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Sistemas de baixo custo para cadeiras de rodas motorizadas



Welerson Diego Bandeira

Welerson.bandeira@hotmail.com

Juliana Capanema Ferreira Mendona

Wanise Ferreira Romero

Coordenao do curso de Engenharia Mecnica



RESUMO















Palavras-Chave:

I INTRODUO
A cadeira de rodas um meio de locomoo que
permite o deslocamento com maior segurana e conforto de
pessoas com deficincia motora. O progresso tecnolgico nas
mais diversas reas possibilitou nas ltimas dcadas o
desenvolvimento de cadeiras de rodas mais leves, de estruturas
mais resistentes, design mais arrojado, e cada vez mais
confortveis, surgiram tambm as cadeiras motorizadas e estas,
atualmente, so as que oferecem maior conforto ao deficiente
fsico, pois aumentam a independncia do usurio, permitindo
que este se locomova com mais liberdade, aumentando de
maneira significativa a qualidade de vida das pessoas que as
obtm.
Segundo Censo do IBGE realizado em 2010, cerca de
13,2 milhes de brasileiros apresentam algum tipo de
deficincia motora, representando aproximadamente 7% da
populao brasileira, desses 13,2 milhes aproximadamente
27% utilizam-se de cadeiras de rodas para locomoo.[11]
No entanto devido ao alto nvel de tecnologia
empregado na construo dessas cadeiras, as mesmas possuem
preos elevados, podendo custar mais de dez vezes o preo de
uma cadeira convencional segundo pesquisas de mercado,
deixando de ser acessvel a grande parceladessa populao que
delas necessita.
O objetivo deste trabalho desenvolver um sistema
eletromecnico que substitua o atual reduzindo o custo de
produo de cadeiras de rodas motorizadas, facilitando o acesso
desse produto a populao de baixa renda.Para possibilitar essa
reduo de custo ser utilizado um motor de corrente contnua,
baixo torque e uma reduo por correias para que possamos
atingir a potncia necessria para deslocamento da cadeira de
rodas com o seu ocupante.
I.I HISTRIA DO SURGIMENTO DA CADEIRA DE
RODAS
Um dos primeiros registros de cadeira de rodas que se
tem, foi encontrado em um vaso grego do sculo IV (figura 1).
Nela aparece muito claramente Hefesto (Hephaistos), o deus
grego da metalurgia e das artes mais finas, comodamente
sentado em uma cadeira de rodas com aros (inovador) e
acionada por dois cisnes (muito imaginativo).[1]
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Figura 1 - Primeiro registro de cadeira de rodas encontrado.[1]
J em 1655, Stephen Farfler aos 22 anos, criou a
cadeira de rodas auto manobrvel (Figura 5). Esse confortvel
modelo era movimentado pelo prprio usurio onde utilizava os
dois braos e no requeria qualquer ajuda em terreno plano -
desde que no houvesse barreiras, como hoje em dia.[1]

Figura 2 Cadeira de rodas auto manobrvel.[1]
Em 1933, Herbert A. Everest, norte-americano,
encomendou uma cadeira de rodas que poderia ser levada num
automvel. O engenheiro H.C. Jennings construiu para ele a
primeira cadeira de rodas dobrvel. Esse modelo, devidamente
patenteado como muitos outros modelos, foi utilizado por
dcadas, com a marca Everest/Jennings, antes que outros
surgissem no mercado.[1]

Figura 3 Primeira cadeira de rodas dobrvel. [1]
Com o avano industrial e com o surgimento de
matria-prima muito mais moldvel e mais leve, alm de uma
demanda maior, as cadeiras de rodas sofreram grande avano
tecnolgico, sendo em 1955 inventada a primeira cadeira de
rodas motorizada pelo Canadense George Klein.[10]

Figura4 George Klein fazendo modificaes em sua cadeira de
rodas motorizada.[10]
H modelos para muitos gostos, muitas necessidades,
existem centenas de modelos, cores e estilos em todas as partes
do mundo. H cadeiras de rodas para todos os terrenos e
superao de obstculos tambm.[12].

