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MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA CON IMANES PERMANENTES

Rotor de una pequea mquina de corriente directa de 12 V, con imanes permanentes, de dos
polos, cinco devanados, cinco delgas y dos escobillas.
Los motores de imanes permanentes son motores elctricos cuyo funcionamiento se basa en
imanes permanentes (motores de IP). Existen diversos tipos, siendo los ms conocidos:
Motores de corriente continua de IP
Motores de corriente alterna de IP
Motores paso a paso de IP
Uno de los de mayor aplicacin es el motor sincrnico de imn permanente (en ingls Permanent
Magnet Synchronous Motor, PMSM).


Motor Sincrnico de Imn Permanente
Las mquinas de imn permanente son extensivamente usadas en servomotores, accionamientos
elctricos para posicionamiento, robtica, mquinas herramienta, ascensores, etc. Se han llegado
a construir mquinas de una potencia por encima de 1 MW por ejemplo para el accionamiento
desubmarinos. Tambin es posible su aplicacin en generacin y bombeo a partir de energa solar
fotovoltaica o energa elica.
La construccin de los rotores de los servomotores sincrnicos de imn permanente pueden
adoptar una forma cilndrica con un bajo dimetro y gran longitud (cilinder rotor) llamados de flujo
radial, o pueden tener un rotor en forma de disco ms liviano rotor de disco (disk rotor), tambin
llamadas mquinas de flujo axial, resultando as en ambos casos un bajo momento de inercia y
una constante de tiempo mecnica baja. Por otra parte, para aplicaciones industriales con
arranque de lnea o mediante arrancadores de voltaje reducido, los motores poseen un damper
que protege los imanes de la des-magnetizacin durante los transitorios asociados en el arranque,
y adems amortigua las oscilaciones pendulares.
En aplicaciones en que el motor es operado electrnicamente desde un inverter, no es necesario el
devanado amortiguador para el arranque pues este lo realiza el control electrnico, y adems el
devanado amortiguador (damper) produce prdidas de energa adicionales debido a las forma de
onda no senoidales.
Se analizar el caso de esttor trifsico, el cual es similar a uno de una mquina sincrnica trifsica
clsica, debiendo destacarse dos tipos de PMSM segn el tipo de rotor:
Imanes montados en la superficie del rotor (Surface-mounted magnets)
Imanes insertos en el rotor (Buried Magnets)
PMSM con imanes montados en la superficie del rotor
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En el caso que los imanes van montados (pegados o zunchados) en la superficie del rotor, estos
por el espacio que ocupan obligan a tener un entrehierro relativamente grande, adems los imanes
cermicos tienen efectos de saliencia despreciables. En estos casos no existe devanado
amortiguador. El gran entrehierro hace que el flujo de la reaccin de armadura (RA) tenga efectos
atenuados sobre el rotor, es decir la inductancia sincrnica Ld es pequea pues tiene una
componente de reaccin de armadura Lad pequea y por consiguiente los efectos de la RA son
muy atenuados. Por otra parte se deduce que el gran entrehierro resulta en una constante de
tiempo elctrica del estator T = L/R pequea.
PMSM con imanes insertos en el rotor
Si los imanes estn insertos en el rotor, quedan fsicamente contenidos y protegidos, pero el
espacio de hierro del rotor eliminado para insertar los imanes hace que no puede considerarse que
en este caso se tenga un entrehierro uniforme, se tiene un efecto de saliencia, y aparece una
componente de reluctancia del par.
El criterio de diseo en el caso de servomotores deben encuadrar los siguientes requerimientos:
Velocidad de operacin y par controlado a todas las velocidades
Alta relacin [Potencia / peso] y [Par / inercia]
Par electromagntico suave: sin pares pulsantes debido a las armnicas, ni efectos de
posicionamiento preferencial (cogging) debido a las ranuras
Alta densidad de flujo en el entrehierro
Diseo compacto con alto rendimiento y factor de potencia


Se puede ilustrar el principio del motor de induccin se realiza de la siguiente forma:

Se suspende un imn permanente de un hilo sobre una tornamesa de cobre o aluminio que gira en
un cojinete colocado en una placa fija de hierro. El campo del imn permanente se completa as a
travs de la placa de hierro. El pivote debera estar relativamente sin friccin y el imn permanente
debe tener la suficiente densidad de flujo. Cuando gira el imn en el hilo, se observar que el disco
que est debajo gira con l, independientemente de la direccin de giro del imn.

