. Elementos cuadrticos

A los elementos a y e
n
se les denomina frecuencias de corte.

1 1 con
2
) (
0 con ) (
) (
1
) (
) (
2 2
2
< <
+ +
=
>
=
= =
=
,
e ,e
e
n n
n
s s
s H
a
a s
a s
s H
s s H o
s
s H
K s H
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
47
Elementos de valor constante (Ganancia)
K dB log 20 =
Magnitud en decibelios
= 0 |
ngulo de fase
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
48
Derivadores Integradores
1
) (

e j
db
j
e
e
log 20
1
log 20 =
dB j e e log 20 log 20 =
Derivadores
=90 |
Integradores
= 90 |
|
e
|
e
Re
Re
Im
Im
para todo rango de e
para todo rango de e
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
49
Bode Derivador
dB n j
n
e e log 20 ) ( log 20 =
n =90 |
para todo rango de
e
-20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
90
135
180
225
270
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Derivador
50
Derivador
fase la para 90 en constante una y
magnitud la para (1,0) punto el por pasa que
dB/dec 20 pendiente de recta una tiene se te, Graficamen
-20
0
20
40
0,1 1 10 100
MAGNITUD
0
45
90
135
0,1 1 10 100
FASE
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
51
dB n
j
n
e
e
log 20
) (
1
log 20 =
n = 90 |
para todo rango de
e
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Integrador
52
-100
-80
-60
-40
-20
0
1 10 100 1000
fase la para 90 - en constante una y
magnitud la para (1,0) punto el por pasa que
dB/dec 20 - pendiente de recta una tiene se te, Grficamen
-360
-270
-180
-90
0
1 10 100 1000
MAGNITUD FASE
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Integrador
53
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
dB j
2 2
1 log 20 1 log 20 t e et + = +
et |
1
tan
=
e e j j G + =1 ) (
1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
c
e
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Cero de Primer Orden
54
Amplitud. en Bode de Diagrama el altera no s, plano del izquierdo o
derecho semiplano el en estudio bajo cero del ubicacin La
anterior" horizontal recta la con intersecta se que
, de valores para dB/dec 20 pendiente de
recta de trazo un es segundo el , para dB 0 en horizontal es primero el
: recta de trazos dos por conformado est , corte de frecuencia la en
real cero un para Bode de magnitud en aproximado diagrama El "
Nota
n
n
n
e e
e e
e
>
<
20
20
) (
+
=
s
s H
-20
0
20
40
60
1 10 100 1000
e
n
=20
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
55
". 10 de valores para
derecho, semiplano el en ubicado est si 90 a o, izquierdo semiplano el en
ubicado est cero el si 90 a anterior, el con corta se que , horizontal recta de
trazo un es tercero el anterior, horizontal recta la con intersecta se que
, 10 0.1 de valores para /dec 45 pendiente de
recta de trazo un es segundo el , 0.1 para 0 en horizontal es primero el
: recta de trazos tres por conformado est , corte de frecuencia
la en real cero un para Bode de fase en aproximado diagrama El "
fase. en Bode de Diagrama el en s, plano del izquierdo o
derecho semiplano el en estudio bajo cero del ubicacin La :
n
n n
n
n
Nota
e e
e e e
e e
e
>

< <
<
te determinan es
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
56
Cero No
Minifase
Cero
Minifase
-270
-180
-90
0
90
0,1 1 10 100 1000
e
n
10
e
n
0.1
e
n

-90
0
90
180
270
0,1 1 10 100 1000
e
n
10
e
n
0.1
e
n

Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
57
dB
j
2 2
1 log 20
1
1
log 20 t e
et
+ =
+
et |
1
tan
=
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): -3.01
c
e
e
e
j
j G
+
=
1
1
) ( 1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Polo de Primer Orden
58
derecho semiplano el en estudio bajo polo del ubicacin La :
, de valores para dB/dec 20 - pendiente de
real polo un para Bode de magnitud en aproximado diagrama El "
Nota
n
n
n
e e
e e
e
>
<
-60
-40
-20
0
1 10 100 1000
e
n
=20
20
20
) (
+
=
s
s H
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
59
". 10 de valores para 90 a anterior, el con corta se que , horizontal recta de
la en real polo un para Bode de fase en aproximado diagrama El "
n
n n
n
n
e e
e e e
e e
e
>
< <
<
20
20
) (
+
=
s
s H
-270
-180
-90
0
90
0,1 1 10 100 1000
e
n
10
e
n
0.1
e
n

Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
60
Cuando no se pueden descomponer en dos
elementos de primer orden, se normalizan de la
siguiente forma:
1
2
2 1 ) (