Figura 5 Cadeira de rodas motorizada moderna.[12]
II - COMPONENTES BSICOS DE CADEIRAS DE
RODAS
Uma cadeira de rodas composta basicamente por
uma estrutura bsica cujas partes so: o encosto (1), os apoios
de braos(2), o assento (3), rodas dianteiras(4), os apoios de ps
(5), a estrutura tubular (6) e as rodas as rodas traseiras (7). Ela
possui uma base mvel que pode ser acionada manualmente ou
por sistema motorizado, acoplada numa estrutura em
monobloco ou em X que permite o seu fechamento.[7]
Segundo Faster, os componentes da cadeira de rodas
devem objetivar conforto e manuteno da postura. Para o
processo de adaptao da cadeira de rodas pode ser necessrio
utilizao de alguns equipamentos como: cinto de segurana,
apoio dos ps, abdutor de membros inferiores, encosto, mesa de
apoio, apoios laterais para tronco, apoio de cabea,
bloqueadores de joelhos, protetor sacral entre outros.
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Figura 6 Partes que compem uma cadeira de rodas. [13]
IIITIPOS DE MOTORES UTILIZADOS
Existem diversos tipos de motores que podem ser
utilizados para acionar uma cadeira de rodas motorizada, entre
eles esto: os motores de CC e motores de passo.
III.IMOTOR DE CORRENTE CONTNUA (CC)
Segundo Siemens (2006), o motor de corrente
contnua composto de duas estruturas magnticas:
Estator (enrolamento de campo ou m permanente);
Rotor (enrolamento de armadura).
De acordo com Paixo, 2009 o estator do motor de CC
composto de uma estrutura ferromagntica que sustenta os
plos principais e os plos de comutao.
Segundo Siemens (2006), O rotor um eletrom
constitudo de um ncleo de ferro com enrolamentos em sua
superfcie que so alimentados por um sistema mecnico de
comutao. Esse sistema formado por um comutador,
solidrio ao eixo do rotor, que possui uma superfcie cilndrica
com diversas lminas s quais so conectados os enrolamentos
do rotor; e por escovas fixas, que exercem presso sobre o
comutador e que so ligadas aos terminais de alimentao.
Bobinas so conectadas em srie atravs das lminas do
comutador, com o fim da ltima conectado ao incio da
primeira, de modo que o enrolamento no tenha um ponto
especfico.
De acordo com Oliveira (2009), o funcionamento do
motor de corrente contnua pode ser explicado atravs da Lei de
Laplace que diz: sempre que um condutor de comprimento L
percorrido por uma corrente eltrica I, est sob a ao de um
campo magntico de induo B, exercendo sobre ele uma fora
F que o faz movimentar-se. Sendo assim a rotao e o torque de
um motor de corrente contnua proporcional a corrente a ele
aplicada, juntamente com o campo magntico criado por essa
corrente.
Segundo Toro (1999), o motor CC frequentemente
utilizado em trabalhos pesados na indstria devido ao seu
elevado grau de flexibilidade e facilidade de controle,
oferecendo uma vasta gama de controle de velocidade e torque,
assim como excelente acelerao e desacelerao quando
necessrio.
III.IIMOTOR DE PASSO
Segundo Brites (2008), Motores de Passo so dispositivos
eletromecnicos que convertem pulsos eltricos em
movimentos mecnicos que geram variaes angulares
discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo rotacionado
em pequenos incrementos angulares, denominados passos,
quando pulsos eltricos so aplicados em uma determinada
sequncia nos terminais deste..
A rotao de tais motores diretamente relacionada aos
impulsos eltricos que so recebidos, bem como a sequncia a
qual tais pulsos so aplicados reflete diretamente na direo a
qual o motor gira. A velocidade que o rotor gira dada pela
frequncia de pulsos recebidos e o tamanho do ngulo
rotacionado que est diretamente relacionado com o nmero de
pulsos aplicados.[15]
Os motores de passo no possuem escovas, componente
que normalmente apresenta o maior nmero de falhas em
motores convencionais, giram com uma velocidade contnua,
independente da carga aplicada, desde que a carga no
ultrapasse o torque do motor, possuem excelente resposta a
partida, parada e reverso de movimento.[15]
Existem trs tipos principais de motores de passo, so eles:
motores de im permanente, relutncia varivel e hbrido.
III.II.IMOTOR DE IM PERMANENTE
Segundo Brites (2008), Motores de m permanente tem
baixo custo e baixa resoluo, com passos tpicos de 7,5 a 15
4

(48 - 24 passos/revoluo). O rotor construdo com ms
permanentes e no possui dentes. Os plos magnetizados do
rotor provm uma maior intensidade de fluxo magntico e por
isto o motor de im permanente exibe uma melhor
caracterstica de torque, quando comparado ao de relutncia
varivel...

Figura7 Esquemtico de um motor de passo com im
permanente.[2]
III.II.IIMOTOR DE RELUTNCIA VARIVEL
Segundo Brites (2008), motores de relutncia varivel
consistem em um rotor de ferro, com mltiplos dentes e um
estatorcom enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator
so energizados com correnteDC os plos ficam magnetizados.
A rotao ocorre quando os dentes do estator soatrados para
os plos do estator energizado, devido fora que aparece, para
queo sistema tenha o circuito com menor relutncia.

Figura8 Esquemtico de um motor de passo de Relutncia
Varivel.[2]
III.II.IMOTOR HBRIDO
Segundo Brites (2008), o motor de passo hbrido o mais
caro dos motores de passo mas prev melhor desempenho com
respeito resoluo de passo, torque e velocidade. ngulosde
passo tpico de motores hbridos esto entre 3,6 a 0,9 (100
400 passos porvolta). O motor hbrido combina as melhores
caractersticas dos motores de mpermanente e motor de
relutncia varivel. O rotor multi-dentado como no motorde
relutncia varivel e contm um m permanente ao redor do
seu eixo. Os dentesdo rotor provm um melhor caminho que
ajuda a guiar o fluxo magntico no decorrer da carcaa do
motor.