El disco sigue el movimiento del imn, como se muestra en la figura debido a las corrientes
parsitas inducidas que se producen por el movimiento relativo de un conductor (el disco) y el
campo magntico. Por la ley de Lenz, la direccin del voltaje inducido y de las corrientes parsitas
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consecuentes produce un campo magntico que tiende a oponerse a la fuerza o movimiento que
produjo el voltaje inducido.

Las corrientes parsitas que se producen tienden a producir a su vez un polo S unitario en el disco
en un punto bajo el polo N giratorio del imn y un polo N unitario en el disco bajo el polo S giratorio
del imn. Por lo tanto, siempre que el imn contine movindose, continuar produciendo
corrientes parsitas y polos de signo contrario en el disco que est abajo. El disco, por lo tanto, gira
en la misma direccin que el imn. pero debe girar a velocidad menor que la del imn. Si el disco
girara a la misma velocidad que la del imn, no habra movimiento relativo entre el conductor y el
campo magntico y no se produciran corrientes parsitas en el disco.

El funcionamiento de un motor, en general, se basa en las propiedades electromagnticas de la
corriente elctrica y la posibilidad de crear ,a partir de ellas, unas determinadas fuerzas de
atraccin y repulsin encargadas de actuar sobre un eje y generar un movimiento de rotacin.
Suponiendo que un motor de induccin comercial de jaula de ardilla se haga arrancar con el
voltaje nominal en las terminales de lnea de su estator (arranque a travs de la lnea) desarrollar
un par de arranque de acuerdo que har que aumente su velocidad. Al aumentar su velocidad a
partir del reposo (100 por ciento de deslizamiento), disminuye su deslizamiento y su par disminuye
hasta el valor en el que se desarrolle el par mximo . Esto hace que la velocidad aumente todava
ms, reducindose en forma simultnea el deslizamiento y el par que desarrolla el motor de
induccin.

Los pares desarrollados al arranque y al valor del deslizamiento que produce el par mximo
ambos exceden (en el caso normal) al par aplicado a la carga. Por lo tanto la velocidad del motor
aumentar, hasta que el valor del deslizamiento sea tan pequeo que el par que se desarrolla se
reduzca a un valor igual al par aplicado por la carga. El motor continuar trabajando a esta
velocidad y valor de equilibrio del desliza-miento hasta que aumente o disminuya el par aplicado.

Se muestra la relacin entre los pares de arranque, mximo y nominal a plena carga que desarrolla
un motor de induccin, como funcin de la velocidad de ste y del deslizamiento. Esta figura es
presentacin grfica de la corriente y el par desarrollados en el rotor del motor como funciones del
deslizamiento desde el instante del arranque (punto a) hasta la condicin de funcionamiento en
estado estable (en general entre marcha en vaco y marcha a plena carga - puntos c y d) cuando
los pares desarrollado y aplicado son iguales.

Curva Caracterstica

Motor de diseo NEMA A
Torque alto, deslizamiento nominal bajo y corriente de arranque alta.
Es un motor de induccin con rotor tipo jaula de ardilla, diseado con caractersticas de torque y
corriente de arranque que exceden los valores correspondientes al diseo NEMA B, son usados
para aplicaciones especiales donde se requiere un torque mximo mayor que el normal, para
satisfacer los requerimientos de sobrecargas de corta duracin.
Estos motores tambin son aplicados a cargas que requieren deslizamientos nominales muy
bajos y del orden del 1% o menos (velocidades casi constantes).