(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =
n n
j j j G
e
e
e
e
, e
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Elementos de Segundo Orden
61
n c
e e =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
2
2
2
2
2
2 1 log 20 2 1 log 20
e
e
,
e
e
e
e
e
e
,
n n n
j j
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=

2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Ceros de Segundo Orden
62
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=

2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
n c
e e =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
2
2
2
2
2
2 1 log 20
2 1
1
log 20
e
e
,
e
e
e
e
e
e
,
n
n n
j j
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Polos de Segundo Orden
63
-20
0
20
40
60
80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
3 = e
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 3
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 2 . 4
) (
2
+ +
=
s s
s G
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
64
derecho semiplano el en estudio bajo ceros los de ubicacin La :
, de valores para dB/dec 40 pendiente de
complejos ceros de par un para Bode de magnitud en aproximado diagrama El "
Nota
n
n
n
e e
e e
e
>
<
400
400 20
) (
2
+ +
=
s s
s H
-20
0
20
40
60
1 10 100 1000
e
n
=2
0
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
65
". 10 de valores para
derecho, semiplano el en ubicados estn si 180 a o, izquierdo semiplano el en
ubicados estn ceros los si 180 a anterior, el con corta se que , horizontal recta de
la en complejos ceros de par un para Bode de fase en aproximado diagrama El "
fase. en Bode de Diagrama el en s, plano del izquierdo o
derecho semiplano el en estudio bajo ceros los de ubicacin La :
n
n n
n
n
Nota
e e
e e e
e e
e
>

< <
<
te determinan es
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
66
Ceros No
Minifase
Ceros
Minifase
-270
-180
-90
0
90
0,1 1 10 100 1000
e
n
10
e
n
0.1
e
n

-90
0
90
180
270
0,1 1 10 100 1000
e
n
10
e
n
0.1
e
n

Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
67
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
3 = e
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 3
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 2 . 4
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
68
derecho semiplano el en estudio bajo polos los de ubicacin La :
, de valores para dB/dec 40 - pendiente de
complejos polos de par un para Bode de magnitud en aproximado diagrama El "
Nota
n
n
n
e e
e e
e
>
<
-60
-40
-20
0
1 10 100 1000
e
n
=2
0
400 20
400
) (
2
+ +
=
s s
s H
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
69
5 , 0
20
=
=
,
e
n
-60
-40
-20
0
20
1 10 100 1000
APROXIMADO
REAL
2 , 0
20
=
=
,
e
n
-60
-40
-20
0
20
1 10 100 1000
APROXIMADO
REAL
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
70
-270
-180
-90
0
90
0,1 1 10 100 1000
e
n
10
e
n
0.1
e
n

". 10 de valores para 180 a anterior, el con corta se que , horizontal recta de
la en complejos polos de par un para Bode de fase en aproximado diagrama El "
n
n n
n
n
e e
e e e
e e
e
>
< <
<
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
71
400 36
400
) (
2
+ +
=
s s
s H
-270
-180
-90
0
90
0,1 1 10 100 1000
APROXIMADO
REAL
e
n
= 20 , = 0.9 > 0
-270
-180
-90
0
90
0,1 1 10 100 1000
APROXIMADO
REAL
e
n
= 20 , = 0.1 > 0
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
72
Ejemplo 1 Obtener el Diagrama de Bode
de Magnitud del Sistema
Normalizando

Se tienen tres elementos, una constante, un integrador y un
polo real en 2. Se buscan la grfica de Bode de cada uno y
despus se suman.
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
2
2 1
2
1
2
2
2
1 1
2
1 1
) (
s s s s s s
s H
) 2 (
1
) (
+
=
s s
s H
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
73
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Ubicar la Flecha que indica la frecuencia de corte del polo
real a = 2:
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Ejemplo 1 Aportaciones Individuales de
Magnitud
74
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Iniciar grfica con recta horizontal en 0 dB desde la
izquierda de la frecuencia de corte a = 2:
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
75
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Incorporar a la grfica una recta con pendiente de 20
dB/dec a partir de la frecuencia de corte a = 2:
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
76
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Sumar a toda la grfica una recta con pendiente de 20
dB/dec debida al polo en el origen, tal que el valor de w para
0 dB sea uno.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
77
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
-6 dB
Sumar a toda la grfica un desplazamiento de 6 dB debido
a 20Log(k) para el trmino constante k = 1/2
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Ejemplo 1 Diagrama Resultante
78
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
=
+
+ +
|
.
|
\
|
=
2
2 2
2
50
50 ) 50 )( 3 . 0 ( 2
2
2
10
10
1 ) (
) 2 )( 10 (
2500 30
250
2
) (
s s
s s
s H
s s
s s
s H
Normalizando