Figura9 Esquemtico de um motor de Passo Hbrido.[2]
IIIITIPOS DE ACIONAMENTOS
Existem diversas formas para acionamentos de motores
eltricos que tm como principal funo transmitir a potncia,
torque, velocidade do motor para as rodas da cadeira.
Juntamente com essa transmisso feito tambm a reduo do
torque para aumento da velocidade, ou vice-versa de acordo
com a necessidade da aplicao.
Os principais tipos de acionamentos e redues so: por
correia,e por engrenagem e por corrente.
IIII.IACIONAMENTO POR CORREIA
Segundo CUNHA (2005), as transmisses por polias e
correias so bastante utilizadas em diversos segmentos da
indstria devido a sua versatilidade e baixo custo. Com relao
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as formas das correias pode-se dispor de diversos tipos e
formatos como: Planas, trapezoidais, dentadas, ranhuradas
transportadoras, etc.
Segundo LUZ (2007), as principais desvantagens do
uso de correias a perdas de potncia da ordem de 3% a 5%
devido ao deslizamento e enrugamento da correia.
Elas so fabricadas vrias formas e com diversos
materiais, com o intuito de transmitir o torque do motor sem
haver escorregamento da correia e visando a mnima perda de
rendimento nessa transmisso. [4]

(FALTA imagem dos tipos de correias)
IIII.IIACIONAMENTO POR ENGRENAGEM
Existem diversos tipos de engrenagens, sendo as
principais: de dentes retos, helicoidais cnicas e cilndricas. [4]
Independente do tipo de engrenagem selecionada
necessrio levar em considerao para definio da utilizao.
Leva-se em considerao os seguintes parmetros: o tipo de
movimento, velocidade, peso, grau de sincronismo, elevada
eficincia. Com esses parmetros definidos um sistema de
engrenagem atender de forma satisfatria.[3]

(COMPLEMENTAR TEXTOS E IMAGENS)


IIII.IIIACIONAMENTO POR CORRENTE.
Segundo Cunha, (2005), A transmisso por correntes
consiste basicamente de um par de rodas dentadas e uma
corrente. importante que seja tomado cuidado com a
lubrificao do conjunto. Uma boa lubrificao condio
essencial para um funcionamento suave e duradouro.
As principais vantagens desse tipo de transmisso so: no
patinam, portanto matem a relao de compresso, garantem
rendimento de 96% a 98%, permitir acionamento simultneo de
vrios eixos. [2]

(FALTA imagem dos tipos de correntes.)





REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
1 ACQUA, Ricardo J. A evoluo da cadeira de rodas -
2011.
2 BRITES, Felipe Gonalves, SANTOS, Vnicius P. de
Almeida Motor de Passo UFF, 2008.
3 COLLINS, Jack A. Mechanical design of machine
elements and machines. OHIO, 2004.
4 CUNHA, Lamartine B. Elementos de mquinas. Rio de
Janeiro, 2005.
5 LUZ, Jos R. Transmisses de potncia e movimentos.
Belo Horizonte: FUMARC, 2007.
6 OLIVEIRA, Victor M. da S. Desenvolvimento de duas
aplicaes de controle da velocidade de um motor de corrente
contnua: Industrial e Pedaggica. 2009
7 SAAD, M. Cadeira de rodas. In: CHAMLIAN, T. R.
Medicina fsica e reabilitao. Parte 1. So Paulo: Escola
Paulista de Medicina, 1999.
8 TORO, Vicent Del. Fundamentos de mquinas eltricas.
Rio de Janeiro: LTC, 1999.
9 YAMAGUTI, Henrique K. B; ARAJO, Marcus V.V.
Acionamento de motores de uma cadeira de baixo custo. So
Carlos: Escola de Engenharia USP. 2010.
10 Canad Museu da Cincia e Tecnologia
(www.sciencetech.technomuses.ca/english/collection/innovatio
n06), acessado em 09/2014.
11 Instituto Brasileiro de Geogrfica e Estatstica (IBGE)
(http://www.ibge.gov.br/home/estatistica/populacao/censo2010
/default.shtm), acessado em 09/2014.
12 Catlogo ORTOBRS
(http://www.ortobras.com.br/produto/ulx-motorizada),
acessado em 09/2014.
6

13 Centro de Referncia Faster
(http://www.crfaster.com.br/Prod.htm), acessado em
08/2014.
14 Siemens LTDA Unidade Automao e Controle
Acionamentos e Motores Eltricos,
(www.siemens.com.br/motores).
15 Motores de passo
http://www.roboticasimples.com/componentes.php?acao=14>
Acesso em 30 de setembro de 2014