Motor de diseo NEMA B
Torque normal, corriente de arranque normal y deslizamiento nominal normal.
Son motores con rotor tipo jaula de ardilla diseados con caractersticas de torque y corriente
de arranque normales, as como un bajo deslizamiento de carga de aproximadamente 4% como
mximo. En general es el motor tpico dentro del rango de 1 a 125 HP. El deslizamiento a plena
carga es de aproximadamente 3%.
Este tipo de motor proporcionar un arranque y una aceleracin suave para la mayora de las
cargas y tambin puede resistir temporalmente picos elevados de carga sin detenerse.
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Motor de diseo NEMA C
Torque alto, deslizamiento nominal normal, corriente de arranque normal. Son motores de
induccin con rotor de doble jaula de ardilla, que desarrollan un alto torque de arranque y por ello
son utilizados para cargas de arranque pesado. Estos motores tienen un deslizamiento nominal
menor que el 5%.

Motor de diseo NEMA D
Torque alto, alto deslizamiento nominal, baja corriente de arranque.
Este motor combina un alto torque de arranque con un alto deslizamiento nominal.
Generalmente se presentan dos tipos de diseo, uno con deslizamiento nominal de 5 a 8% y otro
con deslizamiento nominal de 8 a 13%. Cuando el deslizamiento nominal puede ser mayor del
13%, se les denomina motores de alto deslizamiento o muy alto deslizamiento (ULTRA HIGH
SLIP). El torque de arranque es generalmente de 2 a 3 veces el par nominal aunque para
aplicaciones especiales puede ser ms alto. Estos motores son recomendados para cargas cclicas
y para cargas de corta duracin con frecuentes arranques y paradas.



Motores de diseo NEMA F
Torque de arranque bajo, corriente de arranque baja, bajo deslizamiento nominal.
Son motores poco usados, destinndose a cargas con frecuentes arranques. Pueden ser de
altos torques y se utiliza en casos en los que es importante limitar la corriente de arranque.


Un motor de induccin se comporta como un transformador
Devanado primario = estator
Devanado secundario = rotor
La corriente del devanado primario(estator) crea un campo magntico giratorio, el cual induce una
corriente en el devanado secundario(rotor). La corriente del rotor junto con el campo magntico
inducido provocan una fuerza, que es la causa de la rotacin del motor.
Debido a que la transformacin de potencia entre rotor y estator depende de la variacin del flujo,
si la velocidad del rotor aumenta, menos cantidad de potencia se puede convertir y adems se van
solapando la velocidad del rotor con la del campo magntico giratorio, 50 o 60 Hz .Esto significa
que a la velocidad de sincronismo no existe conversin de potencia y el motor se para. La
diferencia entre la velocidad de sincronismo y la velocidad real se la denomina deslizamiento. La
velocidad del motor viene determinada por la frecuencia y el deslizamiento.

Motor de corriente Continua

Todos los motores elctricos tienen bsicamente los mismos componentes. Todos tienen un
magneto estacionario denominado el estator y un electroimn denominado la armadura. El estator
genera el campo magntico. Cuando una corriente elctrica se hace pasa por el embobinado de la
armadura que se ha colocado en el campo magntico generado por el estator, esta comienza a
rotar debido al torque magntico. De esta manera al energa elctrica se convierte en energa
mecnica . Si el eje del motor se conecta mediante una correa a una polea esta se pone en
movimiento.