Se tienen cuatro elementos, una constante, dos polos reales
uno en 10 y otro en 2 y un par de ceros complejos
conjugados. Se buscan la grfica de Bode de cada uno y
despus se suman.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Ejemplo 2 Obtener el Diagrama de Bode de
Magnitud del Sistema
79
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Ubicar la Flecha hacia abajo en a
1
= 2 para un polo real,
flecha hacia abajo en a
2
= 10 para el otro polo real y un par
de flechas hacia arriba en w
n
= 50 para los ceros complejos.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
80
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Iniciar grfica con recta horizontal en 0 dB desde la
izquierda para la frecuencia de corte en a
1
= 2.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
81
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
dB/dec a partir de la frecuencia de corte a
1
= 2, vlida hasta
la siguiente frecuencia de corte a
2
= 10.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
82
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Compensar a la grfica una pendiente de 40 dB/dec a partir
de la frecuencia de corte w
n
= 50. En definitiva, en este
intervalo la pendiente de la recta es de 0 dB/dec.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
83
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
Incorporar a toda la grfica un desplazamiento de 0 dB
debido a 20Log(k) para el trmino constante k = 1
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
84
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10 100
PUNTO DE CORRECCIN
Incorporar el punto de correccin debido a , = +0.3 en la
frecuencia de corte w
n
= 50. La magnitud de ese error es de
-4.43 dB.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
85
Normalizando

Se tienen cinco elementos, una constante, dos pares de polos
complejos y dos ceros reales en 1 y otro en 1. Se buscan la
grfica de Bode de cada uno y despus se suman.
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
=
+ + + +
+
=
+ + + +

=
2 2
2
2 2
2
2 2 2 2
2 2
2
2 ) 2 )( 1 . 0 ( 2
2
) 5 . 0 ( ) 5 . 0 )( 15 . 0 ( 2
5 . 0
1
1
1
1
) 2 / 1 ( ) (
) 2 ) 2 )( 1 . 0 ( 2 )( ) 5 . 0 ( ) 5 . 0 )( 15 . 0 ( 2 (
) 1 )( 1 (
) (
) 4 4 . 0 )( 25 . 0 15 . 0 (
1
) (
s s s s
s s
s H
s s s s
s s
s H
s s s s
s
s H
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
86
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10
Iniciar la grfica con recta horizontal en 0 dB hasta la
frecuencia de corte w
n1
= 0.5.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
87
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10
dB/dec a partir de la frecuencia de corte w
n1
= 0.5, vlida
hasta la siguiente frecuencia de corte a
2
= 1.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
88
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10
Compensar a la grfica una pendiente de 40 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte a
2
= 1, vlida hasta la siguiente frecuencia de
corte w
n3
= 2. En definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta
es de 0 dB/dec.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
89
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10
Sumar a la grfica una pendiente de 40 dB/dec a partir de
la frecuencia de corte w
n3
= 2. En definitiva, en este
intervalo la pendiente de la recta es de 40 dB/dec.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
90
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10
Sumar a toda la grfica un desplazamiento de 6 dB debido
a 20Log(k) para el trmino constante k = 1/2
-6 dB
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud
91
-60
-40
-20
0
20
0,1 1 10
Incorporar los puntos de correccin debidos a ,
1
= +0.15 en
la frecuencia de corte w
n1
= 0.5 y ,
2
= +0.1 en la frecuencia
de corte w
n3
= 2. Las magnitudes de esos errores son de
10.46 dB y 13.98 dB, respectivamente.
PUNTOS DE CORRECCIN
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
-6 dB
92
) 13 6 )( 5 (
) 3 ( 12
2 2
+ + +
+
s s s s
s
Normalizando:
65
36
;
13
13
5
5
3
3
) 13 6 )( 5 (
) 3 ( 12
2 2
=
+ + +
+
K
s s s s
s
Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en 3, un doble
integrador, un polo en 5 y polos cuadrticos. Se buscan la
grfica de Bode de cada uno y despus se suman.
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
93
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
65 / 36
3
3 + s
2
1
s
5
5
+ s
13 6
13
2
+ + s s
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
Magnitud y Fase
94
-200
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Semestre 2014
Control
DIAGRAMAS DE BODE
95
Anlisis Frecuencial
2014
Por: Fabin Jimnez Lpez.
fabian.jimenez02@uptc.edu.co.
CONTROL ANALOGO Y
DIGITAL

01 Analisis Frecuencial 2014 PDF

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