Un motor de CC esta compuesto por un imn fijo que constituye el inductor y un bobinado
denominado inducido que es capaz de girar en el interior del primero, cuando recibe una CC.
Suponiendo un motor elemental segn se representa, si sobre la bobina se hace pasar una
corriente se creara en la misma en un campo magntico que la har girar al crearse una fuerza de
atraccin y repulsin con respecto al imn del estator. Durante este giro se produce una serie de
efectos que condicionan la construccin del motor, el primero de ellos se produce cuando se
enfrentan dos polos de distinto signo, momento en que la atraccin ser mxima y la bobina tiende
a detenerse, sin embargo, por inercia pasar de largo pero el sentido de giro se invertir y se
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volver hacia atrs detenindose al cabo de unas cuantas oscilaciones. Ahora bien, si en el
momento en que los polos opuestos se enfrentan, se invierte el sentido de la circulacin de la
corriente de la bobina, automticamente se producir un cambio de signo en los polos magnticos
creados por la misma, dando origen a que aparezcan unas fuerzas de repulsin entre ellos que
obligar a aquella a seguir girando otra media vuelta, debindose invertir la corriente nuevamente y
as sucesivamente.
El mtodo empleado para producir estos cambios es el de dividir el anillo colector por el que recibe
la bobina la corriente de alimentacin, en dos mitades iguales separadas por un material aislante,
que giran deslizndose sobre dos contactos elctricos fijos o escobillas uno conectado al polo
positivo y el otro al negativo.
De esta forma dichos contactos cruzaran dos veces por cada rotacin la divisin entre los
semianillos, inviertendose as el sentido de circulacin de la corriente de la bobina.
En los motores de CC es necesario aplicar al inducido una CC para obtener movimiento, as como
al inductor en el caso de que ste sea del tipo de electroimn, conocindose a esta ltima con la
denominacin de corriente de excitacin. Su construccin suele estar realizada mediante un
inductor cilndrico hueco (imn o electroimn) que contiene un cierto nmero de pares de polos
magnticos (Norte-Sur), que se conoce con el nombre de Estator. En su interior se encuentra el
inducido o rotor tambin cilndrico sobre el cual se encuentra el arrollamiento. El eje est acoplado
mediante rodamiento o cojinetes para permitir el giro y dispone de una superficie de contacto
montada sobre un dispositivo llamado colector sobre el que se deslizan los contactos externos o
escobillas.

Clasificacin Motores de Corriente Continua

INVERSIN DEL SENTIDO DE GIRO EN MOTORES DE CC.
Para invertir el sentido de giro de un motor de cc., basta con invertir la polaridad de la tensin
aplicada en sus Bornes VB (con lo cual vara el sentido de la corriente que circula por su
bobinado), y hacer as que el par de fuerzas que originan el giro del motor sea de sentido
contrario.
Otro mtodo de invertir el sentido de giro es el de invertir la polaridad del campo magntico
producido por las bobinas excitadoras, esto solo puede hacerse en mquinas que las tengan
accesibles desde el exterior.
Componentes motor cc.

Los motores de corriente continua estn fabricados para las tensiones normales de lnea de 6, 9,
12, 24, 32, 110, 220 y 550.

Las velocidades normales a plena carga son:850, 1140, 1725 y 3500 r.p.m.

Componentes

Imanes, escobillas que van encima del conmutador, hilo de cobre, lminas superpuestas donde va
enrollado el hilo, conmutador, eje de metal donde se coloca la bobina de hilo de cobre, carcasa
donde se introducen todos los componentes.

Descripcin

El imn del motor tiene forma de media luna, hay dos imanes uno en cada lado.

Las escobillas estn colocadas en la base del motor y son de una mezcla de grafito y cobre, hay
dos una de cada polo. All es donde hay que conectar la pila.

El hilo de cobre va enrollado sobre unas lminas superpuestas en forma de circulo dividido en tres
partes. Todo ello forma el rotor.

Eje de metal de diferentes medidas dependiendo del motor.
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En l, introduciremos una referencia que ser el nmero de vueltas que queremos que de nuestro
motor, y lo controlaremos mediante un PI, el cual da ms o menos tensin al motor en funcin de
las necesidades.

Los motores de induccin son empleados en las grandes potencias. Son
motores industriales que necesitan una gran cantidad de
corriente para el arranque.

Los motores de induccin llevan circuitos integrados para
regular la toma de corriente de la lnea y as no generar
bajones de intensidad de la corriente.

Los motores de induccin son mas caros que los de continua, pero la reparacin de un motor de
induccin es mucho mas fcil que la del motor de corriente continua.

El voltaje boots es muy importante en un motor de induccin.

Por lo general los motores de continua se emplean para trabajos pesados y mas lentos que el
motor de induccin.